CN116878493A - 误差校正方法、装置、移动机器人及存储介质 - Google Patents

误差校正方法、装置、移动机器人及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及机器人领域，公开了一种误差校正方法、装置、移动机器人及存储介质，用于提高定位准确率。误差校正方法包括：当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数，当移动机器人在移动过程中检测到与校正参数匹配的移动数据时，规划返回目标参考点的目标路径，当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点，若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量，根据误差向量更新校正参数和移动机器人的定位信息。

Description

误差校正方法、装置、移动机器人及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种误差校正方法、装置、移动机器人及存储介质。
背景技术
使用惯性导航的移动机器人可依靠编码轮行驶距离与陀螺仪的积分实现机器定位，但由于每次对数据的测量均存在测量误差，且下一次测量是基于上一次测量数据的基础上进行测量，因此，测量误差在不断累加，导致移动机器人的定位误差增大，当定位误差增大到一定程度时，移动机器人甚至会出现无法正常工作的现象，影响的定位准确性。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种误差校正方法、装置、移动机器人及存储介质，用于解决测量误差累积造成的定位不准问题，提高定位准确率。
本发明第一方面提供了一种误差校正方法，包括：当所述移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径；当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置，所述目标定位点为所述目标路径的终点或检测到返航信号的点；若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量；根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息。
在一种可行的实施方式中，所述当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径包括：当所述校正参数为校正时间间隔时，获取所述移动机器人的启动时间；根据所述启动时间和所述校正时间间隔确定校正时间点；当时间到达所述校正时间点时，规划返回所述目标参考点的目标路径。
在一种可行的实施方式中，所述当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径包括：当所述校正参数为校正路程间隔时，获取所述移动机器人基于所述目标参考点的实时移动路程；当所述实时移动路程等于所述校正路程间隔时，规划返回所述目标参考点的目标路径。
在一种可行的实施方式中，所述当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置包括：当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，识别所述目标定位点是否存在预设标志物；若存在，则确定所述目标定位点处于所述目标参考点所在的位置；若不存在，则确定所述目标定位点不处于所述目标参考点所在的位置。
在一种可行的实施方式中，所述若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量包括：若否，则根据所述返航信号从所述目标定位点移动至所述目标参考点，得到返航角度和返航距离，所述返航信号由设置于所述目标参考点位置的基座设备发射；根据所述返航角度和所述返航距离计算所述目标定位点基于所述目标参考点的相对坐标；根据所述目标定位点的坐标和所述相对坐标生成误差向量，所述误差向量包括误差偏移值和误差偏移方向。
在一种可行的实施方式中，所述根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息包括：当所述校正参数为校正时间间隔时，获取所述误差向量的时间误差偏移值；当所述时间误差偏移值大于第一阈值时，将所述校正时间间隔减去第一预设时间值，得到第一校正时间间隔；当所述时间误差偏移值小于或等于第一阈值时，将所述校正时间间隔减去第二预设时间值，得到第二校正时间间隔；将所述第一校正时间间隔或所述第二校正时间间隔确定为新的校正参数；将所述目标参考点的坐标确定为所述移动机器人的坐标。
在一种可行的实施方式中，所述根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息包括：当所述校正参数为校正路程间隔时，获取所述误差向量的路程误差偏移值；当所述路程误差偏移值大于第二阈值时，将所述校正路程间隔减去第一预设路程值，得到第一校正路程间隔；当所述路程误差偏移值小于或等于第二阈值时，将所述校正路程间隔减去第二预设路程值，得到第二校正路程间隔；将所述第一校正路程间隔或所述第二校正路程间隔确定为新的校正参数；将所述目标参考点的坐标确定为所述移动机器人的坐标。
在一种可行的实施方式中，在所述根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息之后，还包括：获取所述误差向量和实时移动地图；根据所述误差方向的误差偏移方向确定修正方向，根据所述误差方向的误差偏移值确定修正值；根据所述修正方向和所述修正值对所述实时移动地图进行修正处理，得到校准后的实时移动地图。
本发明第二方面提供了一种误差校正装置，包括：读取模块，用于当所述移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；规划模块，用于当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径；判断模块，用于当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置，所述目标定位点为所述目标路径的终点或检测到返航信号的点；确定模块，用于若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量；更新模块，用于根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息。
在一种可行的实施方式中，所述规划模块具体用于：当所述校正参数为校正时间间隔时，获取所述移动机器人的启动时间；根据所述启动时间和所述校正时间间隔确定校正时间点；当时间到达所述校正时间点时，规划返回所述目标参考点的目标路径。
在一种可行的实施方式中，所述规划模块还具体用于：当所述校正参数为校正路程间隔时，获取所述移动机器人基于所述目标参考点的实时移动路程；当所述实时移动路程等于所述校正路程间隔时，规划返回所述目标参考点的目标路径。
在一种可行的实施方式中，所述判断模块具体用于：当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，识别所述目标定位点是否存在预设标志物；若存在，则确定所述目标定位点处于所述目标参考点所在的位置；若不存在，则确定所述目标定位点不处于所述目标参考点所在的位置。
在一种可行的实施方式中，所述确定模块具体用于：若否，则根据所述返航信号从所述目标定位点移动至所述目标参考点，得到返航角度和返航距离，所述返航信号由设置于所述目标参考点位置的基座设备发射；根据所述返航角度和所述返航距离计算所述目标定位点基于所述目标参考点的相对坐标；根据所述目标定位点的坐标和所述相对坐标生成误差向量，所述误差向量包括误差偏移值和误差偏移方向。
在一种可行的实施方式中，所述更新模块具体用于：当所述校正参数为校正时间间隔时，获取所述误差向量的时间误差偏移值；当所述时间误差偏移值大于第一阈值时，将所述校正时间间隔减去第一预设时间值，得到第一校正时间间隔；当所述时间误差偏移值小于或等于第一阈值时，将所述校正时间间隔减去第二预设时间值，得到第二校正时间间隔；将所述第一校正时间间隔或所述第二校正时间间隔确定为新的校正参数；将所述目标参考点的坐标确定为所述移动机器人的坐标。
在一种可行的实施方式中，所述更新模块还具体用于：当所述校正参数为校正路程间隔时，获取所述误差向量的路程误差偏移值；当所述路程误差偏移值大于第二阈值时，将所述校正路程间隔减去第一预设路程值，得到第一校正路程间隔；当所述路程误差偏移值小于或等于第二阈值时，将所述校正路程间隔减去第二预设路程值，得到第二校正路程间隔；将所述第一校正路程间隔或所述第二校正路程间隔确定为新的校正参数；将所述目标参考点的坐标确定为所述移动机器人的坐标。
在一种可行的实施方式中，在更新模块之后还包括：获取模块，用于获取所述误差向量和实时移动地图；偏移确定模块，用于根据所述误差方向的误差偏移方向确定修正方向，根据所述误差方向的误差偏移值确定修正值；修正模块，用于根据所述修正方向和所述修正值对所述实时移动地图进行修正处理，得到校准后的实时移动地图。
本发明第三方面提供了一种移动机器人，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行上述的误差校正方法。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的误差校正方法。
本发明提供的技术方案中，当所述移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径；当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置，所述目标定位点为所述目标路径的终点或检测到返航信号的点；若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量；根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息。本发明实施例中，根据校正参数将移动机器人的工作过程进行拆分，每完成匹配校正参数的部分工作就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，提高定位准确率，在进行校正时选取出发点作为目标参考点，计算目标定位点的当前坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据当前坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率。
附图说明
图1为本发明实施例中误差校正方法的一个实施例示意图；
图2为本发明实施例中误差校正方法的另一个实施例示意图；
图3为移动机器人返回目标参考点的示意图；
图4为本发明实施例中误差校正方法的另一个实施例示意图；
图5为本发明实施例中误差校正方法的另一个实施例示意图；
图6为本发明实施例中误差校正装置的一个实施例示意图；
图7为本发明实施例中误差校正装置的另一个实施例示意图；
图8为本发明实施例中移动机器人的一个实施例示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种误差校正方法、装置、设备及存储介质，用于提高定位准确率。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，可以理解的是，本发明的执行主体可以为误差校正装置，还可以是移动机器人的服务器，具体此处不做限定。本发明实施例以移动机器人的服务器(以下简称移动机器人)为执行主体为例进行说明。
请参阅图1，本发明实施例中误差校正方法的一个实施例包括：
101、当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数。
将移动机器人启动的位置点作为目标参考点，启动是指移动机器人从休眠状态被唤醒离开目标参考点去执行任务或充电后离开目标参考点继续执行未完成任务的动作。当移动机器人从目标参考点启动时，读取预先设置的校正参数，校正参数可以是时长、也可以是任务量。
102、当移动机器人在移动过程中检测到与校正参数匹配的移动数据时，规划返回目标参考点的目标路径。
当移动机器人在移动过程检测到经过了校正参数指示的任务时长或任务量时，暂停执行任务，调用预设地图，规划移动机器人当前所处位置到目标参考点的目标路径。
例如，当校正参数为任务时长30min时，移动机器人在启动时刻开始计时，当执行任务到A点时检测到计时时间达到30min，则暂停执行任务，调用预设地图，规划A点至目标参考点的路径1。
当校正参数为任务量300m时，移动机器人在启动时刻开始计算移动路径，当执行任务到B点时检测到移动路径达到300m，则暂停执行任务，调用预设地图，规划B点至目标参考点的路径2。
可选的，校正参数还可以是任务面积或任务区域，当校正参数是任务面积时，移动机器人计算执行任务经过的累计面积，累计面积计算方式为移动机器人在行进方向上的宽度乘以移动机器人经过的路径长度，当累计面积超过任务面积时，暂停执行任务，规划返回目标参考点的目标路径；当校正参数是任务区域时，预先划分区域，比如根据房间格局划分为客厅任务区域、第一房间任务区域、厨房任务区域等，移动机器人每执行完一个任务区域，就暂停执行任务，规划返回目标参考点的目标路径。
103、当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点。
移动机器人沿着目标路径向目标参考点位置移动，在移动过程中若检测到返航信号则暂停移动，若未检测到返航信号则保持移动直至到达目标路径的终点再暂停移动，将上述移动机器人暂停移动的位置点确定为目标定位点，返航信号用于指引移动机器人向目标参考点移动，返航信号可以是红外线、蓝牙信号或雷达信号，返航信号由设置于目标参考点位置的基座设备发射，移动机器人与基座匹配，可接收基座发送的信号，也可以通过基座给自身充电。
移动机器人通过图像识别或电信号识别的方式判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，即目标定位点是否与目标参考点为同一位置点，通过图像识别判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置的方式为：对目标定位点周边环境进行拍照，通过照片识别目标定位点预设半径范围内是否存在基站，若存在，则确定目标定位点处于目标参考点所在的位置；通过电信号识别判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置的方式为：检测充电电流大小和充电状态，若充电状态正常，则确定目标定位点处于目标参考点所在的位置。
104、若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量。
若目标定位点与目标参考点为同一位置点，则移动机器人确定误差向量为0；若目标定位点与目标参考点不为同一位置点，则移动机器人根据目标定位点与目标参考点的距离和方向确定误差向量，误差向量包括误差偏移值和误差偏移方向。
105、根据误差向量更新校正参数和移动机器人的定位信息。
当误差向量中的误差偏移值大于误差阈值时，移动机器人认为误差过大，此时减小校正参数，即每经过更短的时长或更小的任务量时进行一次校正；当误差向量中的误差偏移值小于或等于误差阈值时，移动机器人认为误差在可控范围内，让校正参数保持不变，误差阈值是经过多次实验定下的界限值，不仅能够保证移动机器人的定位精度，而且不会因为频繁校正带来工作效率降低的问题，在定位准确性和用户满意度之间找到平衡点。此外，将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标，为移动机器人消除测量误差，给移动机器人一个准确的启动位置信息，相当于对移动机器人的定位信息进行初始化更新。
本发明实施例中，根据校正参数将移动机器人的执行任务过程进行拆分，每完成匹配校正参数的一部分任务就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，减小误差量，在进行校正时选取启动点作为目标参考点，计算目标定位点的返回坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据返回坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率。
请参阅图2，本发明实施例中误差校正方法的另一个实施例包括：
201、当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数。
本实施例步骤201与步骤101相同，在此不再赘述。
202、当校正参数为校正时间间隔时，获取移动机器人的启动时间。
203、根据启动时间和校正时间间隔确定校正时间点。
移动机器人在启动时间的基础上向后推校正时间间隔的时长，得到校正时间点。
例如，启动时间为8:25pm，校正时间间隔为30min，那么校正时间点为8:55pm。
204、当时间到达校正时间点时，规划返回目标参考点的目标路径。
如图3所示，移动机器人在移动过程中监测本地时钟的时间，当移动至D点时检测到时间到达8:55pm，移动机器人暂停执行任务，调用预设地图获取当前所处位置C点和目标参考点E点的位置信息，规划从C点到E点的目标路径。
205、当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点。
本实施例步骤205与步骤103相同，在此不再赘述。
206、若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量。
若目标定位点与目标参考点为同一位置点，则移动机器人确定误差向量为0；若目标定位点与目标参考点不为同一位置点，则移动机器人根据目标定位点与目标参考点的距离和方向确定误差向量，误差向量包括时间误差偏移值和时间误差偏移方向。
具体的，移动机器人根据目标定位点与目标参考点的距离和方向确定误差向量的方式为：根据返航信号从目标定位点移动至目标参考点，得到返航角度和返航距离，根据返航角度和返航距离计算目标定位点基于目标参考点的相对坐标，由于目标参考点的坐标、返航角度和返航距离是不含误差的，因此相对坐标也是不含误差的，而目标定位点的坐标含有误差，根据目标定位点的坐标和相对坐标生成误差向量。
例如，移动机器人从C点向E点移动的过程中，运行到D点时暂停，D点为目标定位点，移动机器人识别到D点与E点不为同一位置点，获取D点的坐标D1(x1、y1)，移动机器人根据返航信号从D点直线运动至E点，计算DE的距离，检测DE与水平方向的夹角∠EDO，根据DE的距离、∠EDO以及E点的坐标计算D点基于目标参考点的相对坐标D2(x2、y2)，分别计算D1(x1、y1)与D2(x2、y2)的坐标差值，得到横坐标偏差(x2-x1)和纵坐标偏差(y2-y1)，则时间误差偏移值为时间误差偏移值是当校正参数为校正时间间隔时目标定位点与目标参考点的位置偏移量。
207、获取误差向量的时间误差偏移值。
208、当时间误差偏移值大于第一阈值时，将校正时间间隔减去第一预设时间值，得到第一校正时间间隔。
例如，校正时间间隔为30min，将第一阈值设置为10cm、第一预设时间值设置为5min，当获取的时间误差偏移值为15cm时，时间误差偏移值大于第一阈值，此时在校正时间间隔30min的基础上减去第一预设时间值5min，得到第一校正时间间隔25min。
209、当时间误差偏移值小于或等于第一阈值时，将校正时间间隔减去第二预设时间值，得到第二校正时间间隔。
例如，校正时间间隔为30min，将第一阈值设置为10cm、第二预设时间值设置为2min，当获取的时间误差偏移值为8cm时，时间误差偏移值小于第一阈值，此时在校正时间间隔30min的基础上减去第二预设时间值2min，得到第二校正时间间隔28min。
将时间误差偏移值与第一阈值进行比较，评估偏差幅度，根据偏差幅度对校正时间间隔进行调整，偏差幅度大，对校正时间间隔的调整也大，偏差幅度小，对校正时间间隔的调整也小，实现大范围调控小范围精细的调整目的。
210、将第一校正时间间隔或第二校正时间间隔确定为新的校正参数，将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标。
服务器将第一校正时间间隔或第二校正时间间隔确定为新的校正参数，移动机器人再次启动时启用新的校正参数，此时，移动机器人在目标参考点的位置上，由于目标参考点是移动机器人的启动点，目标参考点的坐标不含测量误差，将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标，为移动机器人消除测量误差，给移动机器人一个准确的启动位置信息，相当于对移动机器人的定位信息进行初始化更新。
本发明实施例中，校正参数为校正时间间隔，根据校正时间间隔将移动机器人的工作时间进行拆分，每个校正时间间隔结束就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，减小误差量，在进行校正时选取启动点作为目标参考点，计算目标定位点的返回坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据返回坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率。
请参阅图4，本发明实施例中误差校正方法的另一个实施例包括：
401、当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数。
本实施例步骤401与步骤101相同，在此不再赘述。
402、当校正参数为校正路程间隔时，获取移动机器人基于目标参考点的实时移动路程。
403、当实时移动路程等于校正路程间隔时，规划返回目标参考点的目标路径。
例如，将校正路程间隔设置为500m，移动机器人获取实时移动路程，当实时移动路程到达500m时，移动机器人暂停执行任务，如图3所示，调用预设地图获取当前所处位置C点和目标参考点E点的位置信息，规划从C点到E点的目标路径。
404、当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点。
本实施例步骤404与步骤103相同，在此不再赘述。
405、若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量。
本实施例步骤405与步骤206相同，在此不再赘述。
406、获取误差向量的路程误差偏移值。
若目标定位点与目标参考点为同一位置点，则移动机器人确定误差向量为0；若目标定位点与目标参考点不为同一位置点，则移动机器人根据目标定位点与目标参考点的距离和方向确定误差向量，误差向量包括路程误差偏移值和路程误差偏移方向，并获取误差向量的路程误差偏移值。
具体的，移动机器人根据目标定位点与目标参考点的距离和方向确定误差向量的方式为：根据返航信号从目标定位点移动至目标参考点，得到返航角度和返航距离，根据返航角度和返航距离计算目标定位点基于目标参考点的相对坐标，由于目标参考点的坐标、返航角度和返航距离是不含误差的，因此相对坐标也是不含误差的，而目标定位点的坐标含有误差，根据目标定位点的坐标和相对坐标生成误差向量。
例如，移动机器人从C点向E点移动的过程中，运行到D点时暂停，D点为目标定位点，移动机器人识别到D点与E点不为同一位置点，获取D点的坐标D1(x1、y1)，移动机器人根据返航信号从D点直线运动至E点，计算DE的距离，检测DE与水平方向的夹角∠EDO，根据DE的距离、∠EDO以及E点的坐标计算D点基于目标参考点的相对坐标D2(x2、y2)，分别计算D1(x1、y1)与D2(x2、y2)的坐标差值，得到横坐标偏差(x2-x1)和纵坐标偏差(y2-y1)，则路程误差偏移值为路程误差偏移值是当校正参数为校正路程间隔时目标定位点与目标参考点的位置偏移量。
407、当路程误差偏移值大于第二阈值时，将校正路程间隔减去第一预设路程值，得到第一校正路程间隔。
例如，校正路程间隔为500m，将第二阈值设置为10cm、第一预设路程值设置为50m，当获取的路程误差偏移值为15cm时，路程误差偏移值大于第二阈值，此时在校正路程间隔500m的基础上减去第一预设路程值50m，得到第一校正路程间隔450m。
408、当路程误差偏移值小于或等于第二阈值时，将校正路程间隔减去第二预设路程值，得到第二校正路程间隔。
例如，校正路程间隔为500m，将第二阈值设置为10cm、第二预设路程值设置为20m，当获取的路程误差偏移值为8cm时，路程误差偏移值小于第二阈值，此时在校正路程间隔500m的基础上减去第二预设路程值20m，得到第二校正路程间隔480m。
将路程误差偏移值与第二阈值进行比较，评估偏差幅度，根据偏差幅度对校正路程间隔进行调整，偏差幅度大，对校正路程间隔的调整也大，偏差幅度小，对校正路程间隔的调整也小，实现大范围调控小范围精细的调整目的。
409、将第一校正路程间隔或第二校正路程间隔确定为新的校正参数，将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标。
服务器将第一校正路程间隔或第二校正路程间隔确定为新的校正参数，移动机器人再次启动时启用新的校正参数，此时，移动机器人在目标参考点的位置上，由于目标参考点是移动机器人的启动点，目标参考点的坐标不含测量误差，将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标，为移动机器人消除测量误差，给移动机器人一个准确的启动位置信息，相当于对移动机器人的定位信息进行初始化更新。
本发明实施例中，校正参数为校正路程间隔，根据校正路程间隔将移动机器人的工作路程进行拆分，每个校正路程间隔结束就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，减小误差量，在进行校正时选取启动点作为目标参考点，计算目标定位点的返回坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据返回坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率。
请参阅图5，本发明实施例中误差校正方法的另一个实施例包括：
501、当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数。
502、当移动机器人在移动过程中检测到与校正参数匹配的移动数据时，规划返回目标参考点的目标路径。
503、当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点。
504、若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量。
505、根据误差向量更新校正参数和移动机器人的定位信息。
本实施例步骤501-505与步骤101-105相同，在此不再赘述。
506、获取误差向量和实时移动地图，根据误差方向的误差偏移方向确定修正方向，根据误差方向的误差偏移值确定修正值。
如图3所示，D点到E点的方向为误差向量的误差偏移方向，DE的长度值为误差向量的误差偏移值，移动机器人将误差偏移方向进行平滑处理，得到修正方向，将误差偏移值进行平滑处理，得到修正值。
对误差偏移方向和误差偏移值进行平滑处理，有助于修正过程的平滑过渡，对数据的处理更加精细化。
507、根据修正方向和修正值对实时移动地图进行修正处理，得到校准后的实时移动地图。
移动机器人将实时移动地图中上一个校正间隔内的移动数据在修正方向上移动修正值，得到校准后的实时移动地图，校准后的实时移动地图更贴近预设地图，实时移动地图是移动机器人在执行任务过程中生成的场景地图。
更进一步地，计算校准后的实时移动地图与预设地图的差异度，根据差异度对校正参数进行微调整，微调整是指在当前调整标准的基础上，以更小的单位量对校正参数进行调整，更精准地控制定位精度。
例如，当前调整标准为：当误差偏移值大于误差阈值时，将校正参数减小10cm/10s，得到新的校正参数，那么，当校准后的实时移动地图与预设地图的差异度大于校准阈值时，再将校正参数减小1cm/1s，得到新的校正参数。
本发明实施例中，根据校正参数将移动机器人的执行任务过程进行拆分，每完成匹配校正参数的一部分任务就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，减小误差量，在进行校正时选取启动点作为目标参考点，计算目标定位点的返回坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据返回坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率，同时，根据误差向量对实时移动地图进行调整，避免漏扫情况，提高工作效率。
上面对本发明实施例中误差校正方法进行了描述，下面对本发明实施例中误差校正装置进行描述，请参阅图6，本发明实施例中误差校正装置一个实施例包括：
读取模块601，用于当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；
规划模块602，用于当移动机器人在移动过程中检测到与校正参数匹配的移动数据时，规划返回目标参考点的目标路径；
判断模块603，用于当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点；
确定模块604，用于若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量；
更新模块605，用于根据误差向量更新校正参数和移动机器人的定位信息。
本发明实施例中，根据校正参数将移动机器人的执行任务过程进行拆分，每完成匹配校正参数的一部分任务就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，减小误差量，在进行校正时选取启动点作为目标参考点，计算目标定位点的返回坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据返回坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率。
请参阅图7，本发明实施例中误差校正装置的另一个实施例包括：
读取模块601，用于当移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；
规划模块602，用于当移动机器人在移动过程中检测到与校正参数匹配的移动数据时，规划返回目标参考点的目标路径；
判断模块603，用于当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，判断目标定位点是否处于目标参考点所在的位置，目标定位点为目标路径的终点或检测到返航信号的点；
确定模块604，用于若否，则根据目标定位点和目标参考点的坐标确定误差向量；
更新模块605，用于根据误差向量更新校正参数和移动机器人的定位信息。
可选的，规划模块602具体用于：
当校正参数为校正时间间隔时，获取移动机器人的启动时间；根据启动时间和校正时间间隔确定校正时间点；当时间到达校正时间点时，规划返回目标参考点的目标路径。
可选的，规划模块602还可以具体用于：
当校正参数为校正路程间隔时，获取移动机器人基于目标参考点的实时移动路程；当实时移动路程等于校正路程间隔时，规划返回目标参考点的目标路径。
可选的，判断模块603具体用于：
当移动机器人沿着目标路径移动至目标定位点时，识别目标定位点是否存在预设标志物；若存在，则确定目标定位点处于目标参考点所在的位置；若不存在，则确定目标定位点不处于目标参考点所在的位置。
可选的，确定模块604具体用于：
若否，则根据返航信号从目标定位点移动至所述目标参考点，得到返航角度和返航距离，返航信号由设置于目标参考点位置的基座设备发射；根据返航角度和返航距离计算目标定位点基于目标参考点的相对坐标；根据目标定位点的坐标和相对坐标生成误差向量，误差向量包括误差偏移值和误差偏移方向。
可选的，更新模块605具体用于：
当校正参数为校正时间间隔时，获取误差向量的时间误差偏移值；当时间误差偏移值大于第一阈值时，将校正时间间隔减去第一预设时间值，得到第一校正时间间隔；当时间误差偏移值小于或等于第一阈值时，将校正时间间隔减去第二预设时间值，得到第二校正时间间隔；将第一校正时间间隔或第二校正时间间隔确定为新的校正参数；将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标。
可选的，更新模块605还可以具体用于：
当校正参数为校正路程间隔时，获取误差向量的路程误差偏移值；当路程误差偏移值大于第二阈值时，将校正路程间隔减去第一预设路程值，得到第一校正路程间隔；当路程误差偏移值小于或等于第二阈值时，将校正路程间隔减去第二预设路程值，得到第二校正路程间隔；将第一校正路程间隔或第二校正路程间隔确定为新的校正参数；将目标参考点的坐标确定为移动机器人的坐标。
可选的，误差校正装置还包括：
获取模块606，用于获取误差向量和实时移动地图；
偏移确定模块607，用于根据误差方向的误差偏移方向确定修正方向，根据误差方向的误差偏移值确定修正值；
修正模块608，用于根据修正方向和修正值对实时移动地图进行修正处理，得到校准后的实时移动地图。
本发明实施例中，根据校正参数将移动机器人的执行任务过程进行拆分，每完成匹配校正参数的一部分任务就进行一次校正，避免长时间的测量误差积累，减小误差量，在进行校正时选取启动点作为目标参考点，计算目标定位点的返回坐标以及目标定位点相对于目标参考点的相对坐标，根据返回坐标和相对坐标的偏差生成误差向量，再根据误差向量对校正参数进行更新，使得每次校正间隔期间误差积累量越来越小，并且每次校准都对移动机器人的定位信息进行初始化更新，提高定位准确率，同时，根据误差向量对实时移动地图进行调整，避免漏扫情况，提高工作效率。
上面图6和图7从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的误差校正装置进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中移动机器人进行详细描述。
图8是本发明实施例提供的一种移动机器人的结构示意图，该移动机器人800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)810(例如，一个或一个以上处理器)和存储器820，一个或一个以上存储应用程序833或数据832的存储介质830(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器820和存储介质830可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质830的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对移动机器人800中的一系列指令操作。更进一步地，处理器810可以设置为与存储介质830通信，在移动机器人800上执行存储介质830中的一系列指令操作。
移动机器人800还可以包括一个或一个以上电源840，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口860，和/或，一个或一个以上操作系统831，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图8示出的移动机器人结构并不构成对移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种移动机器人，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述误差校正方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述误差校正方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种误差校正方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述误差校正方法包括：
当所述移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；
当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径；
当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置，所述目标定位点为所述目标路径的终点或检测到返航信号的点；
若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量；
根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息。
2.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径包括：
当所述校正参数为校正时间间隔时，获取所述移动机器人的启动时间；
根据所述启动时间和所述校正时间间隔确定校正时间点；
当时间到达所述校正时间点时，规划返回所述目标参考点的目标路径。
3.根据权利要求1所述的误差校正方法，其特征在于，所述当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径包括：
当所述校正参数为校正路程间隔时，获取所述移动机器人基于所述目标参考点的实时移动路程；
当所述实时移动路程等于所述校正路程间隔时，规划返回所述目标参考点的目标路径。
4.根据权利要求2或3所述的误差校正方法，其特征在于，所述当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置包括：
当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，识别所述目标定位点是否存在预设标志物；
若存在，则确定所述目标定位点处于所述目标参考点所在的位置；
若不存在，则确定所述目标定位点不处于所述目标参考点所在的位置。
5.根据权利要求2或3所述的误差校正方法，其特征在于，所述若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量包括：
若否，则根据所述返航信号从所述目标定位点移动至所述目标参考点，得到返航角度和返航距离，所述返航信号由设置于所述目标参考点位置的基座设备发射；
根据所述返航角度和所述返航距离计算所述目标定位点基于所述目标参考点的相对坐标；
根据所述目标定位点的坐标和所述相对坐标生成误差向量，所述误差向量包括误差偏移值和误差偏移方向。
6.根据权利要求5所述的误差校正方法，其特征在于，所述根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息包括：
当所述校正参数为校正时间间隔时，获取所述误差向量的时间误差偏移值；
当所述时间误差偏移值大于第一阈值时，将所述校正时间间隔减去第一预设时间值，得到第一校正时间间隔；
当所述时间误差偏移值小于或等于第一阈值时，将所述校正时间间隔减去第二预设时间值，得到第二校正时间间隔；
将所述第一校正时间间隔或所述第二校正时间间隔确定为新的校正参数；
将所述目标参考点的坐标确定为所述移动机器人的坐标。
7.根据权利要求5所述的误差校正方法，其特征在于，所述根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息包括：
当所述校正参数为校正路程间隔时，获取所述误差向量的路程误差偏移值；
当所述路程误差偏移值大于第二阈值时，将所述校正路程间隔减去第一预设路程值，得到第一校正路程间隔；
当所述路程误差偏移值小于或等于第二阈值时，将所述校正路程间隔减去第二预设路程值，得到第二校正路程间隔；
将所述第一校正路程间隔或所述第二校正路程间隔确定为新的校正参数；
将所述目标参考点的坐标确定为所述移动机器人的坐标。
8.根据权利要求5所述的误差校正方法，其特征在于，在所述根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息之后，还包括：
获取所述误差向量和实时移动地图；
根据所述误差方向的误差偏移方向确定修正方向，根据所述误差方向的误差偏移值确定修正值；
根据所述修正方向和所述修正值对所述实时移动地图进行修正处理，得到校准后的实时移动地图。
9.一种误差校正装置，其特征在于，所述误差校正装置包括：
读取模块，用于当所述移动机器人从目标参考点启动时，读取校正参数；
规划模块，用于当所述移动机器人在移动过程中检测到与所述校正参数匹配的移动数据时，规划返回所述目标参考点的目标路径；
判断模块，用于当所述移动机器人沿着所述目标路径移动至目标定位点时，判断所述目标定位点是否处于所述目标参考点所在的位置，所述目标定位点为所述目标路径的终点或检测到返航信号的点；
确定模块，用于若否，则根据所述目标定位点和所述目标参考点的坐标确定误差向量；
更新模块，用于根据所述误差向量更新所述校正参数和所述移动机器人的定位信息。
10.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述移动机器人执行如权利要求1-8中任意一项所述的误差校正方法。
11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述误差校正方法。
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