CN117111641B - 无人机航线纠偏方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种无人机航线纠偏方法、装置、设备及存储介质，涉及飞行控制技术领域。所述方法包括：确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与控制模式组合对应的纠偏参数；其中，控制模式组合包括当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，当前规划航线任务包括至少一个规划航点；基于纠偏参数对当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制。本申请实施例通过根据规划航线任务的控制模式组合来获取对应的纠偏参数以实现航线纠偏，能够针对不同的控制场景进行适应性纠偏处理，从而提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

Description

无人机航线纠偏方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机航线纠偏方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着社会进步，无人机越来越多地被应用在航拍、测绘、电力巡检等领域。在这些领域中，控制无人机根据设定的规划航线自动执行飞行任务是经常需要用到的功能。

在实际应用中，规划航线与无人机实际飞行轨迹会存在一定的偏差，目前的航线纠偏方案主要是基于固定的纠偏方式对规划航线进行修正处理，导致在某些控制场景下对航线进行纠偏的效果不佳，因此基于规划航线进行飞行控制的准确性不高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机航线纠偏方法、装置、设备及存储介质，用以提高基于规划航线进行飞行控制的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机航线纠偏方法，包括：

确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数；其中，所述控制模式组合包括所述当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，所述当前规划航线任务包括至少一个规划航点；

基于所述纠偏参数对所述当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；

基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制。

在本申请实施例中，通过根据规划航线任务的控制模式组合来获取对应的纠偏参数以实现航线纠偏，能够针对不同的控制场景进行适应性纠偏处理，从而提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，在所述确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数之前，还包括：

获取无人机基于预设控制模式组合执行历史航线任务的历史航行数据；其中，所述预设控制模式组合为目标地图类别与目标定位模式的组合；所述历史航行数据包括与所述目标地图类别对应的历史规划航点数据集以及与所述目标定位模式对应的历史定位航点数据集；

基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

其中，所述历史定位航点数据集包含有至少一个历史定位航点的坐标数据，且所述历史定位航点与所述历史航线任务的至少一个历史规划航点相对应。

在本申请实施例中，通过根据规划航点数据集以及基于对应定位模式采集的历史定位航点数据集来确定对应的纠偏参数，进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，所述基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数，包括：

若判断所述目标地图类别对应的置信度高于所述目标定位模式对应的置信度，则将所述历史定位航点数据集减去所述历史规划航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

若判断所述目标地图类别对应的置信度低于所述目标定位模式对应的置信度，则将所述历史规划航点数据集减去所述历史定位航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数。

在本申请实施例中，通过判断目标地图类别与目标定位模式的置信度高低，来确定具体的纠偏参数计算方式，提高了纠偏参数计算的准确性，进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，所述基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数，包括：

当所述目标地图类别为倾斜摄影地图且所述目标定位模式为GPS定位时，判定所述目标地图类别对应的置信度高于所述目标定位模式对应的置信度；

当所述目标地图类别为二维地图且所述目标定位模式为RTK定位时，判定所述目标地图类别对应的置信度低于所述目标定位模式对应的置信度。

在本申请实施例中，将倾斜摄影地图的置信度设定为高于GPS定位的置信度，同时将RTK定位的置信度设定为高于二维地图的置信度，进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，在所述确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数之前，还包括：

当判断所述目标地图类别为二维地图且所述目标定位模式为GPS定位时，获取无人机执行所述历史航线任务时基于第一定位模式采集的第一历史定位航点数据集；

基于所述第一历史定位航点数据集和所述历史规划航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

其中，所述第一历史定位航点数据集包含有至少一个第一历史定位航点的坐标数据，且所述第一历史定位航点与所述历史航线任务的至少一个历史规划航点相对应；所述第一定位模式为所述无人机中预配置的卫星定位模式，且所述第一定位模式的定位精度高于所述目标定位模式的定位精度。

在本申请实施例中，当判断为二维地图与GPS定位的组合方式时，通过额外获取基于高精度卫星定位模式采集的历史定位航点数据集，结合历史航线任务的历史规划航点数据集来确定纠偏参数，提高了纠偏参数计算的准确性，进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，所述无人机航线纠偏方法还包括：

在基于当前规划航线任务进行飞行控制的过程中，获取无人机在已执行规划航点处对应的定位航点数据；

根据采集到的定位航点数据与所述已执行规划航点处对应的规划航点数据确定实时纠偏参数；

基于所述实时纠偏参数对所述当前规划航线任务中的未执行规划航点对应的规划航点数据进行修正处理，并根据修正处理后的规划航点数据进行飞行控制。

在本申请实施例中，通过在本次执行规划航线任务的过程中，根据已执行的规划航点的定位航点数据获取实时纠偏参数，能够在执行规划航线任务的过程中对后续的规划航点进行实时纠偏处理，从而进一步提高基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，在所述基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制之后，还包括：

获取无人机基于所述修正航点数据集飞行的第一定位航点数据集；

根据所述第一定位航点数据集和所述规划航点数据集获取航线误差数据，并基于所述航线误差数据对所述纠偏参数进行调整更新。

在本申请实施例中，通过进一步获取定位航线轨迹与规划航线的误差，根据该误差对纠偏参数形成闭环改进，从而进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机航线纠偏装置，包括：

获取模块，用于确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数；其中，所述控制模式组合包括所述当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，所述当前规划航线任务包括至少一个规划航点；

修正模块，用于基于所述纠偏参数对所述当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；

控制模块，用于基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时可实现第一方面任一实施例所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述的计算机程序产品包括计算机程序，其中，所述的计算机程序被处理器执行时可实现第一方面任一实施例所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现第一方面任一实施例所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人机航线纠偏方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人机航线纠偏装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本申请实施例提供了一种无人机航线纠偏方法，可以包括步骤：

S1、确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数；其中，所述控制模式组合包括所述当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，所述当前规划航线任务包括至少一个规划航点；

需要说明的是，本申请实施例的方法可以由无人机的控制端执行。通过在服务器或控制端生成规划航线任务并发送至无人机，无人机在满足飞行条件时，基于接收到的规划航线任务的相关数据自动执行飞行，完成航拍、自动巡检等任务。当前规划航线任务可以包含至少一个规划航点，每个规划航点对应一个三维坐标信息（空间坐标），一个或多个规划航点对应的坐标信息组成了当前规划航线任务的规划航点数据集。在基于当前规划航线任务进行飞行控制之前，首先获取与本次的当前规划航线任务对应的纠偏参数对规划航点数据集进行纠偏处理。

应理解，无人机的控制端可以预先存储有多种纠偏参数，根据当前需要执行当前规划航线任务的不同类型的控制模式组合，可以在控制端的数据库中获取对应类型的纠偏参数，并在控制端对当前规划航线任务进行修正处理。可以理解的是，当前规划航线任务可以根据控制模式组合来区分不同的类型，控制模式组合包括当前规划航线任务对应采用的地图类别（即当前地图类别），以及执行当前规划航线任务时采用的定位模式（即当前定位模式）。

S2、基于纠偏参数对当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；

可以理解的是，纠偏参数可以是一组坐标偏移数值，基于这些坐标偏移数值可以对至少一个规划航点的坐标信息进行修正处理。

S3、基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制。

在对当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理后，得到一组与至少一个规划航点对应的修正航点数据集。这样，通过根据修正后的规划航点数据进行飞行控制，使得无人机实际的飞行轨迹更贴近于期望的航线。

基于此，通过根据规划航线任务的控制模式组合来获取对应的纠偏参数以实现航线纠偏，能够针对不同的控制场景进行适应性纠偏处理，从而提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，可以先判断当前地图类别与当前定位模式的组合关系是否属于预设的纠偏组合关系，当符合预设的纠偏组合关系时，再获取与当前规划航线任务对应的纠偏参数。

需要说明的是，生成当前规划航线任务过程中常用的地图类别可以包括倾斜摄影地图和二维地图等，无人机执行规划航线任务时采用的定位模式可以包括GPS定位和RTK定位等，在实际应用中，还可以包括其他地图类别和定位模式，本申请实施例不限于此。

需要说明的是，可以根据实际情况判断是否需要对当前规划航线任务的规划航点数据进行纠偏处理。具体地，可以基于生成当前规划航线任务过程中采用的地图类别以及执行该规划航线任务时采用的定位模式进行判断。

例如，地图类别与定位模式的组合关系（控制模式组合）可以包括以下四种：倾斜摄影地图与RTK定位组合、二维地图与RTK定位组合、倾斜摄影地图与GPS组合、二维地图与GPS组合；其中，可以将上述四种组合关系中的第一种组合设定为非纠偏组合关系，即判断出现该组合关系时不进行纠偏处理，这是由于倾斜摄影地图和RTK定位均具有较高的精度，因此无需进行纠偏处理；同时，将上述四种组合关系中的后面三种组合设定为纠偏组合关系，当判定出现这三种组合关系时，则获取纠偏参数对规划航点数据进行纠偏处理。

基于此，通过结合当前规划航线任务的地图类别以及定位模式判断是否获取纠偏参数对当前规划航线任务进行修正处理，仅选择历史航线与规划航线误差较大的情形进行规划航线纠偏，避免了不必要的纠偏处理，提高了无人机飞行控制的效率。

在一些可能的实施例中，在步骤S1之前，纠偏参数的获取方式可以包括：

获取无人机基于预设控制模式组合执行历史航线任务的历史航行数据；其中，预设控制模式组合为目标地图类别与目标定位模式的组合；历史航行数据包括与目标地图类别对应的历史规划航点数据集以及与目标定位模式对应的历史定位航点数据集；

基于历史规划航点数据集和历史定位航点数据集确定与预设控制模式组合对应的纠偏参数；

其中，历史定位航点数据集包含有至少一个历史定位航点的坐标数据，且历史定位航点与历史航线任务的至少一个历史规划航点相对应。

需要说明的是，纠偏参数可以通过服务器或者其他方式发送至无人机的控制端保存，从而对需要执行的规划航线任务进行纠偏处理。另外，也可以由控制端在本地生成并记录对应控制模式组合的纠偏参数。具体地，首先控制无人机基于预设的控制模式组合执行历史航线任务，其中预设的控制模式组合为目标地图类别与目标定位模式的组合；无人机在执行历史航线任务过程中通过目标定位模式采集历史定位航点数据集；然后，根据历史航线任务的规划航点数据集和历史定位航点数据集进行误差计算，即可确定预设的控制模式组合对应的纠偏参数。

可以理解的是，对于历史航线任务对应的各个规划航点，无人机在执行飞行任务时会依次到达规划航点对应的位置，在每个规划航点的位置通过相应的定位模式可以分别采集得到一组三维坐标数据，这些三维坐标数据组成了历史定位航点数据集。

例如，对于每个规划航点及其对应的历史定位航点坐标（即实际飞行时基于目标定位模式采集的航点坐标），可以求取得到一个坐标偏移值，那么最终可以得到一组包含多个坐标偏移值的纠偏参数；在下次执行相同的控制模式组合对应的规划航线任务时，在规划航点数据集的基础上利用该组纠偏参数进行补偿，即可得到修正后的修正航点数据集，并基于修正航点数据集进行飞行控制，这样，无人机实际飞行的航线轨迹能够更贴近于期望的航线，提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，基于历史规划航点数据集和历史定位航点数据集确定与预设控制模式组合对应的纠偏参数，包括：

若判断目标地图类别对应的置信度高于目标定位模式对应的置信度，则将历史定位航点数据集减去历史规划航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与预设控制模式组合对应的纠偏参数；

若判断目标地图类别对应的置信度低于目标定位模式对应的置信度，则将历史规划航点数据集减去历史定位航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与预设控制模式组合对应的纠偏参数。

进一步地，当目标地图类别为倾斜摄影地图且目标定位模式为GPS定位时，判定目标地图类别对应的置信度高于目标定位模式对应的置信度；

当目标地图类别为二维地图且目标定位模式为RTK定位时，判定目标地图类别对应的置信度低于目标定位模式对应的置信度。

需要说明的是，根据不同的地图类别与定位模式的组合关系，采用不同的纠偏参数计算方式：

当目标地图类别与目标定位模式的组合关系为二维地图与RTK定位组合时，由于RTK定位的精度高于二维地图表示的精度，因此认为目标地图类别对应的置信度低于目标定位模式对应的置信度。此时，将历史规划航点数据集减去历史定位航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与预设控制模式组合对应的纠偏参数，计算公式可以表示为：

其中，offset_A表示预设控制模式组合对应的纠偏参数，N为对应的规划航线任务的航点数，line1_Data_i表示line1_Data（历史规划航点数据集）的第i个数据，line2_Data_i为line2_Data（历史定位航点数据集）的第i个数据，权重参数w₁可以设置为0.5＜w₁≤1；

当目标地图类别与目标定位模式的组合关系为倾斜摄影地图与GPS定位组合时，由于倾斜摄影地图表示的精度高于GPS定位的精度，因此认为目标地图类别对应的置信度高于目标定位模式对应的置信度。此时，将历史定位航点数据集减去规划航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与预设控制模式组合对应的纠偏参数，计算公式可以表示为：

其中，offset_B表示预设控制模式组合对应的纠偏参数，N为对应的规划航线任务的航点数，line1_Data_i表示line1_Data（历史规划航点数据集）的第i个数据，line2_Data_i为line2_Data（历史定位航点数据集）的第i个数据，权重参数w₂可以设置为0.5＜w₂≤1；

可以理解的是，上述的权重参数w₁、w₂用于调整纠偏参数对于规划航点数据的修正程度，可以根据实际情况进行设定。

需要说明的是，通过将地图类别与定位模式中置信度较高的数据作为计算公式里的减数，在采用计算得到纠偏参数对规划航点数据进行修正处理时，可以将规划航点数据修正到更偏向于该置信度高的数据的一边。此外，纠偏参数还可以采用其他计算方式，本申请实施例并不局限于此。

基于此，通过判断目标地图类别与目标定位模式的置信度高低，来确定具体的纠偏参数计算方式，提高了纠偏参数计算的准确性，进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，在步骤S1之前，纠偏参数的获取方式还可以包括：

当判断目标地图类别为二维地图且目标定位模式为GPS定位时，获取无人机执行历史航线任务时基于第一定位模式采集的第一历史定位航点数据集；

基于第一历史定位航点数据集和历史规划航点数据集确定与预设控制模式组合对应的纠偏参数；

其中，第一历史定位航点数据集包含有至少一个第一历史定位航点的坐标数据，且第一历史定位航点与历史航线任务的至少一个历史规划航点相对应；第一定位模式为无人机中预配置的卫星定位模式，且第一定位模式的定位精度高于目标定位模式的定位精度。

需要说明的是，当目标地图类别与目标定位模式的组合关系为二维地图与GPS定位组合时，由于二维地图和GPS定位均为较低的精度，因此可以通过预配置的第一定位模式获取高精度卫星定位轨迹数据，用于辅助计算纠偏参数。

可以理解的是，可以对无人机配备多种定位技术，包括但不限于RTK、GPS、北斗卫星定位等，在实际应用中通常使用RTK、GPS实现定位功能。当采用GPS定位执行飞行任务时，可以通过另外配置的更高精度的第一定位模式（如RTK、北斗卫星定位等）来获取无人机的第一历史定位航点数据集，并采用该第一历史定位航点数据集作为计算纠偏参数的数据基础之一。作为举例，具体的计算过程可以采用以下公式：

其中，offset_C表示预设控制模式组合对应的纠偏参数，N为对应的规划航线任务的航点数，line1_Data_i表示line1_Data（历史规划航点数据集）的第i个数据，Data_S_i为Data_S（第一历史定位航点数据集）的第i个数据。

基于此，通过额外获取基于高精度卫星定位模式采集的第一历史定位航点数据集，结合规划航点数据集来确定纠偏参数，提高了纠偏参数计算的准确性，进一步提高了基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，无人机航线纠偏方法还可以包括：

在基于当前规划航线任务进行飞行控制的过程中，获取无人机在已执行规划航点处对应的定位航点数据；

根据采集到的定位航点数据与已执行规划航点处对应的规划航点数据确定实时纠偏参数；

基于实时纠偏参数对当前规划航线任务中的未执行规划航点对应的规划航点数据进行修正处理，并根据修正处理后的规划航点数据进行飞行控制。

可以理解的是，在对规划航线进行纠偏处理时，除了基于执行历史航线任务时与预设控制模式组合对应的纠偏参数进行纠偏处理之外，还可以在执行当前规划航线任务的过程中，获取已执行的规划航点对应的定位航点数据，并计算得到用于对后续的未执行规划航点进行纠偏处理的实时纠偏参数，从而实现一边飞行控制一边实现航线纠偏。

其中，已执行的规划航点可以是一个或多个，也就是说，可以根据已执行的一个或多个规划航点的数据进行实时纠偏参数的计算。同理，未执行规划航点也可以是一个或多个，也就是说，可以根据计算得到实时纠偏参数对后续的一个或者多个规划航点进行纠偏处理。

在本申请实施例中，通过在本次执行规划航线任务的过程中，根据已执行的规划航点的定位航点数据计算实时纠偏参数，能够在执行规划航线任务的过程中对后续的规划航点进行实时纠偏处理，从而进一步提高基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，在步骤S3之后，还可以包括：

获取无人机基于修正航点数据集飞行的第一定位航点数据集；

根据第一定位航点数据集和规划航点数据集获取航线误差数据，并基于航线误差数据对纠偏参数进行调整更新。

可以理解的是，为了进一步提高基于规划航线进行飞行控制的准确性，可以获取无人机在基于修正航点数据集飞行时的第一定位航点数据集（基于执行航线任务时对应的定位模式采集）。再根据第一定位航点数据集和规划航点数据集获取航线误差数据，并基于航线误差数据对纠偏参数进行调整更新。

其中，第一定位航点数据集可以是一组与至少一个规划航点对应的三维坐标数据。需要说明的是，根据第一定位航点数据集和规划航点数据集可以计算得到两者之间的航线误差数据，同理，航线误差数据可以是一组与至少一个规划航点对应的坐标补偿数值，基于该组坐标补偿数值可以对相应的纠偏参数进一步调整并更新保存，在后续执行相同控制模式组合的规划航线任务时，则能根据更新后的纠偏参数进行纠偏处理。

基于此，可以根据每次飞行的实际航迹和规划航迹之间的误差对纠偏参数形成闭环改进，从而进一步提高基于规划航线进行飞行控制的准确性。

在一些可能的实施例中，根据第一定位航点数据集和规划航点数据集获取航线误差数据，并基于航线误差数据对纠偏参数进行调整更新，可以包括：

根据第一定位航点数据集和规划航点数据集获取航线误差数据，并获取第一定位航点数据集对应采用的实际定位模式；

确定与实际定位模式对应的调整权重系数，并基于航线误差数据与调整权重系数对纠偏参数进行调整更新。

需要说明的是，由于不同的定位模式下获取的定位数据精度存在差异，因此，可以根据实际航线轨迹数据对应采用的实际定位模式，确定相应的调整权重系数来适应性调整纠偏参数；其中，调整权重系数可以百分数，例如1%至100%。

作为举例，当实际定位模式为RTK定位时，由于该定位模式采集的定位数据相对较为准确，因此可以采用较大的调整权重系数，从而尽可能按照完整的航线误差数据来对纠偏参数进行调整更新；反之，若实际定位模式采集的定位数据相对不够准确，如GPS定位，则可以采用较小的调整权重系数，从而尽可能减少对纠偏参数的调整幅度。

此外，在实际应用中，还可以在控制端对误差数据进行展示，以便用户可以查看误差数据并根据需求对规划航线数据进行手动调整。

基于此，通过根据第一定位航点数据集采用的定位模式确定调整权重系数，能够根据不同的定位模式确定不同的纠偏参数调整程度，进一步提高了纠偏参数调整的准确性，从而提高基于规划航线进行飞行控制的准确性。

请参考图2，图2示出了本申请的一些实施例提供的无人机航线纠偏装置的组成框图。应理解，该无人机航线纠偏装置与上述图1方法实施例对应，能够执行上述方法实施例涉及的各个步骤，该无人机航线纠偏装置的具体功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

图2的无人机航线纠偏装置包括至少一个能以软件或固件的形式存储于存储器中或固化在无人机航线纠偏装置中的软件功能模块，该无人机航线纠偏装置包括：

获取模块210，用于确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与控制模式组合对应的纠偏参数；其中，控制模式组合包括当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，当前规划航线任务包括至少一个规划航点；

修正模块220，用于基于所述纠偏参数对所述当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；

控制模块230，用于基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制。

可以理解的是上述装置项实施例，是与本发明方法项实施例相对应的，本发明实施例提供的一种无人机航线纠偏装置，可以实现本发明任意一项方法项实施例提供的无人机航线纠偏方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

如图3所示，本申请的一些实施例提供一种电子设备300，该电子设备300包括：存储器310、处理器320以及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序，其中，处理器320通过总线330从存储器310读取程序并执行所述程序时可实现如上述无人机航线纠偏方法包括的任意实施例的方法。

处理器320可以处理数字信号，可以包括各种计算结构。例如复杂指令集计算机结构、结构精简指令集计算机结构或者一种实行多种指令集组合的结构。在一些示例中，处理器320可以是微处理器。

存储器310可以用于存储由处理器320执行的指令或指令执行过程中相关的数据。这些指令和/或数据可以包括代码，用于实现本申请实施例描述的一个或多个模块的一些功能或者全部功能。本公开实施例的处理器320可以用于执行存储器310中的指令以实现上述所示的方法。存储器310包括动态随机存取存储器、静态随机存取存储器、闪存、光存储器或其它本领域技术人员所熟知的存储器。

本申请的一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行方法实施例所述的方法。

本申请的一些实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (8)

1.一种无人机航线纠偏方法，其特征在于，包括：

确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数；其中，所述控制模式组合包括所述当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，所述当前规划航线任务包括至少一个规划航点；

基于所述纠偏参数对所述当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；

基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制；

所述纠偏参数的获取方式包括：

获取无人机基于预设控制模式组合执行历史航线任务的历史航行数据；其中，所述预设控制模式组合为目标地图类别与目标定位模式的组合；所述历史航行数据包括与所述目标地图类别对应的历史规划航点数据集以及与所述目标定位模式对应的历史定位航点数据集；

基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

所述基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数，包括：

若判断所述目标地图类别对应的置信度高于所述目标定位模式对应的置信度，则将所述历史定位航点数据集减去所述历史规划航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

若判断所述目标地图类别对应的置信度低于所述目标定位模式对应的置信度，则将所述历史规划航点数据集减去所述历史定位航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数。

2.根据权利要求1所述的无人机航线纠偏方法，其特征在于，所述基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数，包括：

当所述目标地图类别为倾斜摄影地图且所述目标定位模式为GPS定位时，判定所述目标地图类别对应的置信度高于所述目标定位模式对应的置信度；

当所述目标地图类别为二维地图且所述目标定位模式为RTK定位时，判定所述目标地图类别对应的置信度低于所述目标定位模式对应的置信度。

3.根据权利要求1所述的无人机航线纠偏方法，其特征在于，在所述确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数之前，还包括：

当判断所述目标地图类别为二维地图且所述目标定位模式为GPS定位时，获取无人机执行所述历史航线任务时基于第一定位模式采集的第一历史定位航点数据集；

基于所述第一历史定位航点数据集和所述历史规划航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

其中，所述第一历史定位航点数据集包含有至少一个第一历史定位航点的坐标数据，且所述第一历史定位航点与所述历史航线任务的至少一个历史规划航点相对应；所述第一定位模式为所述无人机中预配置的卫星定位模式，且所述第一定位模式的定位精度高于所述目标定位模式的定位精度。

4.根据权利要求1所述的无人机航线纠偏方法，其特征在于，还包括：

在基于当前规划航线任务进行飞行控制的过程中，获取无人机在已执行规划航点处对应的定位航点数据；

根据采集到的定位航点数据与所述已执行规划航点处对应的规划航点数据确定实时纠偏参数；

基于所述实时纠偏参数对所述当前规划航线任务中的未执行规划航点对应的规划航点数据进行修正处理，并根据修正处理后的规划航点数据进行飞行控制。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机航线纠偏方法，其特征在于，在所述基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制之后，还包括：

获取无人机基于所述修正航点数据集飞行的第一定位航点数据集；

根据所述第一定位航点数据集和所述规划航点数据集获取航线误差数据，并基于所述航线误差数据对所述纠偏参数进行调整更新。

6.一种无人机航线纠偏装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于确定当前规划航线任务对应的控制模式组合，并获取与所述控制模式组合对应的纠偏参数；其中，所述控制模式组合包括所述当前规划航线任务对应的当前地图类别和当前定位模式，所述当前规划航线任务包括至少一个规划航点；

修正模块，用于基于所述纠偏参数对所述当前规划航线任务的规划航点数据集进行修正处理；

控制模块，用于基于修正处理后的修正航点数据集进行飞行控制；

所述纠偏参数的获取方式包括：

获取无人机基于预设控制模式组合执行历史航线任务的历史航行数据；其中，所述预设控制模式组合为目标地图类别与目标定位模式的组合；所述历史航行数据包括与所述目标地图类别对应的历史规划航点数据集以及与所述目标定位模式对应的历史定位航点数据集；

基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

所述基于所述历史规划航点数据集和所述历史定位航点数据集确定与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数，包括：

若判断所述目标地图类别对应的置信度高于所述目标定位模式对应的置信度，则将所述历史定位航点数据集减去所述历史规划航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数；

若判断所述目标地图类别对应的置信度低于所述目标定位模式对应的置信度，则将所述历史规划航点数据集减去所述历史定位航点数据集的差的均值，乘以预设的权重参数得到与所述预设控制模式组合对应的纠偏参数。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时可实现权利要求1-6任一所述的无人机航线纠偏方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-6任一所述的无人机航线纠偏方法。