CN114571791B - 一种纸箱全自动清废系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种纸箱全自动清废系统，包括，支撑装置；推动装置，其设置于所述支撑装置上，用于将纸箱开孔内的废料推出；滑动装置，其设置于所述支撑装置上，用于改变所述推动装置的位置；中控装置，与所述推动装置以及所述滑动装置相连接，所述中控装置根据获取的待清理纸箱厚度对所述推动装置动力参数进行调节，其中，中控装置将纸箱开孔分为若干分区并获取相应分区的阴影面积，中控装置通过将获取的分区阴影面积与预设阴影面积相比较，调节推动装置的位置，中控装置根据将所述推动块各区域在清废过程中的偏差度与预设偏差度相比较以控制推动块对纸箱废料的推动角度，以使所述纸箱清废系统的清废效果符合预设标准。

Description

一种纸箱全自动清废系统

技术领域

本发明涉及纸箱清废领域，尤其涉及一种纸箱全自动清废系统。

背景技术

在纸箱的加工过程中，纸箱上需要开孔的部位被模切加工后，相应的废料仍粘连在纸箱上，这就需要后续的加工，将该处的废料从纸箱上去除。目前，用户在对纸箱进行清废时无法根据需要待处理纸箱数量对清废装置的推动力进行调节，也无法根据纸箱废料的具体分布情况对推动装置的推动角度和位置进行调节，导致不能彻底的清除废料。

中国专利ZL201110087075.4公开了一种纸箱清废清孔机，其特征在于，设置气缸并使气缸的活塞杆通过支撑臂与冲压件连接，由气缸提供动力对纸箱开孔处的废料进行清除，无法根据纸箱数量对气缸的动力参数进行调节并通过改变对废料的推动角度和推动位置对废料进行针对性清理以保证纸箱的清废效果。

发明内容

为此，本发明提供一种纸箱全自动清废系统，可以调节对纸箱废料的推动力，根据废料位置调整推动位置和推动角度。

为实现上述目的，本发明提供一种纸箱全自动清废系统，包括：

支撑装置；

推动装置，其设置于所述支撑装置上，用于将纸箱开孔内的废料推出，其中，所述推动装置包括用于推出纸箱废料的推动块以及与所述推动块相连接为推动块提供动力的推动动力机构,其中，所述推动动力机构包括为推动块推动纸箱废料提供动力的第一动力单元以及调节推动块对纸箱废料推动角度的第二动力单元；

滑动装置，其设置于所述支撑装置上，用于改变所述推动装置的位置，其中，所述滑动装置包括与所述推动装置相连接改变所述推动装置纵向位置纵向滑动机构以及与所述纵向滑动机构相连接改变所述推动装置横向位置的横向动力机构；

中控装置，与所述推动装置以及所述滑动装置相连接，所述中控装置根据获取的待清理纸箱厚度对所述第一动力单元的动力参数进行调节，中控装置通过将获取的均匀度与预设均匀度相比较，对所述推动块的推动角度的标准性进行判定，若推动块的推动角度符合预设标准，中控装置通过将获取的纸箱开孔处的阴影面积与预设阴影面积标准值相比较，判断纸箱废料的清理情况，其中，若纸箱废料清理情况不符合预设标准，中控装置根据获取的纸箱开孔相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，通过调节所述横向滑动机构和所述纵向滑动机构的动力参数以控制推动块的位置，若推动块的推动角度不符合预设标准，所述中控装置通过将获取的推动块各区域在清废过程中的偏差度与预设偏差度相比较，对所述第二动力单元的动力参数进行调节以控制推动块对纸箱废料的推动角度，使所述纸箱清废系统的清废效果符合预设标准。

进一步地，所述中控装置预设厚度D，中控装置将获取的纸箱厚度d与预设厚度相比较，选取所述推动动力单元的动力参数，其中，

所述中控装置预设厚度D，中控装置将获取的纸箱厚度d与预设厚度相比较，选取所述第一动力单元的动力参数，其中，

当d≤D1时，所述中控装置选取第一预设动力参数H1做为所述第一动力单元的动力参数；

当D1＜d≤D2时，所述中控装置选取第二预设动力参数H2做为所述第一动力单元的动力参数；

当D2＜d≤D3时，所述中控装置选取第三预设动力参数H3做为所述第一动力单元的动力参数；

当d＞D4时，所述中控装置选取第四预设动力参数H4做为所述第一动力单元的动力参数；

其中，所述中控装置预设厚度D，设定第一预设厚度D1，第二预设厚度D2，第三预设厚度D3，第四预设厚度D4，所述中控装置预设动力参数H，设定第一预设动力参数H1，设定第二预设动力参数H2，设定第三预设动力参数H3，设定第四预设动力参数H4。

进一步地，所述第二动力单元包括若干电机，其中，第一电机用于推动所述推动块第一区域、第二电机用于推动推动块第二区域···第n电机用于推动推动块第n区域，推动块设置有若干压力传感器，各压力传感器获取推动块对纸箱废料进行推动时各区域的阻力，其中，第一压力传感器获取推动块第一区域在推动纸箱废料时受到的阻力f1、第二压力传感器获取推动块第二区域在推动纸箱废料时受到的阻力f2···第n压力传感器获取推动块第n区域在推动纸箱废料时受到的阻力fn，中控装置预设均匀度E，中控装置将获取的推动块受到阻力的均匀度e与预设均匀度相比较，对所述推动块推动角度的标准性进行判断，其中，

当e≤E时，所述中控装置判定所述推动块推动角度符合预设标准；

当e＞E时，所述中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准。

进一步地，根据权利要求2所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，设定e＝(|f1-f0|²/f0)×(|f2-f0|²/f0)×···×(|fn-f0|²/f0)，其中，f0为所述推动块所受的平均阻力，设定f0＝(f1+f2+···+fn)/n；

其中，n为不为零的任意自然数。

进一步地，所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度小于等于预设均匀度，中控装置判定推动块推动角度符合预设标准，中控装置预设阴影面积标准值S0，中控装置将通过图像处理装置获取的纸箱开孔处阴影面积s与预设阴影面积标准值相比较，对废料清理完成情况进行判定，其中，

当s≤S0时，所述中控装置判定废料清理完成情况符合预设标准；

当s＞S0时，所述中控装置判定废料清理完成情况符合不预设标准。

进一步地，所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度小于等于预设均匀度，中控装置判定推动块推动角度符合预设标准，中控装置以纸箱开孔中心为原点，以水平方向为x轴，以垂直方向为y轴建立直角坐标系，将纸箱开孔均匀划分为四个分区，其中，第一分区位于第一象限、第二分区位于第二象限、第三分区位于第三象限、第四分区位于第四象限，中控装置通过图像获取装置获取第一分区的阴影面积s1、第二分区的阴影面积s2、第三分区的阴影面积s3、第四分区的阴影面积s4，中控装置预设阴影面积S，中控装置通过将获取的相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，对所述推动块的位置进行调节，其中，

当s1+s4＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s1和s4所在区域移动的距离y提高至y1,设定y1＝y×(1+|s1+s4-S|/S)；

当s2+s3＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s2和s3所在区域移动的距离y提高至y2,设定y2＝y×(1+|s2+s3-S|/S)；

当s3+s4＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s3和s4所在区域移动的距离l提高至l1,设定l1＝l×(1+|s3+s4-S|/S)；

当s1+s2＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s1和s2所在区域移动的距离l提高至l2,设定l2＝l×(1+|s1+s2-S|/S)。

进一步地，所述中控装置预设纵向移动距离Y0，中控装置通过将获取的所述推动块的纵向移动距离ya与预设纵向移动距离相比较，对所述纵向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当ya≥Y0时，所述中控装置将所述纵向滑动电机的动力参数F1调节至F11,设定F11＝F1×(1+ka×(lya-Y0)/Y0),其中，a＝1时，ka＝-1,a＝2时，ka＝1。

进一步地，所述中控装置预设横向移动距离L0，中控装置通过将获取的所述推动块的横向移动距离lb与预设横向移动距离相比较，对所述横向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当lb≥L0时，所述中控装置将所述纵向滑动电机的动力参数F2调节至F21,设定F21＝F2×(1+pb×(llb-L0)/L0),其中，b＝1时，pb＝-1,b＝2时，pb＝1。

进一步地，所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准，中控装置预设偏差度R，中控装置通过将获取的所述推动块第i区域的偏差度ri与预设偏差度相比较，对第i倾斜动力单元的动力参数进行调节，其中，

当ri≤R1时，所述中控装置减小所述第i电机的动力参数Gi至Gi1，设定Gi1＝Gi×(1-|R1-ri|/R1)；

当R1＜ri＜R2时，所述中控装置不对第i电机的动力参数进行调节；

当ri≥R2时，所述中控装置增大所述第i电机的动力参数Gi至Gi2，设定Gi2＝Gi×(1+|R2-ri|/R2)；

其中，所述中控装置预设偏差度R，设定第一预设偏差度R1，第二预设偏差度R2，i＝1，2···n。

进一步地，所述中控装置获取所述推动块第i区域的偏差度ri，设定ri＝fi/(f1+f2+···+fi)。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过设置中控装置，所述中控装置所述推动装置以及所述滑动装置相连接，本发明根据待处理纸箱的厚度对所述第一动力单元的动力参数进行调节，其中，所述中控装置将所述推动块分为若干区域，并通过压力传感器获得推动块各区域在清废过程中受到的阻力，中控装置根据推动块各区域受到的阻力获取均匀度，中控装置通过将获取的均匀度与预设均匀度相比较，判断是否需要对推动块的推动角度进行调节，若判断不需要对推动块推动角度调节，中控装置根据图像获取装置获取的纸箱开孔处的阴影面积与预设阴影面积标准值相比较，判断此时纸箱废料的清理情况，若纸箱废料的清理情况不符合预设标准，中控装置将纸箱开孔相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，通过调节所述横向滑动机构以及纵向滑动机构的动力参数对推动块的位置进行调节，若需要对推动块的角度进行调节，中控装置通过对第二动力单元的动力参数进行调节以控制推动块对废料的推动角度，以使所述纸箱清废系统的清废效果符合预设标准。

尤其，所述中控装置在对所述推动块推动角度进行调节前，推动块保持与水平面平行，当所述中控装置获取的均匀度小于等于预设均匀度时，说明此时纸箱废料分布较为均匀，推动块保持水平即可对废料进行清理，当所述中控装置获取的均匀第大于预设均匀度时，说明纸箱废料有部分区域与纸箱粘连度很高，部分区域与纸箱粘连度很低，无法通过水平推动对废料进行全部清除，所述中控装置对推动块的倾斜角度进行调节，以使所述纸箱去自动清废系统的清废效果符合预设标准。

尤其，当所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大小于等于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度符合预设标准，中控装置预设阴影面积标准值，中控装置将通过图像处理装置获取的纸箱开孔处阴影面积与预设阴影面积标准值相比较，对废料清理完成情况进行判定，中控装置获取的纸箱开孔处阴影面积大于预设阴影面积标准值时，说明此时纸箱废料清理情况不符合标准，纸箱废料有一侧与纸箱粘连，中控装置通过调节所述推动块的位置对纸箱废料进行清除。

尤其，所述中控装置将纸箱开孔区域划分为四个分区，对纸箱废料的清理情况进行进一步的分析，其中，中控装置预设阴影面积，中控装置通过将获取的相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，对所述横向滑动机构、纵向滑动机构的动力参数进行调节以控制推动块的位置，当第一分区和第四分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料仅有一侧与纸箱连接，且连接处在第一分区和第四分区，因此中控装置通过减小纵向滑动机构的动力参数以使所述推动装置向后移动从而将废料清除，当第二分区和第三分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料一侧与纸箱连接处在第二分区和第三分区，因此中控装置通过增大纵向滑动机构的动力参数以使推动装置向前移动从而将废料清除，当第三分区和第四分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料与纸箱连接处在第三分区和第四分区，因此中控装置通过减小横向滑动机构的动力参数以使推动装置向左侧移动从而将废料清除，当第一分区和第二分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料与纸箱连接处在第一分区和第二分区，因此中控装置通过增大横向滑动机构的动力参数以使推动装置向右侧移动从而将废料清除，当所述分区阴影面积和小于等于预设阴影面积时，说明此时废料分布较为均匀，无需对推动装置的位置进行调节，此时推动装置中心与所建平面直角坐标系原点重合。

尤其，所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准，中控装置预设偏差度，中控装置通过将获取的所述推动块各区域的偏差度与相比较，对推动推动块相应区域的电机的动力参数进行调节，当中控装置获取的推动块某区域的偏差度小于等于第一预设偏差度时，说明此时推动块该区域的受到的阻力较小，即废料与纸箱粘连度较低，中控装置减小推动该区域的电机的动力参数以使推动块向远离该区域的方向倾斜，以使推动装置的推动角度符合预设标准，当中控装置获取的推动块某区域的偏差度大于第一预设偏差度小于第二预设偏差度时，说明此时该区域的推动角度符合预设标准，无需进行调节，当中控装置获取的推动块某区域的偏差度大于等于第二预设偏差度时，说明此时推动块该区域的受到的阻力较大，废料与纸箱粘连较紧，中控装置增大推动该区域的电机的动力参数使推动块向靠近该区域的方向倾斜，以使推动装置的推动角度符合预设标准，对废料进行精准清除。

附图说明

图1为发明实施例纸箱全自动清废系统主视图；

图2为发明实施例纸箱全自动清废系统主视剖面图；

图3为发明实施例纸箱全自动清废系统滑动装置的俯视图；

图4为发明实施例纸箱开孔分区划分示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本发明实施例纸箱全自动清废系统主视图，包括，支撑装置，其包括机架101、安装在所述机架上的壳体102以及设置于所述机架上，用于放置纸箱的底板103；

推动装置，其设置于所述支撑装置上，用于将纸箱开孔内的废料推出，其中，所述推动装置包括用于推出纸箱废料的推动块201以及与所述推动块相连接为推动块提供动力的推动动力机构,其中，所述推动动力机构包括为推动块推动纸箱废料提供动力的气缸202、与所述气缸活塞杆相连接用于调节推动块对纸箱废料推动角度的若干电机203以及与所述电机相连接的活动块204；

请参阅图2和图3所示，其中，图2为本发明实施例纸箱全自动清废系统主视剖面图，图3为本发明实施例纸箱全自动清废系统滑动装置的俯视图，包括，滑动装置，其设置于所述支撑装置上，用于改变所述推动装置的位置，其中，所述滑动装置包括与所述气缸相连接改变气缸纵向位置纵向滑动机构以及与所述纵向滑动机构相连接改变所述推动装置横向位置的横向滑动机构，其中，所述横向滑动机构包括安装于所述壳体上的横向滑杆301、与所述横向滑杆相连接用于为横向滑杆转动提供动力的横向电机302以及安装于所述横向滑杆上在横向滑杆上滑动的滑动块303，所述纵向滑动机构包括与所述滑动块连接用于改变气缸纵向位置的纵向滑杆304，在所述纵向滑杆上滑动的移动块305以及设置于所述壳体上与所述移动块相连接用于为移动块滑动提供动力的纵向电机306。

中控装置，与所述推动装置以及所述滑动装置相连接，所述中控装置根据获取的待清理纸箱厚度对所述第一动力单元的动力参数进行调节，中控装置通过将获取的均匀度与预设均匀度相比较，对所述推动块的推动角度的标准性进行判定，若推动块的推动角度符合预设标准，中控装置通过将获取的纸箱开孔处的阴影面积与预设阴影面积标准值相比较，判断纸箱废料的清理情况，其中，若纸箱废料清理情况不符合预设标准，中控装置根据获取的纸箱开孔相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，通过调节所述横向滑动机构和所述纵向滑动机构的动力参数以控制推动块的位置，若推动块的推动角度不符合预设标准，所述中控装置通过将获取的推动块各区域在清废过程中的偏差度与预设偏差度相比较，对所述第二动力单元的动力参数进行调节以控制推动块对纸箱废料的推动角度，使所述纸箱清废系统的清废效果符合预设标准。

具体而言，所述第一动力单元包括为所述推动块推动纸箱废料提供动力的气缸202，所述第二动力单元包括与所述气缸活塞杆相连接用于调节推动块对纸箱废料推动角度的若干电机203。

所述中控装置预设厚度D，中控装置将获取的纸箱厚度d与预设厚度相比较，选取所述第一动力单元的动力参数，其中，

当d≤D1时，所述中控装置选取第一预设动力参数H1做为所述第一动力单元的动力参数；

当D1＜d≤D2时，所述中控装置选取第二预设动力参数H2做为所述第一动力单元的动力参数；

当D2＜d≤D3时，所述中控装置选取第三预设动力参数H3做为所述第一动力单元的动力参数；

当d＞D4时，所述中控装置选取第四预设动力参数H4做为所述第一动力单元的动力参数；

其中，所述中控装置预设厚度D，设定第一预设厚度D1，第二预设厚度D2，第三预设厚度D3，第四预设厚度D4，所述中控装置预设动力参数H，设定第一预设动力参数H1，设定第二预设动力参数H2，设定第三预设动力参数H3，设定第四预设动力参数H4。

所述第二动力单元包括若干电机，其中，第一电机用于推动所述推动块第一区域、第二电机用于推动推动块第二区域···第n电机用于推动推动块第n区域，推动块设置有若干压力传感器，各压力传感器获取推动块对纸箱废料进行推动时各区域的阻力，其中，第一压力传感器获取推动块第一区域在推动纸箱废料时受到的阻力f1、第二压力传感器获取推动块第二区域在推动纸箱废料时受到的阻力f2···第n压力传感器获取推动块第n区域在推动纸箱废料时受到的阻力fn，中控装置预设均匀度E，中控装置将获取的推动块受到阻力的均匀度e与预设均匀度相比较，对所述推动块推动角度的标准性进行判断，其中，

当e≤E时，所述中控装置判定所述推动块推动角度符合预设标准；

当e＞E时，所述中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准。

中控装置获取所述推动块受到阻力的均匀度e，e＝(|f1-f0|²/f0)×(|f2-f0|²/f0)×···×(|fn-f0|²/f0)，其中，f0为所述推动块所受的平均阻力，设定f0＝(f1+f2+···+fn)/n；

其中，n为不为零的任意自然数。

具体而言，所述中控装置在对所述推动块推动角度进行调节前，推动块保持与水平面平行，当所述中控装置获取的均匀度小于等于预设均匀度时，说明此时纸箱废料分布较为均匀，推动块保持水平即可对废料进行清理，当所述中控装置获取的均匀第大于预设均匀度时，说明纸箱废料有部分区域与纸箱粘连度很高，部分区域与纸箱粘连度很低，无法通过水平推动对废料进行全部清除，所述中控装置对推动块的倾斜角度进行调节，以使所述纸箱去自动清废系统的清废效果符合预设标准。

所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度小于等于预设均匀度，中控装置判定推动块推动角度符合预设标准，中控装置预设阴影面积标准值S0，中控装置将通过图像处理装置获取的纸箱开孔处阴影面积s与预设阴影面积标准值相比较，对废料清理完成情况进行判定，其中，

当s≤S0时，所述中控装置判定废料清理完成情况符合预设标准；

当s＞S0时，所述中控装置判定废料清理完成情况符合不预设标准。

具体而言，当所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大小于等于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度符合预设标准，中控装置预设阴影面积标准值，中控装置将通过图像处理装置获取的纸箱开孔处阴影面积与预设阴影面积标准值相比较，对废料清理完成情况进行判定，中控装置获取的纸箱开孔处阴影面积大于预设阴影面积标准值时，说明此时纸箱废料清理情况不符合标准，纸箱废料有一侧与纸箱粘连，中控装置通过调节所述推动块的位置对纸箱废料进行清除。

请参阅图4所示，其为本发明实施例纸箱开孔分区划分示意图，所述中控装置获取的纸箱开孔处阴影面积大于预设阴影面积标准值，中控装置判定废料清理完成情况不符合预设标准，中控装置以纸箱开孔中心为原点，以水平方向为x轴，以垂直方向为y轴建立直角坐标系，将纸箱开孔均匀划分为四个分区，其中，第一分区位于第一象限、第二分区位于第二象限、第三分区位于第三象限、第四分区位于第四象限，中控装置通过图像获取装置获取第一分区的阴影面积s1、第二分区的阴影面积s2、第三分区的阴影面积s3、第四分区的阴影面积s4，中控装置预设阴影面积S，中控装置通过将获取的相邻分区阴影面积之和与预设阴影面积相比较，对所述横向滑动机构、纵向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当s1+s4＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s1和s4所在区域移动的距离y提高至y1,设定y1＝y×(1+|s1+s4-S|/S)；

当s2+s3＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s2和s3所在区域移动的距离y提高至y2,设定y2＝y×(1+|s2+s3-S|/S)；

当s3+s4＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s3和s4所在区域移动的距离l提高至l 1,设定l 1＝l×(1+|s3+s4-S|/S)；

当s1+s2＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s1和s2所在区域移动的距离l提高至l2,设定l2＝l×(1+|s1+s2-S|/S)。

所述中控装置预设纵向移动距离Y0，中控装置通过将获取的所述推动块的纵向移动距离ya与预设纵向移动距离相比较，对所述纵向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当ya≥Y0时，所述中控装置将所述纵向滑动电机的动力参数F1调节至F11,设定F11＝F1×(1+ka×(lya-Y0)/Y0),其中，a＝1时，ka＝-1,a＝2时，ka＝1。

所述中控装置预设横向移动距离L0，中控装置通过将获取的所述推动块的横向移动距离lb与预设横向移动距离相比较，对所述横向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当lb≥L0时，所述中控装置将所述纵向滑动电机的动力参数F2调节至F21,设定F21＝F2×(1+pb×(llb-L0)/L0),其中，b＝1时，pb＝-1,b＝2时，pb＝1。

具体而言，所述中控装置将纸箱开孔区域划分为四个分区，对纸箱废料的清理情况进行进一步的分析，其中，中控装置预设阴影面积，中控装置通过将获取的相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，对所述横向滑动机构、纵向滑动机构的动力参数进行调节以控制推动块的位置，当第一分区和第四分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料仅有一侧与纸箱连接，且连接处在第一分区和第四分区，因此中控装置通过减小纵向滑动机构的动力参数以使所述推动装置向后移动从而将废料清除，当第二分区和第三分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料一侧与纸箱连接处在第二分区和第三分区，因此中控装置通过增大纵向滑动机构的动力参数以使推动装置向前移动从而将废料清除，当第三分区和第四分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料与纸箱连接处在第三分区和第四分区，因此中控装置通过减小横向滑动机构的动力参数以使推动装置向左侧移动从而将废料清除，当第一分区和第二分区的阴影面积和大于预设面积时，说明此时纸箱废料与纸箱连接处在第一分区和第二分区，因此中控装置通过增大横向滑动机构的动力参数以使推动装置向右侧移动从而将废料清除，当所述分区阴影面积和小于等于预设阴影面积时，说明此时废料分布较为均匀，无需对推动装置的位置进行调节，此时推动装置中心与所建平面直角坐标系原点重合。

所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准，中控装置预设偏差度R，中控装置通过将获取的所述推动块第i区域的偏差度ri与预设偏差度相比较，对第i电机的动力参数进行调节，其中，

当ri≤R1时，所述中控装置减小所述第i电机的动力参数Gi至Gi1，设定Gi1＝Gi×(1-|R1-ri|/R1)；

当R1＜ri＜R2时，所述中控装置不对第i电机的动力参数进行调节；

当ri≥R2时，所述中控装置增大所述第i电机的动力参数Gi至Gi2，设定Gi2＝Gi×(1+|R2-ri|/R2)；

其中，所述中控装置预设偏差度R，设定第一预设偏差度R1，第二预设偏差度R2，i＝1，2···n。

所述中控装置获取所述推动块第i区域的偏差度ri，设定ri＝fi/(f1+f2+···+fi)。

具体而言，所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准，中控装置预设偏差度，中控装置通过将获取的所述推动块各区域的偏差度与相比较，对推动推动块相应区域的电机的动力参数进行调节，当中控装置获取的推动块某区域的偏差度小于等于第一预设偏差度时，说明此时推动块该区域的受到的阻力较小，即废料与纸箱粘连度较低，中控装置减小推动该区域的电机的动力参数以使推动块向远离该区域的方向倾斜，以使推动装置的推动角度符合预设标准，当中控装置获取的推动块某区域的偏差度大于第一预设偏差度小于第二预设偏差度时，说明此时该区域的推动角度符合预设标准，无需进行调节，当中控装置获取的推动块某区域的偏差度大于等于第二预设偏差度时，说明此时推动块该区域的受到的阻力较大，废料与纸箱粘连较紧，中控装置增大推动该区域的电机的动力参数以使推动块向靠近该区域的方向倾斜，以使推动装置的推动角度符合预设标准，对废料进行精准清除。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种纸箱全自动清废系统，其特征在于，包括：

支撑装置；

推动装置，其设置于所述支撑装置上，用于将纸箱开孔内的废料推出，其中，所述推动装置包括用于推出纸箱废料的推动块以及与所述推动块相连接为推动块提供动力的推动动力机构,其中，所述推动动力机构包括为推动块推动纸箱废料提供动力的第一动力单元以及调节推动块对纸箱废料推动角度的第二动力单元；

滑动装置，其设置于所述支撑装置上，用于改变所述推动装置的位置，其中，所述滑动装置包括与所述推动装置相连接改变所述推动装置纵向位置纵向滑动机构以及与所述纵向滑动机构相连接改变所述推动装置横向位置的横向滑动机构；

中控装置，与所述推动装置以及所述滑动装置相连接，所述中控装置根据获取的待清理纸箱厚度对所述第一动力单元的动力参数进行调节，中控装置通过将获取的均匀度与预设均匀度相比较，若中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度小于等于预设均匀度，中控装置判定推动块推动角度符合预设标准，中控装置预设阴影面积标准值S0，中控装置将通过图像处理装置获取的纸箱开孔处阴影面积s与预设阴影面积标准值相比较，对废料清理完成情况进行判定，其中，当s≤S0时，中控装置判定废料清理完成情况符合预设标准，当s＞S0时，中控装置判定废料清理完成情况符合不预设标准；当中控装置判定废料清理完成情况不符合预设标准时，中控装置以纸箱开孔中心为原点，以水平方向为x轴，以垂直方向为y轴建立直角坐标系，将纸箱开孔均匀划分为四个分区，其中，第一分区位于第一象限、第二分区位于第二象限、第三分区位于第三象限、第四分区位于第四象限，中控装置获取第一分区的阴影面积s1、第二分区的阴影面积s2、第三分区的阴影面积s3、第四分区的阴影面积s4，中控装置预设阴影面积S，中控装置通过将获取的相邻分区的阴影面积之和与预设阴影面积相比较，对推动块的位置进行调节，其中，当s1+s4＞S时，中控装置判定将推动块向s1和s4所在区域移动的距离y提高至y1,设定y1=y×（1+|s1+s4-S|/S），当s2+s3＞S时，中控装置判定将推动块向s2和s3所在区域移动的距离y提高至y2,设定y2=y×（1+|s2+s3-S|/S），当s3+s4＞S时，中控装置判定将推动块向s3和s4所在区域移动的距离l提高至l1,设定l1=l×（1+|s3+s4-S|/S），当s1+s2＞S时，所述中控装置判定将所述推动块向s1和s2所在区域移动的距离l提高至l2,设定l2=l×（1+|s1+s2-S|/S），通过调节横向滑动机构和纵向滑动机构的动力参数以控制推动块的位置，若推动块的推动角度不符合预设标准，中控装置通过将获取的推动块各区域在清废过程中的偏差度与预设偏差度相比较，对所述第二动力单元的动力参数进行调节以控制推动块对纸箱废料的推动角度，使纸箱清废系统的清废效果符合预设标准。

2.根据权利要求1所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，所述中控装置预设厚度D，中控装置将获取的纸箱厚度d与预设厚度相比较，选取所述第一动力单元的动力参数，其中，

当d≤D1时，所述中控装置选取第一预设动力参数H1做为所述第一动力单元的动力参数；

当D1＜d≤D2时，所述中控装置选取第二预设动力参数H2做为所述第一动力单元的动力参数；

当D2＜d≤D3时，所述中控装置选取第三预设动力参数H3做为所述第一动力单元的动力参数；

当d＞D4时，所述中控装置选取第四预设动力参数H4做为所述第一动力单元的动力参数；

其中，所述中控装置预设厚度D，设定第一预设厚度D1，第二预设厚度D2，第三预设厚度D3，第四预设厚度D4，所述中控装置预设动力参数H，设定第一预设动力参数H1，设定第二预设动力参数H2，设定第三预设动力参数H3，设定第四预设动力参数H4。

3.根据权利要求2所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，所述第二动力单元包括若干电机，其中，第一电机用于推动所述推动块第一区域、第二电机用于推动推动块第二区域···第n电机用于推动推动块第n区域，推动块设置有若干压力传感器，各压力传感器获取推动块对纸箱废料进行推动时各区域的阻力，其中，第一压力传感器获取推动块第一区域在推动纸箱废料时受到的阻力f1、第二压力传感器获取推动块第二区域在推动纸箱废料时受到的阻力f2···第n压力传感器获取推动块第n区域在推动纸箱废料时受到的阻力fn，中控装置预设均匀度E，中控装置将获取的推动块受到阻力的均匀度e与预设均匀度相比较，对所述推动块推动角度的标准性进行判断，其中，

当e≤E时，所述中控装置判定所述推动块推动角度符合预设标准；

当e＞E时，所述中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准。

4.根据权利要求3所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，中控装置获取所述推动块受到阻力的均匀度e，设定e=(|f1-f0|2/f0）×(|f2-f0|2/f0）×···×(|fn-f0|2/f0），其中，f0为所述推动块所受的平均阻力，设定f0=（f1+f2+···+fn）/n；

其中，n为不为零的任意自然数。

5.根据权利要求4所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，所述中控装置预设纵向移动距离Y0，中控装置通过将获取的所述推动块的纵向移动距离ya与预设纵向移动距离相比较，对所述纵向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当ya≥Y0时，所述中控装置将所述纵向滑动机构的动力参数F1调节至F11,设定F11=F1×(1+ka×(lya-Y0)/Y0),其中，a=1时，ka=-1,a=2时，ka=1。

6.根据权利要求5所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，所述中控装置预设横向移动距离L0，中控装置通过将获取的所述推动块的横向移动距离lb与预设横向移动距离相比较，对所述横向滑动机构的动力参数进行调节，其中，

当lb≥L0时，所述中控装置将横向滑动机构的动力参数F2调节至F21,设定F21=F2×(1+pb×(llb-L0)/L0),其中，b=1时，pb=-1,b=2时，pb=1。

7.根据权利要求6所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，所述中控装置获取的推动块受到的阻力的均匀度大于预设均匀度，中控装置判定所述推动块推动角度不符合预设标准，中控装置预设偏差度R，中控装置通过将获取的所述推动块第i区域的偏差度ri与预设偏差度相比较，对第i电机的动力参数进行调节，其中，

当ri≤R1时，所述中控装置减小所述第i电机的动力参数Gi至Gi1，设定Gi1=Gi×（1-|R1-ri|/R1）；

当R1＜ri＜R2时，所述中控装置不对第i电机的动力参数进行调节；

当ri≥R2时，所述中控装置增大所述第i电机的动力参数Gi至Gi2，设定Gi2=Gi×（1+|R2-ri|/R2）；

其中，所述中控装置预设偏差度R，设定第一预设偏差度R1，第二预设偏差度R2，i=1，2···n。

8.根据权利要求7所述的纸箱全自动清废系统，其特征在于，所述中控装置获取所述推动块第i区域的偏差度ri，设定ri=fi/(f1+f2+···+fi）。

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