CN114571223A - 一种水平多关节跟进式锁付螺丝机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水平多关节跟进式锁付螺丝机，属于产品组装技术领域，所述一种水平多关节跟进式锁付螺丝机包括机器人基座，所述机器人基座上设有第一级机械臂，所述机器人基座上安装有第一关节驱动，所述第一关节驱动的输出端与第一级机械臂的一端相连接，所述第一级机械臂的另一端安装有第二关节驱动，所述第二关节驱动与第二级机械臂的一端相连接，所述第二级机械臂的另一端安装有执行跟进电机，所述执行跟进电机通过执行传动组件与执行跟进机构相连接，所述执行跟进机构与跟进电批挂件及浮高检测机构相连接，具有快速锁付、低噪音、稳定高效预紧螺丝、适应不同工作环境和提高自动化设备生产效率的优点。

Description

一种水平多关节跟进式锁付螺丝机

技术领域

本发明涉及产品组装技术领域，具体是涉及一种水平多关节跟进式锁付螺丝机。

背景技术

目前，自动锁付螺丝设备是通过各类电动、气动元器件实现螺丝的自动输送、拧紧、检测等工序，通过设备来简化螺丝紧固工序，从而减少人工数量及减少人工误操作带来的不良因素。

自动锁螺丝设备由于其可实现螺丝自动锁付组装，具有生产效率高，成本低等优点广泛应用于电子产品、塑胶、汽车零部件、通讯设备、家电等制造行业。但目前常见自动锁螺丝设备是以气缸推进式锁螺丝设备自动化作业为主，需要通过调节气缸的行程和气压实现批刀推进锁付产品，在整个自动锁付过程中，会出现批刀下压力过大、不稳定造成产品的损坏，降低了工作效率，由上可见，现有的自动锁螺丝设备存在批刀下压力过大、不稳定造成产品的损坏的缺点，难以得到推广应用。

因此，需要提供一种水平多关节跟进式锁付螺丝机，旨在解决上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种水平多关节跟进式锁付螺丝机，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水平多关节跟进式锁付螺丝机，包括机器人基座，所述机器人基座上设有第一级机械臂，所述机器人基座上安装有第一关节驱动，所述第一关节驱动的输出端与第一级机械臂的一端相连接，所述第一级机械臂的另一端安装有第二关节驱动，所述第二关节驱动与第二级机械臂的一端相连接，所述第二级机械臂的中部安装有执行跟进电机，所述执行跟进电机通过执行传动组件与执行跟进机构相连接，所述执行跟进机构与跟进电批挂件及浮高检测机构相连接。

作为本发明进一步的方案，所述执行跟进机构包括：

执行跟进安装板，所述执行跟进安装板垂直设置于第二级机械臂远离第二关节驱动的一端；

过度块限位组件，所述过度块限位组件设置于执行跟进安装板靠近第二级机械臂的一端；

压力检测机构，所述压力检测机构设置于执行跟进安装板远离过度块限位组件的一端；

直线滑块导轨，所述直线滑块导轨设置于执行跟进安装板上并与压力检测机构相连接；

螺母丝杆传送机构，所述螺母丝杆传送机构平行设置于执行跟进安装板上；

螺母滑块连接板，所述螺母滑块连接板与螺母丝杆传送机构相连接。

作为本发明进一步的方案，所述过度块限位组件包括：

限位块，所述限位块设置于执行跟进安装板上；

调节杆，所述调节杆安装于限位块上；

锁付深度调节块。

作为本发明进一步的方案，所述直线滑块导轨包括：

导轨，所述导轨设置于执行跟进安装板上；

上滑块，所述上滑块滑动设置于导轨上；

下滑块，所述下滑块滑动设置于导轨上。

作为本发明进一步的方案，所述压力检测机构包括：

压力传感器，所述压力传动器连接于上滑块和下滑块之间；

连接安装板，所述连接安装板设置于上滑块上；

压力传感器安装架，所述压力传感器安装架设置于下滑块上。

作为本发明进一步的方案，所述跟进电批挂件包括：

挂件安装板，所述挂件安装板设置于螺母丝杆传送机构相连接；

滑动组件，所述滑动组件设置于挂件安装板上；

过度块，所述过度块与滑动组件相连接，所述过度块与锁付深度调节块相连接；

取螺丝结构，所述取螺丝结构设置于过度块上；

螺丝锁付结构，所述螺丝锁付结构与取螺丝结构相连接。

作为本发明进一步的方案，所述浮高检测机构包括：

浮高安装架，所述浮高安装架设置于执行跟进安装板上；

浮高检测传感器，所述浮高检测传感器设置于浮高安装架上；

浮高检测板，所述浮高检测板设置于挂件安装板上。

综上所述，本发明实施例与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明通过执行轴分段跟进锁付产品，并且可以检测批刀跟进的下压力，稳定跟进锁付，避免过大压力损坏产品，剔除使用气缸跟进，产生的噪音相对较小，可以保护好锁付产品，更能适应不同的环境，减少环境噪音，降低人工疲劳强度，具备快速锁付、低噪音、稳定高效预紧螺丝、适应不同工作环境和提高自动化设备生产效率的效果。

为更清楚地阐述本发明的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本发明进行详细说明。

附图说明

图1为发明实施例的结构示意图。

图2为发明实施例的剖视图。

图3为发明实施例中第二级机械臂的结构示意图。

图4为发明实施例中执行跟进机构的结构示意图。

图5为发明实施例中跟进电批挂件的结构示意图。

图6为发明实施例中锁付深度调节块的结构示意图。

附图标记：1-机器人基座、2-第一关节驱动、3-第一级机械臂、4-第二关节驱动、5-第二级机械臂、6-执行跟进机构电机、7-执行跟进机构、71-过度块限位组件、711-锁付深度调节块、72-压力检测机构、73-螺母丝杆传送机构、74-直线滑块导轨、75-执行跟进安装板、76-螺母滑块连接板、8-跟进电批挂件、81-过度块、82-取螺丝结构、83-螺丝锁付结构、84-滑动组件、85-挂件安装板、9-执行传动组件、10-浮高检测机构、101-浮高检测板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

在本发明的一个实施例中，参见图1、图2、图3和图4，所述一种水平多关节跟进式锁付螺丝机，包括机器人基座1，所述机器人基座1上设有第一级机械臂3，所述机器人基座1上安装有第一关节驱动2，所述第一关节驱动2的输出端与第一级机械臂3的一端相连接，所述第一级机械臂3的另一端安装有第二关节驱动4，所述第二关节驱动4与第二级机械臂5的一端相连接，所述第二级机械臂5的中部安装有执行跟进电机6，所述执行跟进电机6通过执行传动组件9与执行跟进机构7相连接，所述执行跟进机构7与跟进电批挂件8及浮高检测机构10相连接。

所述执行跟进机构7包括执行跟进安装板75，所述执行跟进安装板75垂直设置于第二级机械臂5远离第二关节驱动4的一端；过度块限位组件71，所述过度块限位组件71设置于执行跟进安装板75靠近第二级机械臂5的一端；压力检测机构72，所述压力检测机构72设置于执行跟进安装板75远离过度块限位组件71的一端；直线滑块导轨74，所述直线滑块导轨74设置于执行跟进安装板75上并与压力检测机构72相连接；螺母丝杆传送机构73，所述螺母丝杆传送机构73平行设置于执行跟进安装板75上；螺母滑块连接板76，所述螺母滑块连接板76与螺母丝杆传送机构73相连接。

所述过度块限位组件71包括限位块，所述限位块设置于执行跟进安装板75上；调节杆，所述调节杆安装于限位块上；锁付深度调节块711。

所述直线滑块导轨74包括导轨，所述导轨设置于执行跟进安装板75上；上滑块，所述上滑块滑动设置于导轨上；下滑块，所述下滑块滑动设置于导轨上。

所述压力检测机构72包括压力传感器，所述压力传动器连接于上滑块和下滑块之间；连接安装板，所述连接安装板设置于上滑块上；压力传感器安装架，所述压力传感器安装架设置于下滑块上。

在本实施例中，所述第一关节驱动2和第二关节驱动4均由电机和减速机组成，所述第一级机械臂3绕J1轴线水平旋转，所述第二级机械臂5绕J2轴线水平旋转，执行跟进电机6通过执行传动组件9带动执行跟进机构7进行升降操作，其中，执行传动组件9采用带传送结构，所述执行传动组件9包括与执行跟进电机6输出端相连接的主动带轮、与螺母丝杆传动机构73输出端相连接的从动带轮以及连接主动带轮和从动带轮支架你的传送带。

在本发明的一个实施例中，参见图1、图2、图3、图4和图5，所述跟进电批挂件8包括挂件安装板85，所述挂件安装板85设置于螺母丝杆传送机构73相连接；滑动组件84，所述滑动组件84设置于挂件安装板85上；过度块81，所述过度块81与滑动组件84相连接，所述过度块81与锁付深度调节块711相连接；取螺丝结构82，所述取螺丝结构82设置于过度块81上；螺丝锁付结构83，所述螺丝锁付结构83与取螺丝结构82相连接。

在本实施例中，螺丝锁付结构83由电批、联轴器和螺丝批头组成，在执行跟进机构7向下移动和过度块限位组件71限位共同配合下，可以使得螺丝锁付结构83相对于挂件安装板85滑动，取螺丝结构82固定在挂件安装板85上，可以实现自动获取螺丝，当过度限位块组件71限位，执行跟进机构7继续向下移动时，批头会顶住螺丝，电批通过联轴器带动螺丝批头旋转，从而实现螺丝的锁付。

在本发明的一个实施例中，参见图1、图2、图3、图4、图5和图6，所述浮高检测机构10包括浮高安装架，所述浮高安装架设置于执行跟进安装板75上；浮高检测传感器，所述浮高检测传感器设置于浮高安装架上；浮高检测板101，所述浮高检测板101设置于挂件安装板85上。

在本实施例中，浮高检测传感器通过检测浮高检测板101可以检测出跟进锁付高度。

具体的操作步骤如下：

S1、水平多关节跟进式锁付螺丝机的第一级关节驱动2和第二级关节驱动4联动，移动到取螺丝正上方位置；

S2、执行跟进电机6启动，通过执行传动组件9驱使执行跟进机构7向下移动；

S3、当取螺丝结构82到达取螺丝位置时，执行跟进机构7停止下降，取螺丝结构82取螺丝；

S4、取螺丝完成后触发完成信号，执行跟进电机6启动反转，驱使执行跟进机构7往上移动到安全位置；

S5、第一关节驱动2和第二关节驱动4联动，螺丝机移动到锁付产品的螺丝孔正上方位置；

S6、执行跟进电机6启动，通过执行传动组件9驱使执行跟进机构7向下移动，直到取螺丝结构82的吸嘴末端下降到待锁螺丝位置(同时这个位置也是过度块81限位位置)；

S7、执行跟进机构7继续往下移动，但此时取螺丝结构82的吸嘴末端不能继续跟进，而螺丝锁付结构82相对挂件安装板85继续向下滑动，继续向下，螺丝批头会顶住螺丝，电批启动，并通过联轴器带动螺丝批头旋转实现螺丝的锁付；

S8、在此锁付螺丝过程中，中间的压力检测机构72实时记录下压的压力，并反馈给执行跟进电机6，在安全的压力范围内完成螺丝锁付；

S9、同时，在此锁付螺丝过程中，浮高检测感应器检测记录最终正确完成锁付螺丝的锁付高度，以此数据为基准判别每次锁付螺丝是否到达锁付深度；

S10、完成锁付后，执行跟进电机启动6反转，驱使执行跟进机构7上升到安全位置；

S11、重复以上锁付步骤，完成产品螺丝锁付，从而实现自动化连续生产。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种水平多关节跟进式锁付螺丝机，包括机器人基座，其特征在于，所述机器人基座上设有第一级机械臂，所述机器人基座上安装有第一关节驱动，所述第一关节驱动的输出端与第一级机械臂的一端相连接，所述第一级机械臂的另一端安装有第二关节驱动，所述第二关节驱动与第二级机械臂的一端相连接，所述第二级机械臂的中部安装有执行跟进电机，所述执行跟进电机通过执行传动组件与执行跟进机构相连接，所述执行跟进机构与跟进电批挂件及浮高检测机构相连接。

2.根据权利要求1所述的水平多关节跟进式锁付螺丝机，其特征在于，所述执行跟进机构包括：

执行跟进安装板，所述执行跟进安装板垂直设置于第二级机械臂远离第二关节驱动的一端；

过度块限位组件，所述过度块限位组件设置于执行跟进安装板靠近第二级机械臂的一端；

压力检测机构，所述压力检测机构设置于执行跟进安装板远离过度块限位组件的一端；

直线滑块导轨，所述直线滑块导轨设置于执行跟进安装板上并与压力检测机构相连接；

螺母丝杆传送机构，所述螺母丝杆传送机构平行设置于执行跟进安装板上；

螺母滑块连接板，所述螺母滑块连接板与螺母丝杆传送机构相连接。

3.根据权利要求2所述的水平多关节跟进式锁付螺丝机，其特征在于，所述过度块限位组件包括：

限位块，所述限位块设置于执行跟进安装板上；

调节杆，所述调节杆安装于限位块上；

锁付深度调节块。

4.根据权利要求2所述的水平多关节跟进式锁付螺丝机，其特征在于，所述直线滑块导轨包括：

导轨，所述导轨设置于执行跟进安装板上；

上滑块，所述上滑块滑动设置于导轨上；

下滑块，所述下滑块滑动设置于导轨上。

5.根据权利要求4所述的水平多关节跟进式锁付螺丝机，其特征在于，所述压力检测机构包括：

压力传感器，所述压力传动器连接于上滑块和下滑块之间；

连接安装板，所述连接安装板设置于上滑块上；

压力传感器安装架，所述压力传感器安装架设置于下滑块上。

6.根据权利要求3所述的水平多关节跟进式锁付螺丝机，其特征在于，所述跟进电批挂件包括：

挂件安装板，所述挂件安装板设置于螺母丝杆传送机构相连接；

滑动组件，所述滑动组件设置于挂件安装板上；

过度块，所述过度块与滑动组件相连接，所述过度块与锁付深度调节块相连接；

取螺丝结构，所述取螺丝结构设置于过度块上；

螺丝锁付结构，所述螺丝锁付结构与取螺丝结构相连接。

7.根据权利要求6所述的水平多关节跟进式锁付螺丝机，其特征在于，所述浮高检测机构包括：

浮高安装架，所述浮高安装架设置于执行跟进安装板上；

浮高检测传感器，所述浮高检测传感器设置于浮高安装架上；

浮高检测板，所述浮高检测板设置于挂件安装板上。

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