CN114559465A - 机器人异常自动恢复方法、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人异常自动恢复方法、机器人以及机器人系统，该方法包括：S101：上位机上报机器人当前信息，上位机、下位机中的一个在检测到另外一个处于异常状态时，进行异常告警和申请重启对方；S102：进行异常告警的上位机或下位机获取机器人的位置信息，根据位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启，若是，则执行S103，若否，则结束重启，等待人工介入；S103：对处于异常状态的下位机或上位机进行重启，下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息以继续执行任务。本发明能够在机器人出现异常时，自动进行异常状态恢复，减少了需要工程师现场处理的情况，提高了处理速度、效率高，且降低了人力成本和机器人的使用成本。

Description

机器人异常自动恢复方法、机器人以及机器人系统

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种机器人异常自动恢复方法、机器人以及机器人系统。

背景技术

当今，市场上已经发展出各类型、各种环境下、各种用途的服务型机器人，协助人类或代替人类完成各项任务。然而，现有的各类型机器人在实际使用中，通常真实环境较测试环境更为复杂，由于人流、地形、天气气候等客观因素的多变，存在大量的难以提前预知的特殊情况。或由于软件设计存在缺陷，部分风险异常考虑欠缺，或一些概率性事件的突发，导致机器人控制软件出现异常，业务流程被迫中断。更有甚者可能导致车机死机、传感器罢工等情况的发生。

目前，在多数情况下，异常发生之后，需要工程师赴现场重启机器人才得以恢复业务运行，这种异常情况处理方式速度慢、效率低，难以快速解决问题，而且，需要大量工程师待命，等待异常情况出现，增加了人工成本。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出一种机器人异常自动恢复方法、终端以及存储介质，通过上位机上报机器人的位置信息、当前任务状态，并使上位机、下位机之间相互检测对方的状态，在对方出现异常状态时，控制电源模块重启对方，并在重启后，根据上报的位置信息、当前任务状态继续执行任务，能够在机器人出现异常时，自动进行异常状态恢复，减少了需要工程师现场处理的情况，提高了处理速度、效率高，且降低了人力成本和机器人的使用成本。

为解决上述问题，本发明采用的一个技术方案为：一种机器人异常自动恢复方法，包括：S101：上位机上报机器人当前信息，上位机、下位机中的一个在检测到另外一个处于异常状态时，进行异常告警和申请重启对方，所述机器人当前信息包括位置信息、当前任务状态；S102：进行异常告警的上位机或下位机获取机器人的位置信息，根据所述位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启，若是，则执行S103，若否，则结束重启，等待人工介入；S103：对处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启，所述下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息，根据所述机器人当前信息继续执行任务。

进一步地，所述上位机上报机器人当前信息的步骤具体包括：所述上位机以固定时间间隔上报机器人的当前任务状态以及机器人所在的位置，所述固定时间间隔内所述机器人的位移小于机器人重新定位的最大误差。

进一步地，所述根据所述位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启的步骤具体包括：判断所述位置信息对应的位置与上次上报的位置信息对应的位置之间的误差是否小于最大误差且所述申请反馈信息为允许重启的信息；若是，则确定通过电源模块进行断电重启；若否，则确定不通过电源模块进行断电重启。

进一步地，所述上位机、下位机之间持续通信，且所述上位机或下位机检测到所述下位机或上位机通信异常时，向所述下位机或上位机发送二次确认信息，若接收到正确响应信息，则确定通信恢复，若未接收到正确响应信息，则确定所述下位机或上位机处于异常状态。

进一步地，所述进行异常告警和申请重启所述下位机或上位机的步骤具体包括：所述上位机或下位机向运维系统的后台上报异常告警，并申请通过电源模块控制所述下位机或上位机进行断电重启。

进一步地，所述上位机或下位机向运维系统的后台上报异常告警的步骤具体包括：所述上位机或下位机通过机器人中的通信模块向运维系统的后台上报异常告警。

进一步地，所述下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息的步骤具体包括：所述下位机或上位机通过所述通信模块获取所述运维系统的后台传输的上次上传的机器人当前信息。

进一步地，所述上位机或下位机通过电源模块对处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启或所述电源模块通过所述通信模块接收重启指令以对处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启。

基于相同的发明构思，本发明还提出一种机器人，所述机器人包括相互连接的电源模块、上位机、上位机，且所述电源模块、上位机、上位机分别与运维系统的后台通信连接，所述机器人通过所述电源模块、上位机、下位机执行如上所述的机器人异常自动恢复方法。

基于相同的发明构思，本发明又提出一种机器人系统，所述机器人系统包括机器人、运维系统，所述机器人与所述运维系统的后台通信连接，所述机器人包括如上所述的机器人。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：通过上位机上报机器人的位置信息、当前任务状态，并使上位机、下位机之间相互检测对方的状态，在对方出现异常状态时，控制电源模块重启对方，并在重启后，根据上报的位置信息、当前任务状态继续执行任务，能够在机器人出现异常时，自动进行异常状态恢复，减少了需要工程师现场处理的情况，提高了处理速度、效率高，且降低了人力成本和机器人的使用成本。

附图说明

图1为本发明机器人异常自动恢复方法一实施例的流程图；

图2为本发明机器人异常自动恢复方法中机器人一实施例的结构图；

图3为本发明机器人异常自动恢复方法中另一实施例的流程图；

图4为本发明机器人一实施例的结构图；

图5为本发明机器人系统一实施例的结构图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，通常在此处附图中描述和示出的各本公开实施例在不冲突的前提下，可相互组合，其中的结构部件或功能模块可以以各种不同的配制来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

请参阅图1至图3，其中，图1为本发明机器人异常自动恢复方法一实施例的流程图；图2为本发明机器人异常自动恢复方法中机器人一实施例的结构图；

图3为本发明机器人异常自动恢复方法中另一实施例的流程图。结合图1至图3对本发明的机器人异常自动恢复方法作详细说明。

在本实施例中，应用机器人异常自动恢复方法的机器人包括上位机、下位机、电源模块，其是各类生产生活中使用的服务型机器人。机器人与运维系统后台通信连接，运维系统支持机器人工作。

其中，运维系统针对所有项目的运营、维护、售后管理问题，面向机器人运维团队对项目运营情况的监控、统计、维护等需求，开展运维业务流程体系研究，以实现项目运维全闭环为目标，实现运维服务信息化、智能化、高效化。其包括权限管理、订单管理、工单管理、数据统计、智能体管理、智能体监视和控制等、运维大屏等功能。

具体的，运维系统包括前台、后台，其中，前台是运维系统和运维人员完成交互，实现设备监控，工单管理，远程升级等功能下发和管理的平台。机器人通过和运维系统上报异常情况，和重启自恢复申请(若启用恢复申请)，经过后台人员确认当前情况，批准申请后，启动机器人自恢复自动流程。前台可以通过外部接口与其他信息推送平台连接，例如企业微信等。保证在运维人员不在前台监控的情况下，仍然能够送抵告警信息和恢复申请。在信息推送超过预定设置时间后，在自恢复条件具备的情况下，机器人可以自行进入自恢复流程。后台是运维系统和机器人实现通信的接口。后台完成对当前任务、历史任务的管理监控，工单的管理，数据的统计，是前台的信息上报来源，和指令下发渠道。后台和机器人通过网络接口链接通信。

在本实施例中，机器人还包括通信模块、DSP。通信模块分别与上位机、下位机、电源模块以及运维系统的后台连接，DSP与下位机连接。

在一个具体的实施例中，通信模块为4G通信模块，在其他实施例中，通信模块也可以为4G通信模块、lora通信模块、NB-IOT通信模块以及其他能够将机器人与运维系统的后台连接的通信模块。

在本实施例中，上位机是车机系统中负责人机交互、任务管理、任务控制、状态上报、系统通信的模块。上位机使用Linux系统，通过网口和下位机、通信模块通信，通过串口与DSP、电源模块等机器人的其他器件通信。

下位机为车机系统中负责导航、路径推算、传感器控制、传感器信号处理、机器人运动指令控制的模块。使用Linux系统，通过网口和上位机、通信模块通信，通过串口与DSP、电源模块等机器人的其他器件通信。

DSP使用嵌入式软件系统，为机器人各类传感器、运动电机、充电等硬件的控制指令中心，将下位机导航运算结果编译成执行指令下达给各执行模块，并收集各传感器和执行模块的反馈信息上报下位机。是机器人控制系统中最底层的命令执行单元。

电源模块用于向机器人供电，其接受来自DSP或者上位机、下位机的指令。通过保证在异常情况下和电源模块的通信，使系统通过指令重启机器人的上位机/下位机成为可能。

在传统的机器人结构中，通常使用逐级链接通信的方式。即上位机作为车机系统的核心，后台通过通信模块和上位机完成通信。上位机作为和用户交互的唯一窗口，同时作为机器人主脑，完成对各类数据包，订单任务等的拆分，与任务下发。将导航和任务指令通过网口与下位机通信，下位机对导航和任务指令进行进一步的运算，推演自动导航的行走路径将各类任务指令拆解为执行动作，下发给DSP，DSP控制各类执行硬件完成指令动作的执行。

在传统结构中，信息传递流程链式，逐层封装、解析。一旦其中任意一个环节出现异常，必然会导致机器人的通信链条中断，后台显示断开连接，完全失去对机器人的控制。本申请中机器人的硬件架构通过对不同的任务进行拆分，上位机、下位机、DSP控制器相对独立，彼此工作状态不受相互影响。不同的模块之间增加通讯接口，保证在其中一方失去联系后，后台运维系统仍然保持与机器人的通信以及电控能力，完成电源断电，业务重启。另外通过独立线程的通信包加以严格规范，可以有效的保证全链条通信安全性，极大降低由于开放通信端口所带来的被网络攻击隐患。同时DSP自有的安全机制也可以有效地防范机器人被恶意网络攻击。

在本实施例中，机器人异常自动恢复方法包括：

S101：上位机上报机器人当前信息，上位机、下位机中的一个在检测到另外一个处于异常状态时，进行异常告警和申请重启对方，机器人当前信息包括位置信息、当前任务状态。

在本实施例中，上位机以固定时间间隔上报机器人的当前任务状态以及机器人所在的位置，固定时间间隔内机器人的位移小于机器人重新定位的最大误差。

具体的，上位机位机每隔一段固定时间上报一次当前机器人的任务状态和机器人所在的位置。后台系统在收到定期上报的信息后，加以记录，并持续监控。该上报位置及状态的每个时间间隔内，机器人产生的位移小于机器人通过获取后台下发的位置重新获取定位更新所能接受的最大误差。即上报的通信间隔小于机器人最大速度通过该最大误差距离所需的时间。

在其他实施例中，上位机也可以实时检测机器人每一次上报机器人当前信息后的移动距离，检测到该移动距离大于预设值后，再次上报机器人当前信息，其中，该移动距离小于最大误差。

上位机、下位机之间持续通信，且上位机或下位机检测到下位机或上位机通信异常时，向下位机或上位机发送二次确认信息，若接收到正确响应信息，则确定通信恢复，若未接收到正确响应信息，则确定下位机或上位机处于异常状态。

在本实施例中，上位机和下位机各自独立工作，通过二者之间持续通信的方式检测对方的通信状态。若其中一方监控到两者间的通信发生异常，会进入异常处理程序。首先，检测到通信状态异常的上位机或下位机的独立线程将向对方的独立线程发起二次确认，以确定当前是否已经发生由于异常产生的工作中断。若可以得到正确响应，意味通信已经实现恢复，任务可以继续进行。若无法得到对方的正确响应，则可以确定对方工作状态已经发生异常，任务因故中断。

在本实施例中，进行异常告警和申请重启下位机或上位机的步骤具体包括：上位机或下位机向运维系统的后台上报异常告警，并申请通过电源模块控制下位机或上位机进行断电重启。

在其他实施例中，上位机或下位机也可以申请运维系统的后台向下位机或上位机发送重启指令以控制下位机或上位机进行重启。

上位机或下位机向运维系统的后台上报异常告警的步骤具体包括：上位机或下位机通过机器人中的通信模块向运维系统的后台上报异常告警。

在一个具体的实施例中，通信模块为4G通信模块，上位机、下位机中正常工作的一方通过和4G通信模块的独立通信链接向运维系统的后台上报异常告警，异常日志，并申请通过电源模块完成对对方的断电重启。

S102：进行异常告警的上位机或下位机获取机器人的位置信息，根据位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启，若是，则执行S103，若否，则结束重启，等待人工介入。

在本实施例中，位置信息可以为机器人当前的地理位置、空间位置，也可以为机器人用于执行任务的机械手等器件的位置，通过该位置信息判断机器人能否继续执行任务。

根据位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启的步骤具体包括：判断位置信息对应的位置与上次上报的位置信息对应的位置之间的误差是否小于最大误差且申请反馈信息为允许重启的信息；若是，则确定通过电源模块进行断电重启；若否，则确定不通过电源模块进行断电重启，等待人工介入。

在其他实施例中，也可以通过向处于异常状态的上位机或下位机发送重启信号的方式重启对方。

在本实施例中，运维系统的后台接收到告警和申请后，通过前台以及前台所链接的其他端口通知远程运维监测人员。由人员确定当前情况，决定是否应该进行重启恢复操作，并根据决定的内容发送相应的申请反馈。该过程也可以设置为超过设定时限，自动发送批准执行业务重启的申请反馈。

在一个实施例中，机器人中正常工作的上位机或下位机会对上次上报的位置进行检测，若机器人处于非法位置，或规划外位置，可视为机器人被人为拖拽，或发生盗窃，自动重启无法恢复业务。该情况下，运维人员可以通过指派距离最近的运维人员赴现场解决上报问题。若发生异常的位置合法，符合重启恢复业务条件。

S103：处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启，下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息，根据机器人当前信息继续执行任务。

在本实施例中，上位机或下位机通过电源模块对处于异常状态的下位机或上位机进行重启或电源模块通过通信模块接收重启指令以对处于异常状态的下位机或上位机进行重启。

在本实施例中，下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息的步骤具体包括：下位机或上位机通过通信模块获取运维系统的后台传输的上次上传的机器人当前信息。

具体的，断电重启后，重启的上位机/下位机通过状态缓存或通过后台下发的方式，获取到异常发生前的机器人的任务状态，根据该状态进行运算和任务路径规划，重新根据当前所处位置，演算行驶路径或执行动作，中断业务得以恢复。进入正常任务监测循环。

通过上述方式，机器人在无人为介入的情况下，完成从车机异常中自动恢复业务。

在本实施例中，上位机或下位机通过电源模块对处于异常状态的对方(下位机或上位机)进行重启后，再次检测二者之间的通信是否恢复正常。若在预设时间段(1分钟、30秒以及其他时间)后仍未检测到通信恢复正常。则再次申请通过电源模块对对方进行断电重启，直至重启次数达到预设次数后，发送无法自动恢复的告警信息。

有益效果：本发明的机器人异常自动恢复方法通过上位机上报机器人的位置信息、当前任务状态，并使上位机、下位机之间相互检测对方的状态，在对方出现异常状态时，控制电源模块重启对方，并在重启后，根据上报的位置信息、当前任务状态继续执行任务，能够在机器人出现异常时，自动进行异常状态恢复，减少了需要工程师现场处理的情况，提高了处理速度、效率高，且降低了人力成本和机器人的使用成本。

基于相同的发明构思，本发明还提出一种机器人，请参阅图4，图4为本发明机器人一实施例的结构图，结合图4对本发明的机器人进行说明。

在本实施例中，机器人包括相互连接的电源模块、上位机、上位机，且电源模块、上位机、上位机分别与运维系统的后台通信连接，机器人通过电源模块、上位机、下位机执行如上述实施例所述的机器人异常自动恢复方法。

在本实施例中，机器人是各类生产生活中使用的服务型机器人。机器人与运维系统后台通信连接，运维系统支持机器人工作。

其中，运维系统针对所有项目的运营、维护、售后管理问题，面向机器人运维团队对项目运营情况的监控、统计、维护等需求，开展运维业务流程体系研究，以实现项目运维全闭环为目标，实现运维服务信息化、智能化、高效化。其包括权限管理、订单管理、工单管理、数据统计、智能体管理、智能体监视和控制等、运维大屏等功能。

具体的，运维系统包括前台、后台，其中，前台是运维系统和运维人员完成交互，实现设备监控，工单管理，远程升级等功能下发和管理的平台。机器人通过和运维系统上报异常情况，和重启自恢复申请(若启用恢复申请)，经过后台人员确认当前情况，批准申请后，启动机器人自恢复自动流程。前台可以通过外部接口与其他信息推送平台连接，例如企业微信等。保证在运维人员不在前台监控的情况下，仍然能够送抵告警信息和恢复申请。在信息推送超过预定设置时间后，在自恢复条件具备的情况下，机器人可以自行进入自恢复流程。后台是运维系统和机器人实现通信的接口。后台完成对当前任务、历史任务的管理监控，工单的管理，数据的统计，是前台的信息上报来源，和指令下发渠道。后台和机器人通过网络接口链接通信。

在本实施例中，机器人还包括通信模块、DSP。通信模块分别与上位机、下位机、电源模块以及运维系统的后台连接，DSP与下位机连接。

在一个具体的实施例中，通信模块为4G通信模块，在其他实施例中，通信模块也可以为4G通信模块、lora通信模块、NB-IOT通信模块以及其他能够将机器人与运维系统的后台连接的通信模块。

在本实施例中，上位机是车机系统中负责人机交互、任务管理、任务控制、状态上报、系统通信的模块。上位机使用Linux系统，通过网口和下位机、通信模块通信，通过串口与DSP、电源模块等机器人的其他器件通信。

下位机为车机系统中负责导航、路径推算、传感器控制、传感器信号处理、机器人运动指令控制的模块。使用Linux系统，通过网口和上位机、通信模块通信，通过串口与DSP、电源模块等机器人的其他器件通信。

DSP使用嵌入式软件系统，为机器人各类传感器、运动电机、充电等硬件的控制指令中心，将下位机导航运算结果编译成执行指令下达给各执行模块，并收集各传感器和执行模块的反馈信息上报下位机。是机器人控制系统中最底层的命令执行单元。

电源模块用于向机器人供电，其接受来自DSP或者上位机、下位机的指令。通过保证在异常情况下和电源模块的通信，使系统通过指令重启机器人的上位机/下位机成为可能。

在传统的机器人结构中，通常使用逐级链接通信的方式。即上位机作为车机系统的核心，后台通过通信模块和上位机完成通信。上位机作为和用户交互的唯一窗口，同时作为机器人主脑，完成对各类数据包，订单任务等的拆分，与任务下发。将导航和任务指令通过网口与下位机通信，下位机对导航和任务指令进行进一步的运算，推演自动导航的行走路径将各类任务指令拆解为执行动作，下发给DSP，DSP控制各类执行硬件完成指令动作的执行。

在传统结构中，信息传递流程链式，逐层封装、解析。一旦其中任意一个环节出现异常，必然会导致机器人的通信链条中断，后台显示断开连接，完全失去对机器人的控制。本申请中机器人的硬件架构通过对不同的任务进行拆分，上位机、下位机、DSP控制器相对独立，彼此工作状态不受相互影响。不同的模块之间增加通讯接口，保证在其中一方失去联系后，后台运维系统仍然保持与机器人的通信以及电控能力，完成电源断电，业务重启。另外通过独立线程的通信包加以严格规范，可以有效的保证全链条通信安全性，极大降低由于开放通信端口所带来的被网络攻击隐患。同时DSP自有的安全机制也可以有效地防范机器人被恶意网络攻击。

基于相同的发明构思，本发明还提出一种机器人系统，请参阅图5，图5为本发明机器人系统一实施例的结构图，结合5对本发明的机器人系统进行说明。

在本实施例中，机器人系统包括机器人、运维系统，机器人与运维系统的后台通信连接，机器人包括如上述实施例所述的机器人。

其中，机器人与运维系统后台通信连接，运维系统支持机器人工作。

其中，运维系统针对所有项目的运营、维护、售后管理问题，面向机器人运维团队对项目运营情况的监控、统计、维护等需求，开展运维业务流程体系研究，以实现项目运维全闭环为目标，实现运维服务信息化、智能化、高效化。其包括权限管理、订单管理、工单管理、数据统计、智能体管理、智能体监视和控制等、运维大屏等功能。

具体的，运维系统包括前台、后台，其中，前台是运维系统和运维人员完成交互，实现设备监控，工单管理，远程升级等功能下发和管理的平台。机器人通过和运维系统上报异常情况，和重启自恢复申请(若启用恢复申请)，经过后台人员确认当前情况，批准申请后，启动机器人自恢复自动流程。前台可以通过外部接口与其他信息推送平台连接，例如企业微信等。保证在运维人员不在前台监控的情况下，仍然能够送抵告警信息和恢复申请。在信息推送超过预定设置时间后，在自恢复条件具备的情况下，机器人可以自行进入自恢复流程。后台是运维系统和机器人实现通信的接口。后台完成对当前任务、历史任务的管理监控，工单的管理，数据的统计，是前台的信息上报来源，和指令下发渠道。后台和机器人通过网络接口链接通信。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人异常自动恢复方法，其特征在于，包括：

S101：上位机上报机器人当前信息，上位机、下位机中的一个在检测到另外一个处于异常状态时，进行异常告警和申请重启对方，所述机器人当前信息包括位置信息、当前任务状态；

S102：进行异常告警的上位机或下位机获取机器人的位置信息，根据所述位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启，若是，则执行S103，若否，则结束重启，等待人工介入；

S103：对处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启，所述下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息，根据所述机器人当前信息继续执行任务。

2.如权利要求1所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述上位机上报机器人当前信息的步骤具体包括：

所述上位机以固定时间间隔上报机器人的当前任务状态以及机器人所在的位置，所述固定时间间隔内所述机器人的位移小于机器人重新定位的最大误差。

3.如权利要求2所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和接收的申请反馈信息判断是否进行重启的步骤具体包括：

判断所述位置信息对应的位置与上次上报的位置信息对应的位置之间的误差是否小于最大误差且所述申请反馈信息为允许重启的信息；

若是，则确定通过电源模块进行断电重启；

若否，则确定不通过电源模块进行断电重启。

4.如权利要求1所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述上位机、下位机之间持续通信，且所述上位机或下位机检测到所述下位机或上位机通信异常时，向所述下位机或上位机发送二次确认信息，若接收到正确响应信息，则确定通信恢复，若未接收到正确响应信息，则确定所述下位机或上位机处于异常状态。

5.如权利要求1所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述进行异常告警和申请重启对方的步骤具体包括：

所述上位机或下位机向运维系统的后台上报异常告警，并申请通过电源模块控制所述下位机或上位机进行断电重启。

6.如权利要求5所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述上位机或下位机向运维系统的后台上报异常告警的步骤具体包括：

所述上位机或下位机通过机器人中的通信模块向运维系统的后台上报异常告警。

7.如权利要求6所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述下位机或上位机在重启后获取机器人当前信息的步骤具体包括：

所述下位机或上位机通过所述通信模块获取所述运维系统的后台传输的上次上传的机器人当前信息。

8.如权利要求6所述的机器人异常自动恢复方法，其特征在于，所述上位机或下位机通过电源模块对处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启，或所述电源模块通过所述通信模块接收重启指令以对处于异常状态的所述下位机或上位机进行重启。

9.一种机器人，其特征在于，包括相互连接的电源模块、上位机、上位机，且所述电源模块、上位机、上位机分别与运维系统的后台通信连接，所述机器人通过所述电源模块、上位机、下位机执行如权利要求1-8任一项所述的机器人异常自动恢复方法。

10.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括机器人、运维系统，所述机器人与所述运维系统的后台通信连接，所述机器人包括如权利要求9所述的机器人。

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