CN114545798A - 基于图像识别的并行控制系统 - Google Patents

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CN114545798A CN202210153818.1A CN202210153818A CN114545798A CN 114545798 A CN114545798 A CN 114545798A CN 202210153818 A CN202210153818 A CN 202210153818A CN 114545798 A CN114545798 A CN 114545798A
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崔宇岑
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Abstract

本发明涉及一种基于图像识别的并行控制系统，包括：状态监控器件，用于在检测到车辆的驱动轮体的实时转速大于等于设定转速阈值时，发送第一驱动指令以触发自动洒水动作；数据检测设备，用于在现场画面中存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第三驱动指令以暂缓自动洒水动作，第三驱动指令的控制优先权高于第一驱动指令的控制优先权。本发明的基于图像识别的并行控制系统设计紧凑、具有一定的自动化控制水准。由于能够在采用洒水执行器件和车辆驱动轮体的同步控制机制的基础上，引入了基于周围是否存在过近的人体目标的另一控制机制作为并行控制机制，从而减少洒水喷射出来的水体对附近行人造成的污染。

Description

基于图像识别的并行控制系统
技术领域
本发明涉及图像识别领域，尤其涉及一种基于图像识别的并行控制系统。
背景技术
数字图像与模拟图像相比具有存储，传输方便可压缩、传输过程中不易失真、处理方便等巨大优势，这些都为图像识别技术的发展提供了强大的动力。物体的识别主要指的是对三维世界的客体及环境的感知和认识，属于高级的计算机视觉范畴。它是以数字图像处理与识别为基础的结合人工智能、系统学等学科的研究方向，其研究成果被广泛应用在各种工业及探测机器人上。图像识别原理主要是需处理具有一定复杂性的信息，处理技术并不是随意出现在计算机中，结合计算机程序对相关内容模拟并予以实现。
当前，在采用洒水车辆执行对路面的洒水去污处理时，是否执行洒水的控制完全基于车辆是否移动，这种控制模式虽然在车辆未移动时避免造成水体的浪费，但是在全程操作过程中完全没有考虑周围是否存在过近的行人目标，因而躲避洒水的水体污染完全依靠于行人自身。
发明内容
为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种基于图像识别的并行控制系统，能够在采用洒水执行器件和车辆驱动轮体的同步控制机制的基础上，引入了基于周围是否存在过近的人体目标的另一控制机制作为并行控制机制，从而从洒水执行器件方面减少对周围行人的水体污染，提升了洒水控制的自动化等级。
相比较于现有技术，本发明至少需要具备以下两处突出的实质性特点：
(1)在车载的洒水执行器件执行后方路面的自动洒水动作时，根据图像识别结果判断周围是否存在过近的人体目标，并在存在过近的人体目标时暂缓洒水动作以减少对人体对象造成的污水污染；
(2)在洒水执行器件车辆驱动轮体之间建立同步控制机制，在此基础上，引入了基于周围是否存在过近的人体目标的另一控制机制作为并行控制机制，以提升洒水动作的可控性。
根据本发明的一方面，提供了一种基于图像识别的并行控制系统，所述系统包括：
洒水执行器件，搭载在车辆的车厢内，用于在车辆行驶过程中执行对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
状态监控器件，与车辆的驱动轮体连接，用于在检测到所述驱动轮体的实时转速大于等于设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第一驱动指令；
其中，所述状态监控器件还用于在检测到所述驱动轮体的实时转速小于所述设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第二驱动指令；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第二驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
定向录影器件，设置在所述洒水执行器件正上方的支撑杆体上，用于对所述洒水执行器件后方路面执行实时录影动作，以获得当前时间戳对应的定向录影帧；
第一提取器件，与所述定向录影器件连接，用于对接收到的定向录影帧执行直方图均衡化操作，以获得对应的第一提取画面；
第二提取器件，与所述第一提取器件连接，用于对接收到的第一提取画面执行自适应滤波操作，以获得对应的第二提取画面；
第三提取器件，与所述第二提取器件连接，用于对接收到的第二提取画面执行对比度提升操作，以获得对应的第三提取画面；
信号鉴别设备，与所述第三提取器件连接，用于识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块；
分块选择设备，与所述信号鉴别设备连接，用于将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象；
数据检测设备，与所述分块选择设备连接，用于在所述第三提取画面中存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第三驱动指令；
其中，所述洒水执行器件与所述数据检测设备连接，用于在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
其中，在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权；
其中，所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权包括：所述洒水执行器件在同时接收到所述第三驱动指令和所述第一驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作。
本发明的基于图像识别的并行控制系统设计紧凑、具有一定的自动化控制水准。由于能够在采用洒水执行器件和车辆驱动轮体的同步控制机制的基础上，引入了基于周围是否存在过近的人体目标的另一控制机制作为并行控制机制，从而减少洒水喷射出来的水体对附近行人造成的污染。
具体实施方式
下面将对本发明的基于图像识别的并行控制系统的实施例进行详细说明。
喷洒车，又称为多功能绿化洒水车。用于城市道路、大型厂区、部队、园林等单位清洁路面、卫生、防尘、浇水、喷洒农药等，以达到美化环境的作用。
喷洒车同时可以用于临时应急消防洒水,每辆洒水车都配备消防专用接口。由发动机带动变速箱，变速箱上安装的取力器带动洒水泵，洒水泵产生主要动力，将罐体内部的液体通过管网喷洒出去。喷洒车前喷后洒，前装有鸭形喷嘴或圆头冲嘴，后面装有圆柱开洒水喷嘴或莲蓬头喷嘴，后部有一工作平台，装配有高压水炮。后部还可装8个喷嘴(选装)喷水器一般用于冲洗街道。
当前，在采用洒水车辆执行对路面的洒水去污处理时，是否执行洒水的控制完全基于车辆是否移动，这种控制模式虽然在车辆未移动时避免造成水体的浪费，但是在全程操作过程中完全没有考虑周围是否存在过近的行人目标，因而躲避洒水的水体污染完全依靠于行人自身。
为了克服上述不足，本发明搭建了一种基于图像识别的并行控制系统，能够有效解决相应的技术问题。
根据本发明的第一实施例的基于图像识别的并行控制系统的具体结构包括以下组成部件：
洒水执行器件，搭载在车辆的车厢内，用于在车辆行驶过程中执行对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
状态监控器件，与车辆的驱动轮体连接，用于在检测到所述驱动轮体的实时转速大于等于设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第一驱动指令；
其中，所述状态监控器件还用于在检测到所述驱动轮体的实时转速小于所述设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第二驱动指令；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第二驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
定向录影器件，设置在所述洒水执行器件正上方的支撑杆体上，用于对所述洒水执行器件后方路面执行实时录影动作，以获得当前时间戳对应的定向录影帧；
第一提取器件，与所述定向录影器件连接，用于对接收到的定向录影帧执行直方图均衡化操作，以获得对应的第一提取画面；
第二提取器件，与所述第一提取器件连接，用于对接收到的第一提取画面执行自适应滤波操作，以获得对应的第二提取画面；
第三提取器件，与所述第二提取器件连接，用于对接收到的第二提取画面执行对比度提升操作，以获得对应的第三提取画面；
信号鉴别设备，与所述第三提取器件连接，用于识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块；
分块选择设备，与所述信号鉴别设备连接，用于将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象；
数据检测设备，与所述分块选择设备连接，用于在所述第三提取画面中存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第三驱动指令；
其中，所述洒水执行器件与所述数据检测设备连接，用于在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
其中，在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权；
其中，所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权包括：所述洒水执行器件在同时接收到所述第三驱动指令和所述第一驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象包括：获取所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据的像素点数目，获取所述第三提取画面中所有像素点的总数，将所述像素点数目除以所述第三提取画面中所有像素点的总数获得所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例；
所述数据检测设备还用于在所述第三提取画面中不存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第四驱动指令；
所述洒水执行器件还用于在接收到所述第四驱动指令时，基于接收到的第一驱动指令或者第二驱动指令决定是否触发或者暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大；
其中，检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大包括：对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大，单位时间释放的水量越多。
根据本发明的第二实施例的基于图像识别的并行控制系统的具体结构包括以下组成部件：
洒水执行器件，搭载在车辆的车厢内，用于在车辆行驶过程中执行对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
状态监控器件，与车辆的驱动轮体连接，用于在检测到所述驱动轮体的实时转速大于等于设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第一驱动指令；
其中，所述状态监控器件还用于在检测到所述驱动轮体的实时转速小于所述设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第二驱动指令；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第二驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
定向录影器件，设置在所述洒水执行器件正上方的支撑杆体上，用于对所述洒水执行器件后方路面执行实时录影动作，以获得当前时间戳对应的定向录影帧；
第一提取器件，与所述定向录影器件连接，用于对接收到的定向录影帧执行直方图均衡化操作，以获得对应的第一提取画面；
第二提取器件，与所述第一提取器件连接，用于对接收到的第一提取画面执行自适应滤波操作，以获得对应的第二提取画面；
第三提取器件，与所述第二提取器件连接，用于对接收到的第二提取画面执行对比度提升操作，以获得对应的第三提取画面；
信号鉴别设备，与所述第三提取器件连接，用于识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块；
分块选择设备，与所述信号鉴别设备连接，用于将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象；
数据检测设备，与所述分块选择设备连接，用于在所述第三提取画面中存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第三驱动指令；
其中，所述洒水执行器件与所述数据检测设备连接，用于在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
其中，在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权；
其中，所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权包括：所述洒水执行器件在同时接收到所述第三驱动指令和所述第一驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
水体存放罐体，搭载在车辆的车厢内且位于所述洒水执行器件的前方，用于为所述洒水执行器件提供水体；
将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象包括：获取所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据的像素点数目，获取所述第三提取画面中所有像素点的总数，将所述像素点数目除以所述第三提取画面中所有像素点的总数获得所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例；
所述数据检测设备还用于在所述第三提取画面中不存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第四驱动指令；
所述洒水执行器件还用于在接收到所述第四驱动指令时，基于接收到的第一驱动指令或者第二驱动指令决定是否触发或者暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大；
其中，检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大包括：对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大，单位时间释放的水量越多。
根据本发明的第三实施例的基于图像识别的并行控制系统的具体结构包括以下组成部件：
洒水执行器件，搭载在车辆的车厢内，用于在车辆行驶过程中执行对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
状态监控器件，与车辆的驱动轮体连接，用于在检测到所述驱动轮体的实时转速大于等于设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第一驱动指令；
其中，所述状态监控器件还用于在检测到所述驱动轮体的实时转速小于所述设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第二驱动指令；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第二驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
定向录影器件，设置在所述洒水执行器件正上方的支撑杆体上，用于对所述洒水执行器件后方路面执行实时录影动作，以获得当前时间戳对应的定向录影帧；
第一提取器件，与所述定向录影器件连接，用于对接收到的定向录影帧执行直方图均衡化操作，以获得对应的第一提取画面；
第二提取器件，与所述第一提取器件连接，用于对接收到的第一提取画面执行自适应滤波操作，以获得对应的第二提取画面；
第三提取器件，与所述第二提取器件连接，用于对接收到的第二提取画面执行对比度提升操作，以获得对应的第三提取画面；
信号鉴别设备，与所述第三提取器件连接，用于识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块；
分块选择设备，与所述信号鉴别设备连接，用于将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象；
数据检测设备，与所述分块选择设备连接，用于在所述第三提取画面中存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第三驱动指令；
其中，所述洒水执行器件与所述数据检测设备连接，用于在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
其中，在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权；
其中，所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权包括：所述洒水执行器件在同时接收到所述第三驱动指令和所述第一驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
水体存放罐体，搭载在车辆的车厢内且位于所述洒水执行器件的前方，用于为所述洒水执行器件提供水体；
通水管道，设置在所述水体存放罐体和所述洒水执行器件之间，用于将所述水体存放罐体中的水体提供释放到所述洒水执行器件的通道；
将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象包括：获取所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据的像素点数目，获取所述第三提取画面中所有像素点的总数，将所述像素点数目除以所述第三提取画面中所有像素点的总数获得所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例；
所述数据检测设备还用于在所述第三提取画面中不存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第四驱动指令；
所述洒水执行器件还用于在接收到所述第四驱动指令时，基于接收到的第一驱动指令或者第二驱动指令决定是否触发或者暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大；
其中，检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大包括：对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大，单位时间释放的水量越多。
另外，在所述基于图像识别的并行控制系统中，识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块包括：基于人体对象的标准外形特征识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块。
总之，已经描述了利用本发明的原理产生的很多好处。为了解释和说明，已经对本发明的一个或多个实施例进行了描述。这并不意味着本发明的无遗漏的描述或是将本发明限制在已公开的确切形式中。根据以上的教导可以作出显而易见的修改和改变。对一个或多个实施例进行选择和描述是为了更好地解释本发明的原理和应用，因此可以使本领域的普通技术人员以不同实施例和适合于特殊应用的多种修改形式更好地应用本发明。此处所附的权利要求确定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于图像识别的并行控制系统，其特征在于，所述系统包括：
洒水执行器件，搭载在车辆的车厢内，用于在车辆行驶过程中执行对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
状态监控器件，与车辆的驱动轮体连接，用于在检测到所述驱动轮体的实时转速大于等于设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第一驱动指令；
其中，所述状态监控器件还用于在检测到所述驱动轮体的实时转速小于所述设定转速阈值时，向所述洒水执行器件发送第二驱动指令。
2.如权利要求1所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于：
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作。
3.如权利要求2所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于：
所述洒水执行器件在接收到所述第二驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作。
4.如权利要求3所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
定向录影器件，设置在所述洒水执行器件正上方的支撑杆体上，用于对所述洒水执行器件后方路面执行实时录影动作，以获得当前时间戳对应的定向录影帧；
第一提取器件，与所述定向录影器件连接，用于对接收到的定向录影帧执行直方图均衡化操作，以获得对应的第一提取画面；
第二提取器件，与所述第一提取器件连接，用于对接收到的第一提取画面执行自适应滤波操作，以获得对应的第二提取画面；
第三提取器件，与所述第二提取器件连接，用于对接收到的第二提取画面执行对比度提升操作，以获得对应的第三提取画面；
信号鉴别设备，与所述第三提取器件连接，用于识别所述第三提取画面中的每一个人体对象占据的图像分块，以获得所述第三提取画面中各个人体对象占据的各个图像分块；
分块选择设备，与所述信号鉴别设备连接，用于将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象；
数据检测设备，与所述分块选择设备连接，用于在所述第三提取画面中存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第三驱动指令；
其中，所述洒水执行器件与所述数据检测设备连接，用于在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作；
其中，在接收到所述第三驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权；
其中，所述第三驱动指令的控制优先权高于所述第一驱动指令的控制优先权包括：所述洒水执行器件在同时接收到所述第三驱动指令和所述第一驱动指令时，暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作。
5.如权利要求4所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
水体存放罐体，搭载在车辆的车厢内且位于所述洒水执行器件的前方，用于为所述洒水执行器件提供水体。
6.如权利要求5所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
通水管道，设置在所述水体存放罐体和所述洒水执行器件之间，用于将所述水体存放罐体中的水体提供释放到所述洒水执行器件的通道。
7.如权利要求4-6任一所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于：
将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例小于等于预设比例数值的人体对象作为无效人体对象，将所述第三提取画面中对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例大于所述预设比例数值的人体对象作为有效人体对象包括：获取所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据的像素点数目，获取所述第三提取画面中所有像素点的总数，将所述像素点数目除以所述第三提取画面中所有像素点的总数获得所述第三提取画面中某一人体对象对应的图像分块占据所述第三提取画面的面积比例。
8.如权利要求4-6任一所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于：
所述数据检测设备还用于在所述第三提取画面中不存在某一有效人体对象的整体景深值浅于等于预设景深数值时，发出第四驱动指令。
9.如权利要求8所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于：
所述洒水执行器件还用于在接收到所述第四驱动指令时，基于接收到的第一驱动指令或者第二驱动指令决定是否触发或者暂缓对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作。
10.如权利要求4-6任一所述的基于图像识别的并行控制系统，其特征在于：
所述洒水执行器件在接收到所述第一驱动指令时，触发对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作包括：检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大；
其中，检测到所述驱动轮体的实时转速越快，对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大包括：对所述洒水执行器件后方路面的自动洒水动作中的洒水强度越大，单位时间释放的水量越多。
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