CN109823312B - 镜头清理装置及其控制方法、装置、车辆 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种镜头清理装置及其控制方法、装置、车辆，涉及智能驾驶领域。该镜头清理装置可以包括：气流发生器(01)以及至少一个导管(02)，每个导管(02)的一端与气流发生器(01)连接，另一端可以设置在图像传感器的镜头的一侧。该气流发生器(01)可以向每个导管(02)输送气体，使得气体可以通过至少一个导管(02)喷设至镜头上，从而可以去除镜头上的遮挡物，进而可以保证该图像传感器采集到图像清晰。

Description

镜头清理装置及其控制方法、装置、车辆

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，特别涉及一种镜头清理装置及其控制方法、装置、车辆。

背景技术

无人驾驶汽车上可以设置有视觉传感器，该视觉传感器可以采集该无人驾驶汽车周围的环境图像，以保证该无人驾驶汽车可以根据该环境图像调节行驶速度和方向。

但是，该视觉传感器的镜头有时会被遮挡物遮挡，例如灰尘或雨水等，从而导致该视觉传感器无法准确采集该无人驾驶汽车周围的环境图像，导致该无人驾驶汽车无法安全行驶。

发明内容

本申请提供了一种镜头清理装置及其控制方法、装置、车辆，可以解决相关技术的因镜头被遮挡物遮挡导致图像传感器无法准确采集图像的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种镜头清理装置，应用于设置有至少一个图像传感器的设备，所述装置包括：气流发生器以及至少一个导管；

每个所述导管的一端与所述气流发生器连接，每个所述导管的另一端设置在一个所述图像传感器的镜头的一侧；

所述气流发生器用于向每个所述导管输送气体，使所述气体通过所述至少一个导管喷射至所述镜头上。

可选的，所述装置还包括：与所述至少一个导管一一对应的至少一个喷嘴；

每个所述喷嘴的一端与对应的一个所述导管的另一端连接，每个所述喷嘴的另一端设置在一个所述图像传感器的镜头的一侧，用于将所述气体喷射至所述镜头上。

可选的，所述设备为车辆，且所述车辆的前方设置有第一图像传感器，所述车辆的后方设置有第二图像传感器；

所述至少一个导管包括：与所述第一图像传感器对应的第一导管，以及与所述第二图像传感器对应的第二导管；所述至少一个喷嘴包括：与所述第一导管对应的第一喷嘴，以及与所述第二导管对应的第二喷嘴；

所述第一喷嘴的另一端位于所述第一图像传感器的镜头的一侧，且所述第一喷嘴的另一端的端面与所述第一图像传感器的镜头的端面的夹角小于第一角度阈值；

所述第二喷嘴的另一端位于所述第二图像传感器的镜头的一侧，且所述第二喷嘴的另一端的端面与所述第二图像传感器的镜头的端面的夹角大于第二角度阈值。

可选的，所述装置还包括：与所述至少一个导管一一对应的至少一个阀门；

每个所述阀门与对应的一个所述导管连接，用于控制所述导管的通断状态。

另一方面，提供了一种镜头清理装置的控制方法，应用于镜头清理装置的控制装置，所述镜头清理装置的控制装置分别与图像传感器和如上述方面所述的镜头清理装置中的气流发生器连接；所述方法包括：

获取所述图像传感器采集的图像；

根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

当检测到所述图像传感器的镜头上存在遮挡物时，启动所述气流发生器。

可选的，所述根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物，包括：

确定所述图像的清晰度；

当所述清晰度小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上存在遮挡物；

当所述清晰度不小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上不存在遮挡物。

可选的，所述方法还包括：

在启动所述气流发生器目标时长后，再次获取所述图像传感器采集的图像，并根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

当检测到所述镜头上存在遮挡物时，发出告警信号。

又一方面，提供了一种镜头清理装置的控制装置，所述镜头清理装置的控制装置分别与图像传感器和如上述方面所述的镜头清理装置中的气流发生器连接；所述装置包括：

获取模块，用于所述图像传感器采集的图像；

检测模块，用于根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

启动模块，当检测到所述图像传感器的镜头上存在遮挡物时，用于启动所述气流发生器。

可选的，所述检测模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述图像的清晰度；

第二确定子模块，用于当所述清晰度小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上存在遮挡物；用于当所述清晰度不小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上不存在遮挡物。

可选的，所述获取模块，还用于在启动所述气流发生器目标时长后，再次获取所述图像传感器采集的图像，所述检测模块还用于根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

所述装置还包括：告警模块；用于当所述检测模块检测到所述镜头上存在遮挡物时，发出告警信号。

再一方面，提供了一种镜头清理装置的控制装置，所述装置包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方面所述的镜头清理装置的控制方法。

再一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：至少一个图像传感器、如上述方面所述的镜头清理装置，以及如上述方面所述的镜头清理装置的控制装置。

再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行如上述方面所述的镜头清理装置的控制方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本申请提供了一种镜头清理装置及其控制方法、装置、车辆，该装置可以包括：气流发生器以及至少一个导管，每个导管的一端与气流发生器连接，另一端可以设置在图像传感器的镜头的一侧。该气流发生器可以向每个导管输送气体，使得气体可以通过至少一个导管喷设至镜头上，从而可以去除镜头上的遮挡物，进而可以保证该图像传感器采集到图像清晰。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种镜头清理装置的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的另一种镜头清理装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种设置有图像传感器的车辆的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种车辆的第一图像传感器与镜头清理装置的位置示意图；

图5是本发明实施例提供的一种车辆的第二图像传感器与镜头清理装置的位置示意图；

图6是本发明实施例提供的一种镜头清理装置的控制方法流程图；

图7是本发明实施例提供的另一种镜头清理装置的控制方法流程图；

图8是本发明实施例提供的一种镜头清理装置的控制装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种镜头清理装置的控制装置的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的又一种镜头清理装置的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种镜头清理装置，可以应用于设置有至少一个图像传感器的设备，可以清除图像传感器的镜头上的遮挡物。可选的，该设备可以为机器人或者车辆，例如可以为无人驾驶汽车。

图1是本发明实施例提供的一种镜头清理装置的结构示意图。参见图1，该镜头清理装置可以包括：气流发生器01以及至少一个导管02(图1中仅示出了一个导管02)。每个导管02的一端与该气流发生器01连接，每个导管02的另一端设置在一个图像传感器(图1中未示出)的镜头的一侧，且位于图像传感器的外部。例如，导管02的另一端可以朝向该图像传感器的镜头。

该气流发生器01可以用于向每个导管02输送气体，使该气体通过至少一个导管02喷射至镜头上，从而可以去除图像传感器的镜头上的遮挡物。

可选的，该导管02的一端可以与该气流发生器01焊接或者螺纹连接。

其中，该镜头上的该遮挡物可以包括：杂物、灰尘、水滴或水汽等会导致图像传感器采集到的图像不完整或者模糊的物质。该水滴或水汽可以是由自然环境造成的，例如该水滴可以为雨滴，该水汽可以为雾气。

综上所述，本发明实施例提供了一种镜头清理装置，该装置可以包括：气流发生器以及至少一个导管，每个导管的一端与气流发生器连接，另一端可以设置在图像传感器的镜头的一侧。该气流发生器可以向每个导管输送气体，使得气体可以通过至少一个导管喷设至镜头上，从而可以去除镜头上的遮挡物，进而可以保证该图像传感器可以准确采集图像。

可选的，该气流发生器01可以为高速气流发生器。由于该高速气流发生器的可靠性高，使用寿命较长，因此该镜头清理装置的可靠性较高，使用寿命较长。

在本发明实施例中，该镜头清理装置可以包括多个导管02。

在一种可选的实现方式中，该设备可以包括多个图像传感器，且导管02的个数与该图像传感器的个数相等。每个图像传感器的镜头的一侧可以设置有一个导管02，也即是，每个导管02可以与一个图像传感器对应，且每个导管02可以将气流发生器01输送的气体喷射至对应的一个图像传感器的镜头，从而即可去除对应的一个图像传感器的镜头上的遮挡物。

或者，该导管02的个数可以大于该图像传感器的个数。该多个图像传感器中的至少一个图像传感器的镜头的一侧可以设置有多个导管02，该多个导管02可以将气流发生器01输送的气体喷射至对应的一个图像传感器的镜头，由此可以提高该镜头上的遮挡物的去除效率。

在另一种可选的实现方式中，该设备可以包括一个图像传感器。该多个导管02均可以设置在该图像传感器的镜头的一侧，并可以将气流发生器01输送的气体喷射至该图像传感器的镜头，从而去除该镜头上的遮挡物。

图2是本发明实施例提供的另一种镜头清理装置的结构示意图。参见图2，该镜头清理装置还可以包括：与至少一个导管02一一对应的至少一个喷嘴03。每个喷嘴03的一端可以与对应的一个导管02的另一端连接，每个喷嘴03的另一端设置在一个图像传感器的镜头的一侧，可以用于将该气体喷射至镜头上。

参考图2可以看出，每个喷嘴02远离导管02的一端的直径小于与导管02连接的一端的直径，由此每个喷嘴02可以将导管02输送的气体集中喷射至镜头上，从而可以提高该气体对镜头上的遮挡物的作用力，进一步提高了镜头上的遮挡物的去除效率。

可选的，每个喷嘴03可以与对应的一个导管02可拆卸连接(例如螺纹连接)，以便于在后期使用的过程中更换或清理该喷嘴03。

示例的，每个喷嘴03可以为筒状结构，且每个喷嘴03和每个导管02均可以由塑料制成，由此降低了该镜头清理装置的制造成本。

在本发明实施例中，该设备可以为车辆10。参见图3，该车辆10的前方(例如车辆10的前挡风玻璃上侧的中间部位)可以设置有第一图像传感器101，该车辆10的后方(例如车辆10的后挡风玻璃上侧的中间部位)设置有第二图像传感器102。该至少一个导管02可以包括：与该第一图像传感器101对应的第一导管02a，以及与该第二图像传感器102对应的第二导管02b。该至少一个喷嘴03包括：与该第一导管02a对应的第一喷嘴03a，以及与该第二导管02b对应的第二喷嘴03b。

图4是本发明实施例提供的一种车辆的第一图像传感器与镜头清理装置的位置示意图。参见图4，该第一喷嘴03a的另一端可以位于该第一图像传感器101的镜头的一侧，且该第一喷嘴03a的另一端的端面与该第一图像传感器101的镜头的端面的夹角α可以小于第一角度阈值。可选的，该第一角度阈值可以为50°(度)。

示例的，该第一喷嘴03a可以设置在该第一图像传感器101的镜头的前下方(即位于该第一图像传感器101靠近车辆底部且靠近车辆前端的一侧)。并且该第一喷嘴03a与该第一图像传感器101之间沿第一方向的间距、沿第二方向的间距以及沿第三方向的间距均可以小于间距阈值。其中，该第一方向、第二方向和第三方向可以两两垂直，且该第一方向可以平行于车辆10的轴线(即平行于车辆的长度方向)，第二方向可以平行于车辆10的宽度方向，第三方向可以平行于车辆10的高度方向。

图5是本发明实施例提供的一种车辆的第二图像传感器与镜头清理装置的位置示意图。参见图5，该第二喷嘴03b的另一端位于该第二图像传感器102的镜头的一侧，且该第二喷嘴03b的另一端的端面与该第二图像传感器102的镜头的端面的夹角可以大于第二角度阈值。可选的，该第二角度阈值可以为140°。

示例的，该第二喷嘴03b可以设置在该第二图像传感器102的镜头的后上方(即位于该第二图像传感器102远离车辆底部且靠近车辆后端的一侧)，并且该第二喷嘴03b与该第二图像传感器102之间沿第一方向的间距、沿第二方向的间距以及沿第三方向的间距均可以小于间距阈值。

可选的，该间距阈值的范围可以为1厘米(cm)至2cm。

在本发明实施例中，车辆10在行驶过程中，车外的气流会沿着车身的表面，沿与车辆10行驶方向相反的方向运动(图3中箭头的方向即为该气流的运动方向)。参考图3，由于车辆10的车身一般为流线型，因此在车辆前方，该气流会沿前挡风玻璃从下往上运动；而在车辆后方，该气流会沿后挡风玻璃从上往下运动。

由于将第一喷嘴03a设置在车辆10的第一图像传感器101的前下方，将第二喷嘴03b设置在车辆10的第二图像传感器102的后上方。车辆在行驶过程中，第一喷嘴03a中喷射的气体可以在车外气流的推动下喷射至第一图像传感器101的镜头上，由此可以将气流发生器01的工作电压设置的较低，从而可以降低该气流发生器01的能耗。同理，第二喷嘴03b中喷射的气体也可以在车外气流的推动下喷射至第二图像传感器102的镜头上，进一步降低了气流发生器01的能耗。

在本发明实施例中，镜头清理装置的气流发生器01可以设置在车辆10的发动机舱内，该导管02可以设置在车辆10的车架中。每个喷嘴03的外壁设置有螺纹，且可以与车辆10的车身连接，从而可以设置在对应的一个图像传感器的镜头的一侧。

可选的，该车辆10的车身上可以设置与该第一喷嘴03a对应的第一通孔，以及与该第二喷嘴03b对应的第二通孔。该镜头清理装置还可以包括：多个螺母。第一喷嘴03a可以设置在第一通孔内并固定在车身上，该第二喷嘴03b可以设置在该第二通孔内并固定在车身上。例如，每个喷嘴可以直接与对应的通孔螺纹连接，或者可以通过其他固定件(例如螺母或者卡接件)固定在对应的通孔内。

示例的，每个喷嘴的两端可以分别与一个螺母连接，且该两个螺母中的一个螺母位于车身外侧，另一个螺母位于车身内侧，从而可以使每个喷嘴固定在车身上，并设置在对应的图像传感器的镜头的一侧。

参见图2，该镜头清理装置还可以包括：与该至少一个导管02一一对应的至少一个阀门04。

每个阀门04与对应的一个导管02连接，用于控制该导管02的通断状态。该通断状态可以包括导通状态和阻断状态。

示例的，当该阀门04打开时，与该阀门04对应的一个导管02导通，气体可以通过该导管02喷射至镜头上。当该阀门04关闭时，与该阀门04对应的一个导管02阻断，气体无法通过该导管02喷射至镜头上。

由于设置有阀门04，阀门04可以控制导管02的通断，对于没有遮挡物的镜头，则可以关闭对应的阀门04，由此，可以进一步降低能耗。

示例的，若车辆10的第一图像传感器101上存在遮挡物，而第二图像传感器102上不存在遮挡物，则可以打开与该第一图像传感器101对应的第一导管02a所连接的阀门04，此时第一导管02a导通。并可以关闭与该第二图像传感器102对应的第二导管02b所连接的阀门04，此时第二导管02b阻断。

在本发明实施例中，当该设备为车辆时，该镜头清理装置中的气流发生器01可以在该车辆启动之后同步启动，且可以在车辆的行驶过程中，持续保持启动状态。或者，该气流发生器可以周期性启动，从而可以周期性的对车辆的图像传感器的镜头进行清理。又或者，该气流发生器可以在图像传感器的镜头上存在遮挡物时启动，在遮挡物去除后即停止工作。本发明实施例对该气流发生器在车辆的行驶过程中的状态不做限定，只需保证当镜头上存在遮挡物时，该气流发生器处于工作状态。

综上所述，本发明实施例提供了一种镜头清理装置，该装置可以包括：气流发生器以及至少一个导管，每个导管的一端与气流发生器连接，另一端可以设置在图像传感器的镜头的一侧。该气流发生器可以向每个导管输送气体，使得气体可以通过至少一个导管喷设至镜头上，从而可以去除镜头上的遮挡物，进而可以保证该图像传感器采集到图像清晰。此外，本发明实施例提供的镜头清理装置结构简单，成本较低，实用性较强。

本发明实施例提供了一种镜头清理装置的控制方法，可以应用于镜头清理装置的控制装置，该镜头清理装置的控制装置可以分别与图像传感器以及图1、图3、图4和图5所示的镜头清理装置中的气流发生器01连接。参见图6，该方法可以包括：

步骤201、获取图像传感器采集的图像。

在本发明实施例中，镜头清理装置的控制装置可以通过数据线与该图像传感器连接，并可以实时获取图像传感器采集的图像。

其中，该图像传感器可以为电荷藕合器件(charge coupled device，CCD)图像传感器，或者也可以为互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxidesemiconductor，CMOS)图像传感器。

步骤202、根据该图像检测该图像传感器的镜头上是否存在遮挡物。

可选的，该镜头清理装置的控制装置可以检测图像的清晰度，可以在该清晰度小于清晰度阈值时确定图像传感器的镜头上存在遮挡物。或者，镜头清理装置的控制装置也可以检测图像的亮度，并可以在该亮度均一性小于均一性阈值时确定该图像传感器的镜头上存在遮挡物，例如当图像中部分区域的亮度较低，其他区域的亮度较高时，可以确定该图像传感器的镜头上存在遮挡物。又或者，镜头清理装置的控制装置还可以检测图像中各个像素的灰度值，当检测到灰度值相等且依次相邻的像素个数大于预设阈值时，可以确定该图像传感器的镜头上存在遮挡物。

其中，该遮挡物可以包括：杂物、灰尘或水滴等会导致该图像传感器采集到的图像不完整或者模糊(也称图像失真)的物质。

步骤203、当检测到该图像传感器的镜头上存在遮挡物时，启动该气流发生器。

在本发明实施例中，镜头清理装置的控制装置在检测到图像传感器的镜头上存在遮挡物时，则可以启动气流发生器，为每个导管输送气体，该气体可以通过导管喷射至镜头上，从而可以除去镜头上的遮挡物。

综上所述，本发明实施例提供了一种镜头清理装置控制方法，镜头清理装置的控制装置可以先获取图像传感器采集到的图像，随后根据该图像检测图像传感器的镜头上是否存在遮挡物，当检测到镜头上有遮挡物时，则启动气流发生器。镜头清理装置的控制装置使用本发明实施例提供的方法，可以根据图像传感器采集到的图像，及时启动气流发生器，以去除图像传感器的镜头上的遮挡物。

图7是本发明实施例提供的另一种镜头清理装置的控制方法的流程图。参见图7，该方法可以包括：

步骤301、获取图像传感器采集的图像。

在本发明实施例中，该图像传感器可以实时采集图像，并可以将实时采集到的图像传输至镜头清理装置的控制装置。该镜头清理装置的控制装置可以实时获取图像传感器传输的图像。

步骤302、确定该图像的清晰度。

在本发明实施例中，镜头清理装置的控制装置可以对获取到的图像进行质量评价，从而确定该图像的清晰度。例如可以对获取到的图像进行离散余弦变化(discretecosine transform，DCT)，得到图像的DCT系数矩阵，从该DCT系数矩阵中提取特征向量(一般为高频分量)，最后根据该特征向量的丰富度确定该图像的清晰度。其中，该特征向量的丰富度与该图像的清晰度正相关，也即是，该特征向量越丰富，该图像越清晰。

或者，该图像的清晰度还可以通过其他方式确定，例如可以通过获取图像的平均梯度，并根据该平均梯度确定。该平均梯度与图像的清晰度正相关，也即，图像的平均梯度越大，图像的清晰度越高。其中，该平均梯度可以反映图像的纹理变化。本发明实施例对该图像的清晰度的确定方式不做限定。

步骤303、当该清晰度小于清晰度阈值时，确定图像传感器的镜头上存在遮挡物。执行步骤305。

其中，该清晰度阈值可以是工作人员预先设置的。镜头清理装置的控制装置在确定图像的清晰度之后，可以比较确定后的清晰度与预先存储的清晰度阈值。当确定该清晰度小于清晰度阈值时，镜头清理装置的控制装置即可确定该图像传感器的镜头上存在遮挡物。此时，镜头清理装置的控制装置可以执行步骤305。

步骤304、当该清晰度不小于清晰度阈值时，确定图像传感器的镜头上不存在遮挡物。执行步骤301。

镜头清理装置的控制装置在比较确定后的清晰度与预先存储的清晰度阈值时，当确定该清晰度不小于清晰度阈值时，则可以确定该图像传感器的镜头上不存在遮挡物。此时，镜头清理装置的控制装置可以执行步骤301，继续获取该图像传感器采集的图像。

步骤305、启动气流发生器。

镜头清理装置的控制装置在确定图像传感器的镜头上存在遮挡物时，则可以启动气流发生器，并控制与该图像传感器对应的阀门处于打开状态，该气流发生器即可为对应的导管输送气体，该气体可以通过对应的喷嘴喷射至镜头上，从而可以去除镜头上的遮挡物。

步骤306、在启动该气流发生器目标时长后，再次获取图像传感器采集的图像，并根据该图像检测图像传感器的镜头上是否存在遮挡物。

可选的，该目标时长的范围可以为5秒(S)至6S。

镜头清理装置的控制装置可以在启动其发生器后，开始计时，并可以在该目标时长后，再次获取图像传感器采集的图像，并根据该图像检测图像传感器的镜头上是否存在遮挡物。该检测是否有遮挡物的过程可以参照上述步骤302至步骤304的相关描述，本发明实施例对此不再赘述。

步骤307、当检测到镜头上存在遮挡物时，发出告警信号。

在启动该气流发生器目标时长后，若该镜头清理装置的控制装置确定该镜头上依然存在遮挡物，则可以发出告警信号，以便操作人员可以及时去除图像传感器的镜头上的遮挡物。其中，该告警信号可以包括声音信号、光信号和声光信号中的任意一种。

可选的，该镜头清理装置的控制装置可以包括告警组件，并可以通过该告警组件发出该告警信号。例如，该告警组件可以包括蜂鸣器和发光二极管中的至少一种。

示例的，当该设备为车辆时，该镜头清理装置的控制装置可以设置在车辆内，且可以与车辆内的仪表盘连接。镜头清理装置的控制装置在启动该气流发生器目标时长后，若检测到该图像传感器的镜头上仍然存在遮挡物时，则可以控制该车辆的仪表盘发出告警信号，以便驾驶人员可以及时去除图像传感器的镜头上的遮挡物，从而保证车辆可以准确获取周围的环境图像，进而可以安全行驶。其中，该车辆的仪表盘上设置有警报灯，相应的，该告警信号可以为光信号。

在本发明实施例中，该镜头清理装置的控制装置可以设置在设置有图像传感器的设备中，例如机器人或者无人驾驶汽车。当该镜头清理装置的控制装置设置在车辆中时，镜头清理装置的控制装置可以在车辆启动时，执行上述方法实施例提供的镜头清理装置控制方法。

综上所述，本发明实施例提供了一种镜头清理装置控制方法，镜头清理装置的控制装置可以先获取图像传感器采集到的图像，随后根据该图像检测图像传感器的镜头上是否存在遮挡物，当检测到镜头上有遮挡物时，则启动气流发生器。镜头清理装置的控制装置使用本发明实施例提供的方法，可以根据图像传感器采集到的图像，及时启动气流发生器，以去除图像传感器的镜头上的遮挡物。

本发明实施例提供了一种镜头清理装置的控制装置，该镜头清理装置的控制装置分别与图像传感器以及如图1、图2、图4和图5所示的镜头清理装置中的气流发生器连接。参见图8，该镜头清理装置的控制装置可以包括：

获取模块401，用于获取图像传感器采集的图像。

检测模块402，用于根据该图像检测该图像传感器的镜头上是否存在遮挡物。

启动模块403，用于当该检测模块检测到该图像传感器的镜头上存在遮挡物时，启动该气流发生器。

图9是本发明实施例提供的另一种镜头清理装置的控制装置的结构示意图。参见图9，该检测模块402可以包括：

第一确定子模块4021，用于确定图像的清晰度。

第二确定子模块4022，用于当清晰度小于清晰度阈值时，确定图像传感器的镜头上存在遮挡物；当清晰度不小于清晰度阈值时，确定图像传感器的镜头上不存在遮挡物。

可选的，该获取模块401，还可以用于在启动气流发生器目标时长后，再次获取图像传感器采集的图像，该检测模块402还可以用于根据该图像检测该图像传感器的镜头上是否存在遮挡物。

如图9所示，该镜头清理装置的控制装置还可以包括：

告警模块404，用于当检测到该镜头上存在遮挡物时，发出告警信号。

本发明实施例提供了一种镜头清理装置的控制装置，参见图10，该装置包括：处理器501、存储器502以及存储在该存储器502上并可在该处理器501上运行的计算机程序5021，该处理器501执行该计算机程序5021时可以实现上述方法实施例提供的镜头清理装置控制方法。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当该计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例提供的镜头清理装置控制方法。

本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆可以包括：至少一个图像传感器，如图1、图2、图4和图5所示的镜头清理装置，以及如图8至图10任一所示的镜头清理装置的控制装置。可选的，该车辆可以为无人驾驶汽车。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置、各模块以及各子模块的具体工作过程，可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种镜头清理装置，其特征在于，应用于设置有至少一个图像传感器的设备，所述装置包括：气流发生器(01)以及至少一个导管(02)；

每个所述导管(02)的一端与所述气流发生器(01)连接，每个所述导管(02)的另一端设置在一个所述图像传感器的镜头的一侧；

所述气流发生器(01)用于向每个所述导管(02)输送气体，使所述气体通过所述至少一个导管(02)喷射至所述镜头上；

所述装置还包括：

与所述至少一个导管(02)一一对应的至少一个喷嘴(03)；

每个所述喷嘴(03)的一端与对应的一个所述导管(02)的另一端连接，每个所述喷嘴(03)的另一端设置在一个所述图像传感器的镜头的一侧，用于将所述气体喷射至所述镜头上，其中

每个所述喷嘴(03)远离所述导管(02)的一端的直径小于与所述导管(02)连接的一端的直径；

所述设备为车辆(10)，且所述车辆(10)的前方设置有第一图像传感器(101)，所述车辆(10)的后方设置有第二图像传感器(102)；

所述至少一个导管(02)包括：与所述第一图像传感器(101)对应的第一导管(02a)，以及与所述第二图像传感器(102)对应的第二导管(02b)；所述至少一个喷嘴(03)包括：与所述第一导管(02a)对应的第一喷嘴(03a)，以及与所述第二导管(02b)对应的第二喷嘴(03b)；

所述第一喷嘴(03a)的另一端位于所述第一图像传感器(101)的镜头的一侧，且所述第一喷嘴(03a)的另一端的端面与所述第一图像传感器(101)的镜头的端面的夹角小于第一角度阈值，从而所述第一喷嘴(03a)中喷射的气体在车外气流的推动下喷射至所述第一图像传感器(101)的镜头的端面；

所述第二喷嘴(03b)的另一端位于所述第二图像传感器(102)的镜头的一侧，且所述第二喷嘴(03b)的另一端的端面与所述第二图像传感器(102)的镜头的端面的夹角大于第二角度阈值，从而所述第二喷嘴(03b)中喷射的气体在车外气流的推动下喷射至所述第二图像传感器(102)的镜头的端面。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：与所述至少一个导管(02)一一对应的至少一个阀门(04)；

每个所述阀门(04)与对应的一个所述导管(02)连接，用于控制所述导管(02)的通断状态。

3.一种镜头清理装置的控制方法，其特征在于，应用于镜头清理装置的控制装置，所述镜头清理装置的控制装置分别与图像传感器和如权利要求1或2所述的镜头清理装置中的气流发生器连接；所述方法包括：

获取所述图像传感器采集的图像；

根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

当检测到所述图像传感器的镜头上存在遮挡物时，启动所述气流发生器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物，包括：

确定所述图像的清晰度；

当所述清晰度小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上存在遮挡物；

当所述清晰度不小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上不存在遮挡物。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动所述气流发生器目标时长后，再次获取所述图像传感器采集的图像，并根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

当检测到所述镜头上存在遮挡物时，发出告警信号。

6.一种镜头清理装置的控制装置，其特征在于，所述镜头清理装置的控制装置分别与图像传感器和如权利要求1或2所述的镜头清理装置中的气流发生器连接；所述装置包括：

获取模块，用于获取所述图像传感器采集的图像；

检测模块，用于根据所述图像检测所述图像传感器的镜头上是否存在遮挡物；

启动模块，用于当检测到所述图像传感器的镜头上存在遮挡物时，启动所述气流发生器。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第一确定子模块，用于确定所述图像的清晰度；

第二确定子模块，用于当所述清晰度小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上存在遮挡物；当所述清晰度不小于清晰度阈值时，确定所述图像传感器的镜头上不存在遮挡物。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：至少一个图像传感器、如权利要求1或2所述的镜头清理装置，以及如权利要求6或7所述的镜头清理装置的控制装置。

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