CN114543723B - 一种dh模型参数测算方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种DH模型参数测算方法、装置及系统。
背景技术
机器人建立运动学模型普遍以DH模型为主，DH模型参数准确度直接影响机器人的精度。
目前，标定机器人的方法普遍采用手-眼标定法和最小二乘法，手-眼标定法局限于末端带有相机类型的机器人，且该标定方法偏差较大，最小二乘法是目前工业机器人标定的最常见方式，但最小二乘法需要采集大量的标定数据且需要读取各关节编码器角度，采集标定数据流程复杂、处理数据量大，读取编码器角度受编码器影响存在误差。
发明内容
本发明解决的问题是如何准确计算DH模型参数。
为解决上述问题，本发明提供一种DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。
本发明所述的DH模型参数测算方法，当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度。
可选地，所述获取关节轴线上圆的圆心坐标包括：在关节连杆上安装靶点工装，在所述靶点工装沿所述关节轴线方向固定两个靶点，转动关节以获取两个所述靶点的轨迹坐标，根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标。
本发明所述的DH模型参数测算方法，通过转动关节获取两个靶点的轨迹坐标，根据轨迹坐标拟合圆确定圆心坐标，进而可以根据圆心坐标确定关节连杆长度，实现DH模型参数测算。
可选地，所述根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标包括：根据第i-1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第一圆心坐标和第二圆心坐标；根据第i关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第三圆心坐标和第四圆心坐标；根据第i+1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第五圆心坐标和第六圆心坐标。
本发明所述的DH模型参数测算方法，根据轨迹坐标拟合圆确定各靶点对应的圆心坐标，进而可以根据圆心坐标确定关节连杆长度，实现DH模型参数测算。
可选地，所述根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标包括：根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第三圆心坐标和所述第四圆心坐标确定第一空间异面直线公垂线中点；根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第五圆心坐标和所述第六圆心坐标确定第二空间异面直线公垂线中点。
本发明所述的DH模型参数测算方法，根据圆心坐标分别确定第一空间异面直线公垂线中点和第二空间异面直线公垂线中点，进而可以确定垂足点。
可选地，所述根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标包括：根据所述第一空间异面直线公垂线中点的坐标确定第一垂足点的坐标；根据所述第二空间异面直线公垂线中点的坐标确定第二垂足点的坐标。
本发明所述的DH模型参数测算方法，根据空间异面直线交点的坐标确定空间异面直线交点到关节轴线上的垂足P2和P3的坐标，进而可以根据垂足坐标确定关节连杆长度。
可选地，所述根据所述垂足坐标确定关节连杆长度包括：根据所述第一垂足点和所述第二垂足点的模长确定所述关节连杆长度。
本发明所述的DH模型参数测算方法，根据第一垂足点和第二垂足点的模长确定关节连杆长度，提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度。
可选地，所述当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度包括：根据所述圆心坐标确定关节轴线与相邻关节轴线的交点，根据所述交点之间的模长确定所述关节连杆长度。
本发明所述的DH模型参数测算方法，当关节轴线之间无交点时，根据圆心坐标确定关节轴线与相邻关节轴线的交点，根据交点之间的模长确定关节连杆长度，提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度。
本发明还提供一种DH模型参数测算装置，包括：获取模块，用于获取关节轴线上圆的圆心坐标；第一参数测算模块，用于当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；第二参数测算模块，用于当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。所述DH模型参数测算装置与上述DH模型参数测算方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明还提供一种DH模型参数测算系统，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上DH模型参数测算方法。所述DH模型参数测算系统与上述DH模型参数测算方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上DH模型参数测算方法。所述计算机可读存储介质与上述DH模型参数测算方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
图1为本发明实施例的DH模型参数测算方法的示意流程图；
图2为本发明实施例的关节轴示意图一；
图3为本发明实施例的关节轴示意图二。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
如图1所示，本发明实施例提供一种DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。
具体地，在本实施例中，DH模型参数测算方法包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标，主要通过空间三坐标测量设备和关节轴线工装完成，能输出测量靶点坐标的空间测量设备即可使用，对测量设备要求不高；结合图2所示，当关节轴线交点为空间异面直线交点时，根据圆心坐标确定空间异面直线交点的坐标，连杆长度以轴线交点往相同轴线上做垂足，得到垂足后计算垂足模长更接近真实值，连杆偏距同理以投射点坐标计算更接近真实值，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度；结合图3所示，当关节轴线之间无交点时，可以根据圆心坐标确定关节连杆长度，不需要考虑空间异面直线交点情况。相比传统手-眼标定方法，本实施例所采用的方法能够获得更精确的参数测算结果，且解决了机器人末端没有相机的问题；相比最小二乘法标定法，本实施例所采用的方法不用大量采集标定数据、没有大量的计算，且不会受到采集样本误差干扰。
在本实施例中，当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度。
可选地，所述获取关节轴线上圆的圆心坐标包括：在关节连杆上安装靶点工装，在所述靶点工装沿所述关节轴线方向固定两个靶点，转动关节以获取两个所述靶点的轨迹坐标，根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标。
具体地，在本实施例中，获取关节轴线上圆的圆心坐标包括：在关节连杆上安装靶点工装，靶点工装沿关节轴线方向固定两个靶点，每转动关节测量一次靶点的空间坐标，转动n次后获取n组关节轴线上靶点的空间坐标，分别拿靶点的n组空间坐标各自拟合一个圆获得圆心坐标。
在本实施例中，通过转动关节获取两个靶点的轨迹坐标，根据轨迹坐标拟合圆确定圆心坐标，进而可以根据圆心坐标确定关节连杆长度，实现DH模型参数测算。
可选地，所述根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标包括：根据第i-1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第一圆心坐标和第二圆心坐标；根据第i关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第三圆心坐标和第四圆心坐标；根据第i+1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第五圆心坐标和第六圆心坐标。
具体地，在本实施例中，结合图2所示，根据第i-1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第一圆心坐标和第二圆心坐标包括：
在第i-1关节连杆上安装靶点工装，靶点工装沿第i-1关节轴线方向固定两个靶点A和靶点B，每转动第i-1关节θ测量一次靶点A和靶点B的空间坐标，转动n次后获取n组第i-1关节轴线上靶点A和靶点B的空间坐标，分别拿靶点A和靶点B的n组空间坐标各自拟合一个圆，获得第一圆心坐标Ci-1A(Ci-1Ax，Ci-1Ay，Ci-1Az)和第二圆心坐标Ci-1B(Ci-1Bx，Ci-1By，Ci-1Bz)。
根据第i关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第三圆心坐标和第四圆心坐标包括：
在第i关节连杆上安装靶点工装，靶点工装沿第i关节轴线方向固定两个靶点C和靶点D，每转动第i关节θ测量一次靶点C和靶点D的空间坐标，转动n次后获取n组第i关节轴线上靶点C和靶点D的空间坐标，分别拿靶点C和靶点D的n组空间坐标各自拟合一个圆，获得第三圆心坐标CiC(CiCx，CiCy，CiCz)和第四圆心坐标CiD(CiDx，CiDy，CiDz)。
根据第i+1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第五圆心坐标和第六圆心坐标包括：
在第i+1关节连杆上安装靶点工装，靶点工装沿第i+1关节轴线方向固定两个靶点E和靶点F，每转动第i+1关节θ测量一次靶点E和靶点F的空间坐标，转动n次后获取n组第i+1关节轴线上靶点E和靶点F的空间坐标，分别拿靶点E和靶点F的n组空间坐标各自拟合一个圆，获得第五圆心坐标Ci+1E(Ci+1Ex，Ci+1Ey，Ci+1Ez)和第六圆心坐标Ci+1F(Ci+1Fx，Ci+1Fy，Ci+1Fz)。
在本实施例中，根据轨迹坐标拟合圆确定各靶点对应的圆心坐标，进而可以根据圆心坐标确定关节连杆长度，实现DH模型参数测算。
可选地，所述根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标包括：根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第三圆心坐标和所述第四圆心坐标确定第一空间异面直线公垂线中点；根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第五圆心坐标和所述第六圆心坐标确定第二空间异面直线公垂线中点。
具体地，在本实施例中，根据圆心坐标确定空间异面直线交点的坐标包括：计算Ci-1A(Ci-1Ax，Ci-1Ay，Ci-1Az)、Ci-1B(Ci-1Bx，Ci-1By，Ci-1Bz)与CiC(CiCx，CiCy，CiCz)、CiD(CiDx，CiDy，CiDz)的空间异面直线公垂线中点P0(X0，y0，z0)；计算Ci+1E(Ci+1Ex，Ci+1Ey，Ci+1Ez)、Ci+1F(Ci+1Fx，Ci+1Fy，Ci+1Fz)与Ci-1A(Ci-1Ax，Ci-1Ay，Ci-1Az)、Ci-1B(Ci-1Bx，Ci-1By，Ci-1Bz)的空间异面直线公垂线中点P1(X1，y1，z1)。
求第i-1关节轴线和第i关节轴线的公垂线，也就是求两轴线间最短距离，也就是求f(j，k)的最小值，对f(j，k)分别求关于j，k的偏导数，并令偏导数为0，则：
整理得：
[(Ci-1Bx-Ci-1Ax)2+(Ci-1By-Ci-1Ay)2+(Ci-1Bz-Ci-1Az)2]×j-[(Ci-1Bx-Ci-1Ax)(CiDx-CiCx)]+(Ci-1By-Ci-1Ay)(CiDy-CiCy)+(Ci-1Bz-Ci-1Az)(CiDz-CiCz)]×k＝(Ci-1Ax-Ci-1Bx)(Ci-1Ax-CiCx)+(Ci-1Ay-Ci-1By)(Ci-1Ay-CiCy)+(Ci-1Az-Ci-1Bz)(Ci-1Az-CiCz)-[(Ci-1Bx-Ci-1Ax)(CiDx-CiCx)+(Ci-1By-Ci-1Ay)(CiDy-CiCy)+(Ci-1Bz-Ci-1Az)(CiDz-CiCz)]×j+[(CiDx-CiCx)2+(CiDy-CiCy)2+(CiDz-CiCz)2]×k＝(Ci-1Ax-CiCx)(CiDx-CiCx)+(Ci-1Ay-CiCy)(CiDy-CiCy)+(Ci-1Az-CiCz)(CiDz-CiCz)
求得
同理，计算得P1点坐标。
在本实施例中，根据圆心坐标分别确定第一空间异面直线公垂线中点和第二空间异面直线公垂线中点，进而可以确定垂足点。
可选地，所述根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标包括：根据所述第一空间异面直线公垂线中点的坐标确定第一垂足点的坐标；根据所述第二空间异面直线公垂线中点的坐标确定第二垂足点的坐标。
具体地，在本实施例中，根据空间异面直线交点的坐标确定空间异面直线交点到关节轴线上的垂足坐标包括：
做点P0(X0，y0，z0)到第i-1关节轴线上的垂足点P2(X2，y2，z2)，做点P1(X1，y1，Z1)到第i-1关节轴线上的垂足点P3(X3，y3，z3)，P2的计算方式如下：
同理，计算得P3点坐标。
在本实施例中，根据空间异面直线交点的坐标确定空间异面直线交点到关节轴线上的垂足P2和P3的坐标，进而可以根据垂足坐标确定关节连杆长度。
可选地，所述根据所述垂足坐标确定关节连杆长度包括：根据所述第一垂足点和所述第二垂足点的模长确定所述关节连杆长度。
具体地，在本实施例中，根据垂足坐标确定关节连杆长度包括：计算点P2和点P3点的模长为连杆长度ai的距离：
在本实施例中，根据第一垂足点和第二垂足点的模长确定关节连杆长度，提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度。
可选地，所述当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度包括：根据所述圆心坐标确定关节轴线与相邻关节轴线的交点，根据所述交点之间的模长确定所述关节连杆长度。
具体地，在本实施例中，当关节轴线之间无交点时，根据圆心坐标确定所述关节连杆长度包括：连杆长度ai交第i-1关节轴线上一点P4(x4，y4，z4)，交第i关节轴线上一点P5(x5，y5，z5)。
求第i-1关节轴线和第i关节轴线的公垂线，也就是求两轴线间最短距离，也就是求f(j，k)的最小值，对f(j，k)分别求关于j，k的偏导数，并令偏导数为0，则：
整理得：
[(Ci-1Bx-Ci-1Ax)2+(Ci-1By-Ci-1Ay)2+(Ci-1Bz-Ci-1Az)2]×j-[(Ci-1Bx-Ci-1Ax)(CiDx-CiCx)]+(Ci-1By-Ci-1Ay)(CiDy-CiCy)+Ci-1Bz-Ci-1Az)(CiDz-CiCz)]×k＝(Ci-1Ax-Ci-1Bx)(Ci-1Ax-CiCx)+(Ci-1Ay-Ci-1By)(Ci-1Ay-CiCy)+(Ci-1Az-Ci-1Bz)(Ci-1Az-CiCz)-[(Ci-1Bx-Ci-1Ax)(CiDx-CiCx)+(Ci-1By-Ci-iAy)(CiDy-CiCy)+(Ci-1Bz-Ci-1Az)(CiDz-CiCz)]×j+[(CiDx-CiCx)2+(CiDy-CiCy)2+(CiDz-CiCz)2]×k＝(Ci-1Ax-CiCx)(CiDx-CiCx)+(Ci-1Ay-CiCy)(CiDy-CiCy)+(Ci-1Az-CiCz)(CiDz-CiCz)P4(Ci-1Ax+j(Ci-1Bx-Ci-1Ax)，Ci-1Ay+j(Ci-1By-Ci-1Ay)，Ci-1Az+j(Ci-1Bz-i-14z))P5(CiCx+k(CiDx-CiCx)，CiCy+k(CiDy-CiCy)，CiCz+k(CiDz-CiCz))；
计算点P4和点P5点的模长为连杆长度ai-l的距离：
同理，测算连杆长度ai。
在本实施例中，当关节轴线之间无交点时，根据圆心坐标确定关节轴线与相邻关节轴线的交点，根据交点之间的模长确定关节连杆长度，提高了参数测算精确度，能够准确计算DH模型参数，进而明显提高机器人位置准确度。
本发明另一实施例提供一种DH模型参数测算装置，包括：获取模块，用于获取关节轴线上圆的圆心坐标；第一参数测算模块，用于当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；第二参数测算模块，用于当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。
本发明另一实施例提供一种DH模型参数测算系统，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上DH模型参数测算方法。
本发明另一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如上DH模型参数测算方法。
虽然本发明公开披露如上，但本发明公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本发明公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种DH模型参数测算方法，其特征在于，包括：
获取关节轴线上圆的圆心坐标，具体包括：在关节连杆上安装靶点工装，在所述靶点工装沿所述关节轴线方向固定两个靶点，转动关节以获取两个所述靶点的轨迹坐标，根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标，具体包括：根据第i-1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第一圆心坐标和第二圆心坐标；根据第i关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第三圆心坐标和第四圆心坐标；根据第i+1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第五圆心坐标和第六圆心坐标；
当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度，其中，所述根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标包括：根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第三圆心坐标和所述第四圆心坐标确定第一空间异面直线公垂线中点；根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第五圆心坐标和所述第六圆心坐标确定第二空间异面直线公垂线中点；其中，所述根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标包括：从所述第一空间异面直线公垂线中点向第i-1关节轴线做垂足确定第一垂足点的坐标，从所述第二空间异面直线公垂线中点向第i-1关节轴线做垂足确定第二垂足点的坐标。
2.根据权利要求1所述的DH模型参数测算方法，其特征在于，所述根据所述垂足坐标确定关节连杆长度包括：根据所述第一垂足点和所述第二垂足点的模长确定所述关节连杆长度。
3.一种DH模型参数测算装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取关节轴线上圆的圆心坐标，具体包括：在关节连杆上安装靶点工装，在所述靶点工装沿所述关节轴线方向固定两个靶点，转动关节以获取两个所述靶点的轨迹坐标，根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标，具体包括：根据第i-1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第一圆心坐标和第二圆心坐标；根据第i关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第三圆心坐标和第四圆心坐标；根据第i+1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第五圆心坐标和第六圆心坐标；
第一参数测算模块，用于当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度，其中，所述根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标包括：根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第三圆心坐标和所述第四圆心坐标确定第一空间异面直线公垂线中点；根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第五圆心坐标和所述第六圆心坐标确定第二空间异面直线公垂线中点；其中，所述根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标包括：从所述第一空间异面直线公垂线中点向第i-1关节轴线做垂足确定第一垂足点的坐标，从所述第二空间异面直线公垂线中点向第i-1关节轴线做垂足确定第二垂足点的坐标。
4.一种DH模型参数测算系统，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1至2任一项所述的DH模型参数测算方法。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1至2任一项所述的DH模型参数测算方法。
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