CN114536062B - 一种气动自适应夹具及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种气动自适应夹具及其使用方法，其包括左夹具基体、右夹具基体和至少一对夹紧触头，左夹具基体和右夹具基体上设置有相同数量的夹紧触头安装孔，左夹具基体和右夹具基体上的夹紧触头安装孔一一相对设置，每对夹紧触头中两个夹紧触头分别安装在左夹具基体和右夹具基体上相对的两个夹紧触头安装孔内，夹紧触头的后端设置有一个夹紧气缸，每对夹紧触头后端的两个夹紧气缸构成一对夹紧气缸，夹紧气缸连接气动系统，气动系统单独驱动每对夹紧气缸进行工作，并根据被夹持件上各被夹持点处的刚性强弱，使夹紧触头在低压气体的驱动下由刚性强的点到刚性弱的点逐对伸出，避免夹紧触头与被夹持件接触后造成被夹持件形变。

Description

一种气动自适应夹具及其使用方法

技术领域

本发明涉及夹具技术领域，具体涉及一种气动自适应夹具及其使用方法。

背景技术

在工件进行切削、抛光等机械加工时，为避免工件在加工过程中发生晃动等，往往会需要对应的夹具对工件进行固定。在航空发动机的生产过程中，航空发动机大型风扇叶片作为发动机中推动飞机前进的重要零件，需要对其进行一系列的机械加工。而对于像航空发动机大型风扇叶片等这一类精密的薄壁工件而言，由于工件上被夹持点处厚度很薄，且工件上不同位置处的刚性不同，其很容易在夹具夹持过程中由于受力不均而造成变形。所以需要设计一款气动自适应夹具，使其能够针对这类薄壁工件上不同位置处的被夹持点有针对性的进行夹持，避免工件在夹具夹持过程中由于受力不均而产生变形。

发明内容

针对现有技术中薄壁工件在夹具夹持过程中容易受力不均并产生变形的不足，本发明提供一种气动自适应夹具及其使用方法，以解决上述技术问题。

一方面，本发明提供一种气动自适应夹具，其包括左夹具基体和右夹具基体，还包括至少一对夹紧触头，所述左夹具基体和右夹具基体上设置有相同数量的夹紧触头安装孔，所述左夹具基体上的夹紧触头安装孔和右夹具基体上的夹紧触头安装孔一一相对设置，所述夹紧触头安装孔的总数量与夹紧触头的总数量相同，每对夹紧触头中两个夹紧触头分别安装在左夹具基体和右夹具基体上相对的两个夹紧触头安装孔内，且在每个夹紧触头安装孔内，所述夹紧触头的后端设置有一个夹紧气缸，所述夹紧气缸能够驱动夹紧触头沿轴线方向运动，每对夹紧触头中两个夹紧触头后端的两个夹紧气缸构成一对夹紧气缸，所述夹紧气缸连接气动系统，所述气动系统能单独驱动每对夹紧气缸进行工作。这样在对航空发动机大型风扇叶片这类精密薄壁工件进行夹持时，其可以通过气动系统对每一对夹紧触头进行控制，并根据被夹持件上各个被夹持点处的刚性强弱，使夹紧触头在低压气体的驱动下由刚性强的点到刚性弱的点逐对伸出，以此避免因夹紧触头与被夹持件接触后造成被夹持件形变。

本发明的进一步改进还有，所述左夹具基体和右夹具基体上设置有相同数量的锁紧触头安装孔，所述锁紧触头安装孔的总数量与夹紧触头安装孔的总数量相同，每个锁紧触头安装孔都与一个夹紧触头安装孔垂直设置，且所述锁紧触头安装孔与对应的夹紧触头安装孔贯穿，在所述锁紧触头安装孔内设置有锁紧触头，所述锁紧触头上远离夹紧触头的一端设置有锁紧气缸，所述夹紧气缸连接气动系统，所述锁紧气缸能够在气动系统的控制下驱动锁紧触头沿轴线方向运动并与夹紧触头接触；所述锁紧触头中分别与每对夹紧触头中两个夹紧触头相接触的两个锁紧触头构成一对锁紧触头，每对锁紧触头中两个锁紧触头后端的两个锁紧气缸构成一对锁紧气缸，所述气动系统能够单独驱动每对锁紧气缸进行工作，从而使锁紧触头有针对性的进行移动，并通过锁紧触头锁紧夹紧触头，避免夹紧触头发生轴向移动，进而避免被夹持件因夹紧触头移动而产生变形。

本发明的进一步改进还有，所述夹紧触头的前端设置有球面触头，以避免触头与被夹持件接触时划伤被夹持件。

本发明的进一步改进还有，每对夹紧触头中两个夹紧触头上触点之间的连线与被夹持件上对应被夹持点处的法线处于同一条直线上，从而使每对夹紧触头上与被夹持件相切的作用力相互抵消，进而使被夹持件不受剪切力，避免工件产生扭曲形变。

本发明的进一步改进还有，所述夹紧触头的中部设置有锁紧槽，当所述夹紧触头处于夹紧状态时，所述锁紧触头的前端能够位于锁紧槽内，避免锁紧触头在锁紧过程中与夹紧触头发生滑动。

本发明的进一步改进还有，所述锁紧气缸与锁紧触头安装孔之间设置有密封组件，避免杂物等进入锁紧触头安装孔内影响锁紧气缸的移动。

本发明的进一步改进还有，所述气动系统包括气源，所述气源上连通有夹紧气管、锁紧气管和复位气管；所述夹紧气管上设置有压差传感器，所述夹紧气管上连通有夹紧支管，所述夹紧支管的数量为夹紧触头总数量的一半，每个夹紧支管和一对夹紧气缸连通，且在每个夹紧支管上设置有一个夹紧电磁阀；所述锁紧气管上连通有锁紧支管，所述锁紧支管的数量为锁紧触头总数量的一半，每个锁紧支管和一对锁紧气缸连通，且在每个锁紧支管上设置有一个锁紧电磁阀；所述复位气管上设置有复位电磁阀和真空发生器，所述复位气管上连通有复位支管，所述复位支管的数量为锁紧支管和夹紧支管的数量和，且每对夹紧气缸和每对锁紧气缸都连通有一根复位支管。这样在被夹持件的夹持过程中，可以按照各对夹紧触头的夹紧顺序依次使对应的夹紧电磁阀得电，进而使对应的一对夹紧触头移动至被夹持件表面。在此过程中，还可以通过压差传感器判断该对夹紧触头是否到位，当该对夹紧触头到位后，压差传感器输出信号触发对应的锁紧电磁阀，使相应的锁紧触头动作锁紧该对夹紧触头。而当夹紧触头需要松开时，将所有的夹紧电磁阀和锁紧电磁阀失电复位，复位电磁阀得电，夹紧触头和锁紧触头在真空发生器的作用下一起复位完成松开动作。

另一方面，本发明还根据上述气动自适应夹具提供了一种气动自适应夹具使用方法，其包括以下步骤：

步骤一：根据被夹持件的结构形状进行力学分析，从而得出被夹持件上被夹持点的刚性强弱；

步骤二：根据被夹持件上不同被夹持点处的刚性强弱，按照从刚性强到刚性弱的顺序依次排列被夹持件上的被夹持点的夹持次序；

步骤三：将被夹持件放入本气动自适用夹具上的夹持位置处，并将气动自适用夹具上的夹紧触头分别与被夹持件上的被夹持点相对，且每对夹紧触头中两个夹紧触头的触点均位于被夹持件上对应被夹持点处的法线上；然后按照从刚性强的被夹持点到刚性弱的被夹持点的顺序依次将夹紧触头逐对伸出，使夹紧触头上的触点与被夹持件接触；

步骤四：待每对夹紧触头都与被夹持件接触后，控制与该对夹紧触头对应的锁紧触头向对应的夹紧触头方向移动，直至将夹紧触头锁紧；待全部夹紧触头被锁紧触头锁紧后，被夹持件的装夹完成；

步骤五：当夹紧触头需要松开时，气动系统先控制锁紧触头向远离夹紧触头的方向移动，然后待锁紧触头不会影响夹紧触头进行轴线移动后，控制夹紧触头沿轴线向远离被夹持件的方向移动，即可将被夹持件取出。

其中，在步骤五中，所有的锁紧触头同时向远离夹紧触头的方向移动，所有的夹紧触头同时向远离被夹持件的方向移动。

或者，在步骤五中，所述锁紧触头和夹紧触头按照与被夹持件夹紧过程中夹紧顺序相反的顺序一一松开。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

1.在使用本发明中所提供的气动自适应夹具对被夹持件进行夹持时，其可以根据被夹持件的结构、形状特点有针对性的进行夹持，即其可以按照被夹持件上各被夹持点位置处的刚性强弱，使夹具基体上的多个夹紧触头在低压气体的驱动下从刚性强的点到刚性弱的点逐对伸出，以此避免因夹紧触头与被夹持件接触后造成被夹持件形变。

2.本发明中夹紧触头的前端设置为球面触头，并可以根据被夹持件的硬度选择使用橡胶、尼龙、铜等材料，以避免夹紧触头与被夹持件接触时划伤被夹持件。

3.本发明中还设置有锁紧触头，并通过锁紧触头将夹紧触头锁紧，避免夹紧触头在夹持过程中进行轴向移动，进而避免被夹持件因夹紧触头的轴向移动而产生变形或划痕。

4.每对夹紧触头靠近被夹持件时，两个夹紧触头上的触点都位于被夹持件的同一法线上，将两个夹紧触头上与被夹持件相切的作用力相互抵消，从而使被夹持件不受剪切力，避免了被夹持件产生扭曲形变。

此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施方式的俯视图。

图2为本发明具体实施方式的主视图。

图3为图2中A-A处的剖视图。

图4为本发明中夹紧触头的夹紧示意图。

图5为本发明中气动系统的结构示意图。

图中，1.气动系统，2.夹紧支管，3.被夹持件，4.夹紧触头，5.锁紧支管，6.锁紧触头，7.密封件，8.密封组件，9.球面触头，10.左夹具基体，11.右夹具基体，12.夹紧气缸，13.锁紧气缸，14.锁紧电磁阀，15.复位电磁阀，16.真空发生器，17.复位气管，18.锁紧气管，19.气源，20.夹紧气管，21.压差传感器，22.节流阀，23.夹紧电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图4所述，本发明一方面提供一种气动自适应夹具，其包括夹具基体，所述夹具基体上设置有至少一对夹紧触头4和至少一对锁紧触头6，其中所述夹紧触头4和锁紧触头6的数量相同，且每对夹紧触头4都有一对锁紧触头6与其相对应。

具体地，所述夹具基体包括左夹具基体10和右夹具基体11，所述左夹具基体10和右夹具基体11上设置有相同数量的夹紧触头安装孔和锁紧触头安装孔，且所述夹紧触头安装孔的总数量与夹紧触头4的总数量相同，所述左夹具基体10和右夹具基体11上的夹紧触头安装孔一一相对，每个夹紧触头安装孔都与一个锁紧触头安装孔垂直设置并贯通。每对夹紧触头4中两个夹紧触头4分别安装在左夹具基体10上的夹紧触头安装孔内和右夹具基体11上与其相对应的夹紧触头安装孔内，并使每对夹紧触头4中两个夹紧触头4上触点之间的连线与被夹持件3上对应的被夹持点处的法线位于同一条直线上，从而将两个夹紧触头4上与被夹持件3相切的作用力相互抵消，使被夹持件3不受剪切力，避免被夹持件3产生扭曲形变。在夹紧触头4的后端，每个夹紧触头安装孔内设置有一个夹紧气缸12，且每对夹紧触头4中的两个夹紧触头4对应的两个夹紧气缸12构成一对夹紧气缸12，所述夹紧气缸12与夹紧触头安装孔之间设置有密封组件8；所述夹紧气缸12连接气动系统1，并且所述气动系统1能够对每个夹紧气缸12进行单独控制，所述夹紧气缸12在气动系统1的控制下能够驱动夹紧触头4在夹紧触头安装孔内沿轴线方向移动，实现对被夹持件3的夹紧和松开。

进一步地，为避免夹紧触头4与被夹持工件接触后产生划痕，所述夹紧触头4的前端设置为球面触头9，且所述球面触头9可以根据被夹持件3的硬度选择使用橡胶、尼龙、铜等材料，以避免夹紧触头4与被夹持件3接触时划伤被夹持件3。

而每对锁紧触头6中的两个锁紧触头6也分别安装在左夹具基体10上的锁紧触头安装孔内和右夹具基体11上与其相对应的锁紧触头安装孔内，且每对锁紧触头6中的两个锁紧触头6都分别与对应的一对夹紧触头4中的两个夹紧触头4垂直设置。在锁紧触头6的后端，每个锁紧触头安装孔内都设置有一个锁紧气缸13，且每对锁紧触头6中的两个锁紧触头6对应的两个锁紧气缸13构成一对锁紧气缸13，所述锁紧气缸13与锁紧触头安装孔之间设置有密封组件8；所述锁紧气缸13连接气动系统1，并且所述气动系统1能够对每个锁紧气缸13进行单独控制，使所述锁紧气缸13在气动系统1的控制下能够驱动锁紧触头6在锁紧触头安装孔内沿轴线方向移动，从而使锁紧触头6与夹紧触头4接触，并能够为对应的夹紧触头4提供与该夹紧触头4轴线方向相垂直的锁紧力，避免夹紧触头4在夹紧被夹持件3后发生轴向移动。

进一步地，为避免夹紧触头4与锁紧触头6在接触过程中发生滑动，和避免夹紧触头4与锁紧触头6之间接触不良，在每个夹紧触头4的中部设置有一个锁紧槽，且当夹紧触头4处于夹紧工件状态时，所述锁紧槽与对应的锁紧触头安装孔相对，所述锁紧触头6的前端能够位于锁紧槽内。更进一步地，所述锁紧触头6优选使用与45号淬火钢之间静摩擦系数较大的尼龙或其他材料。

此外，如图5所示，所述气动系统1包括气源19，所述气源19上连通有夹紧气管20、锁紧气管18和复位气管17，其中所述夹紧气管20上设置有节流阀22和压差传感器21，且所述夹紧气管20上连通有夹紧支管2，所述夹紧支管2的数量优选为夹紧触头4总数量的一半，每个夹紧支管2和夹具基体上与一对夹紧触头4相对应的两个夹紧气缸12连通，且在每个夹紧支管2上设置有一个夹紧电磁阀23。所述锁紧气管18上连通有锁紧支管5，所述锁紧支管5的数量优选为锁紧触头6总数量的一半，每个锁紧支管5和夹具基体上与一对锁紧触头6相对应的两个锁紧气缸13连通，且在每个锁紧支管5上设置有一个锁紧电磁阀14。所述复位气管17上设置有复位电磁阀15和真空发生器16，所述复位气管17上还连通有复位支管，所述复位支管的数量为锁紧支管5和夹紧支管2的数量和，且每对夹紧气缸12和每对锁紧气缸13都连通有一根复位支管。

这样在被夹持件3的夹持过程中，可以按照各对夹紧触头4的夹紧顺序依次使对应的夹紧电磁阀23得电。当某对夹紧电磁阀23得电后，其可以使对应的一对夹紧触头4在被节流的气体驱动下缓慢移动至被夹持件3表面。在此过程中，压差传感器21根据预设压差大小判断该对夹紧触头4是否到位，当该对夹紧触头4到位后，压差传感器21输出信号触发对应的锁紧电磁阀14，使相应的锁紧触头6动作锁紧该对夹紧触头4。另外，其他各对夹紧触头4和对应的锁紧触头6的控制过程与此相同，且每对夹紧触头4和锁紧触头6可单独控制。而当夹紧触头4需要松开时，将所有的夹紧电磁阀23和锁紧电磁阀14失电复位，复位电磁阀15得电，夹紧触头4和锁紧触头6在真空发生器16的作用下一起复位完成松开动作。

另一方面，本发明还根据上述气动自适应夹具提供了一种气动自适用夹具使用方法，其包括以下步骤：

步骤一：根据被夹持件3的结构形状进行力学分析，从而得出被夹持件3上被夹持点的刚性强弱；其中在进行力学分析时，其可以直接通过人工计算分析，也可以利用ANSYS等软件进行分析，得出被夹持件3的刚性、强度等力学性能；

步骤二：根据被夹持件3上不同被夹持点的刚性强弱，按照从刚性强到刚性弱的顺序依次排列被夹持件3上的被夹持点的夹持次序；

步骤三：将被夹持件3放入本气动自适用夹具上的夹持位置处，并将气动自适用夹具上的夹紧触头4分别与被夹持件3上的被夹持点相对，且每对夹紧触头4中两个夹紧触头4的触点均位于被夹持件3上对应被夹持点处的法线上；然后按照从刚性强的被夹持点到刚性弱的被夹持点的顺序依次将夹紧触头4逐对伸出，使夹紧触头4上的触点与被夹持件3接触；

步骤四：待每对夹紧触头4与被夹持件3接触后，控制与该对夹紧触头4对应的锁紧触头6向对应的夹紧触头4方向移动，直至将夹紧触头4锁紧；待全部夹紧触头4被锁紧触头6锁紧后，被夹持件3的装夹完成；

步骤五：当夹紧触头4需要松开时，气动系统1先控制锁紧触头6向远离夹紧触头4的方向移动，然后待锁紧触头6不会影响夹紧触头4进行轴线移动后，控制夹紧触头4沿轴线向远离被夹持件3的方向移动，即可将被夹持件3取出。

具体地，在步骤五中，气动自适应夹具上各对夹紧触头4的松开顺序可以按照与被夹持件3夹紧过程中夹紧顺序相反的顺序一一松开，从而避免被夹持件3在松开过程中由于受力不均产生形变。此外，气动自适应夹具上各对夹紧触头4也可以直接同时复位，即同时松开被夹持件3。

应当理解，本文所采用的术语仅做描述具体实施例的用途，并非意在限制本文件内的表述。如这里所用的，单数形式“一”、“一个”和“该”意在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。还要理解的是，当用于本说明书时，术语“包括”指所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或增加。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种气动自适应夹具，其特征在于，包括左夹具基体(10)和右夹具基体(11)，还包括至少一对夹紧触头(4)，所述左夹具基体(10)和右夹具基体(11)上设置有相同数量的夹紧触头安装孔，所述左夹具基体(10)上的夹紧触头安装孔和右夹具基体(11)上的夹紧触头安装孔一一相对设置，所述夹紧触头安装孔的总数量与夹紧触头(4)的总数量相同，每对夹紧触头(4)中两个夹紧触头(4)分别安装在左夹具基体(10)和右夹具基体(11)上相对的两个夹紧触头安装孔内，且在每个夹紧触头安装孔内，所述夹紧触头(4)的后端设置有一个夹紧气缸(12)，所述夹紧气缸(12)能够驱动夹紧触头(4)沿轴线方向运动，每对夹紧触头(4)中两个夹紧触头(4)后端的两个夹紧气缸(12)构成一对夹紧气缸(12)，所述夹紧气缸(12)连接气动系统(1)，所述气动系统(1)能单独驱动每对夹紧气缸(12)进行工作；每对夹紧触头(4)中两个夹紧触头(4)上触点之间的连线与被夹持件(3)上对应被夹持点处的法线处于同一条直线上；

所述气动自适应夹具的使用方法包括以下步骤：

步骤一：根据被夹持件(3)的结构形状进行力学分析，从而得出被夹持件(3)上被夹持点的刚性强弱；

步骤二：根据被夹持件(3)上不同被夹持点处的刚性强弱，按照从刚性强到刚性弱的顺序依次排列被夹持件(3)上的被夹持点的夹持次序；

步骤三：将被夹持件(3)放入本气动自适用夹具上的夹持位置处，并将气动自适用夹具上的夹紧触头(4)分别与被夹持件(3)上的被夹持点相对，且每对夹紧触头(4)中两个夹紧触头(4)的触点均位于被夹持件(3)上对应被夹持点处的法线上；然后按照从刚性强的被夹持点到刚性弱的被夹持点的顺序依次将夹紧触头(4)逐对伸出，使夹紧触头(4)上的触点与被夹持件(3)接触。

2.根据权利要求1所述的气动自适应夹具，其特征在于，所述左夹具基体(10)和右夹具基体(11)上设置有相同数量的锁紧触头安装孔，所述锁紧触头安装孔的总数量与夹紧触头安装孔的总数量相同，每个锁紧触头安装孔都与一个夹紧触头安装孔垂直设置，且所述锁紧触头安装孔与对应的夹紧触头安装孔贯穿，在所述锁紧触头安装孔内设置有锁紧触头(6)，所述锁紧触头(6)上远离夹紧触头(4)的一端设置有锁紧气缸(13)，所述夹紧气缸(12)连接气动系统(1)，所述锁紧气缸(13)能够在气动系统(1)的控制下驱动锁紧触头(6)沿轴线方向运动并与夹紧触头(4)接触；所述锁紧触头(6)中分别与每对夹紧触头(4)中两个夹紧触头(4)相接触的两个锁紧触头(6)构成一对锁紧触头(6)，每对锁紧触头(6)中两个锁紧触头(6)后端的两个锁紧气缸(13)构成一对锁紧气缸(13)，所述气动系统(1)能够单独驱动每对锁紧气缸(13)进行工作。

3.根据权利要求2所述的气动自适应夹具，其特征在于，所述夹紧触头(4)的前端设置有球面触头(9)。

4.根据权利要求2所述的气动自适应夹具，其特征在于，所述夹紧触头(4)的中部设置有锁紧槽，当所述夹紧触头(4)处于夹紧状态时，所述锁紧触头(6)的前端能够位于锁紧槽内。

5.根据权利要求2所述的气动自适应夹具，其特征在于，所述锁紧气缸(13)与锁紧触头安装孔之间设置有密封组件(8)。

6.根据权利要求4所述的气动自适应夹具，其特征在于，所述气动系统(1)包括气源(19)，所述气源(19)上连通有夹紧气管(20)、锁紧气管(18)和复位气管(17)；所述夹紧气管(20)上设置有压差传感器(21)，所述夹紧气管(20)上连通有夹紧支管(2)，所述夹紧支管(2)的数量为夹紧触头(4)总数量的一半，每个夹紧支管(2)和一对夹紧气缸(12)连通，且在每个夹紧支管(2)上设置有一个夹紧电磁阀(23)；所述锁紧气管(18)上连通有锁紧支管(5)，所述锁紧支管(5)的数量为锁紧触头(6)总数量的一半，每个锁紧支管(5)和一对锁紧气缸(13)连通，且在每个锁紧支管(5)上设置有一个锁紧电磁阀(14)；所述复位气管(17)上设置有复位电磁阀(15)和真空发生器(16)，所述复位气管(17)上连通有复位支管，所述复位支管的数量为锁紧支管(5)和夹紧支管(2)的数量和，且每对夹紧气缸(12)和每对锁紧气缸(13)都连通有一根复位支管。

7.根据权利要求2-6任一所述的气动自适应夹具，其特征在于，所述气动自适应夹具的使用方法还包括以下步骤：

步骤四：待每对夹紧触头(4)都与被夹持件(3)接触后，控制与该对夹紧触头(4)对应的锁紧触头(6)向对应的夹紧触头(4)方向移动，直至将夹紧触头(4)锁紧；待全部夹紧触头(4)被锁紧触头(6)锁紧后，被夹持件(3)的装夹完成；

步骤五：当夹紧触头(4)需要松开时，气动系统(1)先控制锁紧触头(6)向远离夹紧触头(4)的方向移动，然后待锁紧触头(6)不会影响夹紧触头(4)进行轴线移动后，控制夹紧触头(4)沿轴线向远离被夹持件(3)的方向移动，即可将被夹持件(3)取出。

8.根据权利要求7所述的气动自适应夹具，其特征在于，在步骤五中，所有的锁紧触头(6)同时向远离夹紧触头(4)的方向移动，所有的夹紧触头(4)同时向远离被夹持件(3)的方向移动。

9.根据权利要求7所述的气动自适应夹具，其特征在于，在步骤五中，所述锁紧触头(6)和夹紧触头(4)按照与被夹持件(3)夹紧过程中夹紧顺序相反的顺序一一松开。

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