CN114516376B - 一种基于无人驾驶技术的药品配送车 - Google Patents
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Abstract
本发明的一种基于无人驾驶技术的药品配送车，包括底盘，所述底盘上固定设有车身，所述车身顶端固定有雷达架和四个摄像头，所述雷达架上固定有雷达，通过所述雷达和四个所述摄像头进行路面信息采集来完成无人驾驶，所述车身内部设有可变储物柜机构和测量抬升机构，所述测量抬升机构包括升降板，所述升降板上设有高精度电子秤，本发明通过测量抬升机构对打包好的药品进行重量核验判断是否有误，能较大的降低订单发生错误的概率，再通过控制器控制可变储物柜机构对应层中的隔板组件、隔板控制组件和驱动组件调节放药区的大小，能极大的提高本发明的空间利用率，降低运送成本。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶配送相关领域，具体为一种基于无人驾驶技术的药品配送车。
背景技术
无人驾驶技术是通过雷达车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的一种自动驾驶技术，无人驾驶车辆主要通过图像传感器（摄像头）、雷达和GPS定位来完成无人驾驶，目前已经有许多配送行业用来配送外卖快递等，但目前的无人配送车存在将订单派送错误的可能，且缺少核验订单信息的缺陷，同时现有的配送车空间利用率低使得配送成本较高。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于无人驾驶技术的药品配送车，来解决上述问题。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于无人驾驶技术的药品配送车，包括底盘，所述底盘上固定设有车身，所述车身顶端固定有雷达架和四个摄像头，所述雷达架上固定有雷达，通过所述雷达和四个所述摄像头进行路面信息采集来完成无人驾驶，所述车身内部设有可变储物柜机构和测量抬升机构，所述测量抬升机构设在车尾一侧，所述测量抬升机构包括升降板，所述升降板上设有高精度电子秤，所述高精度电子秤固定在升降板上，所述升降板能在两个升降控制电机的共同控制下进行升降；
所述可变储物柜机构由三层格区组件构成，每个所述格区组件包括两条皮带，一个层隔板，两条所述皮带上设有两个以上的隔板组件，在每个所述格区组件中靠近所述测量抬升机构的一侧设有隔板控制组件，远离所述测量抬升机构的一侧设有驱动组件。
优选地，所述测量抬升机构中以所述升降板为中心，所述升降板的两侧均设有连接杆，每侧的所述连接杆的一端与所述升降板固定连接，所述连接杆的另一端与第一螺母座固定连接，所述第一螺母座与螺杆螺纹连接，所述螺杆的一端与所述底盘转动连接，所述螺杆的另一端与所述升降控制电机的输出轴固定连接。
优选地，所述可变储物柜机构中的所述驱动组件包括第一转轴与第二转轴，所述第一转轴的两端与相邻的两个所述层隔板均转动连接，所述第二转轴的两端与相邻两侧的两个所述层隔板均转动连接，所述第一转轴的两端固定有两个第一带轮，所述第二转轴上也固定有两个第二带轮，两个所述第一带轮和两个所述第二带轮两两成一组，每组所述第一带轮和每组所述第二带轮共同驱动一个皮带转动，两个所述第一带轮之间的第三带轮固定在所述第一转轴上，靠近所述第一转轴处的所述层隔板上固定有第一电机，所述第一电机的电机轴上固定有第四带轮，所述第四带轮与所述第三带轮之间通过第一传动带进行传递。
优选地，所述可变储物柜机构中的所述隔板控制组件包括C型固定座，所述C型固定座的一侧固定在层隔板上，双螺纹螺杆的两端与C型固定座的两端转动连接，所述双螺纹螺杆中部固定有第五带轮，所述第五带轮的两侧设有旋向相反的螺纹，每侧的螺纹与一个第二螺母座螺纹连接，所述第二螺母座与所述C型固定座滑动连接，每个所述第二螺母座与所述C型固定座相对的一侧固定有压杆，靠近所述C型固定座处设有第二电机并且固定在所述层隔板上，所述第二电机的输出轴上固定有第六带轮，所述第六带轮与所述第五带轮之间通过第二传动带传动。
优选地，所述可变储物柜机构中的每个所述隔板组件包括隔板，所述隔板的一侧固定在C型杆上，所述隔板的一侧固定有限制块，每个所述限制块运动到限制轨道处时与所述限制轨道相对滑动，所述限制轨道固定在所述层隔板上，所述C型杆中端固定有凸台，以所述凸台为中心，所述C型杆的两端设有两个C型滑块，所述C型滑块均与所述C型杆滑动连接，每个所述C型滑块的一端与所述凸台之间还通过弹簧进行连接。
优选地，在所述车身的尾部上还固定有操作面板，尾门与所述车身滑动连接，所述尾门朝向所述车身内部的一侧固定有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮固定在尾门开关电机的电机轴上，所述尾门开关电机与所述底盘固定连接。
综上所述，本发明具有如下有益效果：本发明通过测量抬升机构对打包好的药品进行重量核验判断是否有误，能较大的降低订单发生错误的概率，再通过控制器控制可变储物柜机构对应层中的隔板组件、隔板控制组件和驱动组件调节放药区的大小，能极大的提高本发明的空间利用率，降低运送成本。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例结构示意图；
图2是本发明实施例图1的侧视图；
图3是本发明实施例图1的俯视图;
图4是本发明实施例图3中沿A-A处的局部剖视图;
图5是本发明实施例图4中B-B方向示意图；
图6是本发明实施例图4中C处放大图；
图7是本发明实施例图5中D-D方向示意图；
图8是本发明实施例中格区组件的在轴测图；
图9是本发明实施例中隔板组件和隔板控制组件的结构示意图；
图10是本发明实施例中隔板组件和隔板控制组件以及皮带的轴测图；
图11是本发明实施例中驱动组件的轴测图；
图12是本发明实施例中隔板组件和隔板控制组件轴测图。
图中：11、底盘；12、车身；13、操作面板；14、雷达架；15、雷达；16、升降控制电机；17、高精度电子秤；18、齿轮；19、齿条；20、尾门；21、升降板；22、控制器；23、尾门开关电机；24、隔板；25、皮带；26、限制轨道；27、连接杆；28、第一螺母座；29、螺杆；30、摄像头；31、第二电机；32、第一电机；33、第四带轮；34、第一带轮；35、第二带轮；36、第二转轴；37、C型杆；38、限制块；39、C型固定座；40、第一转轴；41、凸台；42、压杆；43、第二螺母座；44、C型滑块；45、弹簧；46、双螺纹螺杆；47、第五带轮；48、第二传动带；49、第六带轮；50、第三带轮；51、第一传动带；52、层隔板；60、可变储物柜机构；70、测量抬升机构。
具体实施方式
结合附图1-图12所述的一种基于无人驾驶技术的药品配送车，包括底盘11，所述底盘11上固定设有车身12，所述车身12顶端固定有雷达架14和四个摄像头30，所述雷达架14上固定有雷达15，通过所述雷达15和四个所述摄像头30进行路面信息采集来完成无人驾驶，所述车身12内部设有可变储物柜机构60和测量抬升机构70，所述测量抬升机构70设在车尾一侧，所述测量抬升机构70包括升降板21，所述升降板21上设有高精度电子秤17，所述高精度电子秤17能对放下的物品进行准确的称重以进一步核对订单是否有误，并将重量信息反馈给控制器22，所述高精度电子秤17固定在升降板21上，所述升降板21能在两个升降控制电机16的共同控制下进行升降；
所述可变储物柜机构60由三层格区组件构成，每个所述格区组件包括两条皮带25，一个层隔板52，两条所述皮带25上设有两个以上的隔板组件，在每个所述格区组件中靠近所述测量抬升机构70的一侧设有隔板控制组件，远离所述测量抬升机构70的一侧设有驱动组件，所述隔板控制组件能控制隔板组件与所述皮带25的离合，以调整隔板之间的间距从而达到所述控制储物格空间的目的，所述控制器22能根据订单的药品信息控制所述格区组件调节出相应格子空间来存放订单，从而提高存储空间的利用率。
有益地，所述测量抬升机构70中以所述升降板21为中心，所述升降板21的两侧均设有连接杆27，每侧的所述连接杆27的一端与所述升降板21固定连接，所述连接杆27的另一端与第一螺母座28固定连接，所述第一螺母座28与螺杆29螺纹连接，所述螺杆29的一端与所述底盘11转动连接，所述螺杆29的另一端与所述升降控制电机16的输出轴固定连接。
有益地，所述可变储物柜机构60中的所述驱动组件包括第一转轴40与第二转轴36，所述第一转轴40的两端与相邻的两个所述层隔板52均转动连接，所述第二转轴36的两端与相邻两侧的两个所述层隔板52均转动连接，所述第一转轴40的两端固定有两个第一带轮34，所述第二转轴36上也固定有两个第二带轮35，两个所述第一带轮34和两个所述第二带轮35两两成一组，每组所述第一带轮34和每组所述第二带轮35共同驱动一个皮带25转动，两个所述第一带轮34之间的第三带轮50固定在所述第一转轴40上，靠近所述第一转轴40处的所述层隔板52上固定有第一电机32，所述第一电机32的电机轴上固定有第四带轮33，所述第四带轮33与所述第三带轮50之间通过第一传动带51进行传递。
有益地，所述可变储物柜机构60中的所述隔板控制组件包括C型固定座39，所述C型固定座39的一侧固定在层隔板52上，双螺纹螺杆46的两端与C型固定座39的两端转动连接，所述双螺纹螺杆46中部固定有第五带轮47，所述第五带轮47的两侧设有旋向相反的螺纹，每侧的螺纹与一个第二螺母座43螺纹连接，所述第二螺母座43与所述C型固定座39滑动连接，每个所述第二螺母座43与所述C型固定座39相对的一侧固定有压杆42，靠近所述C型固定座39处设有第二电机31并且固定在所述层隔板52上，所述第二电机31的输出轴上固定有第六带轮49，所述第六带轮49与所述第五带轮47之间通过第二传动带48传动，双螺纹螺杆46转动可控制两个所述第二螺母座43带动压杆42相互靠拢或远离。
有益地，所述可变储物柜机构60中的每个所述隔板组件包括隔板24，所述隔板24的一侧固定在C型杆37上，所述隔板24的一侧固定有限制块38，每个所述限制块38运动到限制轨道26处时与所述限制轨道26相对滑动，所述限制轨道26固定在所述层隔板52上，所述C型杆37中端固定有凸台41，以所述凸台41为中心，所述C型杆37的两端设有两个C型滑块44，所述C型滑块44均与所述C型杆37滑动连接，每个所述C型滑块44的一端与所述凸台41之间还通过弹簧45进行连接，所述弹簧45在不受所述隔板控制组件控制时，在所述弹簧45的作用下，所述C型滑块44与所述C型杆37共同配合将所述皮带25夹紧，使得所述隔板组件相对所述皮带25固定。
有益地，在所述车身12的尾部上还固定有操作面板13，尾门20与所述车身12滑动连接，所述尾门20朝向所述车身12内部的一侧固定有齿条19，所述齿条19与齿轮18啮合，所述齿轮18固定在尾门开关电机23的电机轴上，所述尾门开关电机23与所述底盘11固定连接。
有益地，药品可通过一次性塑料袋或纸带进行打包，每盒药品都是有固定规格，通过药品订单信息便能快速推算出打包后所需的大致储存空间，若用相同带子打包好不同数量的药品，虽然袋子尺寸一样但装药品的袋子其可压缩程度会不同，因此所需储存空间也会不同。
本发明使用方法：
初始状态下：车身12尾部的尾门20处于关闭状态，升降板21在最底部，隔板控制组件不与任一隔板组件接触，高精度电子秤17在尾部位于两个相邻的隔板组件之间，其中的一个隔板组件与隔板控制组件对应，驱动组件处于待机状态。
通过车身12尾部的操作面板13将订单信息输入给控制器22，控制器22可根据订单信息计算药品总重量，控制器22控制尾门开关电机23转动，尾门开关电机23控制齿轮18转动，齿轮18带动与之啮合的齿条19滑动，齿条19带动尾门20滑动将门打开，将打包好的药品放到高精度电子秤17上，高精度电子秤17对药品进行称重，将所得结果反馈给控制器22，若重量有较大误差，控制器22便通过操作面板13给出药品与订单有误的提示，若无误，控制器22控制尾门开关电机23关闭尾门，控制器22接着控制驱动组件和隔板组件工作。
控制器22通过订单信息便能快速地计算出此次订单所需的储物空间，在隔板控制组件中第二电机31带动与之输出轴固定的第六带轮49转动，第六带轮49通过第二传动带48带动第五带轮47转动，第五带轮47带动双螺纹螺杆46转动，双螺纹螺杆46转动带动两个第二螺母座43相互靠近，第二螺母座43带动两个压杆42相互靠近，在隔板组件中压杆42带动两个C型滑块44相互靠近，此时的隔板组件脱离皮带25的控制，控制器22控制驱动组件中的第一电机32转动控制第四带轮33转动，第四带轮33通过第一传动带51带动第三带轮50转动，第三带轮50带动第一转轴40和第一带轮34转动，第一带轮34带动皮带25转动，皮带25带动高精度电子秤17另一侧的隔板组件带动这两个隔板组件之间的距离便发生变化，从而改变两个隔板之间的存储空间，改变到相应位置后，隔板控制之间便控制两个压杆42相互远离与皮带25相离的隔板之间再次固定到皮带25上，皮带25继续转动，两个隔板组件将高精度电子秤17上的药品带动一起移动，将药品移动到设有限制轨道26的两侧进行存放，当每个隔板组件上固定的限制块38转动到限制轨道26内时限制轨道26便对隔板组件进行限位稳固。
测量抬升机构70的作用在于，测量抬升机构70中的升降控制电机16可控制螺杆29转动，螺杆29转动后带动第一螺母座28移动，第一螺母座28通过连接杆27带动升降板21和高精度电子秤17以及高精度电子秤17上的药品移动到对应层的格区组件处。
将物品运输到目的地后驱动组件再次控制皮带25转动将指定的药品放入到高精度电子秤17上，在打开尾门20完成取药。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (4)
1.一种基于无人驾驶技术的药品配送车，包括底盘，其特征在于：所述底盘上固定设有车身，所述车身顶端固定有雷达架和四个摄像头，所述雷达架上固定有雷达，通过所述雷达和四个所述摄像头进行路面信息采集来完成无人驾驶，所述车身内部设有可变储物柜机构和测量抬升机构，所述测量抬升机构设在车尾一侧，所述测量抬升机构包括升降板，所述升降板上设有高精度电子秤，所述高精度电子秤固定在升降板上，所述升降板能在两个升降控制电机的共同控制下进行升降；
所述可变储物柜机构由三层格区组件构成，每个所述格区组件包括两条皮带，一个层隔板，两条所述皮带上设有两个以上的隔板组件，在每个所述格区组件中靠近所述测量抬升机构的一侧设有隔板控制组件，远离所述测量抬升机构的一侧设有驱动组件；
所述可变储物柜机构中的所述隔板控制组件包括C型固定座，所述C型固定座的一侧固定在层隔板上，双螺纹螺杆的两端与C型固定座的两端转动连接，所述双螺纹螺杆中部固定有第五带轮，所述第五带轮的两侧设有旋向相反的螺纹，每侧的螺纹与一个第二螺母座螺纹连接，所述第二螺母座与所述C型固定座滑动连接，每个所述第二螺母座与所述C型固定座相对的一侧固定有压杆，靠近所述C型固定座处设有第二电机并且固定在所述层隔板上，所述第二电机的输出轴上固定有第六带轮，所述第六带轮与所述第五带轮之间通过第二传动带传动；
所述可变储物柜机构中的每个所述隔板组件包括隔板，所述隔板的一侧固定在C型杆上，所述隔板的一侧固定有限制块，每个所述限制块运动到限制轨道处时与所述限制轨道相对滑动，所述限制轨道固定在所述层隔板上，所述C型杆中端固定有凸台，以所述凸台为中心，所述C型杆的两端设有两个C型滑块，所述C型滑块均与所述C型杆滑动连接，每个所述C型滑块的一端与所述凸台之间还通过弹簧进行连接。
2.根据权利要求 1 所述的一种基于无人驾驶技术的药品配送车，其特征在于：所述测量抬升机构中以所述升降板为中心，所述升降板的两侧均设有连接杆，每侧的所述连接杆的一端与所述升降板固定连接，所述连接杆的另一端与第一螺母座固定连接，所述第一螺母座与螺杆螺纹连接，所述螺杆的一端与所述底盘转动连接，所述螺杆的另一端与所述升降控制电机的输出轴固定连接。
3.根据权利要求 1 所述的一种基于无人驾驶技术的药品配送车，其特征在于：所述可变储物柜机构中的所述驱动组件包括第一转轴与第二转轴，所述第一转轴的两端与相邻的两个所述层隔板均转动连接，所述第二转轴的两端与相邻两侧的两个所述层隔板均转动连接，所述第一转轴的两端固定有两个第一带轮，所述第二转轴上也固定有两个第二带轮，两个所述第一带轮和两个所述第二带轮两两成一组，每组所述第一带轮和每组所述第二带轮共同驱动一个皮带转动，两个所述第一带轮之间的第三带轮固定在所述第一转轴上，靠近所述第一转轴处的所述层隔板上固定有第一电机，所述第一电机的电机轴上固定有第四带轮，所述第四带轮与所述第三带轮之间通过第一传动带进行传递。
4.根据权利要求 1 所述的一种基于无人驾驶技术的药品配送车，其特征在于：在所述车身的尾部上还固定有操作面板，尾门与所述车身滑动连接，所述尾门朝向所述车身内部的一侧固定有齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮固定在尾门开关电机的电机轴上，所述尾门开关电机与所述底盘固定连接。
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