CN114508278A - 基于电动机电流增加的夹持检测 - Google Patents

基于电动机电流增加的夹持检测 Download PDF

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Abstract

基于电动机电流增加的夹持检测。提供了一种夹持检测器(5)，该夹持检测器适于对关闭构件(1)处的夹持进行检测，该关闭构件是由电动机(2)致动的，该电动机配备有测量电动机电流的测量电路(3)。该夹持检测器包括：第一部分(50)，在电动机开始关闭所述构件时，该第一部分获得在具有从电动机启动以使所述构件关闭的时刻起的预定持续时间的盲时周期结束时测得的电动机电流的参考值；第二部分(51)，在跟随在盲时周期之后并且在电动机的稳态时段之前的检测时间周期中，该第二部分对测得的电动机电流的当前值与取决于所述参考值的阈值进行比较，以便基于比较结果来检测关闭构件(1)处的夹持。

Description

基于电动机电流增加的夹持检测
技术领域
本公开涉及由电动机致动的关闭构件的领域，特别是诸如车辆中的电动车窗、滑动门或滑动天窗的构件，它们均设置有防夹检测器以提供伤害保护。更具体地，本公开涉及适于对关闭构件处的夹持进行检测的夹持检测器、用于对由电动机致动的关闭构件进行控制的控制设备、以及对关闭构件处的夹持进行检测的方法。
背景技术
电动车窗(即，由电动机致动的车窗)如今即使是在低档车辆中也变得非常流行。
偶然会有儿童试图将脖子或手伸出车窗。如果任何人同时操作车窗开关以关闭车窗，则可能导致儿童窒息或受伤。在被编程成甚至无需按压开关即可操作的电动车窗的情况下(例如在启用全局关闭功能时)，也会产生风险。
车窗以高达350N的夹持力移动。这意味着仅约8mm厚的薄玻璃板可以施加高达35kg的压力(例如，压到儿童的手或头上)。只需98N就可使小孩子发生窒息或伤害。为了避免这种不幸，已经开发了一种防夹技术。
电动车窗的防夹技术必须满足例如欧洲联盟和/或美国发布的标准。根据已知的标准，电动车窗被允许施加在任何物体上的最大力为100N，并且必须在距顶部窗框最小4mm到200mm的范围z0内进行监测并强制遵守该限制，如图1所示。同样重要的是，在即将达到车窗密封件(与顶部密封件相距4mm)之前停用防夹算法，以使车窗可完全关闭。另外，为了避免车窗电动机的过载和损坏，不能持续太长时间的阻挡。
文献US 2014/239867 A1公开了一种用于由电动机致动的构件的夹持检测设备，该夹持检测设备包括参考数据存储部分，该参考数据存储部分基于该电动机的转速以及环境温度来计算载荷数据。
文献US 2003/051555 A1公开了一种基于使用电压和速度测量结果来计算参考电动机扭矩的夹持检测系统。为此，需要至少一个专用的速度传感器(诸如编码器或霍尔效应传感器)来确定电动机的转速。电压传感器向计算电动机力的力计算器提供信息。由此，可以确定实际力与参考力之间的差值。如果该力差超过预定阈值，则指示夹持状况。
文献US 6239610 B1公开了一种基于在被用于使车窗移动的电驱动系统的电枢电动机中感应的电压的解决方案。
大量已知的解决方案均需要诸如力传感器或速度传感器的附加设备，而这涉及附加的成本、在相对受约束的环境中需要更多的空间、以及无法增加整个系统的可靠性。
文献CN101220724A公开了一种用于电动窗的无需附加传感器的防夹装置。获得电枢电流信号，并且根据该电流以及使用恒定电流阈值来判断车窗的运动是否受到障碍物阻碍。
夹持检测的最难场景是电动机一启动就检测到被挤压的障碍物(例如，诸如手指、手、手臂等的身体部位)。图2示意性地例示了这种车窗移动场景。在步骤1中，车窗是完全关闭的。然后，使车窗打开。在下一步骤2中，车窗被关闭但停止在未完全关闭的中间位置，如步骤3所示。在该步骤3中，当使车窗暂时停止在未完全关闭的中间位置时，物体(障碍物)被置于车窗与车门的窗框之间所留下的空间中。物体是以这样的方式放置的，即，当车窗开始再次关闭时，在步骤4中，该物体立即受到车窗的挤压。在该时刻，在电动机启动期间，对车窗进行致动的电动机因存在被挤压的物体而具有额外的载荷。
在电动机启动期间(图2中的步骤4)，当瞬变现象突出时，没有明确且可靠的方式来捕获电动机的物理值的特性变化，诸如在电动机电枢中流动的电枢电流或者电动机速度的变化。在电动机启动期间，电动机以暂态(transient state)工作：电动机电枢电流和/或电动机速度动态地并且以不可预测的方式改变。这些变化取决于诸如电源电压、温度以及车窗位置(不同的密封垫阻力)的因素。因此，在这种状况下的夹持检测是非常困难的。通常在以下情形中检测电动机暂态下的夹持是极具挑战性的任务：在暂时停止在未完全关闭的中间位置之后，使车窗再次开始关闭，以便避免超过夹持力的限制值(例如，100N)。
因此，需要改进现有的防夹解决方案以便至少部分地克服前述问题和缺点。
发明内容
本公开涉及一种适于对关闭构件处的夹持进行检测的夹持检测器，该关闭构件是由电动机致动的，该电动机配备有测量电动机电流的测量电路，该夹持检测器包括：第一部分，在电动机启动以使构件关闭时，该第一部分获得在具有从电动机启动以使构件关闭的时刻起的预定持续时间的盲时周期结束时测得的电动机电流的参考值；第二部分，在跟随在盲时周期之后并且在电动机的稳态时段之前的检测时间周期中，该第二部分将测得的电动机电流的当前值与取决于所述参考值的阈值进行比较，以便基于比较结果来检测关闭构件处的夹持。
在电动机启动期间，一旦电动机启动，本夹持检测器可以就高效地检测在关闭构件处的夹持的发生。例如，该夹持检测器可以检测此后说明的关键构件移动场景中的夹持，对于防夹算法，该场景可以被认为是最困难的场景：构件正在被关闭但是暂时停止在未完全关闭的中间位置处，然后构件被完全关闭。当构件静止在其未完全关闭的中间位置时，障碍物很可能被置于构件与构件框之间所留下的空间中。
本夹持检测器通过采用在当电动机启动以使构件移动时开始的盲时周期结束时测得的电流值来确定电动机电流的参考值。在该盲时周期(电动机启动的早期或初始阶段)期间，电动机电流通常显示出电流峰值。电动机电流的参考值是刚好在该电流峰值之后(或在电流峰值结束时)测得的电流。
然后，夹持检测器使用该参考值在检测时间周期中对发生的夹持进行检测，该检测时间周期跟随在盲时周期之后，通常是在电动机的暂态中。
这种对关闭构件处的夹持进行检测的方法对于各种外部状况(电源电压、障碍物刚度等)是非常简单、快速且鲁棒的。
在一些实施方式中，电动机正在通过PWM(脉宽调制)信号被供电，该盲时周期的预定持续时间是根据在电动机启动期间PWM信号的PWM占空比的上升时段的持续时间来设定的。在其它实施方式中，PWM占空比的上升时段非常短(即，低于某一最小值)，将该盲时周期的持续时间设定成超过上升时段的持续时间的值。
夹持检测器的第一部分可以通过将电流容限值与参考值相加来确定阈值。
第一部分可以通过将所述参考值与预定校正因子相乘来计算电流容限值。
有利地，第一部分使用校正因子，该校正因子被设定成介于0.1至0.3之间的值。
本公开还涉及一种对打开和关闭构件进行控制的控制设备，该打开和关闭构件是由电动机致动的，该电动机配备有测量电动机电流的测量电路，该控制设备包括：如先前所定义的夹持检测器；以及部分，该部分在检测到夹持时生成控制信号，该控制信号控制以下两个动作中的至少一个动作：使构件停止以及反转构件的移动方向。
本公开还涉及一种系统，该系统包括：打开和关闭构件；电动机，该电动机激活构件；测量电路，该测量电路对电动机的电动机电流进行测量；如上面定义的控制设备。
本公开还涉及一种对关闭构件处的夹持进行检测的方法，该关闭构件是由电动机致动的，该电动机配备有测量电动机电流的测量电路，所述方法包括以下两个连续步骤：当电动机启动以使构件关闭时，确定在具有从电动机启动以使构件关闭的时刻起的预定持续时间的盲时周期结束时测得的电动机电流的参考值的步骤；夹持检测步骤，其中，在跟随在盲时周期之后并且在电动机的稳态时段之前的夹持检测时间周期中，将电动机的测得的物理量的当前值与取决于所述参考值的阈值进行比较，以便基于比较结果来检测关闭构件处的夹持。
在一些实施方式中，电动机正在通过PWM信号被供电，该盲时周期的预定持续时间可以通过在电动机启动期间PWM信号的占空比的上升时段的持续时间来设定。在其它的实施方式中，可以将该盲时周期的预定持续时间设定成超过PWM占空比的上升时段的持续时间的值。特别地，当PWM占空比的上升时段非常短(即，低于某一最小值)时，将该盲时周期的持续时间设定成超过PWM占空比的上升时段的持续时间的值。
该阈值可以通过将电流容限值与参考值相加来确定。该电流容限值可以通过将所述参考值与预定校正因子相乘来计算。有利地，该校正因子被设定成介于0.1到0.3之间的值。
本公开还涉及一种包括程序指令的非暂时性计算机可读介质，该程序指令在由处理器执行时，使该处理器执行如先前所定义的方法。
附图说明
通过阅读参照附图进行的非限制性实施方式的详细陈述，本公开的其它特征、目的以及优点将变得更加明显。
图1示出了被置于在车辆的车窗与门框之间留下的空间中的障碍物，以及必须监测其中遵守根据标准所限定的夹持力极限的竖直位置范围。
图2表示障碍物被挤压的车窗移动场景。
图3a、图3b示出了针对不同的外部状况(有或没有障碍物、没有夹持检测)，当电动机启动以使车窗关闭时，表示电动机电枢电流和夹持力的曲线图。
图4示意性地表示根据特定示例的用于夹持检测的系统。
图5是根据实施方式1的夹持检测方法的流程图。
图6a、图6b分别例示了根据所公开的夹持检测方法的实施方式1的在具有障碍物的情况下使车窗关闭的场景中的夹持检测，并且示出了电动机电枢电流i和夹持力FP随时间的演变。
图7示出了PWM信号的占空比随时间的演变的示例，该PWM信号用于向DC电动机供电，该DC电动机使打开和关闭构件致动并且对电动机启动和停止操作进行控制。
图8a至图8d示出了在实施方式1中，针对具有不同刚度和位置的障碍物以及没有任何障碍物的情况，在以不同的电池电压使车窗关闭的场景中，电动机电枢电流和夹持力随时间的演变。
图9示出了针对不同的电池电压但是在没有障碍物的情况下，在使车窗关闭的相同场景(如图8a至图8d中)，电动机电枢电流和夹持力随时间的演变。
图10示出了针对给定的电池电压，在具有和没有障碍物的情况下，在使车窗关闭的相同场景(如图8a至图8d中)，电动机电枢电流和夹持力随时间的演变。
具体实施方式
本公开涉及对由电动机致动的关闭构件(例如车辆中的电动车窗)处的夹持进行检测的夹持检测，并且更确切地专用于以下夹持检测：在电动机启动运行期间，通常在电动机的暂态下，当构件开始移动时，在构件的关闭移动期间的夹持检测。
在本描述中，电动机的“暂态”指的是在达到稳态之前，电动机的一个或更多个物理值在电动机启动期间快速变化的时段。暂态可以通过实验确定。通常，在暂态下，电动机电流和/或电动机速度快速变化。在正常运行中，暂态之后是稳态，在稳态下，电动机电流和电动机速度几乎是恒定的(可以观察到小的波动但没有动态变化)。在大多数情况下，当电动机的物理量(电枢电流、速度)没有显示出显著变化(没有动态变化，仅有物理量的小波动)时，稳态开始。
图3a示出了针对不同的外部状况(此后说明的)，通常在电动机的暂态下，当构件开始移动时，在使构件关闭期间使构件(例如，车窗)致动的电动机的电动机电流“i”(或电流密度)随时间的演变。在图3a表示的三种情况下，例如，在前窗框与后窗框之间的中间，在车窗与窗框之间留下的空间中，在放置了具有不同的刚度5N/mm、10N/mm以及65N/mm的障碍物之后，车窗从未完全关闭的中间位置起开始关闭。图3b表示挤压障碍物的夹持力“FP”随时间的演变，针对三种情况分别标注为FP1、FP2、FP3。在图3a表示的第四种情况下，在没有障碍物(kO＝0N/mm)的情况下执行相同的车窗移动。图3a还表示了用于向电动机供电的PWM(脉宽调制)电信号的占空比随时间的演变。可以看出，最大PWM占空比是在从启动电动机的初始时间点起约100ms内达到的。
图3a示出：在所有四种情况下，当电动机启动时，电动机电流i0、i1、i2、i3增加，然后存在电流峰值。直到这些电流峰值结束，电流随时间的演变在所有四种情况下都是相似的。在图3a中，可以看到PWM占空比的上升时间(100ms)与电流峰值的结束是一致的。在该电流峰值之后，当挤压刚度为5N/mm、10N/mm或65N/mm的障碍物时，电流i1、i2、i3再次增加。在没有障碍物的情况下，在该电流峰值之后，电流i0在达到完全关闭位置之前的一定时段内变得几乎稳定(stationary)在中性电流水平(在该示例中为7.2A)周围。在图3a中，在k0＝0(没有障碍物)的情况下，稳态开始于由空心点标志的时间点6.59sec。该空心点被用于确定中性水平。
对于65N/mm、10N/mm、5N/mm的相应刚度，相对于该中性水平i0(约7.2A)的电流增加是3.53A、4.57A、4.98A。这意味着当达到Fp＝100N时(在时间t＝6.54s)，3.53A从稳定(stationary)水平i0到i3的增加；当达到Fp＝100N时(在时间t＝6.62s)，4.57A是从稳定水平i0到i2的增加；当达到Fp＝100N时(在时间t＝6.71s)，4.98A从稳定水平i0到i1的增加。
在图3b中，指示了从启动电动机的时间点到达到100N的限制夹持力的时间点的夹持力上升时间。对于65N/mm、10N/mm、5N/mm的障碍物刚度，该时间分别为158ms、231ms以及321ms。
图3a和图3b所例示的实验清楚地表明，在启动电动机的第一(早期)阶段并且约100ms的持续时间内，所有四个暂态(有或没有障碍物)几乎是相同的。该时段通常对应于PWM占空比的上升时间。
差异仅出现于在达到最大PWM占空比之后。然而，在最坏的情形下，在夹持力达到100N的限制值之前，差异小于60ms。
当电动机2启动时，有利地在电动机2的暂态期间，本公开可使实现对由电动机2致动的关闭构件1处的夹持(即，受挤压的障碍物)的检测。例如，本公开可使在构件已经移动(在关闭或打开移动中)并且暂时停止在未完全关闭的位置之后，当电动机再启动以使构件1完全关闭时进行检测。例如，可以在达到100N的夹持力限制之前，在参照图3a、图3b描述的场景中执行夹持检测。
构件1可在关闭位置与打开位置之间移动，通常是平移(或旋转)。该构件可以打开和关闭，并且可以有资格作为打开和关闭构件。例如，构件1是车辆中的电动车窗。然而，本公开不限于电动车窗，而是可以应用于其它类型的可移动关闭(打开和关闭)构件(例如，车辆中的滑动门或滑动天窗、车库的滑动门等)。
图4表示包括以下部件的系统100：
-可移动构件1(例如，车辆中的电动车窗)，
-用于使构件1致动的电动机2，
-对电动机2的物理量(在这里是电动机电流)进行测量的测量电路3(或测量装置或传感器)，
-用于对电动机2进行控制的控制设备4，
-用于在关闭构件1处进行夹持检测的夹持检测器5。
夹持检测器5可以是控制设备4的部分。在工作中，该夹持检测器实现如下所述的夹持检测的方法(或算法)，以检测关闭构件1处的夹持。
还可以提供用户接口装置来输入用户命令，例如使构件1停止或移动。该用户接口装置例如可以包括车窗命令按钮6，该车窗命令按钮可以被向上按动以使车窗1向上移动或者被向下按动以使车窗1向下移动。
系统100还包括用于向电动机2供电的电源7(例如，电池)以及电动机驱动器8。在一些实施方式中，电动机驱动器配备有PWM控制器，该PWM控制器可以被用于控制将电力作为PWM信号供应给电动机2。控制设备4经由电动机驱动器8控制电动机8。控制设备4具有生成控制信号以控制构件1的移动的部分40。例如，当检测到夹持时，部分40生成控制信号以使构件停止和/或使构件的移动方向反转。
电动机2配备有测量电路3，以测量电动机2的物理量(或物理值)，在这里是电动机电流，诸如流过DC电动机绕组的电枢电流。测量电路3在连续的时间(例如，预定的测量频度)测量电动机电流的值。将电动机电流的连续点(或值)发送至控制设备4。
控制设备4通过电动机驱动器8控制电动机8以使构件1移动。
实施方式1
图5示意性地表示根据实施方式1的用于对关闭构件1处的夹持进行检测的夹持检测方法。例如，构件1是车窗。
假定构件1最初静止在未关闭的位置，例如未完全关闭的中间位置。
在开始步骤S0中，在关闭命令的控制下，电动机2启动以使构件1在关闭移动中移动。用户可以通过向上推动车窗命令按钮6来输入关闭命令。可选地，车辆还可以具有全局关闭的功能，当用户离开并关闭车辆时，该功能命令所有车窗的自动关闭。
在第一测试步骤S1中，夹持检测器5确定自从电动机2在步骤S1中启动以关闭车窗以来是否经过了盲时(BT：blind time)周期。盲时周期的持续时间是预定的(例如，在稍后将说明的初步校准步骤中)并且是固定的。盲时(盲时周期的持续时间)在车辆的使用期限期间不会显著改变。
在特定的实施方式中，将电力作为由频率和PWM占空比表征的PWM信号供应给电动机2。PWM占空比可以在电动机运行期间改变。例如，图7示出了PWM信号的占空比随时间的演变的示例，该PWM信号用于对电动机启动和停止操作进行控制。当电动机启动时，PWM占空比从初始值(0％或更多)增加到最终值，即，通常为100％(但可以小于100％)。然后，当电动机2以全速运行时，PWM占空比是静止的，并且它最终在停止之前减小。盲时周期的持续时间可以被设定为等于PWM占空比的上升时间，如图3a所示。然而，盲时周期的持续时间可以被设定成与PWM占空比的上升时段不同的值。盲时周期的持续时间可以大于PWM占空比的上升时段。特别地，在一些实施方式中，PWM占空比的上升时段较短，低于给定最小值，并且在该情况下，可以将盲时周期的持续时间设定成大于上升时段的持续时间的值。PWM占空比的上升时段的最小值可以在校准过程中通过实验来确定。
在预定的盲时持续时间期间，重复测试S1(分支“否”)。
在盲时周期结束时(即，当盲时持续时间已经过去时，分支“是”)，在步骤S2中，夹持检测器5请求并获得在盲时周期结束时由测量电路3测得的电动机2的电动机电流的参考值“iA”。
图6a示出了在步骤S0中从电动机启动的时刻(时间点5sec)起电动机电流i随时间的演变。还表示了盲时BT周期。在盲时周期结束时由夹持检测器5拾取的电流iA的参考值在图6a中被称为点“A”。图6b示出了当物体在构件1关闭期间被构件1挤压时，夹持力FP随时间的并行演变。
在计算步骤S3中，夹持检测器5根据在步骤S1中抓取的电动机电流的参考值iA来计算电流阈值iA。该阈值it的计算可以包括根据下式将该参考值iA与电流的容限值im相加：
it＝iA+im
例如，容限值im等于校正因子乘以电动机电流的参考值iA。校正因子可以包含在0.1到0.3之间。例如，校正因子等于0.15。另选地，在校准步骤期间，容限值im可以是固定的和预定的。
盲时BT周期后紧接着(正好是)检测时间(在图6a中被标注为DT)周期。在校准过程中，检测时间周期的持续时间可以是固定的和预定的。检测时间DT在车辆的使用期限期间也不会显著改变。检测可以取决于被供应给电动机的电压，并且因此取决于构件1的速度。
初步校准步骤允许预先确定盲时周期的持续时间和检测时间周期的持续时间。
当电动机2开始关闭车窗时，在电动机启动的早期阶段，电动机电流分布(随时间)包括电流峰值。而且，在电动机启动的这个早期阶段(对于给定的电压电池)，与不同障碍物刚度相对应的电流分布是合并或大致(近似)合并的。然后，将与不同障碍物刚度相对应的电流分布分离开(换句话说：彼此散开)。例如在图3a中例示了该现象。盲时BT周期在车窗开始关闭时开始，并且在与不同障碍物刚度相对应的不同电流分布图(随时间)分开(换言之：开始发散)时结束。图3a中的垂直线A对应于时间点(被称为分离点)，与不同障碍刚度相对应的电流分布图被认为是从该时间点随着时间分离或发散的。
在初步校准步骤中，优选地，针对给定的电池电压，盲时(换句话说：BT周期的长度或持续时间)可以通过确定时间上的分离点A(如图3a中所表示的)来确定，从该分离点A开始，与不同障碍物刚度相对应的不同电流分布不再被分组或者近似分组((换句话说：合并或大致合并)并且开始分离(发散)。例如，对于供电电池的极限电压值Vbatt(例如10V(导致车窗1的非常缓慢的移动)和16V(导致车窗1的高速移动))，以及对于与障碍物相关的各种状况(即，没有障碍物、障碍物具有非常低的刚度(例如，kO＝5N/mm)、以及障碍物具有非常高的刚度(例如，kO＝65N/mm)，随时间测量并记录与对应于不同障碍物刚度的不同电流分布相关的数据。在校准步骤中，障碍物可以是具有已知刚度的弹簧。
在初步校准步骤中，在记录了与对应于不同障碍物刚度的不同电流分布相关的数据并且确定了时间上的分离点A之后，使用表达式it＝iA+im为所记录的各个电流分布确定对应的阈值it，其中，iA表示时间上的点A处的电流值，并且im表示容限值。电流值iA取决于电流分布(换句话说：取决于障碍物刚度)。将针对不同障碍物刚度的电流分布图进行分组，但是它们在盲时周期期间并不完全相同。从而，针对第一障碍物刚度的电流值iA和针对第二障碍物刚度(不同于第一障碍物刚度)的电流值iA可以稍微不同。在校准步骤中，容限值im可以被固定和确定。例如，可以通过将所记录的电流分布中的一个电流分布的电流iA乘以包含在0.1到0.3之间的校正因子来计算。作为例示性且非排它性的示例，容限值im等于将针对与最高障碍物刚度(65N/mm)相对应的电流分布的iA电流值乘以0.1。
然后，根据所记录的与最低障碍物刚度(例如，kO＝5N/mm)相对应的电流分布和与最高障碍物刚度(例如，kO＝65N/mm)相对应的电流分布的数据，确定电流值i开始超过对应的电流阈值it的两个夹持检测点(在图3a中标注为PDP1和PDP3)。检查夹持力Fp的对应值未超过可允许的最大力值，例如100N。可选地，夹持力Fp的对应值不应超过可允许的最大力值的70％，即，不大于70N。然后，确定检测时间(换句话说：恰好在盲时周期之后的检测时间周期的长度或持续时间)，以便覆盖(换句话说：包括)分别与最低障碍物刚度和最高障碍物刚度相对应的两个确定的检测点PDP1和PDP3。
在实施方式中，检测时间周期是在盲时周期结束时开始的，并且是在达到针对最低障碍刚度的夹持检测点PDP1时结束的(或者，另选地，在针对最低障碍刚度的夹持检测点PDP1之后的X ms后，X表示例如被设定成介于10ms到60ms之间的预定值的安全容限，比如50ms)。在本示例中，最低障碍物刚度是5N/mm。该值得自管理汽车电动车窗的标准的要求，比如美国的MVSS118或者欧洲的74/60/EEC。在这些标准中表达的要求包括如图1所例示的在介于4mm到200mm之间的检测区域、100N的最大夹持力、针对夹持的反方向、以及利用所确定的偏转比(deflection ratio)来测试5N/mm至20N/mm之间的物体。因此，最低障碍物刚度的值可以根据与关闭构件(比如汽车电动车窗)处的夹持检测相关的标准来进行设定。另选地，可以将最低障碍物刚度可以设定成严格大于0N/mm且小于10N/mm的值。
在变型例中，在用于对车窗进行的系统使用基于电动机功率的软增加的软启动的情况下，可以将盲时BT设定成等于电动机功率的增加时间(典型地，控制所供应的功率的PWM信号的增加时间)。另外，可以检查盲时的结束是否与如先前定义的时间上的分离点A匹配。
用于配置盲时BT和检测时间的初步校准步骤可以在制造阶段中在车辆的首次使用之前执行。可选地，使初步校准步骤在一个型号的一个系统上执行并应用于该型号的所有系统(包括系统100)。
在实施方式中，盲时BT和检测时间DT是在被安装于车辆中的系统100上通过记录与随时间变换的不同电流分布相关的数据来自动计算的，该不同的电流分布对应于不同的障碍物刚度(有利地针对一个电池电压)。系统100使用所记录的数据自动地搜索时间上的分离点A，不同的电流分布是从该分离点A起分离的(换句话说：发散)。然后，系统100使用时间上的分离点A，根据所记录的数据来导出盲时BT和检测时间DT。
盲时BT周期和检测时间DT周期的持续时间是通过以这样的方式通过实验加以确定的，即，检测算法针对极限值(max、min)正确地检测夹持。
在校准期间，使用被称为夹持计的特殊装置来测试夹持检测算法。夹持计给出了通过模拟具有不同韧性的物体来进行测试的可能性。这通过在夹持计中选择具有恰当刚度的弹簧来实现。可以在生成检测器夹持之前执行校准。
在检测时间DT周期中，循环重复测试步骤S4，在该步骤中，确定检测时间周期是否已经过去。
在检测时间DT周期期间，执行比较步骤S5(在步骤S4中的分支“否”之后)，在此期间，将测得的电动机电流的电流值i与在步骤S3中计算的阈值it进行比较。
只要在步骤S5中电动机电流的电流值i小于阈值it，该方法就返回到测试步骤S4。
如果电动机电流的电流值i等于或大于阈值it(步骤S5中的分支"是")，则在步骤S6中检测到夹持。在图6a中，夹持的检测由点“B”例示，在此是在检测时间周期结束时。在图6a至图6b所例示的示例中，当检测到夹持时(点B)，未激活构件的反向移动(实际上，在图6b的下部图上，测得的夹持力仍然在增加)。当检测到夹持时(点B)，夹持力FP仅等于60N。
在基于步骤S5的比较结果检测到夹持的情况下，在步骤S7中，夹持检测器4发送命令以使构件1的移动反转(即，将其关闭移动改变成打开移动)。然后，控制设备4生成控制信号以使构件1的移动方向反转，使得在步骤S8中，构件1打开。另选地，控制设备4可以生成控制信号以使构件1停止。
如果在检测时间周期中未检测到夹持，则夹持检测方法在步骤S9结束。
参照图4，夹持检测器5具有执行步骤S0至S3的第一部分50，并且具有执行步骤S4和S6的第二部分51。步骤S7由控制设备4来执行(部分40)。
在操作中，第一部分50检测电动机2何时启动以使构件1移动，在电动机2启动之后的预定的盲时周期结束时，拾取(请求并获得)测得的电动机电流以确定电动机电流的参考值iA，然后，根据参考电流值iA利用公式it＝iA+im来计算电流阈值it，其中，im是容限电流，该容限电流可以是固定的(预定的)或者优选地等于校正因子乘以iA，如先前所描述的。
在操作中，在盲时周期之后立即地并且检测时间周期中，通常在电动机启动期间在电动机2的暂态下，第二部分51将电动机电流的当前测得值与阈值it进行比较，以便基于比较结果来检测在关闭构件1处的夹持的可能发生。
夹持检测器5可以是由执行用于进行夹持检测的程序的控制设备4来实现的功能部件。本公开还涉及一种包括程序指令的非暂时性计算机可读介质，该程序指令在由处理器执行时，使该处理器执行用于夹持检测的方法。
夹持检测器5可使在类似于图2所例示的具有以下连续阶段的车窗移动场景中检测构件1(诸如车窗)处的夹持：
阶段(1)：车窗从完全关闭的初始位置起完全打开；
阶段(2)：车窗以从其打开位置到未完全关闭的中间位置，在关闭移动中向上移动；
阶段(3)：车窗停止并静止在该未完全关闭的中间位置；
阶段(4)：将具有给定刚度的障碍物“O”置于在车窗与门框之间留下的空间中，并且车窗再次开始关闭。
已经针对车窗并且针对电池电压Vbatt、物体位置zo(zo表示物体与车门的顶框之间的垂直距离)以及物体刚度kO的各种操作状况测试了夹持检测算法。图8a至图8d示出了关于电动机电流i和夹持力Fp的这些实验的结果。附图标记(1)和(2)分别表示盲时周期和检测时间周期。水平线分别表示针对10V、13V以及16V的电池电压Vbatt的电流阈值it。另外，在图上给出了算法检测到被压缩的物体时的夹持力值FP。在这些实验中测得的最高夹持力为68N。这种夹持检测给出了足够的容限以防止超过100N的可允许力。
此外，图9示出了针对具有不同的电池电压(10V、13V以及16V)但没有障碍物(kO＝0N/mm)时使车窗1关闭的情况进行的相同实验。这些进行的实验表明，在没有障碍物的情况下，不会发生夹持的错误检测。
作为本夹持检测算法的适当功能作用的总结，图10示出了在具有给定刚度为kO(5N/mm或65N/mm)的障碍物和没有障碍物(kO＝0N/mm)的情况下，针对16V的电池电压，电动机电流i和夹持力FP随时间的演变。结果显示，当障碍物被挤压时，在夹持力已经达到仅约60N的值时提早检测到该障碍物，并且当不存在障碍物时，在图10中标注为(2)的检测时间周期中没有检测到夹持。
当前公开的夹持检测方法与配备有电动机电流测量的电动机一起工作。在电池电压、物体刚度以及物体位置的各种外部状况下，检测在电动机启动期间被挤压的障碍物(物体)是高效的。
用于夹持检测的本方法简单、快速并且可以容易实现。它对于诸如电池电压、障碍物刚度、障碍物位置的外部状况也是自适应且鲁棒的。它满足汽车行业的要求。

Claims (15)

1.一种适于对关闭构件(1)处的夹持进行检测的夹持检测器(5)，所述关闭构件是由电动机(2)致动的，所述电动机配备有测量电动机电流的测量电路(3)，所述夹持检测器(5)包括：
第一部分(50)，在所述电动机开始关闭所述关闭构件(1)时，所述第一部分获得在具有从所述电动机启动以使所述关闭构件关闭的时刻起的预定持续时间的盲时周期结束时测得的所述电动机电流的参考值；
第二部分(51)，在跟随在所述盲时周期之后并且在所述电动机的稳态时段之前的检测时间周期中，所述第二部分对所测得的电动机电流的当前值与取决于所述参考值的阈值进行比较，以便基于比较结果来检测所述关闭构件(1)处的夹持。
2.根据权利要求1所述的夹持检测器(5)，其中，所述电动机(2)是通过脉宽调制PWM信号被供电的，所述盲时周期的所述预定持续时间是根据在电动机启动期间所述PWM信号的占空比的上升时段的持续时间来设定的。
3.根据权利要求1所述的夹持检测器(5)，其中，所述电动机(2)是通过脉宽调制PWM信号被供电的，当所述PWM信号的占空比的上升时段低于给定最小值时，所述盲时周期的所述预定持续时间被设定成超过所述PWM信号的占空比的上升时段的持续时间的值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的夹持检测器(5)，其中，所述第一部分(50)通过将电流容限值与所述参考值相加来确定所述阈值。
5.根据权利要求4所述的夹持检测器(5)，其中，所述第一部分(50)通过将所述参考值与预定校正因子相乘来计算所述电流容限值。
6.根据权利要求5所述的夹持检测器(5)，其中，所述第一部分(50)使用被设定为介于0.1至0.3之间的值的校正因子。
7.一种对打开和关闭构件(1)进行控制的控制设备(4)，所述打开和关闭构件是由电动机(2)致动的，所述电动机(2)配备有测量电动机电流的测量电路(3)，所述控制设备(4)包括：
根据权利要求1至6中任一项所述的夹持检测器(5)；以及
部分(40)，在检测到夹持时，所述部分(40)生成控制信号，所述控制信号对以下两个动作中的至少一个动作进行控制：
使所述打开和关闭构件停止；以及
使所述打开和关闭构件(1)的移动方向反转。
8.一种系统，所述系统包括：
打开和关闭构件(1)；
电动机(2)，所述电动机激活所述打开和关闭构件(1)；
测量电路(3)，所述测量电路对所述电动机(2)的电流进行测量；以及
根据权利要求7所述的控制设备(4)。
9.一种包括根据权利要求8所述的系统的车辆。
10.一种对关闭构件(1)处的夹持进行检测的方法，所述关闭构件是由电动机(2)致动的，所述电动机配备有测量电动机电流的测量电路(3)，所述方法包括以下两个连续步骤：
确定步骤(S2)，当所述电动机(2)开始关闭所述关闭构件(1)时，确定在具有从所述电动机(2)启动以使所述关闭构件(1)关闭的时刻起的预定持续时间的盲时周期结束时测得的电动机电流的参考值；
夹持检测步骤(S5)，在跟随在所述盲时周期之后并且在所述电动机的稳态时段之前的夹持检测时间周期中，对所述电动机的所测得的物理量的当前值与取决于所述参考值的阈值进行比较，以便基于比较结果来检测所述关闭构件(1)处的夹持。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述电动机(2)是通过脉宽调制PWM信号被供电的，所述盲时周期的所述预定持续时间是根据在电动机启动期间所述PWM信号的占空比的上升时段的持续时间来设定的，或者在所述PWM信号的占空比的上升时段低于给定最小值时被设定成超过所述PWM信号的占空比的上升时段的持续时间的值。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述阈值是通过将电流容限值与所述参考值相加(S3)来确定的。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述电流容限值是通过将所述参考值与预定校正因子相乘来计算的。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述校正因子被设定成介于0.1到0.3之间的值。
15.一种包括程序指令的非暂时性计算机可读介质，所述程序指令在由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求10至14中任一项所述的方法。
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