CN114504281A - 清洁系统及其清洁模块拆装组件 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的清洁系统及其清洁模块拆装组件，其中清洁系统包括：清洁设备，包括主机和清洁模块，所述清洁模块用于清洁工作表面，并通过锁定组件可拆卸地连接于所述主机，所述锁定组件具有锁定状态和解锁状态；清洁基站，用于对所述清洁设备进行清洁，包括壳体和位于所述壳体内的驱动组件，响应于所述清洁设备对接所述清洁基站，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；其中，在所述锁定状态下，所述清洁模块与所述主机卡合，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机并保留在所述清洁基站内。本申请所提供的技术方案，能够实现清洁设备中清洁模块的自动拆卸，减少用户参与度，增强了用户体验。

Description

清洁系统及其清洁模块拆装组件

技术领域

本申请涉及清洁设备结构设计技术领域，尤其涉及一种清洁系统及其清洁模块拆装组件。

背景技术

目前，当用户在使用清洁机器人对待清洁区域进行清洁时，例如对室内区域进行清洁。清洁机器人可能需要工作在不同工作场景，例如从硬地面拖地转移到地毯清扫，当清洁机器人对硬地面拖地时，清洁机器人需要配备抹布擦地，而当清洁机器人对地毯清扫时，清洁机器人的抹布需要拆卸下来，以免影响清洁机器人在地毯上的清扫作业。而相关技术中对于抹布的拆装是通过用户手动实现，使得操作极其不便，导致用户体验不好。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁基站、清洁设备及清洁系统。

本申请实施例第一方面提供一种清洁系统，包括：

清洁设备，包括主机和清洁模块，所述清洁模块用于清洁工作表面，并通过锁定组件可拆卸地连接于所述主机，所述锁定组件具有锁定状态和解锁状态；

清洁基站，用于对所述清洁设备进行清洁，包括壳体和位于所述壳体内的驱动组件，响应于所述清洁设备对接所述清洁基站，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述锁定状态下，所述清洁模块与所述主机卡合，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机并保留在所述清洁基站内。

在一些实施例中，从锁定状态切换为所述解锁状态过程中，所述清洁模块相对于所述主机保持静止。

在一些实施例中，在所述解锁状态下，所述驱动组件的至少部分与所述清洁模块连接。

在一些实施例中，在所述清洁设备对接于所述清洁基站的状态下，且所述锁定组件处于所述解锁状态时，所述驱动组件的至少部分能够背离所述锁定组件运动，以使所述锁定组件切换至锁定状态。

在一些实施例中，所述驱动组件包括：

驱动装置，设于所述清洁基站的壳体；

连接部，与所述驱动装置连接，所述驱动装置用于驱动所述连接部朝向所述清洁设备运动至与所述清洁模块连接；

解锁部，与所述驱动装置驱动连接，所述驱动装置在驱动所述连接部朝向所述锁定组件运动的过程中，所述解锁部跟随运动至对所述锁定组件施加所述驱动力。

在一些实施例中，所述连接部呈螺杆状，所述清洁模块具有第一螺孔，所述连接部与所述第一螺孔螺接，而将所述清洁模块固定于所述清洁基站。

在一些实施例中，所述清洁基站还包括：

固定支架，固定于所述壳体，所述驱动组件活动设于所述固定支架，所述连接部可移动地穿过所述固定支架；

所述固定支架上具有与所述连接部螺纹连接的第二螺孔；

所述驱动装置用于驱动所述连接部旋转，在所述连接部沿预设方向转动过程中，所述驱动组件相对于所述固定支架沿朝向所述锁定组件的方向运动。

在一些实施例中，

所述清洁模块上具有供所述解锁部穿过的第一通孔；

所述固定支架上具有供所述解锁部穿过的第二通孔。

在一些实施例中，所述锁定组件包括：

锁定部，设于所述主机和所述清洁模块的其中一个上；

配合部，设于所述主机和所述清洁模块的另一个上；

在所述锁定状态下，所述锁定部与所述配合部卡合，在所述解锁状态下，所述锁定部脱离所述配合部。

在一些实施例中，所述锁定组件包括至少两个锁定部，对应的，所述配合部包括至少两个，所述驱动组件能够同时驱动各个锁定部，以使各个所述锁定部同时脱离对应的所述配合部。

在一些实施例中，所述锁定部连接有弹性部；

在所述锁定组件由锁定状态切换至所述解锁状态的过程中，所述驱动组件能够克服所述弹性部的弹力而抵推所述锁定部，以使所述锁定部背离所述配合部运动而脱离所述配合部；

在所述锁定组件由解锁状态切换至锁定状态的过程中，所述驱动组件脱离所述锁定部，所述弹性部在弹性回复力的作用下带动所述锁定部运动至与所述配合部卡合。

在一些实施例中，所述锁定部包括两个，两个所述锁定部相互套设，两个所述锁定部均呈空心结构，所述弹性部容纳于内侧的所述锁定部内；且所述弹性部的两端分别抵顶两个所述锁定部。

在一些实施例中，两个所述锁定部的侧壁上均具有长形通孔，所述长形通孔的长度方向与所述锁定部的运动方向一致；所述主机和所述清洁模块的其中一个上具有凸起部，所述凸起部伸入所述长形通孔内，以限制所述锁定部的极限运动位置。

在一些实施例中，所述锁定部包括两个，所述弹性部为弹簧钢片，两个所述锁定部分别连接于所述弹簧钢片的两端。

在一些实施例中，所述锁定部的端部呈锥形，所述配合部的形状与所述锁定部的端部形状相匹配，所述解锁部用于抵顶所述锁定部的端部锥形侧壁，以使所述锁定部脱离所述配合部。

在一些实施例中，所述解锁部远离所述驱动装置的一端与所述锁定部的锥形侧壁斜面配合。

在一些实施例中，在所述清洁设备的主机上设有第一凹槽，所述第一凹槽用于提供给所述驱动组件移动的移动空间。

在一些实施例中，所述清洁模块与所述主机之间具有预设间隙，所述驱动组件的至少部分用于在所述预设间隙内运动，以使所述锁定组件在锁定状态和解锁状态切换。

在一些实施例中，还包括：

识别装置，设于所述锁定组件，用于识别所述锁定组件的状态；

控制装置，与所述识别装置连接，用于接收所述识别装置所识别的所述锁定组件的状态信息；

提示装置，与所述控制装置连接，所述控制装置用于根据所述锁定组件的状态信息，发出与所述状态信息相应的提示响应。

本申请实施例第二方面提供一种清洁系统，包括：

清洁设备，包括主机和清洁模块，所述清洁模块用于通过锁定组件可拆卸地设于所述主机，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

清洁基站，包括驱动组件，响应于在所述清洁设备对接于所述清洁基站的过程中，所述驱动组件与所述锁定组件产生相对运动，并对所述锁定组件施加驱动力，以驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机并保留在所述清洁基站内。

本申请实施例第二方面提供一种清洁模块拆装组件，包括：

锁定组件，用于设于所述清洁设备的主机和清洁模块之间，以用于将所述清洁模块可拆卸地设于所述主机，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

驱动组件，用于设于所述清洁基站的壳体，响应于在所述清洁设备对接所述清洁基站的过程中，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述锁定状态下，所述清洁模块与所述主机卡合，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机。

本申请实施例第三方面提供一种清洁模块拆装组件，包括：

锁定组件，设于所述清洁设备的主机和清洁模块之间，用于将所述清洁模块可拆卸地设于所述主机，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

驱动组件，用于设于所述清洁基站，响应于所述清洁设备对接于所述清洁基站，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机。

本申请实施例所提供的清洁系统及其清洁模块拆装组件，通过在清洁设备上设置将清洁模块可拆卸安装于清洁设备的主机的锁定组件，在清洁基站设置驱动组件，驱动组件的至少部分能够朝向锁定组件运动，而使得锁定组件解锁，从而通过清洁基站可以实现对清洁设备上清洁模块的拆卸，能够实现清洁设备中清洁模块的自动拆卸，提高了拆卸效率，减少用户参与度，增强了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁设备和清洁基站在对接之前的状态示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁设备的清洁模块的爆炸图；

图4为本申请实施例提供的清洁设备的清洁模块的俯视图及局部放大图；

图5a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时，驱动组件和锁定组件的配合状态示意图及配合位置处的放大图；

图5b为本申请实施例提供的驱动组件回到初始状态过程中，驱动组件和锁定组件的状态示意图及相对位置处的放大图；

图6为本申请实施例提供的锁定组件的锁定部的爆炸结构示意图；

图7a为本申请实施例的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图一；

图7b为本申请实施例提供的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图二；

图8为本申请实施例提供的锁定组件的结构剖视图；

图9为本申请实施例提供的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的另一种结构示意图；

图10为图9中的锁定部的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的驱动组件和固定支架的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一个驱动组件的结构示意图；

图13a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时的状态示意图；

图13b为本申请实施例提供的驱动组件在回到初始状态时的状态示意图；

图14为本申请实施例提供的驱动组件与清洁设备的配合状态剖视图；

图15为本申请实施例提供的清洁设备的主机的底部局部结构示意图；

图16为本申请实施例提供的清洁模块固定在清洁基站上的状态示意图；

图17为本申请实施例提供的清洁系统的电控原理图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本申请的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本申请的一般原则为目的，并非用以限定本申请的范围。本申请的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1为本申请实施例提供的清洁设备和清洁基站在对接之前的状态示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的结构示意图；图3为本申请实施例提供的清洁设备的清洁模块的爆炸图；

图4为本申请实施例提供的清洁设备的清洁模块的俯视图及局部放大图；图5a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时，驱动组件和锁定组件的配合状态示意图及配合位置处的放大图；图5b为本申请实施例提供的驱动组件回到初始状态过程中，驱动组件和锁定组件的状态示意图及相对位置处的放大图；请参照附图1～附图5b，本实施例提供的清洁系统，包括清洁设备100和清洁基站200。其中，清洁设备100可以包括但不限于扫地机器人、扫拖一体机等。

清洁设备100包括主机11和清洁模块12，清洁模块12用于清洁工作表面，并通过锁定组件13可拆卸地连接于主机11，锁定组件13具有锁定状态和解锁状态。示例性的，清洁模块12可以设于主机11的下方，可以用于与待清洁表面摩擦接触而擦拭待清洁表面，实现拖地操作。或者，在其他一些实施例中，清洁设备100可以包括至少两种清洁模块12，不同的清洁模块12可以实现不同的作业需求，例如：第一清洁模块可以实现拖地需求，第二清洁模块可以实现扫地需求。至少一个清洁模块可以与主机11通过锁定组件13可拆卸地连接，以实现至少两种清洁作业模式的切换。

具体的，在一些实施例中，清洁模块12能够被驱动件驱动而转动，该驱动件可以设于主机11上，在清洁模块12与主机11连接的状态下，驱动件能够驱动清洁模块12转动。在其他一些实施例中，清洁模块12能够被驱动件驱动而转动，但该驱动件可以设于清洁模块12，清洁模块12可以具有固定部和转动部，驱动件具体可以设于固定部，整个固定部可以通过锁定组件可拆卸地连接在主机11，在清洁模块12与主机11处于连接状态下，驱动件能够驱动清洁模块12转动。在另外一些实施例中，可以不存在单独驱动清洁模块12转动的驱动件，清洁模块12可以在连接于主机11的状态下，而在清洁设备100在待清洁表面沿预定路径行走时，清洁模块12被带动相对于待清洁表面移动而擦拭待清洁表面。另外，对于清洁模块12本身的结构，在一些实施例中，如图3所示，清洁模块12可以包括抹布支架12a，以及设于抹布支架12a下方的抹布12b，抹布12b可以通过魔术贴或者卡扣等，可拆卸地固定于抹布支架12a，以便于对抹布12b拆卸下来后进行单独清洗。当然，本实施例所提供的清洁模块12也不限于上述结构形式，抹布12b与抹布支架12a也可以不可拆连接，本领域技术人员可以根据实际需求而具体设计。

在其他一些实施例中，清洁模块12可以包括滚刷或滚筒，滚刷或滚筒同样可以通过支架安装于主机11。滚刷或滚筒外侧表面可以分布有刷毛或吸水材料，或者橡胶材料等，在工作过程中，滚刷或滚筒旋转，外侧表面的刷毛、吸水材料，或橡胶材料等与待清洁表面接触，以擦拭待清洁表面的污渍。

清洁模块12与主机11可拆卸地连接，以使得清洁模块12能够手动拆卸下来或手动安装至主机11。锁定组件13能够在外力的作用下而在解锁状态和锁定状态之间切换，以实现清洁模块12安装于主机11或从主机11拆卸下来。当清洁模块12安装于主机11上的状态下，清洁模块12可以用于擦拭硬质表面。当清洁模块12从主机11上拆卸下来后，清洁模块12可以被单独清洗，此时主机11未安装清洁模块12，清洁设备100可以用于进行吸尘操作，例如吸取毛毯、地垫等介质环境上的灰尘。

为提高清洁模块12的拆装自动化程度，清洁基站200用于对清洁设备10进行清洁，包括壳体21和位于壳体21内驱动组件22，响应于清洁设备100对接清洁基站200的过程中，驱动组件22驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在锁定状态下，清洁模块12与主机11卡合，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11并保留在清洁基站200内。

上述的清洁模块12与主机11能够手动拆装也能够自动拆装，由此，用户可以根据需要选择将清洁模块12与主机11手动拆装或自动拆装，贴合用户实际使用需求。

具体的，壳体21构成清洁基站200的整个外形结构，示例性的，如图1所示，壳体21包括底壁211和侧壁212，侧壁212包括相对设置的第一侧壁2121和第二侧壁2122，以及设于第一侧壁2121与第二侧壁2122之间的第三侧壁2123，壳体21上与第三侧壁2123相对的一侧形成供清洁设备100进入清洁基站200的开口213。驱动组件22可以设于底壁211、第一侧壁2121、第二侧壁2122和第三侧壁2123中的至少一个。

驱动组件22可以沿清洁设备100的后方对清洁设备100的锁定组件13施加作用力，实现对清洁设备100上清洁模块12的装拆，实现后抽式装拆方案。也可以从主机11的左右方向或带有一定角度斜向进行装拆，实现侧抽式或斜抽式装拆方案。

由于清洁设备100的清洁模块12的拆装一般是基于用户的需求，例如，是当用户需要利用清洁设备100清洁硬地面的场景下切换至清洁地毯、地垫等场景，则需要将清洁模块12从清洁设备100上拆卸下来。因此，当清洁设备100运动至清洁基站200的预设对接位置后，驱动组件22可以在接收到用户触发的第一启动指令时，朝驱动锁定组件13解锁的状态下运动，使得锁定组件13从锁定状态切换至解锁状态，清洁模块12从主机11上被卸下。

当然，在其他一些实施例中，当清洁设备100对接于清洁基站200的预设对接位置时，驱动组件22可以主动触发而朝驱动锁定组件13解锁的状态下运动，使得锁定组件13从锁定状态切换至解锁状态，清洁模块12从主机11上被卸下，本申请实施例不做限定。

下面结合具体的应用场景，对本实施例进行说明。当清洁模块12从主机11上拆卸下来后，清洁模块12可以留在清洁基站200中，进而可以使得清洁模块12在清洁基站200中进行清洁。另外，当清洁模块12安装于主机11时，清洁模块12可以用于湿水拖地或者擦地，而清洁设备工作在地毯的工况下时，清洁设备仅需要对地毯进行吸尘操作，而无需进行湿水清洁，当需要对地毯进行清洁时，清洁设备运动至清洁基站200，启动清洁模块12的拆卸操作，使得清洁模块12拆卸下来并留在清洁基站200中，清洁设备利用自身上的吸尘口进行干吸，而当清洁到地板区域时，由于地板是可以需要湿水清洁的，进而清洁设备可再次回到清洁基站200中，进而触发清洁模块12装上至清洁设备，从而可进行湿拖操作。

本申请实施例所提供的清洁系统，通过在清洁设备上设置将清洁模块可拆卸安装于清洁设备的主机的锁定组件，在清洁基站设置驱动组件，驱动组件的至少部分能够朝向锁定组件运动，而使得锁定组件解锁，从而通过清洁基站可以实现对清洁设备上清洁模块的拆卸，能够实现清洁设备中清洁模块的自动拆卸和自动安装，提高了拆卸效率，减少人工参与，实现自动的全屋清洁，提高用户体验性。

基于上述实施例，进一步的，从锁定状态切换为解锁状态过程中，所述清洁模块12相对于主机11保持静止。也就是说清洁设备100处于对接于清洁基站200的预设对接位置时，无论锁定组件13处于解锁状态或锁定状态，清洁模块12与主机11的相对位置都不变，因此在不改变清洁设备的位置的情况下，只需要将锁定组件13解锁或锁定即可使得清洁模块12与主机11连接或脱离连接。

值得注意的是，在一些实施例中，在清洁设备100对接于清洁基站200的状态下，用户可以根据自身所需，或当前工况情况，自由选择或确定是否需要将清洁模块12与主机11进行连接。例如，在清洁基站200上具有选择区域，以供用户触发，控制锁定组件13解锁或锁定，也即，控制清洁模块12连接于主机11与否。从而可以提高清洁模块12装拆的灵活性。

在解锁状态下，驱动组件22的至少部分与清洁模块12连接，以使清洁模块12与主机11的相对位置保持不变。具体的，驱动组件22在至少部分能够与清洁模块12连接，从而，在清洁模块12脱离主机11后，还能够被稳固固定在清洁基站200的预设位置。由此，使得取下清洁模块12的清洁设备100在无拖地功能状态下进行清洁工作后，而再次返回清洁基站200时，驱动组件22可以退出与清洁模块12的连接，而使得清洁模块12能够被准确地单独安装于清洁设备100的主机11上，使得清洁设备100安装清洁模块12，而适应拖地需求。

在清洁设备100对接于清洁基站200的状态下，且锁定组件13处于解锁状态时，驱动组件22的至少部分能够背离锁定组件13运动，以使锁定组件13切换至锁定状态。驱动组件22可以朝向锁定组件13运动，以使得锁定组件13解锁，而驱动组件22背离锁定组件13运动，能够使得锁定组件13切换回锁定状态。由此可知，通过驱动组件22可以实现锁定组件13的锁定和解锁，实现清洁模块12安装于主机11或从主机11脱离。由此，具有结构简单，清洁模块12的拆装快捷方便的优点。

图11为本申请实施例提供的驱动组件和固定支架的结构示意图；图12为本申请实施例提供的一个驱动组件的结构示意图；图13a为本申请实施例提供的驱动组件在驱动锁定组件至解锁状态时的状态示意图；图13b为本申请实施例提供的驱动组件在回到初始状态时的状态示意图。请结合附图5a、图5b，以及附图11～附图13b，为实现驱动组件22驱动锁定组件13解锁，在一些实施例中，驱动组件22包括：驱动装置221、连接部222和解锁部223。

驱动装置221设于清洁基站200的壳体21。具体的，驱动组件22可以设于壳体21的底壁211、第一侧壁2121、第二侧壁2122和第三侧壁2123中的至少一个。驱动装置221可以包括能够产生旋转动力或者直线驱动力的装置，例如，旋转电机产生旋转动力，旋转电机连接传动装置，而将旋转动力转化为直线驱动。或者，驱动装置为直线电机、液压缸、气缸等直线驱动装置。只要当驱动装置能够给锁定组件13施加解锁的作用力即可。

连接部222可以与驱动装置221连接，驱动装置221用于驱动连接部222朝向清洁设备100运动至与清洁模块12连接。驱动组件22包括有连接部222，连接部222可以在驱动装置221的驱动下朝向清洁模块12运动。

如图9所示，在一些示例性实施例中，驱动装置221可以包括旋转电机221a，以及与旋转电机221a连接的减速箱221b。旋转电机221a的轴线方向可以与连接部222的运动方向基本垂直，以有利于充分利用清洁基站200的内部空间，使得布局合理，结构紧凑。连接部222可以具体与减速箱221b的末级输出轮或末级输出轴连接。

在清洁模块12上可以具有用于与连接部222配合的连接配合部。具体的，连接部222与连接配合部的连接方式包括但不限于以下几种：螺接、磁吸。通过连接部222与清洁模块12连接，一方面可以使得锁定组件13在处于解锁状态下，连接部222能够将清洁模块12与清洁基站200连接。另一方面来讲，由于在解锁过程中，驱动组件22需要对锁定组件13施加作用力，进而驱动组件22会对清洁模块12施加作用力，该作用力会传递到清洁设备100，而由于连接部222的设置，可以有效避免在解锁过程中，驱动组件22所施加的作用力反推清洁设备100，而使得清洁设备100相对于清洁基站200产生运动。

并且，在其他一些实施例中，连接部222能够在解锁状态下，将清洁模块12固定在清洁基站200的预设位置，有利于在清洁设备100的主机11脱离清洁基站200后，清洁基站200也能够对清洁模块12进行清洗除污，有利于提高清洁效率，提高用户体验。

进一步的，清洁基站200上可以具有污水槽P，在连接部222连接清洁模块12的状态下，清洁模块12的至少部分可以位于污水槽P处，以使得清洁基站200对清洁模块12进行清洗作业时，清洁模块12的污水能够流入污水槽P，降低污水外溢的风险。

在其他一些实施例中，在清洁设备100数次返回清洁基站200内进行清洁模块12清洗的动作的过程中，可以不涉及清洁模块12的拆装工作。

为实现解锁组件13的解锁，具体的，解锁部223可以与驱动装置221驱动连接，驱动装置221在驱动连接部222朝向锁定组件13运动的过程中，解锁部223跟随运动至对锁定组件13施加驱动力。所谓解锁部223与驱动装置221驱动连接，是指驱动装置221在运转过程中，能够驱动解锁部223运动。解锁部223与连接部222的运动可以同步，但解锁部223与连接部222的运动方式可以相同也可以不同。例如，解锁部223的运动为直线运动，而连接部222的运动为转动。或者解锁部223和连接部222的运动均为直线运动。或者，解锁部223的运动为转动，连接部222的运动为直线运动。或者解锁部223和连接部222的运动均为转动等。

需要说明的是，更进一步的，锁定组件13的解锁方向可以与清洁设备100进出清洁基站200的方向基本垂直，所谓基本垂直是指在加工或装配误差允许的情况下，清洁设备100进出清洁基站200的方向与锁定组件13的解锁方向之间的夹角为±90°。由此，解锁部223所施加给锁定组件13使得锁定组件13解锁的作用力与清洁设备100进出清洁基站200的方向基本垂直，从而在解锁部223施加解锁的作用力时，更不易带动清洁设备100远离于清洁基站200的预设对接位置。

在一个具体实施例中，如图5a～图5b，以及图9～图10所示，连接部222可以呈螺杆状，清洁模块12具有第一螺孔121，连接部222与第一螺孔121螺接，而将清洁模块12固定于清洁基站200。因此，驱动装置221可以驱动螺杆状的连接部222转动，且连接部222能够朝向清洁模块12运动，且在该过程中，螺杆状的连接部222拧入清洁模块12的第一螺孔121中，进而实现与清洁模块12的连接，使得清洁模块12在脱离清洁设备100的主机11后还能固定在清洁基站200。连接部222与清洁模块12螺接，使得清洁模块12能够被稳固固定在清洁基站200上，不易脱落。

在其他一些实施例中，连接部222可以包括第一磁吸件，在清洁模块12上具有能够与该第一磁吸件磁性相吸的第二磁吸件，驱动装置221带动连接部222朝向清洁模块12运动，连接部222上的第一磁吸件能够与清洁模块12上的第二磁吸件吸合，而使得清洁模块12被固定在连接部222上，也就是固定在清洁基站200上。而当锁定组件13需要切换至锁定状态时，连接部222可以在驱动装置221的作用下，脱离磁吸位置，进而清洁模块12与清洁基站200脱离连接关系。

当然，本领域技术人员还可以根据实际需要来设计连接部222与清洁模块12的连接方式，本申请实施例不一一例举。

清洁基站200还可以包括：固定支架23。固定支架23固定于壳体21，驱动组件22活动设于固定支架23，连接部222可移动地穿过固定支架23。示例性地，固定支架23可以可拆卸地固定于壳体21，例如，通过螺钉等紧固件可拆卸地固定于壳体21的底壁211。

固定支架23上可以具有与连接部222螺纹连接的第二螺孔231；驱动装置221用于驱动连接部222旋转，在连接部222沿预设方向转动过程中，驱动组件22相对于固定支架23沿朝向锁定组件13的方向运动。由于连接部222与固定支架23螺纹连接，因此，连接部222在转动过程中，相对于固定支架23朝锁定组件13的方向运动。而当连接部222与驱动装置221直接固定连接时，由于固定支架23与清洁基站200的壳体21固定连接的，因此，整个驱动组件22能够相对于固定支架23运动。

具体的，驱动组件22处于初始状态时，驱动组件22相对于固定支架23处于第一位置(如图9和图13b所示)，在该状态下，驱动组件22与锁定组件13不存在连接或驱动关系；而驱动组件22运动至解锁锁定组件13的状态时，驱动组件22相对于固定支架23处于第二位置(如图13a所示)。连接部222与第二螺孔231可以一直处于螺接状态，也就是说，驱动组件22处于第一位置和第二位置时，以及从第一位置运动至第二位置的过程中，连接部222与固定支架23之间均处于螺接状态，由此，可以使得驱动装置221只要开始运转，即可驱动连接部222在第二螺孔231内转动，进而使得驱动组件22靠近固定支架23(如图13b所示)或远离固定支架23(如图13a所示)，从而保证驱动组件22的可靠性，避免驱动组件22从固定支架23上脱离。

本申请实施例通过驱动组件22与固定支架23配合，固定支架23对驱动组件22起到支撑作用，使得驱动组件22整体相对于固定支架23运动，同时，固定支架23也对连接部222起到了保护作用，避免较长的连接部222被撞断或损坏。

清洁模块12上具有供解锁部223穿过的第一通孔122；解锁部223直接对接至第一通孔122内，并从第一通孔122内穿出至对锁定组件13施加作用力，使得锁定组件13解锁。第一通孔122能够对解锁部223的周向侧壁起到支撑作用。

解锁部223也可以穿设于固定支架23，如图9、图13a和图13b所示，在固定支架23上可以设有供解锁部223穿过的第二通孔232，使得解锁部223在固定支架23内直线运动。如此，解锁部223也被固定支架23保护。另外，通过第二通孔232与解锁部223配合，也实现了驱动组件22的导向作用，有利于连接部222和解锁部223按照预定方向运动，保证解锁可靠性。

在一些实施例中，解锁部223和连接部222可以均为长杆状。驱动装置221可以用于输出旋转动力而驱动连接部222转动，而连接部222与固定支架23螺纹连接，使得两者构成类似丝杠的结构。连接部222与驱动装置221固定连接，连接部222相对于固定支架23和壳体21前后移动，使得解锁部223也相对于固定支架23和壳体21前后移动，从本质上实现了解锁部223和连接部222朝向清洁模块12运动或远离清洁模块12运动。

当然，在一些实施例中，固定支架23和/或清洁模块12上可以不具有供解锁部223穿过的通孔，解锁部223可以悬置在驱动装置221外，同样也可以实现解锁部223的基本功能。

图6为本申请实施例提供的锁定组件的锁定部的爆炸结构示意图；图7a为本申请实施例的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图一；图7b为本申请实施例提供的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置的结构示意图二；图8为本申请实施例提供的锁定组件的结构剖视图；请参照附图6～附图8，锁定组件13可以包括锁定部131和配合部132。锁定部131可以设于主机11和清洁模块12的其中一个上；配合部132设于主机11和清洁模块12的另一个上；在锁定状态下，锁定部131与配合部132卡合，在解锁状态下，锁定部131脱离配合部132。如图2所示，示例性的，锁定部131设于清洁模块12上，配合部132设于主机11(图2中主机11未示出)，具体的，配合部132可以直接或间接地设于主机11。在一些实施例中，如图2所示，主机11包括清洁模块驱动装置111，清洁模块驱动装置111用于与清洁模块12配合，以驱动清洁模块12转动而进行清洁工作。配合部132具体可以设于该清洁模块驱动装置111上，清洁模块驱动装置111可以与主机11固定连接，当锁定部131与配合部132卡合，即认为清洁模块12已安装于主机11上的预设安装位置。

另外，锁定组件13可以大致位于清洁模块12的转动中心位置处，以使得当驱动组件12对锁定组件13施加作用力时，尽量不会带动清洁模块12转动，使得清洁模块12与主机11的相对位置不会发生改变。

请参照附图2，在清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间设有辅助引导结构。示例性的，在清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间设有“T”形引导槽1111，在清洁模块12上可以设有与“T”形引导槽1111配合的“T”形轨道123。或者，当然，上述的辅助引导结构仅为举例，引导槽和轨道的形状不受限于“T”形，引导槽和轨道的设置位置也可以反过来，只要能实现对清洁模块驱动装置111与清洁模块12之间装配导向作用即可。

清洁模块12通过卡接的方式安装于主机11，通过驱动锁定部131运动，使得其位置改变，进而实现清洁模块12的拆卸或安装，由此，能够提高清洁模块12的拆装效率。

锁定部131的卡入方向可以与解锁部223的运动方向具有夹角，以使得解锁部223施力时能够驱动锁定部131脱离配合部132。例如，锁定部131的卡入方向与解锁部223的运动方向相互垂直。在其他一些实施例中，解锁部223的运动方向与锁定部131的卡入方向夹角为锐角，例如，45°、60°、75°等。

在一些实施例中，如图4～图6所示，锁定部131的端部呈锥形，配合部132的形状与锁定部131的端部形状相匹配，解锁部223用于抵顶锁定部131的端部锥形侧壁，以使锁定部131脱离配合部132。由于锁定部131与配合部132之间通过锥形结构配合，锥形斜面形成引导锁定部131进入配合部132中的引导结构，由此能够便于锁定部131卡入配合部132中，以及便于锁定部131从配合部132中脱离。并且，但是由于锁定部131的端部为锥形，解锁部223在垂直于锁定部131的卡入方向运动时，锁定部131的斜面的存在，也能够使得解锁部223的作用力产生抵推锁定部131退出配合部132的作用力。

进一步的，如图5a和图5b所示，解锁部223上远离驱动装置221的一端与锁定部131的锥形侧壁斜面配合。具体的，解锁部223上用于与锁定部131接触的一端可以整体呈锥形，该锥形侧壁与锁定部131的锥形侧壁配合，以便于解锁部223与锁定部131贴合接触，提高施力平稳性。在其他一些实施例中，解锁部223整体可以呈柱形，但是在解锁部223上用于与锁定部131接触的一侧可以为斜面，或弧形斜面，以与锁定部131斜面配合。或者，在其他一些实施例中，解锁部223的与锁定部131接触的一端的形状不受限定，例如，整个解锁部223轴向各处的横截面形状相等，解锁部223上与锁定部131接触的一端端面为圆形。

一个清洁设备100上可以具有至少两个清洁模块12，示例性的，如图1所示，在清洁设备100的底部具有两个清洁模块12，该两个清洁模块12沿清洁设备100的左右方向排列。当清洁设备100具有三个清洁模块12时，三个清洁模块12可以呈三角形排列。

该锁定组件13包括至少两个锁定部131，对应的，配合部132也可以包括至少两个，驱动组件22能够同时驱动各个锁定部131，以使各个锁定部131同时脱离对应的配合部132。通过设置至少两个锁定部131和与之对应数量的配合部132，可以在一定程度上提高锁定组件13的锁定可靠性，使得清洁模块12在锁定状态下不易从主机11上脱落。

示例性的，如图5a～图5b，锁定部131包括两个，配合部132包括两个，且两个锁定部131可以相互背离运动而卡入各自的配合部132，当锁定部131脱离配合部132时，两个锁定部131相互靠近，以脱离各自的配合部132。

请参照附图4～图6，锁定部131连接有弹性部133；在锁定组件13由锁定状态切换至解锁状态的过程中，驱动组件22能够克服弹性部133的弹力而抵推锁定部131，以使锁定部131背离配合部132运动而脱离配合部132。在锁定组件13由解锁状态切换至锁定状态的过程中，驱动组件22脱离锁定部131，弹性部133在弹性回复力的作用下带动锁定部131运动至与配合部132卡合。

示例性的，弹性部133可以为轴向伸缩弹簧，橡胶件、甚至弹簧钢片等。而弹性部133的数量可以为一个，一个弹性部133的两端可以分别与两个锁定部131连接。或者，弹性部133的数量可以为两个，两个锁定部131分别各自连接一个弹性部133。

通过设置弹性部133，使得锁定部131能够在未受到驱动组件22的驱动力时，锁定部131能够由脱离配合部132的解锁位置，回复到与配合部132卡合的锁定位置。因此，能够实现清洁模块12与主机11的快速锁定安装，有利于提高安装效率。

在一个具体的实施例中，如图4所示，锁定部131可以包括两个，两个锁定部131可以相互套设，两个锁定部131均呈空心结构，弹性部133容纳于内侧的锁定部131内；且弹性部133的两端分别抵顶两个锁定部131。

示例性的，位于内侧的锁定部131可以呈箭头状，位于外侧的锁定部131可以呈锥形，内侧的锁定部131的箭头顶部与外侧的锁定部131的端部抵顶。

本实施例中的两个锁定部131相互套设，整体排布成一字型，弹性部133布置于两个锁定部131内部，三者配合紧凑，结构设计合理。而两个锁定部131基本对称地设于清洁模块12的转动中心的两侧，可以使得驱动组件22对锁定部131施加抵推力时，两侧受力均衡，使得整个清洁模块12不会产生转动力矩，保证清洁模块12不会相对于主机11发生转动，从而避免了锁定部131相对于配合部132产生偏转，进而以保证从解锁状态切换至锁定状态的过程中，锁定部131能够可靠卡入到配合部132中。

如图5a、图5b和图6所示，两个锁定部131的侧壁上均具有长形通孔1311，长形通孔1311的长度方向与锁定部131的运动方向一致；主机11和清洁模块12的其中一个上具有凸起部Q，凸起部Q伸入长形通孔1311内，以限制锁定部131的极限运动位置。凸起部Q和锁定部131的设置位置可以相同，例如，锁定部131设于清洁模块12，则凸起部Q也设于清洁模块12，锁定部131设于主机11，则凸起部Q也设于主机11。凸起部Q形成在长形通孔1311内滑动的滑块。在装配时，两个锁定部131的长形通孔1311相对，然后凸起部Q穿过两个长形通孔1311。由此，凸起部Q和长形通孔1311形成了限制锁定部131运动方向，以及轴向极限运动位置的限位结构，使得锁定部131始终沿预定方向运动，提高系统解锁和锁定的可靠性。通过在锁定部131上直接设置长形通孔1311，可以直接在锁定部131上开设通孔，当锁定部131为金属件时，可以通过车铣成型。或者，当锁定部131为塑料件时，可以通过注塑成型。

当然，在其他一些实施例中，限制锁定部131运动方向和运动极限位置的限位结构也不限于上述，例如，还可以是在主机11或清洁模块12上设置的滑槽，在锁定部131上设置的与滑槽配合的凸起，本申请实施例不做特别限定。

图9为本申请实施例提供的清洁设备的主机上与锁定部配合的配合装置和清洁模块的另一种结构示意图；图10为图9中的锁定部的结构示意图；本申请还提供另一种锁定组件，具体的，如图9和图10所示，锁定部131包括两个，弹性部133为弹簧钢片，两个锁定部131分别连接于弹簧钢片的两端。示例性的，弹簧钢片可以包括固定部1331和运动部1332。固定部1331固定于主机11和所述清洁模块12的其中一个上(如图9所示，弹簧钢片固定于清洁模块12上)，运动部1332包括两个，两个运动部1332可以相对设置，两个运动部1332能够在外力作用下相对靠近，且能够在自身弹性回复力作用下相互远离。每个运动部1332与一个锁定部131连接。固定部1331和运动部1332可以由一块薄钢片弯折形成，成型简单，成本低廉。

在锁定组件13由锁定状态切换至解锁状态的过程中，驱动组件22能够克服弹簧钢片的弹力而抵推锁定部131，使得两个运动部1332相对靠近，锁定部131背离配合部132运动而脱离配合部132。在锁定组件13由解锁状态切换至锁定状态的过程中，驱动组件22脱离锁定部131，弹簧钢片在弹性回复力的作用下带动锁定部131运动至与配合部132卡合。弹簧钢片相较于轴向弹簧，其刚度较好，不易产生偏移，因此，可以使得锁定部131能够较好可靠地沿预设方向卡入配合部132，或脱离配合部132。对于锁定组件13的具体结构形式，也并不限于上述，本领域技术人员可以根据实际情况而具体选择和设计。

进一步的，在一些实施例中，如图3所示，清洁模块12还可以包括压块134，压块134可以与清洁模块12可拆卸地连接，在清洁模块12上可以具有供锁定部131容纳的弧形凹陷部C，压块134可以安装于弧形凹陷部C上方，并与弧形凹陷部C形成供锁定部131容纳的收容空间。通过凸起部Q对锁定部131实现轴向方向的限位，通过压块134实现对锁定部131径向方向的限位，有效地防止锁定部131从清洁模块12上掉落。并且，当需要对锁定部131进行更换或者维修时，可以将压块134从清洁模块12上取下，再继续向上拔下锁定部131即可，操作简单方便。

在一些可选的实施例中，凸起部Q的顶端宽度可以大于长形通孔1311的宽度，以阻碍凸起部Q从长形通孔1311脱出。例如，凸起部Q顶端具有插销，或者，凸起部Q整体呈“T”形等，均可实现凸起部Q顶端阻碍凸起部Q从长形通孔1311脱出。

图14为本申请实施例提供的驱动组件与清洁设备的配合状态剖视图；图15为本申请实施例提供的清洁设备的主机的底部局部结构示意图；图16为本申请实施例提供的清洁模块固定在清洁基站上的状态示意图。请参照附图14～附图16，本申请实施例提供的清洁系统，在清洁设备100的主机11上设有第一凹槽L1，第一凹槽L1用于提供给驱动组件22移动的移动空间。通过在主机11上设置第一凹槽L1，形成装拆清洁模块12的作业槽，方便驱动组件22的进出，不需要额外增加清洁设备100的下方高度，如此可以有效节约清洁设备100的高度空间，有利于清洁设备100的小型化设计。

清洁模块12与主机11之间具有预设间隙X，驱动组件22的至少部分用于在预设间隙X内运动，以使锁定组件13在锁定状态和解锁状态切换。为使得驱动组件22能够在清洁模块12与主机11之间运动，在对清洁模块12与主机11之间预设间隙X进行设计时，可以基于主机11上的第一凹槽L1的深度与预设间隙X的高度之和大于或等于驱动组件22伸入清洁设备100中的高度来设计。在保证驱动组件22能够伸入清洁设备100的前提下，尽量降低清洁设备100整机高度，空间布置合理，有利于降低设计成本。

图17为本申请实施例提供的清洁系统的电控原理图。为了提高本申请所提供的清洁系统的智能化程度，请参照附图17，在一些实施例中，清洁系统还包括：识别装置300，控制装置400和提示装置500。

其中，识别装置300设于锁定组件13，用于识别锁定组件13的状态。示例性的，识别装置300可以通过识别锁定部131的末端的位置，例如，可以通过红外传感器感应锁定部131的位置，以确定锁定组件13的状态。或者，识别装置300可以是设于配合部132处的微型压力传感器，通过识别配合部132处的压力以确定锁定部131是否卡合到配合部132。当然，识别装置300还可以为其他装置，只要能区别开锁定部131卡入配合部132的状态，以及锁定部131脱离配合部132的状态即可，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计和选择。

控制装置400与识别装置300连接，用于接收识别装置300所识别的锁定组件13的状态信息；提示装置500与控制装置400连接，控制装置400用于根据锁定组件13的状态信息，作出与状态信息相应的提示响应。具体的，提示装置500所作出的与状态信息相应的提示响应，可以是语音提示、灯光提示、文字提示等。

在一些实施例中，当识别装置300识别到锁定组件13解锁时，提示装置500作出上述至少一种提示响应。

在其他一些实施例中，当识别装置300识别到锁定组件13锁定到位时，提示装置500作出上述至少一种提示响应。

甚至，当识别装置300识别到锁定组件13解锁时，提示装置500作出第一提示响应。当识别装置300识别到锁定组件13锁定到位时，提示装置500作出第二提示响应。其中，第一提示响应和第二提示响应不同。

通过提示装置500的设计，可以更直观地提醒用户清洁设备100的清洁模块12是否装配到位，避免清洁设备100在处于清洁基站200中时，被清洁基站200遮挡而导致用户无法直观地获知清洁模块12是否安装到位。进而用户能够清楚获知清洁模块12是否安装到位，使得用户能够在清洁模块12安装到位的情况下，利用清洁设备100对硬地面等进行清洁，执行扫拖模式作业。当清洁模块12从主机11脱离的情况下，利用清洁设备100对地毯、地垫等软质表面进行清洁，执行纯扫模式作业。

需要说明的是，本申请实施例中，对于驱动组件22的控制，可以是基于用户所触发的控制指令，例如，用户需要对地毯进行清扫时，可以触发拆卸清洁模块12的指令，而使得驱动组件22驱动清洁模块12脱离主机11。而当用户需要对地面进行扫拖时，用户可以触发安装清洁模块12的指令，而使得驱动组件22释放清洁模块12，使得清洁模块12回复至连接主机11。基于用户的控制指令来控制清洁模块12是否安装至主机11，使得使用灵活性更高，更贴合用户使用习惯。

本申请的一些实施例还提供一种清洁模块拆装组件，该清洁模块拆装组件可以整体从清洁系统上拆卸下来。清洁模块拆装组件包括：锁定组件13和驱动组件22。

其中，锁定组件13用于设于清洁设备100的主机11和清洁模块12之间，以用于将清洁模块12可拆卸地设于主机11，锁定组件13包括锁定状态和解锁状态；驱动组件22用于设于清洁基站200的壳体21，响应于在清洁设备100对接清洁基站200的过程中，驱动组件22驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在锁定状态下，清洁模块12与主机11卡合，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11。

需要说明的是，本实施例的清洁模块拆装组件的其他结构和功能可以与上述实施例所提供的清洁系统相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

本申请一些实施例还提供另一种清洁系统，包括：清洁设备100和清洁基站200。

清洁设备100包括主机11和清洁模块12，清洁模块12用于通过锁定组件13可拆卸地设于主机11，锁定组件13包括锁定状态和解锁状态；清洁基站200包括驱动组件22，响应于在清洁设备100对接清洁基站200的过程中，驱动组件22与锁定组件13产生相对运动，并对锁定组件13施加驱动力，以驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11并保留在清洁基站200内。

本实施例与上述实施例提供的清洁系统基本相同，不同之处在于，本实施例并不限定驱动组件22的设置位置，也不限定清洁模块12在锁定状态下是与主机11卡合还是其他的连接关系(例如磁吸、螺接等)，只要驱动组件22能够驱动锁定组件13解锁即可。

当然，可以理解的是，当清洁模块12与主机11卡合固定时，两者之间的连接可靠，并且便于拆卸，能够提高拆装效率。

需要说明的是，本实施例的清洁系统的其他结构和功能可以与上述实施例所提供的清洁系统相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

本申请一些实施例还提供另一种清洁模块拆装组件，该清洁模块拆装组件可以整体从清洁系统上拆卸下来。清洁模块拆装组件包括：锁定组件13和驱动组件22。

锁定组件13设于清洁设备100的主机11和清洁模块12之间，用于将清洁模块12可拆卸地设于主机11，锁定组件13包括锁定状态和解锁状态；驱动组件22用于设于清洁基站200，响应于清洁设备100对接于清洁基站200，驱动组件22驱动锁定组件13运动至解锁状态；其中，在解锁状态下，清洁模块12脱离主机11。

本实施例与上述实施例提供的清洁模块拆装组件基本相同，不同之处在于，本实施例并不限定驱动组件22的设置位置，也不限定清洁模块12在锁定状态下是与主机11卡合还是其他的连接关系(例如磁吸、螺接等)，只要驱动组件22能够驱动锁定组件13解锁即可。

当然，可以理解的是，当清洁模块12与主机11卡合固定时，两者之间的连接可靠，并且便于拆卸，能够提高拆装效率。

需要说明的是，本实施例的清洁模块拆装组件的其他结构和功能可以与上述实施例所提供的清洁模块拆装组件相同，具体可以参照上述实施例的描述，本实施例不做赘述。

下面结合具体的应用场景对本申请各实施例提供的技术方案进行说明。

场景一：

利用扫地机器人对客厅、卧室内的硬质地板进行扫拖作业，将地板上的灰尘、碎屑吸入扫地机器人内，并将地板上的污渍擦拭干净，经过一段时间，扫拖完毕。

扫地机器人返回至清洁基站，清洁基站上的驱动组件将扫地机器人的清洁模块拆卸下来留在清洁基站，而被拆卸该清洁模块后的清洁设备再次离开清洁基站，而进入清洁工作区域，对地毯或地垫等软质表面进行清扫工作。由此，基于扫地机器人需要工作的不同工作场景，通过清洁基站自动拆卸清洁设备上的清洁模块，无需人工拆卸，大大提高了用户体验。

场景二

利用扫地机器人对客厅、卧室内的硬质地板进行扫拖作业，将地板上的灰尘、碎屑吸入扫地机器人内，并将地板上的污渍擦拭干净，经过一段时间，扫拖完毕。

扫地机器人返回至清洁基站，清洁基站上的驱动组件将扫地机器人的清洁模块拆卸下来，且被拆卸下来的清洁模块连接在清洁基站上，而被拆卸该清洁模块后的清洁设备再次离开清洁基站，而进入清洁工作区域，对地毯或地垫等软质表面进行清扫工作。

在清扫工作完成后，清洁设备返回至清洁基站，并位于与清洁基站对接的预设对接位置。清洁基站上的驱动组件释放锁定组件，以使得锁定组件回复至锁定装置，清洁模块自动连接至清洁设备的主机上，实现了清洁模块的快速自动安装，提高了快速拆装效率。

场景三

用户发现室内地板较为干净，但是地毯较脏，需要对地毯单独进行清洁，用户启动扫地机器人，此时提示装置作出提示响应，例如，发出提示音：“抹布已安装”，或者在清洁基站或清洁设备上的一个显示屏上显示：“抹布已安装”，用户直观地获知该提示信息。基于需要清扫地毯的需求，用户触发拆卸清洁模块(抹布)的指令，使得驱动组件工作而将清洁模块(抹布)从主机上拆卸下来。

在拆卸完毕后，提示装置再次作出提示响应，例如发出提示音：“抹布已拆卸”，或者在清洁基站或清洁设备上的一个显示屏上显示：“抹布已拆卸”，此时，用户触发确认指令，使得被拆卸下抹布的清洁设备回到地毯或地垫等工作区域进行清扫工作。由于提示装置的设置，使得用户能够直观获知清洁模块的安装状态，以更贴合此时的清洁需求。

在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁设备，包括主机和清洁模块，所述清洁模块用于清洁工作表面，并通过锁定组件可拆卸地连接所述主机，所述锁定组件具有锁定状态和解锁状态；

清洁基站，用于对所述清洁设备进行清洁，包括壳体和位于所述壳体内的驱动组件，响应于所述清洁设备对接所述清洁基站，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述锁定状态下，所述清洁模块与所述主机卡合，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机并保留在所述清洁基站内。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，从锁定状态切换为所述解锁状态过程中，所述清洁模块相对于所述主机保持静止。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，在所述解锁状态下，所述驱动组件的至少部分与所述清洁模块连接。

4.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，在所述清洁设备对接于所述清洁基站的状态下，且所述锁定组件处于所述解锁状态时，所述驱动组件的至少部分能够背离所述锁定组件运动，以使所述锁定组件切换至锁定状态。

5.根据权利要求1～4任一项所述的清洁系统，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动装置，设于所述清洁基站的壳体；

连接部，与所述驱动装置连接，所述驱动装置用于驱动所述连接部朝向所述清洁设备运动至与所述清洁模块连接；

解锁部，与所述驱动装置驱动连接，所述驱动装置在驱动所述连接部朝向所述锁定组件运动的过程中，所述解锁部跟随运动至对所述锁定组件施加所述驱动力。

6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述连接部呈螺杆状，所述清洁模块具有第一螺孔，所述连接部与所述第一螺孔螺接，而将所述清洁模块固定于所述清洁基站。

7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁基站还包括：

固定支架，固定于所述壳体，所述驱动组件活动设于所述固定支架，所述连接部可移动地穿过所述固定支架；

所述固定支架上具有与所述连接部螺纹连接的第二螺孔；

所述驱动装置用于驱动所述连接部旋转，在所述连接部沿预设方向转动过程中，所述驱动组件相对于所述固定支架沿朝向所述锁定组件的方向运动。

8.根据权利要求7所述的清洁系统，其特征在于，

所述清洁模块上具有供所述解锁部穿过的第一通孔；

所述固定支架上具有供所述解锁部穿过的第二通孔。

9.根据权利要求1～4任一项所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定组件包括：

锁定部，设于所述主机和所述清洁模块的其中一个上；

配合部，设于所述主机和所述清洁模块的另一个上；

在所述锁定状态下，所述锁定部与所述配合部卡合，在所述解锁状态下，所述锁定部脱离所述配合部。

10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定组件包括至少两个锁定部，对应的，所述配合部包括至少两个，所述驱动组件能够同时驱动各个锁定部，以使各个所述锁定部同时脱离对应的所述配合部。

11.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定部连接有弹性部；

在所述锁定组件由锁定状态切换至所述解锁状态的过程中，所述驱动组件能够克服所述弹性部的弹力而抵推所述锁定部，以使所述锁定部背离所述配合部运动而脱离所述配合部；

在所述锁定组件由解锁状态切换至锁定状态的过程中，所述驱动组件脱离所述锁定部，所述弹性部在弹性回复力的作用下带动所述锁定部运动至与所述配合部卡合。

12.根据权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定部包括两个，两个所述锁定部相互套设，两个所述锁定部均呈空心结构，所述弹性部容纳于内侧的所述锁定部内；且所述弹性部的两端分别抵顶两个所述锁定部。

13.根据权利要求12所述的清洁系统，其特征在于，两个所述锁定部的侧壁上均具有长形通孔，所述长形通孔的长度方向与所述锁定部的运动方向一致；所述主机和所述清洁模块的其中一个上具有凸起部，所述凸起部伸入所述长形通孔内，以限制所述锁定部的极限运动位置。

14.根据权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定部包括两个，所述弹性部为弹簧钢片，两个所述锁定部分别连接于所述弹簧钢片的两端。

15.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述锁定部的端部呈锥形，所述配合部的形状与所述锁定部的端部形状相匹配，所述解锁部用于抵顶所述锁定部的端部锥形侧壁，以使所述锁定部脱离所述配合部。

16.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，在所述清洁设备的主机上设有第一凹槽，所述第一凹槽用于提供给所述驱动组件移动的移动空间；

所述清洁模块与所述主机之间具有预设间隙，所述驱动组件的至少部分用于在所述预设间隙内运动，以使所述锁定组件在锁定状态和解锁状态切换。

17.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，还包括：

识别装置，设于所述锁定组件，用于识别所述锁定组件的状态；

控制装置，与所述识别装置连接，用于接收所述识别装置所识别的所述锁定组件的状态信息；

提示装置，与所述控制装置连接，所述控制装置用于根据所述锁定组件的状态信息，发出与所述状态信息相应的提示响应。

18.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁设备，包括主机和清洁模块，所述清洁模块用于通过锁定组件可拆卸地设于所述主机，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

清洁基站，包括驱动组件，响应于在所述清洁设备对接于所述清洁基站的过程中，所述驱动组件与所述锁定组件产生相对运动，并对所述锁定组件施加驱动力，以驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机并保留在所述清洁基站内。

19.一种清洁模块拆装组件，其特征在于，包括：

锁定组件，用于设于所述清洁设备的主机和清洁模块之间，以用于将所述清洁模块可拆卸地设于所述主机，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

驱动组件，用于设于所述清洁基站的壳体，响应于在所述清洁设备对接所述清洁基站的过程中，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述锁定状态下，所述清洁模块与所述主机卡合，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机。

20.一种清洁模块拆装组件，其特征在于，包括：

锁定组件，设于所述清洁设备的主机和清洁模块之间，用于将所述清洁模块可拆卸地设于所述主机，所述锁定组件包括锁定状态和解锁状态；

驱动组件，用于设于所述清洁基站，响应于所述清洁设备对接所述清洁基站，所述驱动组件驱动所述锁定组件运动至解锁状态；

其中，在所述解锁状态下，所述清洁模块脱离所述主机。

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