CN114498443B - 架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，提供了一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。其中，该机器人包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

Description

架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质

技术领域

本发明属于架空输电线路带电作业技术领域，尤其涉及一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

架空高压输电线路的安全稳定运行关系到国民生产生活。通常，架空高压输电线路的巡检操作包括架空高压输电线路断股修补、高压线路防震锤复位、高压线路上缠绕的异物清除及架空输电线路引流板螺栓紧固等。在架空高压输电线路在巡检及维护方面，传统方式是采用人工运检模式，这样难以不仅运检效率低，而且可能会对运检人员造成生命安全威胁。

发明人发现，在利用机器人对架空高压输电线路进行巡检的时候，存在以下问题：(1)需要针对不同的作业任务进行人工更换带电作业工具，更换速度慢且降低了架空输电线路带电作业机器人的工作效率及其智能化。(2)现有的线路防震锤复位装置大都是结构复杂、体积大，对防震锤的结构样式也很有局限性且操作复杂。(3)现有的引流板螺栓紧固装置自动化程度低、适应性较差，整体结构布局不合理，对机械臂的机械结构、远程控制及螺栓紧固要求较高，实现实际应用难度大。(4)目前的自动化异物清除装置由于异物柔软特性而造成机械臂大幅度运动进行拖拽，整体结构布局不合理，机械臂的控制及切割要求较高，实现实际应用难度大。

发明内容

为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种架空输电线路带电作业机器人、控制方法、控制器及介质，其能够根据作业任务进行自动更换带电作业工具，能够提高架空输电线路带电作业机器人的工作效率及其智能化。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的第一个方面提供了一种架空输电线路带电作业机器人，其包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；

所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

作为一种实施方式，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

作为一种实施方式，当控制单元接收到的带电作业任务为防震锤复位任务，控制机械臂末端与防震锤复位工具自动对接。

作为一种实施方式，所述防震锤复位工具，包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，且与机械臂末端相连；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。

作为一种实施方式，当控制单元接收到的带电作业任务为引流板螺栓紧固任务，控制机械臂末端与引流板螺栓紧固工具自动对接。

作为一种实施方式，所述引流板螺栓紧固工具，包括柔性套筒部、螺母紧固部和进给部；所述柔性套筒部处于引流板的螺栓侧，所述螺母紧固部处于引流板的螺母侧，所述柔性套筒部和所述螺母紧固部对向安装在进给部两侧；所述进给部用于驱动柔性套筒部和螺母紧固部同时往中间移动，分别靠近待紧固的引流板螺栓的头部和螺母，以达到紧固引流板螺栓的目的。

作为一种实施方式，所述柔性套筒部包括多功能套筒、支架、弹簧和导轨，所述支架顶端设有与导轨相匹配的导向槽，所述导轨设置在导向槽内；所述多功能套筒固定在导轨顶端；所述弹簧设置在支架和多功能套筒之间，所述导轨穿过弹簧。

作为一种实施方式，所述导轨末端有凸起，用于防止导轨脱离导向槽。

作为一种实施方式，所述螺母紧固部包括电动扳手和紧固套筒，所述紧固套筒与柔性套筒部对向安装，将引流板的螺栓和螺母夹在中间。

作为一种实施方式，所述进给部包括底座、丝杠、导向机构、第一螺母、第二螺母、第一轴承座、第二轴承座和驱动机构；

所述第一轴承座和第二轴承座固定在底座两端；所述丝杠为同时具有双向旋转的正反丝杠，设置在第一轴承座和第二轴承座中间；所述第一螺母和第二螺母分别位于丝杠的两端，用于分别固定柔性套筒部和螺母紧固部；所述丝杠沿导向机构直线进给；所述驱动机构与丝杠相连，可带动丝杠旋转。

作为一种实施方式，当控制单元接收到的带电作业任务为异物清除任务，控制机械臂末端与异物清除工具自动对接。

作为一种实施方式，所述异物清除工具，包括异物清除进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述异物清除进给部相连，用于在所述异物清除进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。

作为一种实施方式，所述夹持部包括摆动轴、摆动指和固定指；所述摆动轴穿设在摆动指末端，所述摆动轴与第一驱动机构相连，用于在第一驱动机构的驱动下自由转动，以使得所述摆动指和固定指可闭合形成夹持内腔。

作为一种实施方式，当控制单元接收到的带电作业任务为导线修补任务，控制机械臂末端与导线修补工具自动对接。

本发明的第二个方面提供了一种架空输电线路带电作业机器人的控制方法，其包括：

接收带电作业任务；

根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具；

控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接；

调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

作为一种实施方式，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

本发明的第三个方面提供了一种控制器，其包括：

任务接收模块，其用于接收带电作业任务；

工具查找模块，其用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具；

对接控制模块，其用于控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接；

任务执行模块，其用于调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

作为一种实施方式，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

本发明的第四个方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述所述的架空输电线路带电作业机器人的控制方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)创新性提出了自适应防震锤复位技术，研发了线路防震锤复位工具，利用导向部与待复位防震锤相匹配，末端紧固部对防震锤螺栓进行紧固，解决了复位装置大都是结构复杂、体积大，对防震锤的结构样式局限性的问题，降低了线路防震锤复位工具结构的复杂性，提高了线路防震锤复位工具的自适应性。

(2)创新设计了架空输电线路引流板自适应柔性螺栓紧固技术，研制了一种架空输电线路引流板紧固装置，在卡紧螺栓的六角头后，在正反丝杠的作用及导向槽和滑轨的作用下，柔性套筒部和紧固部可以同时往中间运动，实现夹紧螺母的功能，解决了采用人工操作引流板紧固不及时、机械臂控制复杂的问题，实现了架空输电线路引流板紧固全自动操作的效果。

(3)创新性设计了自动全方位架空输电线路异物清除技术，研制了一种架空输电线路异物清除装置，在夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，而且在夹持内腔的边缘设置防滑层，在进给部的作用下控制切割部沿夹持内腔直线运动，以对夹持内腔内的异物进行反复切割，解决了采用人工操作异物清除不及时、机械臂控制复杂、切割要求较高、难以实际应用的问题，实现了架空输电线路异物清除全自动操作的效果，降低了机械臂的控制及切割要求，提高了架空输电线路异物清除的及时性及效率。

(4)创新性设计了架空输电线路带电作业自动控制技术，研制了架空输电线路带电作业机器人，其根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，对接完成后再控制机械臂运动，以调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务，解决了人工更换带电作业工具速度慢且架空输电线路带电作业机器人的工作效率低的问题，提高了架空输电线路带电作业机器人的工作效率及其智能化。

本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明实施例的一种架空输电线路带电作业机器人结构示意图；

图2是本发明实施例的防震锤复位工具结构示意图；

图3是本发明实施例的引流板螺栓紧固工具结构示意图；

图4是本发明实施例的异物清除工具结构示意图；

图5是本发明实施例的架空输电线路带电作业机器人的控制方法流程图；

图6是本发明实施例的控制器结构示意图。

其中，1-1、驱动部，1-2、紧固部，1-3、转接部，1-4、防震锤，1-5、导向部，2-1、进给部，2-2、柔性套筒部，2-3、螺母紧固部，3-1、夹持部，3-2、异物清除进给部，3-3、切割部，4、机器人本体，5、机械臂。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例一

如图1所示，本实施例提供了一种架空输电线路带电作业机器人，其包括机器人本体4、机械臂5、控制单元和带电作业单元。

在具体实施过程中，所述机械臂5设置在机器人本体4上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂5末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

在具体实施过程中，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

在一个实施例中，当控制单元接收到的带电作业任务为防震锤复位任务，控制机械臂末端与防震锤复位工具自动对接；

如图2所示，所述防震锤复位工具，包括导向部1-5、驱动部1-1、紧固部1-2和转接部1-3；所述紧固部1-2安装在驱动部1-1的一端，所述转接部1-3安装在驱动部1-1的另一端，且与机械臂5末端相连；所述驱动部1-1与导向部1-5相连，用于将导向部1-5卡设在防震锤1-4上，使得防震锤1-4沿线路移动，直至目标位置使得导向部1-5从防震锤1-4脱出；所述紧固部1-2用于在导向部1-5从防震锤1-4脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤1-4的复位作业。

其中，导向部可以为卡槽导向器、喇叭导向器或双卡导向器等，本领域技术人员可根据实际情况来具体设置，此处不再累述。

在一些具体实施中，所述紧固部1-2为套筒，其与防震锤螺栓相匹配。

在具体实施例中，所述转接部1-3包括转接模块，所述转接模块内含控制板。

在一些实施例中，所述驱动部1-1包括扳手，所述扳手与驱动机构相连。

需要说明的是，驱动机构可为电机或是其他具有驱动功能的机构，本领域技术人员可根据实际情况来具体设置，此处不再累述。

在另一个实施例中，当控制单元接收到的带电作业任务为引流板螺栓紧固任务，控制机械臂末端与引流板螺栓紧固工具自动对接；

如图3所示，所述引流板螺栓紧固工具，包括柔性套筒部2-2、螺母紧固部2-3和进给部2-1；所述柔性套筒部2-2处于引流板的螺栓侧，所述螺母紧固部2-3处于引流板的螺母侧，所述柔性套筒部2-2和所述螺母紧固部2-3对向安装在进给部2-1两侧；所述进给部2-1用于驱动柔性套筒部2-2和所述螺母紧固部2-3同时往中间移动，分别靠近待紧固的引流板螺栓的头部和螺母，以达到紧固引流板螺栓的目的。

例如，所述柔性套筒部2-2包括多功能套筒、支架、弹簧和导轨，所述支架顶端设有与导轨相匹配的导向槽，所述导轨设置在导向槽内；所述多功能套筒固定在导轨顶端；所述弹簧设置在支架和多功能套筒之间，所述导轨穿过弹簧。所述导轨末端有凸起，用于防止导轨脱离导向槽。

在具体实施过程中，所述螺母紧固部2-3包括电动扳手和紧固套筒，所述紧固套筒与柔性套筒部对向安装，将引流板的螺栓和螺母夹在中间。

具体地，所述进给部2-1包括底座、丝杠、导向机构、第一螺母、第二螺母、第一轴承座、第二轴承座和驱动机构；

所述第一轴承座和第二轴承座固定在底座两端；所述丝杠为同时具有双向旋转的正反丝杠，设置在第一轴承座和第二轴承座中间；所述第一螺母和第二螺母分别位于丝杠的两端，用于分别固定柔性套筒部和螺母紧固部；所述丝杠沿导向机构直线进给；所述驱动机构与丝杠相连，可带动丝杠旋转。

其中，驱动电机可为电机或是其他现有的驱动结构，比如液压机构等等，本领域技术人员可根据实际情况来具体设置，此处不再详述。

在本实施例中，导向机构采用滑轨来实现，其中，滑轨铺设在底座上表面的中间位置，第一螺母、第二螺母、滑轨和丝杠共同形成具有直线进给功能的滑台。

在一个或多个实施例中，当控制单元接收到的带电作业任务为异物清除任务，控制机械臂末端与异物清除工具自动对接；

如图4所示，所述异物清除工具，包括异物清除进给部3-2；夹持部3-1，其用于夹持异物，当所述夹持部3-1夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部3-3，其与所述异物清除进给部3-2相连，用于在所述异物清除进给部3-2的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。

其中，所述夹持部3-1包括摆动轴、摆动指和固定指；所述摆动轴穿设在摆动指末端，所述摆动轴与第一驱动机构(例如：电机)相连，用于在第一驱动机构的驱动下自由转动，以使得所述摆动指和固定指可闭合形成夹持内腔。

具体地，所述摆动指和固定指在非工作状态下呈V字型结构。这样起到收拢和夹紧异物的作用。所述固定指和摆动轴位于上连接板和下连接板之间，所述摆动轴分别与上连接板和下连接板铰接。所述固定指固定在支撑板上，所述支撑板设置在上连接板和下连接板之间。其中，支撑板、固定指和摆动轴位于上连接板、下连接板之间，组成异物清除装置的框架，起到支撑作用。

所述摆动指包括第一指架、第一防滑层和第一导向指；所述第一指架为沿水平方向的中空结构；所述第一防滑层分别固定在第一指架中空位置的上下两侧；所述第一导向指固定在第一指架顶端，用于归拢异物。

所述固定指包括第二指架、第二防滑层、第二导向指和直线滑块；所述第二指架为沿水平方向的中空结构，所述第二防滑层分别固定在第二指架中空位置的上下两侧；所述直线滑块固定在第二指架末端的外侧；所述第二导向指固定在第二指架顶端。本实施例采用上述由摆动轴、摆动指和固定指构成的夹持部，结构简单易于实现及控制。

可以理解的是，在其他实施例中，夹持部也可采用其他现有的结构来实现，此处不再详述。

所述异物清除进给部3-2包括依次相连的第二驱动机构、曲柄连杆机构和滑动机构，所述切割部3-3固定在滑动机构上，所述第二驱动机构用于驱动曲柄连杆机构带动滑动机构移动，从而带动切割部3-3进行给进动作。

其中，所述滑动机构包括滑块座和直线滑轨，所述滑块座固定在直线滑轨的前端。所述直线滑轨与直线滑块连接，形成一个滑动副。

曲柄连杆机构包括曲柄、连杆和曲柄轴，所述曲柄轴与上连接板和下连接板铰接；所述第二驱动机构(如：电机)固定在下连接板的底部，电机输出轴与曲柄轴连接；所述曲柄一端与曲柄轴固定，另一端与连杆铰接，这样形成曲柄连杆机构；所述曲柄另一端与滑块座铰接。

在具体实施中，切割部3-3与所述异物清除进给部3-2相连，用于在所述异物清除进给部3-2的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。

在具体实施过程中，所述切割部3-3包括第三驱动机构和锯片，所述锯片可穿过所述夹持内腔，且在第三驱动机构(如：电机)的驱动下沿所述夹持内腔反复运动。

所述切割部3-3固定在进给部的滑块座的前端；所述电机座固定在直线滑轨前端的滑块座上；所述第三驱动机构固定在电机座上；所述锯片固定在电机轴上。所述锯片在进给部的带动下进行前进、后退；所述第一指架和第二支架夹紧后，锯片可穿过夹持腔，完成异物的整体切割。

在一个或多个实施例中，当控制单元接收到的带电作业任务为导线修补任务，控制机械臂末端与导线修补工具自动对接。

具体地，导线修补工具包括支撑部、旋转部、开合部和单丝进给部；所述支撑部用于整体固定；所述旋转部通过轴承套与支撑部铰接，能够在支撑部中心位置自由转动；所述开合部通过销轴与旋转部铰接，并能够相对于旋转部打开和闭合，闭合时开合部与旋转部通过卡扣机构进行固定，保证闭合后的开合部与旋转部在旋转过程中不会分离；所述单丝进给部固定在旋转部的外侧面，用于缠绕并给进单丝。通过支撑部将整个架空输电线路机器人导线修补装置安装在线路作业机器人机械臂的末端，当旋转部和开合部相对打开时，用于挂线或脱线，当旋转部和开合部相对完全闭合时，用于单丝缠绕补给，完成单丝螺旋修补。

实施例二

如图5所示，本实施例提供了一种架空输电线路带电作业机器人的控制方法，其包括：

S101：接收带电作业任务；

S102：根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具；

S103：控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接；

S104：调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

其中，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

实施例三

如图6所示，本实施例提供了一种控制器，其包括：

任务接收模块，其用于接收带电作业任务；

工具查找模块，其用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具；

对接控制模块，其用于控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接；

任务执行模块，其用于调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

其中，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

此处需要说明的是，本实施例中的各个模块与实施例二中的各个步骤一一对应，其具体实施过程相同，此处不再累述。

实施例四

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例二所述的架空输电线路带电作业机器人的控制方法中的步骤。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，包括机器人本体、机械臂、控制单元和带电作业单元；

所述机械臂设置在机器人本体上，所述带电作业单元包括若干具有统一接口的带电作业工具，所述控制单元用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具，并控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接，调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务；

所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务；

当控制单元接收到的带电作业任务为防震锤复位任务，控制机械臂末端与防震锤复位工具自动对接；

所述防震锤复位工具，包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，且与机械臂末端相连；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业；

当控制单元接收到的带电作业任务为引流板螺栓紧固任务，控制机械臂末端与引流板螺栓紧固工具自动对接；

所述引流板螺栓紧固工具，包括柔性套筒部、螺母紧固部和进给部；所述柔性套筒部处于引流板的螺栓侧，所述螺母紧固部处于引流板的螺母侧，所述柔性套筒部和所述螺母紧固部对向安装在进给部两侧；所述进给部用于驱动柔性套筒部和螺母紧固部同时往中间移动，分别靠近待紧固的引流板螺栓的头部和螺母，以达到紧固引流板螺栓的目的；

当控制单元接收到的带电作业任务为异物清除任务，控制机械臂末端与异物清除工具自动对接；

所述异物清除工具，包括异物清除进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述异物清除进给部相连，用于在所述异物清除进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。

2.如权利要求1所述的架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，所述柔性套筒部包括多功能套筒、支架、弹簧和导轨，所述支架顶端设有与导轨相匹配的导向槽，所述导轨设置在导向槽内；所述多功能套筒固定在导轨顶端；所述弹簧设置在支架和多功能套筒之间，所述导轨穿过弹簧。

3.如权利要求2所述的架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，所述导轨末端有凸起，用于防止导轨脱离导向槽。

4.如权利要求1所述的架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，所述螺母紧固部包括电动扳手和紧固套筒，所述紧固套筒与柔性套筒部对向安装，将引流板的螺栓和螺母夹在中间。

5.如权利要求1所述的架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，所述进给部包括底座、丝杠、导向机构、第一螺母、第二螺母、第一轴承座、第二轴承座和驱动机构；

所述第一轴承座和第二轴承座固定在底座两端；所述丝杠为同时具有双向旋转的正反丝杠，设置在第一轴承座和第二轴承座中间；所述第一螺母和第二螺母分别位于丝杠的两端，用于分别固定柔性套筒部和螺母紧固部；所述丝杠沿导向机构直线进给；所述驱动机构与丝杠相连，可带动丝杠旋转。

6.如权利要求1所述的架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，所述夹持部包括摆动轴、摆动指和固定指；所述摆动轴穿设在摆动指末端，所述摆动轴与第一驱动机构相连，用于在第一驱动机构的驱动下自由转动，以使得所述摆动指和固定指可闭合形成夹持内腔。

7.如权利要求1所述的架空输电线路带电作业机器人，其特征在于，当控制单元接收到的带电作业任务为导线修补任务，控制机械臂末端与导线修补工具自动对接。

8.一种架空输电线路带电作业机器人的控制方法，其特征在于，所述架空输电线路带电作业机器人为如权利要求1-7中任一项所述的架空输电线路带电作业机器人；架空输电线路带电作业机器人的控制方法包括：

接收带电作业任务；

根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具；

控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接；

调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务。

9.如权利要求8所述的架空输电线路带电作业机器人的控制方法，其特征在于，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

10.一种控制器，其特征在于，包括：

任务接收模块，其用于接收带电作业任务；

工具查找模块，其用于根据接收到的带电作业任务匹配查找对应带电作业工具；

对接控制模块，其用于控制机械臂末端与相应带电作业工具自动对接；

任务执行模块，其用于调整相应带电作业工具的姿态及控制带电作业工具完成相应带电作业任务；

所述控制器用于控制如权利要求1-7中任一项所述的架空输电线路带电作业机器人。

11.如权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述带电作业任务包括防震锤复位任务、引流板螺栓紧固任务、异物清除任务和导线修补任务。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8-9中任一项所述的架空输电线路带电作业机器人的控制方法中的步骤。