CN114493398B - 一种中央厨房机器人配送方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种中央厨房机器人配送方法及系统，属于机器人技术领域，其中方法包括：中央厨房机器人接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，接收到任务包的机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，配送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度。所述系统包括：调度服务器、中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头；中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头均与所述调度服务器之间具有数据通讯。本申请能够有效地解决配送错误的问题，提高了配送效率、避免了人员配送任务不均衡的问题，节省了大量劳动力，达到降低企业成本的目的。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种中央厨房机器人配送方法及系统。
背景技术
中央厨房是指在一个大型的车间式的厨房内，用大型及自动化程度高的设备生产食物半成品或成品，供自用或向其它厨房或食品公司及用户配送的生产地。
中央厨房内部分为：生产功能区及辅助功能区，生产功能区包括：原料供应区、前处理区、加工区、米饭生产区、面点生产区、分装区；辅助功能区包括：办公区，品控管理区，安全生产管理区及生活区。
中央厨房所用的设备有切菜机、切肉机、锯骨机、洗菜机、去皮机等，其中切菜机能够将蔬菜切成段、丝片、丁等；切肉机能够将肉品切丝、丁、片等，加工区有：自动炒菜机、搅拌炒锅、燃气可倾炒锅、燃气可倾汤锅，夹层锅、连续式油炸机等；米饭生产区：主要是自动米饭生产线和米饭机，面点生产区的设备有：和面机、压面机、成型机、醒发蒸制一体机。
现有技术中，几乎均是采用人工进行配送各种原料、半成品与成品，不但浪费了劳动力，配送效率也得不到有效地保障，有时也会产生配送错误的问题，或者产生人员配送任务不均衡的情况，故急需要一种产品或者系统来保证中央厨房的问题现状。
发明内容
基于以上技术问题，本申请提出一种中央厨房机器人配送方法及系统，能够有效地解决配送错误的问题，提高了配送效率、避免了人员配送任务不均衡的情况。
第一方面，本申请提出一种中央厨房机器人配送方法，包括如下步骤：
中央厨房机器人接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，接收到任务包的机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，配送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度，并将所述路径总长度传递到所述调度服务器。
所述路径规划，给出最优路径规划，避让拥堵路段并选择最短的路径作为最优路径。
所述调度规则，能够根据调度变量设定调度的优先顺序，所述调度变量包括：紧急任务、任务时间、路径总长度，默认顺序为：首先对紧急加工任务进行优先调度，其次若没有紧急加工任务则根据任务时间查看机器人的空窗期，为任务时间正好落入空窗期的机器人优先安排任务，最后若处于空窗期的机器人有多台，则按照路径总长度最小的机器人优先安排任务。
所述紧急任务的优先进行调度，过程如下：
安排预计完成任务时间最短的机器人去完成紧急任务；
判断所述预计完成任务时间最短的机器人是否处于空窗期；
若所述预计完成任务时间最短的机器人处于空窗期，则直接安排该机器人执行紧急任务；
若所述预计完成任务时间最短的机器人不在空窗期，则该机器人需要放下当前工作，去执行紧急任务；
若所述机器人已经完成所述紧急任务，则所述机器人再去执行曾被放下的所述当前工作，直到当前工作被执行完成。
一种中央厨房机器人配送方法还包括：中央厨房机器人配送全过程中，采用监测探头组，对被监测的食品原料、加工半成品以及成品进行温度与粘稠度的监测，并将监测结果传给带有模型判断功能的调度服务器。
所述模型判断功能，包括：将监测结果代入餐品加工品质模型，当所述监测结果不符合所述餐品加工品质模型时，则需要将该任务标记为紧急任务，并进行任务调度，则调整相关的任务包或者调整加工顺序。
所述餐品加工品质模型，给出完成某一菜品中从食品原料、加工半成品直到成品的对应温度范围已经粘稠度范围，并给出温度预警范围以及粘稠度预警范围。
第二方面，本申请提出一种中央厨房机器人配送系统，包括：
调度服务器、中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头；
所述中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头均与所述调度服务器之间具有数据通讯；
所述调度服务器用于根据调度规则实时给对应机器人发送任务包；
所述中央厨房机器人用于接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，所述中央厨房机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度，并将所述路径总长度传递到所述调度服务器；
所述监控平台用于监控所有任务包状态以及机器人当前状态，所述所有任务包状态以及机器人当前状态从所述调度服务器获取；
所述路径摄像头用于监控每条路径拥堵情况，并将监控视频实时传递给所述调度服务器。
第三方面，本申请提出一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器加载和运行以便执行所述的多中央厨房机器人配送方法。
第四方面，本申请提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所述的中央厨房机器人配送方法。
有益技术效果：
本申请提出一种中央厨房机器人配送方法及系统，能够有效地解决配送错误的问题，提高了配送效率、避免了人员配送任务不均衡的问题，节省了大量劳动力，达到降低企业成本的目的。
附图说明
图1为本申请实施例的中央厨房机器人配送方法流程图；
图2为本申请实施例紧急任务的优先进行调度流程图；
图3为本申请实施例的中央厨房机器人配送系统原理框图；
图4为本申请中央厨房机器人配送系统的实施例示意图；
图5为本申请实施例的中央厨房机器人外形示意图；
其中，1-底座，2-上装。
具体实施方式：
下面结合附图对本申请作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本申请的保护范围。
第一方面，本申请提出一种中央厨房机器人配送方法，如图1所示，包括如下步骤：
步骤S1：中央厨房机器人接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排；
步骤S2：接收到任务包的机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作；
步骤S3：配送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度，并将所述路径总长度传递到所述调度服务器。
所述配送工作是在原料供应区、前处理区、加工区、米饭生产区、面点生产区、分装区之间的配送工作。
所述路径规划，给出最优路径规划，避让拥堵路段并选择最短的路径作为最优路径。
所述调度规则，能够根据调度变量设定调度的优先顺序，所述调度变量包括：紧急任务、任务时间、路径总长度，默认顺序为：首先对紧急加工任务进行优先调度，其次若没有紧急加工任务则根据任务时间查看机器人的空窗期，为任务时间正好落入空窗期的机器人优先安排任务，最后若处于空窗期的机器人有多台，则按照路径总长度最小的机器人优先安排任务。
所述紧急任务的优先进行调度，如图2所示，过程如下：
步骤S100：安排预计完成任务时间最短的机器人去完成紧急任务；
步骤S101：判断所述预计完成任务时间最短的机器人是否处于空窗期；
步骤S102：若所述预计完成任务时间最短的机器人处于空窗期，则直接安排该机器人执行紧急任务；
步骤S103：若所述预计完成任务时间最短的机器人不在空窗期，则该机器人需要放下当前工作，去执行紧急任务；
步骤S104：若所述机器人已经完成所述紧急任务，则所述机器人再去执行曾被放下的所述当前工作，直到当前工作被执行完成。
一种中央厨房机器人配送方法还包括：中央厨房机器人配送全过程中，采用监测探头组，对被监测的食品原料、加工半成品以及成品进行温度与粘稠度的监测，并将监测结果传给带有模型判断功能的调度服务器。
所述模型判断功能，包括：将监测结果代入餐品加工品质模型，当所述监测结果不符合所述餐品加工品质模型时，则需要将该任务标记为紧急任务，并进行任务调度，则调整相关的任务包或者调整加工顺序。
所述餐品加工品质模型，给出完成某一菜品中从食品原料、加工半成品直到成品的对应温度范围已经粘稠度范围，并给出温度预警范围以及粘稠度预警范围。
第二方面，本申请提出一种中央厨房机器人配送系统，如图3所示，包括：
调度服务器、中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头；
所述中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头均与所述调度服务器之间具有数据通讯；
所述调度服务器用于根据调度规则实时给对应机器人发送任务包；
所述中央厨房机器人用于接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，所述中央厨房机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度，并将所述路径总长度传递到所述调度服务器；所述配送工作是在原料供应区、前处理区、加工区、米饭生产区、面点生产区、分装区之间的配送工作。
所述监控平台用于监控所有任务包状态以及机器人当前状态，所述所有任务包状态以及机器人当前状态从所述调度服务器获取；
所述路径摄像头用于监控每条路径拥堵情况，并将监控视频实时传递给所述调度服务器。
实施例：
本实施例为了说明本申请所述的一种中央厨房机器人配送方法及系统的具体应用过程，不能说明其权利保护范围，任何基于本发明的发明精神所作的任何改进或修饰都应当落在本发明的保护范围之内。
本实施例实施过程参考图4所示，一共具有3台中央厨房机器人，每个中央厨房机器人具有底座1与上装2，如图5所示，上装是用来存放食品原料、加工半成品以及成品的储物空间，底座具备是显示屏功能、与调度通讯功能以及行走功能的模块，本申请采用3个普通的上装，3个具有监测探头组智能上装，3台机器人均能够分别与服务器进行通讯。
本申请以供给大学会议工作午餐的任务具体说明中央厨房机器人配送方法及系统具体应用过程，本实施例午餐的菜单为：米饭、糖醋里脊、地三鲜；
调度服务器根据午餐的菜单，将其分解为针对原料、前处理半成品、加工成品的配送任务包，任务包包括配送起点、终点、路径规划、时间段安排等，然后按照对机器人优化高效的调度规则下达给中央厨房机器人，达到减少机器人空窗等待、增加复用，减少配送总路径等效果，然后由收到任务包的机器人执行在原料供应区、前处理区、加工区、米饭生产区、分装区的配送。
本申请的原料供应区、前处理区、加工区、米饭生产区、分装区具体布局如图4所示，为了能够简单扼要地说明问题，图4对于其他不能说明问题的辅助区域已经进行化简，并未直接显示在图中。图4中A1、A2、B1、C1、C2、D1、D2、E1、F1均代表路径，图中仅是示意图，不能从图中直接读出每条路径的长短距离，其中，A1、A2分别代表原料供应区到前处理区的两条路径，其中路径距离A2大于A1，A2为1800米，A1为1000米；B1为原料供应区道米饭生产区的路径，仅一条路径，为2500米；C1、C2分别为米饭生产区到分装区的两条路径，其中路径距离C1大于C2，C1为1500米，C2为1000米；D1、D2分别为前处理区到加工区的两条路径，其中路径距离D2大于D1，D2为1200米，D1为1000米；E1为原料供应区到加工区，2000米，F1为加工区到分装区的路径，仅一条路径，F1为1000米。路径摄像头有2个，路径摄像头1安装在主路上，能够监控到A1、B1、D1、E1、C2，其中，A1、E1、B1共用一段主路，该段容易拥堵，D1、E1、C2公用一段主路，该段容易拥堵，路径摄像头2安装在原料供应区到前处理区之间，能够监控到A1、A2以及D2。
原料：n1斤大米、n2斤里脊肉、n3斤青椒、n4斤土豆、n5斤茄子，糖醋里脊料包、地三鲜料包；
半成品：炸里脊、青椒块、土豆块、茄子块；
成品：米饭、糖醋里脊、地三鲜。
首先，调度服务器将午餐的菜单分解为如上所述的原料、半成品、成品，并按照调度规则产生任务包，并将任务包发送给中央厨房机器人，中央厨房机器人接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排；
任务包包括：规划任务包以及实时任务包，规划任务包是从菜单中能够直接规划出来的任务包，实时任务包是因为在原料加工称半成品或成品过程中产生的即时性任务包。
规划任务包：
1、在上午9：50，将原料供应区n1斤大米送到米饭生产区，预计到达时间为10：10，规划路径为：B1，路径长度为m1米；
2、在上午10：00，将原料供应区n2斤里脊肉、n3斤青椒、n4斤土豆、n5斤茄子送到前处理区，预计到达时间为10：20，规划路径为：A2，路径长度为m2米；
上午的这个时间因为主路比较繁忙容易拥堵，故在规划路径是尽量避开拥堵路径，选择A2作为优先路径。
3，在上午10：20，将原料供应区的糖醋里脊料包、地三鲜料包送到加工区，预计到达时间为10：35，规划路径为：E1，路径长度为m3米。
在规划任务包中，为了计算简单，我们将3个中央厨房机器人的路径总长度先设置为0，在实际应用中，可以选择累加一个月的路径总长度，或者一天的路径总长度，系统可以根据此设置，按照一天路径的总长度或者一个月的路径总长度来分配任务包。
因为，本实施例将每个中央厨房机器人的路径总长度预先设置为0，并且此时没有紧急任务，故调度服务器随机将任务包1分配给中央机器人1，将任务包2分配给中央机器人2，将任务包3分配给中央机器人3。
中央厨房机器人1、中央厨房机器人2、中央厨房机器人3的任务包中均不需要进行温度与粘稠度的监测，故均采用普通上装，将普通上装安装在自己的底座上，分别进行配送任务。
当中央厨房机器人1完成配送任务时，其路径总长度为m1＝2500米，当中央厨房机器人2完成配送任务时，其路径总长度为m2＝1800米，当中央厨房机器人3完成配送任务时，其路径总长度为m3＝2000米。
实时任务包：
在加工的时候，临时出现的任务是由各个功能分区自行向调度服务器发送请求，由调度服务器按照调度规则统一分配给中央厨房机器人。本申请中前处理区、米饭生产区、加工区与调度服务器之间的数据传递并不是本申请需要保护的范围，本申请不再赘述。
4，在上午10：40，将前处理区的半成品青椒块、土豆块、茄子块送到加工区，并开启监测探头，对温度以及粘稠度进行监测，预计到达时间为10：55，规划路径为：D2，路径长度为m4米(1200米)。
同样的，因为主路比较拥堵，选择D2作为优选的路径。
在前处理区大约10：20接到中央厨房机器人2送来的原料后，就预计10：40需要从前处理区送加工后的半成品去加工区，故在前处理区大约10：20就发送任务请求到调度服务器，调度服务器接到请求后，安排中央厨房机器人2回到机器人中心更换上装，安装由监测探头组的上装，然后返回前处理区，将青椒块、土豆块、茄子块送到加工区。本次任务之所以还是分配给中央厨房机器人2，是因为在没有紧急任务的情况下，中央厨房机器人2的任务时间能够赶得上此次的任务，其他机器人若在回到机器人中心更换上装就已经来不及进行下面的任务了，即任务时间正好落入中央厨房机器人2的空窗期之内。完成该任务后中央厨房机器人2的路径总长度为1800(完成第一次的规划任务包)+1800(返回机器人中心，注：机器人中心在原料供应区旁)+1800(返回前处理区)+1200(执行此次的实时任务包)＝6600米
5，在上午10：50，将前处理区的半成品炸里脊送到加工区，预计到达时间为10：55，并开启监测探头，对温度以及粘稠度进行监测，规划路径为：D2，路径长度为m4米(1200米)。
与实时任务包4中一样的原则，选择中央厨房机器人1配送此任务包，累计中央厨房机器人1的路径总长度：2500(第一次执行规划任务包)+2500(回去更换上装)+1800(从原料供应区到前处理区)+1200(执行本次任务包)＝8000米
由于上午此时这个时间，前处理区与加工区也异常地忙碌，故造成路上拥堵，造成到达时间为11：00，此时温度已经临近不达标的边缘，建议立刻开始加工，此时正要加工地三鲜，那么因为系统检测到需要先加工糖醋里脊，故，在加工区更改加工顺序，先加工糖醋里脊，后加工地三鲜，调度服务器发送给加工区指令，使得加工区调整加工顺序。
所述温度已经临近不达标的边缘，其具体监测过程如下：
中央厨房机器人配送全过程中，采用监测探头组，对被监测的食品原料、加工半成品以及成品进行温度与粘稠度的监测，并将监测结果传给带有模型判断功能的调度服务器。所述模型判断功能，包括：将监测结果代入餐品加工品质模型，当所述监测结果不符合所述餐品加工品质模型时，则需要将该任务标记为紧急任务，并进行任务调度，则调整相关的任务包，将调整后的任务包再次分配给对应的机器人，或者调整加工顺序。本实施例为调整加工顺序，将加工地三鲜更换为加工糖醋里脊。
所述餐品加工品质模型，为温度范围以及粘稠度范围的集合，给出完成某一菜品中从食品原料、加工半成品直到成品的对应温度范围已经粘稠度范围，并给出温度预警范围以及粘稠度预警范围。
例如炸里脊需要控制温度为70～90摄氏度，其温度预警范围为70～75摄氏度。
6，在上午11：15，将加工区的糖醋里脊送到分装区，预计到达时间为11：20，规划路径为：F1，路径长度为m5米(1000米)；
此时3台机器人均在加工区，因为中央厨房机器人1与中央厨房机器人2均已经执行了两次任务，其路径总长度均大于中央厨房机器人3，在没有紧急任务的前提下，在3台机器人均存在空窗期能够完成本次任务包的前提下，选择路径总长度最小的中央厨房机器人3作为配送本次任务包的机器人。完成任务后，累计中央厨房机器人3的路径总长度：2000+1000＝3000米
7，在上午11：25，将加工区的地三鲜送到分装区，预计到达时间为：11：35，规划路径为：F1，路径长度为m5米(1000米)。
同理，此时路径总长度最小的还是中央厨房机器人3，故分配给中央厨房机器人3此次任务包，累计中央厨房机器人3的路径总长度：3000+1000(从分装区回到加工区)+1000(执行本次任务从加工区到分装区)＝5000米。
8，在上午11：10，将米饭生产区的熟米饭送到分装区，预计到达时间为11：20，规划路径为：C1，路径长度为m6米。(1500米)
同理，此时中央厨房机器人3还是路径总长度最短，故该任务包还是分配给中央厨房机器人3，累计路径总长度为：5000+1500(从分装区到米饭生产区)+1500(执行本次任务包)＝8000米。
9，在上午11：35，将分装区的盒饭送到客户指定位置，预计到达时间为11：45，需要使用3个机器人同时配送，规划路径为：分装区到客户指定位置，路径长度为m7米。
将中央厨房机器人1与中央厨房机器人2同时从加工区调到分装区，另所有机器人从分装出发将盒饭从到客户指定位置。
从本实施例可以看到，本申请的配送方法，即保证了机器人的工作量基本一致，减少了机器人的空窗期，有效地解决配送错误的问题，提高了配送效率。
第三方面，本申请提出一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器加载和运行以便执行所述的多中央厨房机器人配送方法。
第四方面，本申请提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所述的中央厨房机器人配送方法。
本发明申请人结合说明书附图对本发明的实施示例做了详细的说明与描述，但是本领域技术人员应该理解，以上实施示例仅为本发明的优选实施方案，详尽的说明只是为了帮助读者更好地理解本发明精神，而并非对本发明保护范围的限制，相反，任何基于本发明的发明精神所作的任何改进或修饰都应当落在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种中央厨房机器人配送方法，其特征在于，包括如下步骤：
中央厨房机器人接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，接收到任务包的机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，配送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度，并将所述路径总长度传递到所述调度服务器；
所述调度规则，能够根据调度变量设定调度的优先顺序，所述调度变量包括：紧急任务、任务时间、路径总长度，默认顺序为：首先对紧急加工任务进行优先调度，其次若没有紧急加工任务则根据任务时间查看机器人的空窗期，为任务时间正好落入空窗期的机器人优先安排任务，最后若处于空窗期的机器人有多台，则按照路径总长度最小的机器人优先安排任务；
所述紧急任务的优先进行调度，过程如下：
安排预计完成任务时间最短的机器人去完成紧急任务；
判断所述预计完成任务时间最短的机器人是否处于空窗期；
若所述预计完成任务时间最短的机器人处于空窗期，则直接安排该机器人执行紧急任务；
若所述预计完成任务时间最短的机器人不在空窗期，则该机器人需要放下当前工作，去执行紧急任务；
若所述机器人已经完成所述紧急任务，则所述机器人再去执行曾被放下的所述当前工作，直到当前工作被执行完成；
中央厨房机器人配送方法还包括：中央厨房机器人配送全过程中，采用监测探头组，对被监测的食品原料、加工半成品以及成品进行温度与粘稠度的监测，并将监测结果传给带有模型判断功能的调度服务器；
所述模型判断功能，包括：将监测结果代入餐品加工品质模型，当所述监测结果不符合所述餐品加工品质模型时，则需要将该任务标记为紧急任务，并进行任务调度，调整相关的任务包或者调整加工顺序；
所述餐品加工品质模型，给出完成某一菜品中从食品原料、加工半成品直到成品的对应温度范围已经粘稠度范围，并给出温度预警范围以及粘稠度预警范围。
2.如权利要求1所述的中央厨房机器人配送方法，其特征在于，所述路径规划，给出最优路径规划，避让拥堵路段并选择最短的路径作为最优路径。
3.一种中央厨房机器人配送系统，其特征在于，包括：调度服务器、中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头；
所述中央厨房机器人，监控平台以及路径摄像头均与所述调度服务器之间具有数据通讯；
所述调度服务器用于根据调度规则实时给对应机器人发送任务包；
所述中央厨房机器人用于接收调度服务器按照调度规则实时发送过来的任务包，所述任务包包括：配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，所述中央厨房机器人按照配送起点、配送终点、路径规划、时间段安排，执行对应的配送工作，送完成后累计每台中央厨房机器人的路径总长度；
所述监控平台用于监控所有任务包状态以及机器人当前状态，所述所有任务包状态以及机器人当前状态从所述调度服务器获取；
所述路径摄像头用于监控每条路径拥堵情况，并将监控视频实时传递给所述调度服务器；
所述调度规则，能够根据调度变量设定调度的优先顺序，所述调度变量包括：紧急任务、任务时间、路径总长度，默认顺序为：首先对紧急加工任务进行优先调度，其次若没有紧急加工任务则根据任务时间查看机器人的空窗期，为任务时间正好落入空窗期的机器人优先安排任务，最后若处于空窗期的机器人有多台，则按照路径总长度最小的机器人优先安排任务；
所述紧急任务的优先进行调度，过程如下：
安排预计完成任务时间最短的机器人去完成紧急任务；
判断所述预计完成任务时间最短的机器人是否处于空窗期；
若所述预计完成任务时间最短的机器人处于空窗期，则直接安排该机器人执行紧急任务；
若所述预计完成任务时间最短的机器人不在空窗期，则该机器人需要放下当前工作，去执行紧急任务；
若所述机器人已经完成所述紧急任务，则所述机器人再去执行曾被放下的所述当前工作，直到当前工作被执行完成；
中央厨房机器人配送全过程中，采用监测探头组，对被监测的食品原料、加工半成品以及成品进行温度与粘稠度的监测，并将监测结果传给带有模型判断功能的调度服务器；
所述模型判断功能，包括：将监测结果代入餐品加工品质模型，当所述监测结果不符合所述餐品加工品质模型时，则需要将该任务标记为紧急任务，并进行任务调度，调整相关的任务包或者调整加工顺序；
所述餐品加工品质模型，给出完成某一菜品中从食品原料、加工半成品直到成品的对应温度范围已经粘稠度范围，并给出温度预警范围以及粘稠度预警范围。
4.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器加载和运行以便执行权利要求1或2所述的中央厨房机器人配送方法。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
其上存储有计算机程序，该程序能够被处理器加载和运行以执行权利要求1或2所述的中央厨房机器人配送方法。
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