CN114485721A - 车辆里程测量方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种车辆里程测量方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据；获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据；根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。本发明通过安装在车轮中心的惯性测量单元可以直接计算得到车辆里程数据，替代现有的车辆里程计，降低了成本，并且安装灵活。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆里程测量方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
在车辆行驶过程中，车辆里程是一个十分重要的测量数据，不仅驾驶员需要经常了解到当前行驶的里程，而且车辆里程可以作为车辆一些控制功能的输入参数。现有的车辆中一般安装有里程计，里程计即为用于测量车辆行程的装置。现有的车辆里程计的体积比较大，安装需要比较大的空间，并且成本较高。
发明内容
针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种车辆里程测量方法、系统、设备及存储介质，通过安装在车轮中心的惯性测量单元可以直接计算得到车辆里程数据，替代现有的车辆里程计，降低了成本，并且安装灵活。
本发明实施例提供一种车辆里程测量方法，包括如下步骤：
获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据；
获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据；
根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；
根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。
在一些实施例中，通过蓝牙与所述第一惯性测量单元通信，获取所述第一检测数据，以及通过蓝牙与所述第二惯性测量单元通信，获取所述第二检测数据。
在一些实施例中，所述第一检测数据包括第一角速度值，所述第二检测数据包括第二角速度值。
在一些实施例中，根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值，包括如下步骤：
根据所述第一角速度值和第一车轮的半径计算得到第一车轮的车轮转速值；
根据所述第二角速度值和第二车轮的半径计算得到第二车轮的车轮转速值。
在一些实施例中，采用如下公式计算得到第一车轮的轮速值：
sw1＝(w1-δw1)*r1
其中，sw1为第一车轮的轮速值，w1为第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值，δw1为第一惯性测量单元的第一角速度偏置值，r1为第一车轮的半径；
采用如下公式计算得到第二车轮的轮速值：
sw2＝(w2-δw2)*r2
其中，sw2为第一车轮的轮速值，w2为第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值，δw2为第一惯性测量单元的第二角速度偏置值，r2为第二车轮的半径。
在一些实施例中，所述第一检测数据还包括第一加速度值，所述第二检测数据还包括第二加速度值；
所述方法还包括如下步骤：
根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆是否为静止状态。
在一些实施例中，如果根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆为静止状态，所述方法还包括如下步骤：
获取车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元测量得到的第二角速度值，计算所述第一惯性测量单元的第一角速度偏置值和所述第二惯性测量单元的第二角速度偏置值。
在一些实施例中，所述第一车轮和所述第二车轮分别为车辆的左前轮和右前轮，或者所述第一车轮和所述第二车轮分别为车辆的左后轮和右后轮；所述第一车轮和所述第二车轮之间的轮距为L；
所述车辆里程数据包括整车线速度值和整车角速度值，根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据，包括如下步骤：
计算所述第一车轮的轮速值和第二车轮的轮速值的平均值，作为整车线速度值；
采用如下公式计算整车角速度：
ω＝(sw1-sw2)/L
其中，ω为整车角速度，sw1为第一车轮的轮速值，sw2为第二车轮的轮速值。
本发明实施例还提供一种车辆里程测量系统，用于实现所述的车辆里程测量方法，所述系统包括：
第一数据采集模块，用于获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据；
第二数据采集模块，用于获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据；
车轮轮速计算模块，用于根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；
车辆里程计算模块，用于根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。
本发明实施例还提供一种车辆里程测量设备，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的车辆里程测量方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现所述的车辆里程测量方法的步骤。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本发明的车辆里程测量方法、系统、设备及存储介质具有如下有益效果：
本发明通过安装在车轮中心的惯性测量单元可以直接计算得到车辆里程数据，替代现有的车辆里程计，可以实时准确地输出车辆的行驶里程数据，方便驾驶员了解和作为一些控制功能的有效输入，相比于现有的车辆里程计，降低了成本，并且惯性测量单元体积较小，安装方便灵活。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
图1是本发明一实施例的车辆里程测量方法的流程图；
图2是本发明一实施例的根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据的流程图；
图3是本发明一实施例的根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值的流程图；
图4是本发明一实施例的车辆里程测量系统的结构示意图；
图5是本发明一实施例的车辆里程测量设备的结构示意图；
图6是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
如图1所示，本发明实施例提供一种车辆里程测量方法，包括如下步骤：
S100：获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据，在第一车轮转动时，第一惯性测量单元可以检测第一车轮的运动数据，从而获得第一检测数据；
S200：获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据，在第二车轮转动时，第二惯性测量单元可以测量第二车轮的运动数据，从而获得第二检测数据；此处步骤S100和S200可以同时执行或者依序执行，并且需要保证步骤S100和S200获得的第二检测数据和第一检测数据是同一时刻的测量数据；
第一惯性测量单元和第二惯性测量单元即为IMU(Inertial Measurement Unit)，是测量物体三轴姿态角(或角速度)以及加速度的装置；其包括三轴陀螺仪和三轴加速度计，陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，加速度计检测载体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，从而实现了检测载体在三维空间中的角速度和加速度；
S300：根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；
S400：根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。
该实施例的车辆里程测量方法中，每个步骤的序号仅为区分各个步骤，而不作为各个步骤的具体执行顺序的限定，上述各个步骤之间的执行顺序可以根据需要调整改变，例如获取第一惯性测量单元和第二惯性测量单元的检测数据可以同时进行。
本发明的车辆里程测量方法通过采用步骤S100和S200获取到两个惯性测量单元的检测数据，通过步骤S300和步骤S400基于惯性测量单元的检测数据计算得到车辆里程数据，可以替代现有的车辆里程计，实时准确地输出车辆的行驶里程数据，方便驾驶员了解和作为一些控制功能的有效输入，相比于现有的车辆里程计，降低了成本，并且惯性测量单元体积较小，安装方便灵活。同时，本发明中的第一惯性测量单元和第二惯性测量单元直接安装在车轮中心，免去了标定的步骤，在后续计算轮速和里程数据时算法也更为简单，里程数据的获取更加简便快捷。
在该实施例中，通过蓝牙或其他通信方式与所述第一惯性测量单元通信，获取所述第一检测数据，以及通过蓝牙或其他通信方式与所述第二惯性测量单元通信，获取所述第二检测数据。获取第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元的检测数据的周期可以设定为相同的数据采集周期，在每个周期同时从第一惯性测量单元和所述第二惯性测量单元获取其检测数据。
在该实施例中，所述第一检测数据包括第一角速度值，所述第一角速度值由所述第一惯性测量单元中的陀螺仪来测量得到。所述第二检测数据包括第二角速度值，所述第二角速度值由所述第二惯性测量单元中的陀螺仪来测量得到。
如图2所示，在该实施例中，所述步骤S300：根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值，包括如下步骤：
S310：获取第一车轮的半径；
S320：根据所述第一角速度值和第一车轮的半径计算得到第一车轮的车轮转速值；
以及S330：获取第二车轮的半径；
S340：根据所述第二角速度值和第二车轮的半径计算得到第二车轮的车轮转速值。步骤S310、S320与步骤S330、S340可以同步执行，或者依序执行。并且保证步骤S320和S340计算时采用的第一角速度值和第二角速度值是同一时刻获取的测量数据。
具体地，所述步骤S320中，采用如下公式计算得到第一车轮的轮速值：
sw1＝(w1-δw1)*r1
其中，sw1为第一车轮的轮速值，w1为第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值，δw1为第一惯性测量单元的第一角速度偏置值，r1为第一车轮的半径。
所述步骤S340中，采用如下公式计算得到第二车轮的轮速值：
sw2＝(w2-δw2)*r2
其中，sw2为第一车轮的轮速值，w2为第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值，δw2为第一惯性测量单元的第二角速度偏置值，r2为第二车轮的半径。
在该实施例中，所述第一车轮和所述第二车轮分别为车辆的左前轮和右前轮，或者所述第一车轮和所述第二车轮分别为车辆的左后轮和右后轮。优选地，所述第一车轮和所述第二车轮分别为左驱动轮和右驱动轮。在四驱车中，所述第一车轮和所述第二车轮分别为左后轮和右后轮。
在该实施例中，所述车辆里程数据包括整车线速度值和整车角速度值。如图3所示，所述步骤S400：根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据，包括如下步骤：
S410：获取第一车轮和第二车轮的轮距L；
S420：计算所述第一车轮的轮速值和第二车轮的轮速值的平均值，作为整车线速度值；具体地，采用如下公式计算整车线速度值s：
s＝(sw1+sw2)/2
S430：根据所述第一车轮的轮速值和第二车轮的轮速值以及轮距计算整车角速度，具体地，采用如下公式计算：
ω＝(sw1-sw2)/L
其中，ω为整车角速度，sw1为第一车轮的轮速值，sw2为第二车轮的轮速值。
在该实施例中，所述第一检测数据还包括第一加速度值，所述第二检测数据还包括第二加速度值。所述车辆里程测量方法还包括如下步骤：
根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆是否为静止状态。具体地，在获取到所述第一加速度值和所述第二加速度值之后，对第一加速度值和第二加速度值进行滤波处理，如果滤波后的第一加速度值和第二加速度值基本为0，则判定车辆处于静止状态。
在该实施例中，如果根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆为静止状态，所述方法还包括如下步骤：
获取车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元测量得到的第二角速度值，计算所述第一惯性测量单元的第一角速度偏置值δw1和所述第二惯性测量单元的第二角速度偏置值δw2。具体地，可以根据在车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元测量得到的第二角速度值作为第一角速度偏置值δw1和第二角速度偏置值δw2。或者也可以将车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元分别乘以一定的系数后作为第一角速度偏置值δw1和第二角速度偏置值δw2。或者也可以预设一个角速度偏置值的计算公式，将测量的数据输入后，计算得到第一角速度偏置值δw1和第二角速度偏置值δw2。
如图4所示，本发明实施例还提供一种车辆里程测量系统，用于实现所述的车辆里程测量方法，所述系统包括：
第一数据采集模块M100，用于获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据；
第二数据采集模块M200，用于获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据；
车轮轮速计算模块M300，用于根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；
车辆里程计算模块M400，用于根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。
本发明的车辆里程测量系统通过采用第一数据采集模块M100和第二数据采集模块M200获取到两个惯性测量单元的检测数据，通过车轮轮速计算模块M300和车辆里程计算模块M400基于惯性测量单元的检测数据计算得到车辆里程数据，可以替代现有的车辆里程计，实时准确地输出车辆的行驶里程数据，方便驾驶员了解和作为一些控制功能的有效输入，相比于现有的车辆里程计，降低了成本，并且惯性测量单元体积较小，安装方便灵活。同时，本发明中的第一惯性测量单元和第二惯性测量单元直接安装在车轮中心，免去了标定的步骤，在后续计算轮速和里程数据时算法也更为简单，里程数据的获取更加简便快捷。
本发明的第一数据采集模块M100可以通过蓝牙或其他通信方式与所述第一惯性测量单元通信，获取所述第一检测数据，所述第二数据采集模块M200可以通过蓝牙或其他通信方式与所述第二惯性测量单元通信，获取所述第二检测数据。
在该实施例中，所述第一检测数据包括第一角速度值，所述第一角速度值由所述第一惯性测量单元中的陀螺仪来测量得到。所述第二检测数据包括第二角速度值，所述第二角速度值由所述第二惯性测量单元中的陀螺仪来测量得到。所述车轮轮速计算模块M300根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值包括：获取第一车轮的半径；根据所述第一角速度值、第一惯性测量单元的第一角速度偏置值和第一车轮的半径计算得到第一车轮的车轮转速值；以及获取第二车轮的半径；根据所述第二角速度值、第二惯性测量单元的第二角速度偏置值和第二车轮的半径计算得到第二车轮的车轮转速值。
在该实施例中，所述车辆里程计算模块M400根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据，包括：获取第一车轮和第二车轮的轮距；计算所述第一车轮的轮速值和第二车轮的轮速值的平均值，作为整车线速度值；根据所述第一车轮的轮速值和第二车轮的轮速值以及轮距计算整车角速度。
在该实施例中，所述第一检测数据还包括第一加速度值，所述第二检测数据还包括第二加速度值。所述车辆里程测量系统还包括状态判断模块，用于根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆是否为静止状态。具体地，所述状态判断模块在从第一数据采集模块M100和第二数据采集模块M200获取到所述第一加速度值和所述第二加速度值之后，对第一加速度值和第二加速度值进行滤波处理，如果滤波后的第一加速度值和第二加速度值基本为0，则判定车辆处于静止状态。
在该实施例中，所述车辆里程测量系统还包括偏置值测量模块，用于在所述状态判断模块根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆为静止状态时，获取车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元测量得到的第二角速度值，计算所述第一惯性测量单元的第一角速度偏置值和所述第二惯性测量单元的第二角速度偏置值。具体地，可以根据在车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元测量得到的第二角速度值作为第一角速度偏置值和第二角速度偏置值。或者也可以将车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元分别乘以一定的系数后作为第一角速度偏置值和第二角速度偏置值。或者也可以预设一个角速度偏置值的计算公式，将测量的数据输入后，计算得到第一角速度偏置值和第二角速度偏置值。
本发明实施例还提供一种车辆里程测量设备，包括处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行所述的车辆里程测量方法的步骤。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。
下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图5显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述车辆里程测量方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。
所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。
所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
所述车辆里程测量设备中，所述存储器中的程序被处理器执行时实现所述的车辆里程测量方法的步骤，因此，所述设备也可以获得上述车辆里程测量方法的技术效果。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被处理器执行时实现所述的车辆里程测量方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上执行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述车辆里程测量方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
参考图6所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上执行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
所述计算机存储介质中的程序被处理器执行时实现所述的车辆里程测量方法的步骤，因此，所述计算机存储介质也可以获得上述车辆里程测量方法的技术效果。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (11)
1.一种车辆里程测量方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据；
获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据；
根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；
根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。
2.根据权利要求1所述的车辆里程测量方法，其特征在于，通过蓝牙与所述第一惯性测量单元通信，获取所述第一检测数据，以及通过蓝牙与所述第二惯性测量单元通信，获取所述第二检测数据。
3.根据权利要求1所述的车辆里程测量方法，其特征在于，所述第一检测数据包括第一角速度值，所述第二检测数据包括第二角速度值。
4.根据权利要求3所述的车辆里程测量方法，其特征在于，根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值，包括如下步骤：
根据所述第一角速度值和第一车轮的半径计算得到第一车轮的车轮转速值；
根据所述第二角速度值和第二车轮的半径计算得到第二车轮的车轮转速值。
5.根据权利要求4所述的车辆里程测量方法，其特征在于，采用如下公式计算得到第一车轮的轮速值：
sw1＝(w1-δw1)*r1
其中，sw1为第一车轮的轮速值，w1为第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值，δw1为第一惯性测量单元的第一角速度偏置值，r1为第一车轮的半径；
采用如下公式计算得到第二车轮的轮速值：
sw2＝(w2-δw2)*r2
其中，sw2为第一车轮的轮速值，w2为第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值，δw2为第一惯性测量单元的第二角速度偏置值，r2为第二车轮的半径。
6.根据权利要求5所述的车辆里程测量方法，其特征在于，所述第一检测数据还包括第一加速度值，所述第二检测数据还包括第二加速度值；
所述方法还包括如下步骤：
根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆是否为静止状态。
7.根据权利要求6所述的车辆里程测量方法，其特征在于，如果根据所述第一加速度值和所述第二加速度值判断车辆为静止状态，所述方法还包括如下步骤：
获取车辆静止时所述第一惯性测量单元测量得到的第一角速度值和所述第二惯性测量单元测量得到的第二角速度值，计算所述第一惯性测量单元的第一角速度偏置值和所述第二惯性测量单元的第二角速度偏置值。
8.根据权利要求4所述的车辆里程测量方法，其特征在于，所述第一车轮和所述第二车轮分别为车辆的左前轮和右前轮，或者所述第一车轮和所述第二车轮分别为车辆的左后轮和右后轮；
所述第一车轮和所述第二车轮之间的轮距为L；
所述车辆里程数据包括整车线速度值和整车角速度值，根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据，包括如下步骤：
计算所述第一车轮的轮速值和第二车轮的轮速值的平均值，作为整车线速度值；
采用如下公式计算整车角速度：
ω＝(sw1-sw2)/L
其中，ω为整车角速度，sw1为第一车轮的轮速值，sw2为第二车轮的轮速值。
9.一种车辆里程测量系统，其特征在于，用于实现权利要求1至8中任一项所述的车辆里程测量方法，所述系统包括：
第一数据采集模块，用于获取安装于第一车轮中心的第一惯性测量单元的第一检测数据；
第二数据采集模块，用于获取安装于第二车轮中心的第二惯性测量单元的第二检测数据；
车轮轮速计算模块，用于根据所述第一检测数据和所述第二检测数据确定车轮轮速值；
车辆里程计算模块，用于根据所述车轮轮速值计算车辆里程数据。
10.一种车辆里程测量设备，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述的车辆里程测量方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的车辆里程测量方法的步骤。
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