CN112444269A - 角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置 Download PDF

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CN112444269A CN201910828626.4A CN201910828626A CN112444269A CN 112444269 A CN112444269 A CN 112444269A CN 201910828626 A CN201910828626 A CN 201910828626A CN 112444269 A CN112444269 A CN 112444269A
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Abstract

本公开实施例提供了一种角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置，所述方法包括：获取轮式设备的车轮角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，车轮角速度表示使用车轮的轮速计算得到的角速度；获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度，解决了现有技术中IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题。

Description

角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置
技术领域
本公开涉及角速度测量技术领域，具体而言，涉及一种角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置。
背景技术
惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称为IMU)包括陀螺仪和加速度计，其中，陀螺仪用于测量角速度，加速度计用于测量加速度，当IMU应用在轮式设备上时，在使用过程中其零偏会受到诸如温度等的影响，其零偏的变化，会影响陀螺仪测得的角速度值变化，进而导致控制出错。
针对相关技术中，IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题，目前尚未有合理的解决办法。
发明内容
本公开实施例提供了一种角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题。
根据本公开的一个实施例，提供了一种角速度的调整方法，包括：获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。
可选地，所述使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度包括：使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：Wi′＝Gz-(Zi+Z0)，其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，GZ为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。
可选地，所述根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值包括：使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：
Figure BDA0002189908550000021
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
可选地，所述获取轮式设备的车轮角速度包括：使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：
Figure BDA0002189908550000022
其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。
可选地，所述获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度包括：使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：Wi＝Gz-Zi，其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。
根据本公开的另一个实施例，还提供了一种角速度的调整装置，包括：第一获取模块，用于获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；第二获取模块，用于被获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；第一计算模块，用于根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；第二计算模块，用于使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。
可选地，所述第二计算模块包括：第一计算单元，用于使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：Wi′＝Gz-(Zi+Z0)，其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。
可选地，所述第一计算模块包括：第二计算单元，用于使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：
Figure BDA0002189908550000031
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
可选地，所述第一获取模块包括：第一获取单元，用于使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：
Figure BDA0002189908550000032
其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。
可选地，所述第二获取模块包括：第二获取单元使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：Wi＝Gz-Zi，其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。
根据本公开的另一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本公开的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本公开实施例提供的角速度的调整方法及装置、存储介质、电子装置，获取轮式设备的车轮角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，车轮角速度表示使用车轮的轮速计算得到的角速度；获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度，通过车轮角速度和IMU的Z轴角速度来获取IMU的零偏估计值，进而可以调整IMU的零偏值，进而可以调整IMU的Z轴角速度，解决了相关技术中IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题，可以保证在IMU的使用过程中零偏值不断被修正，输出的角速度精度更高。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1是本公开实施例的一种可选的角速度的调整方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是本公开实施例的一种可选的角速度的调整方法的流程图；
图3是根据本公开实施例的一种可选的角速度的调整方法流程图；
图4是根据本公开实施例的一种可选的两轮设备转弯示意图；
图5是根据本公开实施例的一种可选的角速度的调整装置的结构框图；
图6为根据本发明实施例的一种可选地电子装置结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
本申请实施例一所提供的角速度的调整方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本公开实施例的一种角速度的调整方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本公开实施例中的调度吞吐量的获取方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本公开实施例提供了一种角速度的调整方法。图2是本公开实施例中角速度的调整方法的流程图，如图2所示，该方法包括：
步骤S202，获取轮式设备的车轮计算的角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；
步骤S204，获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；
步骤S206，根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；
步骤S208，使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度。
通过上述方法，获取轮式设备的车轮角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，车轮角速度表示使用车轮的轮速计算得到的角速度；获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度，通过车轮角速度和IMU的Z轴角速度来获取IMU的零偏估计值，进而可以调整IMU的零偏值，进而可以调整IMU的Z轴角速度，解决了相关技术中IMU在使用过程中因零偏发生变化影响测得的角速度准确度的问题，可以保证在IMU的使用过程中零偏值不断被修正，输出的角速度精度更高。
需要说明的是，本公开实施例中涉及的轮式设备，可以是轮式机器人，可以是两轮车或四轮汽车等任意需要应用到IMU的设备，本公开实施例对此不作限定。IMU安装在轮式设备上，优选为安装在两轮轮轴的中心位置并且与两轮轴线平行。轮式设备上还可以安装传感器，包括但不限于磁编码器，用来获取车轮的速度。
可选地，所述使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度包括：使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：Wi′＝Gz-(Zi+Z0)，其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。通过多次获取Z轴原始角速度，其中每次获取的Z轴原始角速度可能不同，进一步根据多次获取到的原始角速度的均值，确定初始零偏值，可提高精度。
可选地，所述根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值包括：使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：
Figure BDA0002189908550000071
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
可选地，所述获取轮式设备的车轮角速度包括：使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：
Figure BDA0002189908550000072
其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。
可选地，所述获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度包括：使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：Wi＝Gz-Zi，其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。
可选地，根据车轮角速度和IMU的Z轴角速度之间的差值得到零偏估计值可以包括以下步骤：
S1，在预设控制周期内，分别获取N次所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度，并计算每一次所述车轮角速度与所述第一Z轴角速度之间的差值，其中，所述第一Z轴角速度由Z轴原始角速度减初始零偏值得到，所述初始零偏值为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数；
S2，对预设控制周期内获得的N次差值C进行积分，得到CN；
S3，将所述CN乘以积分系数得到第一零偏估计值，其中，所述积分系数与预设控制周期的时间长度相关。
图3是根据本公开实施例的一种可选的角速度的调整方法流程图，如图3所示，开机后得到初始零偏值(Zi)；当车基本静止不动时：正常情况下，陀螺仪计算的角速度(Wi)为0，两轮计算的车轮角速度(Ws)也为0，角速度做差积分后，新的零偏(Ze)也为Zi，无影响。但当陀螺仪零偏变化时，车基本静止不动，此时两轮计算的车轮角速度为(Ws)为0，陀螺仪计算的角速度(Wi)非0，两者做差积分后乘以系数Ki得到的值加上首次零偏(Zi)，就得到估算的零偏(Ze)。IMU得到的原始角速度与新零偏做差，得到的角速度(Wi)就为0了，这样就可以修正IMU零偏变化的问题了。上述算法的执行频率与IMU的采样频率保持一致，其中，IMU在一个预设控制周期内的控制操作，可以认为是一次采样，一个预设控制周期后获取一次零偏估计值，对零偏值进行修正。
将CN乘以积分系数后与前一次的零偏值相加得到第二零偏估计值，可以通过以下公式实现：
Figure BDA0002189908550000081
Wi为IMU的Z轴角速度，Zi为初始零偏值，Ws为车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
可选地，使用零偏估计值调整IMU的Z轴角速度包括：将所述第一零偏估计值与所述初始零偏值相加，得到第一零偏值，使用所述第一零偏值获取所述IMU的第二Z轴角速度。
可选地，得到的第一零偏估计值可以与初始零偏值相加得到调整后的零偏值，也可以将第一零偏估计值直接作为调整后的零偏值使用。
可选地，使用零偏估计值调整所述零偏值，进而调整IMU的Z轴角速度包括：通过第一公式获取调整后的所述IMU的Z轴角速度，第一公式如下：
Figure BDA0002189908550000091
其中，Wi’为调整后所述IMU的Z轴角速度，Wi为所述IMU的Z轴角速度，Gz为Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数(即控制次数)，Ki为积分系数。
可选地，获取轮式设备的车轮角速度包括：根据第二公式获取车轮角速度，第二公式如下：
Figure BDA0002189908550000092
其中，Ws为车轮角速度，V为所述车轮的线速度，可通过磁编码器或测速传感器得到，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度。
图4是根据本公开实施例的一种可选的两轮设备转弯示意图，如图4所示，两轮轴距中心，即旋转圆心，Vl与Vr旋转时速度相同符号相反，故2*V＝Vl-Vr。
通过第二公式可知，第一公式还可以包括以下两种衍生形式：
Wi＝Gz-Ze
Figure BDA0002189908550000101
可选地，获取惯性测量单元IMU的Z轴角速度包括：根据第三公式获取IMU的Z轴角速度，所述第三公式如下：
Wi＝Gz-Zi
其中，Wi为所述IMU的Z轴角速度，Gz为Z轴原始角速度，Zi为零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。
本公开实施例中还提供了一种角速度的调整装置，该装置用于实现上述角速度的调整方法实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图5是根据本公开实施例的一种可选的角速度的调整装置的结构框图，如图5所示，包括：
第一获取模块502，用于获取轮式设备的车轮角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；
第二获取模块504，用于获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU的Z轴角速度由Z轴原始角速度减零偏值得到，Z轴原始角速度由IMU的角速度测量模块获取，IMU安装在轮式设备上；
第三获取模块506，用于根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值得到零偏估计值；
调整模块508，用于使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度，其中，零偏估计值用于更新零偏值。
可选地，所述第二计算模块包括：第一计算单元，用于使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：Wi′＝Gz-(Zi+Z0)，其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。
可选地，所述第一计算模块包括：第二计算单元，用于使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：
Figure BDA0002189908550000111
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
可选地，所述第一获取模块包括：第一获取单元，用于使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：
Figure BDA0002189908550000112
其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。
可选地，所述第二获取模块包括：第二获取单元使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：Wi＝Gz-Zi，其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。
本公开的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取轮式设备的车轮计算的角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；
S2，获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；
S3，根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值得到零偏估计值；
S4，使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述角速度的调整方法的电子装置。如图6所示，该电子装置包括存储器1002和处理器1004，该存储器1002中存储有计算机程序，该处理器1004被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取轮式设备的车轮计算的角速度，其中，轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；
S2，获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，IMU安装在轮式设备上；
S3，根据车轮角速度与IMU的第一Z轴角速度之间的差值得到零偏估计值；
S4，使用零偏估计值计算得到IMU的第二Z轴角速度。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Intemet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图6所示不同的配置。
其中，存储器1002可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的角速度的调整方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1004通过运行存储在存储器1002内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的角速度的调整方法。存储器1002可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于处理器1004远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1002具体可以但不限于用于储存角速度的调整方法的程序步骤。作为一种示例，如图6所示，上述存储器1002中可以但不限于包括上述角速度的调整装置中的第一获取模块502、第二获取模块504、第一计算模块506和第二计算模块508。此外，还可以包括但不限于上述可疑帐号的确定装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置1006用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1006包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1006为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子装置还包括：显示器1008，用于显示可疑帐号的告警推送；和连接总线1010，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。
本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本公开的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本公开不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种角速度的调整方法，其特征在于，包括：
获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；
获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；
根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；
使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度包括：
使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：
Wi′＝Gz-(Zi+Z0)
其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述Zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值包括：
使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：
Figure FDA0002189908540000021
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取轮式设备的车轮角速度包括：
使用第三公式获取所述车轮角速度，所述第三公式如下：
Figure FDA0002189908540000022
其中，Ws为所述车轮角速度，V为所述车轮的线速度，r为所述两个车轮的轴距中心到任一车轮的距离，d为两个车轮之间的距离，Vl为左车轮线速度，Vr为右车轮线速度，所述车轮的旋转中心位于两个车轮的轴距中心。
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度包括：
使用第四公式获取所述IMU的第一Z轴角速度，所述第四公式如下：
Wi＝Gz-Zi，
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，Zi为初始零偏值。
6.一种角速度的调整装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取轮式设备的车轮角速度，其中，所述轮式设备包括至少两个车轮，所述车轮角速度表示使用所述车轮的轮速计算得到的角速度；
第二获取模块，用于被获取惯性测量单元IMU的第一Z轴角速度，其中，所述IMU安装在所述轮式设备上；
第一计算模块，用于根据所述车轮角速度与所述IMU的第一Z轴角速度之间的差值计算得到零偏估计值；
第二计算模块，用于使用所述零偏估计值计算得到所述IMU的第二Z轴角速度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块包括：
第一计算单元，用于使用第一公式计算得到所述IMU的第二Z轴角速度，所述第一公式如下：
Wi′＝Gz-(Zi+Z0)
其中，Wi’为所述IMU的第二Z轴角速度，Gz为所述Z轴原始角速度，所述Gz由所述IMU的角速度测量模块获取，Z0为零偏估计值，Zi为初始零偏值，所述zi为初始化所述IMU时计算的M次Z轴原始角速度的均值，M为正整数。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：
第二计算单元，用于使用第二公式计算得到所述零偏估计值，所述第二公式如下：
Figure FDA0002189908540000031
其中，Wi为所述IMU的第一Z轴角速度，Ws为所述车轮角速度，Wi与Ws的采集频率相同，N为预设控制周期内获取计算所述车轮角速度与所述IMU的Z轴角速度之间的差值的次数，Ki为积分系数。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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