CN112849125A - 打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质 - Google Patents

打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质 Download PDF

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CN112849125A CN202011623635.9A CN202011623635A CN112849125A CN 112849125 A CN112849125 A CN 112849125A CN 202011623635 A CN202011623635 A CN 202011623635A CN 112849125 A CN112849125 A CN 112849125A
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Abstract

本申请提供了一种打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：接收预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。本申请通过上述方法，实现打滑检测和补偿，能对位置信号进行及时、精准补偿，从而保证导航定位要求，降低导航失败风险。

Description

打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质
技术领域
本申请涉及车轮打滑检测技术领域，尤其涉及一种打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质。
背景技术
随着人工智能、大数据、云计算等技术的不断发展，机器人技术和应用也不断的扩展，机器人也逐步摆脱了只能在封闭的结构化环境中才能可靠运行的限制，来到人类的身边，帮助人们完成各种重复枯燥的体力劳动，比如清洗机器人、消毒机器人、搬运机器人等。人机共存成为这类机器人的重要特点，随之而来的是使用环境的复杂性和不确定性在大幅提高，从而要求机器人具有更高的智能和安全性。以清洗机器人为例，需要在不同地面上工作：大理石、水泥、地板等，而且地面湿滑，机器人底盘负载也随清洗水量的变化而大幅变化，特别容易造成机器人轮胎打滑。
相关技术中，自主导航机器人一般都有激光雷达、相机等其他传感器进行定位，但每种传感器都存在使用局限，比如激光雷达受材料反射性能影响很大，视觉导航也易受光照度的影响。
因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本申请的目的在于提供打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质，实现多参数打滑检测并进行实时补偿。
本申请的目的采用以下技术方案实现：
第一方面，本申请提供了一种打滑检测控制方法，应用于运动控制模组，所述运动控制模组用于实现移动机器人的自主导航，所述移动机器人设置有预设传感器和至少两个车轮，所述预设传感器包括至少两种传感器，所述方法包括：
接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；
根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；
当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。
通过上述方法，实现打滑检测和补偿，能对位置信号进行及时、精准补偿，从而保证导航定位要求，降低导航失败风险。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；
当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的旋转角度参数差值对所述车轮的打滑进行判断，快速简单，对单个车轮打滑检测效果较佳。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；
当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的加速度参数差值对所述车轮的打滑进行判断，快速简单，对单个车轮打滑和双轮打滑的检测效果均较好。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括力矩传感器，所述检测数据包括所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数；
当检测到所述第三打滑参数大于第三预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过将力矩传感器测得的力矩测量值与设定值进行比较来检测车轮的打滑，既可以对单个车轮打滑进行检测，也可以对双车轮打滑进行检测。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；
当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过距离传感器和姿态传感器分别检测旋转角度参数和加速度参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，检测准确性更高。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；
当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过距离传感器、姿态传感器和力矩传感器分别检测车轮的旋转角度参数和力矩参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，检测准确性更高。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；
当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过距离传感器、姿态传感器和力矩传感器分别检测车轮的加速度参数和力矩参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，检测准确性更高。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；
当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
上述方法通过距离传感器、姿态传感器和力矩传感器分别检测车轮的旋转角度参数、加速度参数和力矩参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，误差小且准确度更高。
本发明的一实施例中，所述根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，包括：
根据所述检测数据，获取发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程；
根据获取到的发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程，对所述移动机器人的距离信息和/或角度信息进行实时补偿。
上述方法通过根据检测数据对所述打滑后的车轮的距离信息和/或角度信息进行实时补偿，在一定程度上确保了所述距离信息和/或角度信息的准确性和及时性。
本发明的一实施例中，所述方法还包括：
实时获取影响因子信息，所述影响因子信息包括以下至少一种：所述移动机器人的运动状态、负载数据、环境温度、环境湿度和地面信息，所述运动状态包括旋转角速度，所述负载数据是液位传感器检测负载变化得到的，所述环境温度和所述环境湿度是温湿度传感器检测周围环境得到的；
根据实时获取到的影响因子信息，动态调整第一预设阈值至第七预设阈值。
上述方法，通过实时获取的影响因子信息对所述第一预设阈值至第七预设阈值进行动态调整，使得在不同环境中的车轮打滑检测更加的准确。
本发明的一实施例中，所述方法还包括：
当存在发生打滑的车轮时，记录打滑信息，所述打滑信息包括环境条件，所述环境条件是点值或者范围值；
获取每个所述环境条件对应的打滑次数；
当检测到所述环境条件对应的打滑次数大于预设次数时，调整电机参数和/或加速度斜率控制参数。
上述通过对不同温度或者湿度环境的打滑次数进行统计分析，根据分析结果调整电机参数和/或加速度斜率控制参数，在一定程度上可以避免或降低车轮的打滑次数。
第二方面，本申请提供了一种打滑检测控制装置，包括：
接收模块，用于接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；
检测模块，用于根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；
补偿模块，当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；
第一检测单元，用于当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；
所述检测模块包括：
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；
第二检测单元，用于当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括力矩传感器，所述检测数据包括所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数；
第三检测单元，用于当检测到所述第三打滑参数大于第三预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
第一加权单元，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；
第四检测单元，当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第二加权单元，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；
第五检测单元，用于当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第三加权单元，用于根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；
第六检测单元，用于当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第四加权单元，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；
第七检测单元，用于当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
本发明的一实施例中，所述补偿模块包括：
车轮信息获取单元，用于根据所述检测数据，获取发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程；
实时补偿单元，用于根据获取到的发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程，对所述移动机器人的距离信息和/或角度信息进行实时补偿。
本发明的一实施例中，所述打滑检测控制装置还包括：
影响因子获取模块，实时获取影响因子信息，所述影响因子信息包括以下至少一种：所述移动机器人的运动状态、负载数据、环境温度、环境湿度和地面信息，所述运动状态包括旋转角速度，所述负载数据是液位传感器检测负载变化得到的，所述环境温度和所述环境湿度是温湿度传感器检测周围环境得到的；
动态调整模块，用于根据实时获取到的影响因子信息，动态调整第一预设阈值至第七预设阈值。
本发明的一实施例中，所述打滑检测控制装置还包括：
记录模块，用于当存在发生打滑的车轮时，记录打滑信息，所述打滑信息包括环境条件，所述环境条件是点值或者范围值；
打滑次数获取模块，用于获取每个所述环境条件对应的打滑次数；
调整模块，用于当检测到所述环境条件对应的打滑次数大于预设次数时，调整电机参数和/或加速度斜率控制参数。
第三方面，本申请提供了一种移动机器人，包括：
处理器；
存储器，用于存储计算机程序；
其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的打滑检测控制方法的步骤。
本发明的一实施例中，所述移动机器人包括：
机器人负载；
运动控制模组，所述运动控制模组与所述机器人负载电连接，所述运动控制模组包括所述处理器和所述存储器，所述运动控制模组用于实现所述移动机器人的自主导航。
本发明的一实施例中，所述移动机器人还包括：
第一车轮和第二车轮；
与所述第一车轮电连接的第一距离传感器和驱动所述第一车轮运动的第一电机；
与所述第二车轮电连接的第二距离传感器和驱动所述第二车轮运动的第二电机；
所述第一距离传感器、所述第二距离传感器、所述第一电机和所述第二电机分别与所述运动控制模组电连接。
本发明的一实施例中，所述移动机器人还包括：
姿态传感器、力矩传感器和温湿度传感器，所述姿态传感器和所述温湿度传感器分别与所述运动控制模组电连接。
本发明的一实施例中，所述移动机器人还包括：
电池组件，分别与所述运动控制模组、第一距离传感器、所述第二距离传感器、所述第一电机、所述第二电机、所述姿态传感器、所述力矩传感器和所述温湿度传感器电连接以进行供电。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现上述任一项所述打滑检测控制方法的步骤。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。
图1是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图7是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图8是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图9是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图10是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的流程示意图；
图11是本申请实施例提供的一种打滑检测控制方法的部分流程示意图；
图12是本申请实施例提供的一种打滑检测控制装置的结构示意图；
图13是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图14是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图15是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图16是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图17是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图18是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图19是本申请实施例提供的一种检测模块的结构示意图；
图20是本申请实施例提供的一种补偿模块的结构示意图；
图21是本申请实施例提供的一种打滑检测控制装置的结构示意图；
图22是本申请实施例提供的一种打滑检测控制装置的结构示意图；
图23是本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；
图24是本申请实施例提供的一种移动机器人的结构示意图；
图25是本申请实施例提供的一种用于实现打滑检测控制方法的程序产品的结构示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
参见图1，本申请实施例提供了一种打滑检测控制方法，应用于运动控制模组，所述运动控制模组用于实现移动机器人的自主导航，所述移动机器人设置有预设传感器和至少两个车轮，所述预设传感器包括至少两种传感器。在具体实施中，至少两种传感器可以包括以下至少两种：距离传感器、姿态传感器和力矩传感器。其中，距离传感器可以是里程计。姿态传感器可以是IMU，即惯性测量单元。力矩传感器用于检测电机力矩，当移动机器人采用双电机驱动时，可以通过两个力矩传感器分别检测两个电机的力矩信息。
所述方法可以包括：
步骤S101：接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；
步骤S102：根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；
步骤S103：当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。
通过上述方法，实现打滑检测和补偿，能对位置信号进行及时、精准补偿，从而保证导航定位要求，降低导航失败风险。
下面，将参考图1～11对本示例实施方式中的上述方法的各个步骤进行更详细的说明。
具体的，在步骤S101中，所述预设传感器为根据检测需要安装在移动机器人中的传感器，所述检测数据是所述预设传感器检测对所述车轮进行实时检测获得的，可以有多个车轮、也可以有多个传感器，当然并不限于此。
在步骤S102中，根据检测数据，即对所述检测数据进行分析判断，获知是否有打滑的车轮。
在步骤S103中，当存在发生打滑的车轮时，根据检测数据对检测数据对应的车轮的位姿信息进行实时补偿，当多个车轮打滑时，对多个车轮的位姿信息进行实时补偿，以此对移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息可以包括距离信息和/或角度信息。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；
参考图2，所述步骤S102可以包括：
步骤S201：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；
步骤S202：当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度，通过对第一旋转角度和第二旋转角度的值进行比较，当两者的差值绝对值大于第一预设阈值时，则确定存在发生打滑的车轮，所述第一预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
由于姿态传感器与底盘是安装在一起的，所以，如果没有发生打滑现象，距离传感器估算的旋转角度和姿态传感器估算的旋转角度应该是一致的，如果检测的不一致性超过阈值，则表明发生了打滑。由于姿态传感器中陀螺仪受温度和标度因子线性度不一致的影响，判断所用的第一预设阈值需要根据温度和旋转角速度大小自适应调整，否则将发生误检测，对该第一预设阈值进行动态调整的方法在下文中进行描述。
上述方法通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的旋转角度参数差值对所述车轮的打滑进行判断，快速简单，对单个车轮打滑检测效果较佳。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；
参考图3，所述步骤S102可以包括：
步骤S301：计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；
步骤S302：当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度，通过对第一加速度和第二加速度的值进行比较，当两者的差值绝对值大于第二预设阈值时，则确定存在发生打滑的车轮，所述第二预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
正常情况下，电机驱动控制的力矩反馈控制中力矩测量值和设定值误差应该在一个合理范围(接近0)，通过检测该误差值的突变可以判断是否有打滑现象发生。上述方法通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的加速度参数差值对所述车轮的打滑进行判断，快速简单，对单个车轮打滑和双轮打滑的检测效果均较好。
在一个实施例中，所述预设传感器包括力矩传感器，所述检测数据包括所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图4，所述步骤S102可以包括：
步骤S401：计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数；
步骤S402：当检测到所述第三打滑参数大于第三预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过力矩传感器检测得到的力矩测量值，通过对力矩测量值和设定值进行比较，当两者的差值绝对值大于第三预设阈值时，则确定存在发生打滑的车轮，所述第三预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
上述方法通过将力矩传感器测得的力矩测量值与设定值进行比较来检测车轮的打滑，既可以对单个车轮打滑进行检测，也可以对双车轮打滑进行检测。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度；
参考图5，所述步骤S102可以包括：
步骤S501：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
步骤S502：计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
步骤S503：根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；
步骤S504：当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度来获取第一打滑参数和第二打滑参数及其分别对应的权重，并根据权重可以得知加权参数，当加权参数大于第四预设阈值时则可以确定存在打滑的车轮；所述第四预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
上述方法通过距离传感器和姿态传感器分别检测旋转角度参数和加速度参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，检测准确性更高。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图6，所述步骤S102可以包括：
步骤S601：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
步骤S602：计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
步骤S603：根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；
步骤S604：当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值来获取第一打滑参数和第三打滑参数及其分别对应的权重，并根据权重可以得知加权参数，当加权参数大于第五预设阈值时则可以确定存在打滑的车轮；所述第五预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
上述方法通过距离传感器、姿态传感器和力矩传感器分别检测车轮的旋转角度参数和力矩参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，检测准确性更高。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图7，所述步骤S102可以包括：
步骤S701：计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
步骤S702：计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
步骤S703：根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；
步骤S704：当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值来获取第二打滑参数和第三打滑参数及其分别对应的权重，并根据权重可以得知加权参数，当加权参数大于第六预设阈值时则可以确定存在打滑的车轮；所述第六预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
上述方法通过距离传感器、姿态传感器和力矩传感器分别检测车轮的加速度参数和力矩参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，检测准确性更高。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图8，所述步骤S102可以包括：
步骤S801：计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
步骤S802：计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
步骤S803：计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
步骤S804：根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；
步骤S805：当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
具体的，上述步骤中，通过距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值来获取第一打滑参数、第二打滑参数和第三打滑参数及其分别对应的权重，并根据权重可以得知加权参数，当加权参数大于第七预设阈值时则可以确定存在打滑的车轮；所述第七预设阈值可以是开发人员在开发过程中写入的，也可以是根据实际情况进行设定的，当然并不限于此。
上述方法通过距离传感器、姿态传感器和力矩传感器分别检测车轮的旋转角度参数、加速度参数和力矩参数，根据上述参数对所述车轮打滑的权重对所述车轮打滑进行判断，误差小且准确度更高。
参考图9，在一个实施例中，所述步骤S103可以包括：
步骤S901：根据所述检测数据，获取发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程；
步骤S902：根据获取到的发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程，对所述移动机器人的距离信息和/或角度信息进行实时补偿。
上述方法通过根据检测数据对所述打滑后的车轮的距离信息和/或角度信息进行实时补偿，在一定程度上确保了所述距离信息和/或角度信息的准确性和及时性。
参考图10，在一个实施例中，所述方法还可以包括：
步骤104：实时获取影响因子信息，所述影响因子信息包括以下至少一种：所述移动机器人的运动状态、负载数据、环境温度、环境湿度和地面信息，所述运动状态包括旋转角速度，所述负载数据是液位传感器检测负载变化得到的，所述环境温度和所述环境湿度是温湿度传感器检测周围环境得到的；
步骤105：根据实时获取到的影响因子信息，动态调整第一预设阈值至第七预设阈值。
上述方法，通过实时获取的影响因子信息对所述第一预设阈值至第七预设阈值进行动态调整，使得在不同环境中的车轮打滑检测更加的准确。
参考图11，在一个实施例中，所述方法还可以包括：
步骤106：当存在发生打滑的车轮时，记录打滑信息，所述打滑信息包括环境条件，所述环境条件是点值或者范围值；其中，环境条件可以是环境温度或者环境湿度；
步骤107：获取每个所述环境条件对应的打滑次数；
步骤108：当检测到所述环境条件对应的打滑次数大于预设次数时，调整电机参数和/或加速度斜率控制参数。
上述通过对不同温度或者湿度环境的打滑次数进行统计分析，根据分析结果调整电机参数和/或加速度斜率控制参数，在一定程度上可以避免或降低车轮的打滑次数。
采用上述方法，用于自主导航的运动控制模组实现了双电机驱动控制，以及力矩环、速度环、偏航回路反馈等控制，并通过液位传感器等实时检测负载变化，通过温湿度传感器检测环境温度和湿度，通过IMU检测底盘在x、y、z3个方向的旋转角速度和加速度，实现对机器人底盘驱动、偏航控制、打滑检测与补偿、位置估算、自动回充等功能。在具体实施中，通过设置第一打滑参数至第三打滑参数，根据机器人运动状态、负载大小、环境温度、地面情况进行加权处理，判断是否真正发生打滑；当检测到打滑信号发生时，记录打滑车轮的运行里程，实时消除打滑检测对里程和角度信号的误差。进一步地，如果检测到某一环境条件频繁发生打滑现象，则可以通过调整电机反馈调整参数，以及加速度斜率控制，降低打滑发生的概率。由此，将打滑检测与电机驱动结合，能够自适应负载变化、自适应环境温变化、自适应路况，从而降低打滑频次，提高打滑检测及时性和准确性，实现对位置信息和姿态信息的精准补偿。
上述方法能够实现多维度的打滑检测，并对各种打滑阈值进行自适应调整，以及根据多种打滑状态进行加权综合判断是否发生打滑，并在发生打滑时进行位置信号补偿，从而提供位置实现的准确性。
本申请实施例提供了一种打滑检测控制装置，其具体实现方式与上述打滑检测控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
如图12至图22所示，所述打滑检测控制装置可以包括：
接收模块101，用于接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；
检测模块102，用于根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；
补偿模块103，当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；
参考图12，所述检测模块102可以包括：
旋转角度计算单元201，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；
第一检测单元202，用于当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；
参考图14，所述检测模块102可以包括：
加速度计算单元301，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；
第二检测单元302，用于当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
在一个实施例中，所述预设传感器包括力矩传感器，所述检测数据包括所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图15，所述检测模块102可以包括：
力矩计算单元401，用于计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数；
第三检测单元402，用于当检测到所述第三打滑参数大于第三预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度；
参考图16，所述检测模块102可以包括：
旋转角度计算单元501，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
加速度计算单元502，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
第一加权单元503，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；
第四检测单元504，当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图17，所述检测模块102可以包括：
旋转角度计算单元601，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
力矩计算单元602，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第二加权单元603，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；
第五检测单元604，用于当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图18，所述检测模块102可以包括：
加速度计算单元701，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
力矩计算单元702，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第三加权单元703，用于根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；
第六检测单元704，用于当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
在一个实施例中，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
参考图19，所述检测模块102可以包括：
旋转角度计算单元801，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
加速度计算单元802，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
力矩计算单元803，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第四加权单元804，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；
第七检测单元805，用于当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
参考图20，在一个实施例中，所述补偿模块103可以包括：
车轮信息获取单元901，用于根据所述检测数据，获取发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程；
实时补偿单元902，用于根据获取到的发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程，对所述移动机器人的距离信息和/或角度信息进行实时补偿。
参考图21，在一个实施例中，所述打滑检测控制装置还可以包括：
影响因子获取模块104，实时获取影响因子信息，所述影响因子信息包括以下至少一种：所述移动机器人的运动状态、负载数据、环境温度、环境湿度和地面信息，所述运动状态包括旋转角速度，所述负载数据是液位传感器检测负载变化得到的，所述环境温度和所述环境湿度是温湿度传感器检测周围环境得到的；
动态调整模块105，用于根据实时获取到的影响因子信息，动态调整第一预设阈值至第七预设阈值。
参考图22，在一个实施例中，所述打滑检测控制装置还可以包括：
记录模块106，用于当存在发生打滑的车轮时，记录打滑信息，所述打滑信息包括环境条件，所述环境条件是点值或者范围值；
打滑次数获取模块107，用于获取每个所述环境条件对应的打滑次数；
调整模块108，用于当检测到所述环境条件对应的打滑次数大于预设次数时，调整电机参数和/或加速度斜率控制参数。
参见图23，本申请实施例还提供了一种移动机器人200，移动机器人200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。
存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。
其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中打滑检测控制方法的步骤，其具体实现方式与上述打滑检测控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。
总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
移动机器人200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该移动机器人200交互的设备通信，和/或与使得该移动机器人200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，移动机器人200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与移动机器人200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合移动机器人200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。
在一个实施例中，所述移动机器人可以包括：
机器人负载1；
运动控制模组2，所述运动控制模组2与所述机器人负载1电连接，所述运动控制模组包括所述处理器220和所述存储器210，所述运动控制模组2用于实现所述移动机器人的自主导航。
在一个实施例中，所述移动机器人还可以包括：
第一车轮3和第二车轮4；
与所述第一车轮3电连接的第一距离传感器5和驱动所述第一车轮运动的第一电机6；
与所述第二车轮4电连接的第二距离传感器7和驱动所述第二车轮运动的第二电机8；
所述第一距离传感器5、所述第二距离传感器7、所述第一电机6和所述第二电机8分别与所述运动控制模组2电连接。
在一个实施例中，所述移动机器人还可以包括：
姿态传感器9和温湿度传感器10，所述姿态传感器9和所述温湿度传感器10分别与所述运动控制模组2电连接。
在一个实施例中，所述移动机器人还可以包括：
电池组件11，分别与所述运动控制模组2、第一距离传感器5、所述第二距离传感器7、所述第一电机6、所述第二电机8、所述姿态传感器9、所述力矩传感器(图中未示出)和所述温湿度传感器10电连接以进行供电。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中打滑检测控制方法的步骤其具体实现方式与上述打滑检测控制方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。
图25示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (28)

1.一种打滑检测控制方法，其特征在于，应用于运动控制模组，所述运动控制模组用于实现移动机器人的自主导航，所述移动机器人设置有预设传感器和至少两个车轮，所述预设传感器包括至少两种传感器，所述方法包括：
接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；
根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；
当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。
2.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；
当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
3.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；
当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
4.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括力矩传感器，所述检测数据包括所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数；
当检测到所述第三打滑参数大于第三预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
5.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；
当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
6.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；
当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
7.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；
当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
8.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮，包括：
计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；
当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
9.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，包括：
根据所述检测数据，获取发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程；
根据获取到的发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程，对所述移动机器人的距离信息和/或角度信息进行实时补偿。
10.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时获取影响因子信息，所述影响因子信息包括以下至少一种：所述移动机器人的运动状态、负载数据、环境温度、环境湿度和地面信息，所述运动状态包括旋转角速度，所述负载数据是液位传感器检测负载变化得到的，所述环境温度和所述环境湿度是温湿度传感器检测周围环境得到的；
根据实时获取到的影响因子信息，动态调整第一预设阈值至第七预设阈值。
11.根据权利要求1所述的打滑检测控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当存在发生打滑的车轮时，记录打滑信息，所述打滑信息包括环境条件，所述环境条件是点值或者范围值；
获取每个所述环境条件对应的打滑次数；
当检测到所述环境条件对应的打滑次数大于预设次数时，调整电机参数和/或加速度斜率控制参数。
12.一种打滑检测控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收所述预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；
检测模块，用于根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；
补偿模块，当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。
13.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数；
第一检测单元，用于当检测到所述第一打滑参数大于第一预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
14.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度；
所述检测模块包括：
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数；
第二检测单元，用于当检测到所述第二打滑参数大于第二预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
15.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括力矩传感器，所述检测数据包括所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数；
第三检测单元，用于当检测到所述第三打滑参数大于第三预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
16.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器和姿态传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度和所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
第一加权单元，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第二打滑参数及其对应的权重，获取第一加权参数；
第四检测单元，当检测到所述第一加权参数大于第四预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
17.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一旋转角度和第二旋转角度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第二加权单元，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第二加权参数；
第五检测单元，用于当检测到所述第二加权参数大于第五预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
18.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器和所述姿态传感器分别检测得到的第一加速度和第二加速度及所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第三加权单元，用于根据所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第三加权参数；
第六检测单元，用于当检测到所述第三加权参数大于第六预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
19.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述预设传感器包括距离传感器、姿态传感器和力矩传感器，所述检测数据包括所述距离传感器检测得到的第一旋转角度、第一加速度，所述检测数据还包括所述姿态传感器检测得到的第二旋转角度、第二加速度和所述力矩传感器检测得到的力矩测量值；
所述检测模块包括：
旋转角度计算单元，用于计算所述第一旋转角度和所述第二旋转角度的差值并取所述差值的绝对值为第一打滑参数，并获取所述第一打滑参数对应的权重；
加速度计算单元，用于计算所述第一加速度和所述第二加速度的差值并取所述差值的绝对值为第二打滑参数，并获取所述第二打滑参数对应的权重；
力矩计算单元，用于计算所述力矩测量值与所述设定值的差值并取所述差值的绝对值为第三打滑参数，并获取所述第三打滑参数对应的权重；
第四加权单元，用于根据所述第一打滑参数及其对应的权重、所述第二打滑参数及其对应的权重和所述第三打滑参数及其对应的权重，获取第四加权参数；
第七检测单元，用于当检测到所述第四加权参数大于第七预设阈值时，确定存在发生打滑的车轮。
20.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述补偿模块包括：
车轮信息获取单元，用于根据所述检测数据，获取发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程；
实时补偿单元，用于根据获取到的发生打滑的打滑车轮的数量、车轮标识和每个打滑车轮的运行里程，对所述移动机器人的距离信息和/或角度信息进行实时补偿。
21.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述打滑检测控制装置还包括：
影响因子获取模块，实时获取影响因子信息，所述影响因子信息包括以下至少一种：所述移动机器人的运动状态、负载数据、环境温度、环境湿度和地面信息，所述运动状态包括旋转角速度，所述负载数据是液位传感器检测负载变化得到的，所述环境温度和所述环境湿度是温湿度传感器检测周围环境得到的；
动态调整模块，用于根据实时获取到的影响因子信息，动态调整第一预设阈值至第七预设阈值。
22.根据权利要求12所述的打滑检测控制装置，其特征在于，所述打滑检测控制装置还包括：
记录模块，用于当存在发生打滑的车轮时，记录打滑信息，所述打滑信息包括环境条件，所述环境条件是点值或者范围值；
打滑次数获取模块，用于获取每个所述环境条件对应的打滑次数；
调整模块，用于当检测到所述环境条件对应的打滑次数大于预设次数时，调整电机参数和/或加速度斜率控制参数。
23.一种移动机器人，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，用于存储计算机程序；
其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1～11任一项所述的打滑检测控制方法的步骤。
24.根据权利要求23所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：
机器人负载；
运动控制模组，所述运动控制模组与所述机器人负载电连接，所述运动控制模组包括所述处理器和所述存储器，所述运动控制模组用于实现所述移动机器人的自主导航。
25.根据权利要求24所述的移动机器人，其特征在于，还包括：
第一车轮和第二车轮；
与所述第一车轮电连接的第一距离传感器和驱动所述第一车轮运动的第一电机；
与所述第二车轮电连接的第二距离传感器和驱动所述第二车轮运动的第二电机；
所述第一距离传感器、所述第二距离传感器、所述第一电机和所述第二电机分别与所述运动控制模组电连接。
26.根据权利要求25所述的移动机器人，其特征在于，还包括：
姿态传感器、力矩传感器和温湿度传感器，所述姿态传感器和所述温湿度传感器分别与所述运动控制模组电连接。
27.根据权利要求26所述的移动机器人，其特征在于，还包括：
电池组件，分别与所述运动控制模组、第一距离传感器、所述第二距离传感器、所述第一电机、所述第二电机、所述姿态传感器、所述力矩传感器和所述温湿度传感器电连接以进行供电。
28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现权利要求1～11任一项所述打滑检测控制方法的步骤。
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