CN114476209A - 圆球形产品的搬运装箱加工系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及圆球形产品的搬运装箱加工系统。本申请所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统包括：进料输送装置、搬运机器人以及爪手装置；所述搬运机器人设置在所述进料输送装置的一侧，所述爪手装置安装在所述搬运机器人的端部；所述爪手装置包括支撑顶架、第一连接机构、第二连接机构、第一滑动张拉机构、抓取组件；所述第一连接机构和所述第二连接机构分别安装在所述支撑顶架的两端；所述第一滑动张拉机构的两端分别安装在所述第一连接机构和所述第二连接机构上；所述第一滑动张拉机构包括第一导杆、第一滑块、第一张拉缸、第一固定块、弹力绑带。本申请所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统具有高效且搬运准确的优点。

Description

圆球形产品的搬运装箱加工系统

技术领域

本申请涉及搬运装置，特别是涉及圆球形产品的搬运装箱加工系统。

背景技术

现有的球形工件或者球形产品，通过爪手抓取或者通过直接通过限量输送的方式，将球形工件或产品抓取或输送到纸箱中，抓取时可能会影响球形工件的完整性，带来外观的破损的影响，而限量输送需要准确控制输送量，对识别的准确性要求高。因而，为了提高准确性和安全性，往往通过人工辅助装箱，这种情况下，存在装箱效率低的问题。

发明内容

基于此，本申请的目的在于，提供圆球形产品的搬运装箱加工系统，其具有安全准确且装箱效率高的优点。

本申请的一方面，提供一种圆球形产品的搬运装箱加工系统，包括进料输送装置、搬运机器人以及爪手装置；所述搬运机器人设置在所述进料输送装置的一侧，所述爪手装置安装在所述搬运机器人的端部；

所述爪手装置包括支撑顶架、第一连接机构、第二连接机构、第一滑动张拉机构、抓取组件；所述第一连接机构和所述第二连接机构分别安装在所述支撑顶架的两端；所述第一滑动张拉机构的两端分别安装在所述第一连接机构和所述第二连接机构上；

所述第一滑动张拉机构包括第一导杆、第一滑块、第一张拉缸、第一固定块、弹力绑带；所述第一固定块固定在所述第二连接机构上，所述第一导杆的一端固定在所述第一连接机构上，其另一端固定在所述第一固定块上，两个所述第一导杆平行排布设置；所述第一滑块分别滑动穿套在两个所述第一导杆上；

设置有多个所述第一滑块，所述弹力绑带依次与多个所述第一滑块固定连接；所述第一张拉缸的一端固定安装在所述第一固定块上，其活塞杆的端部与另一端的所述第一滑块固定连接；所述第一张拉缸的活塞杆伸出，使得多个所述第一滑块等间距滑动；

多个所述抓取组件分别安装在所述第一滑块底面。

本申请所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，一方面通过抓取组件的吸附抓取的方式，实现无损的搬运转移球形物体，解决了物品抓取时的划痕问题。另一方面，通过自动抓取和搬运的方式，减少了人工操作，提高了效率。再有，本申请的圆球形产品的搬运装箱加工系统，设置了弹力绑带以及第一张拉缸，还可以实现多个第一滑块之间的间距调整，进而调整多个抓取组件的间距，而且间距的调整是等间距变化，一次性全部调整，结构简单效率高，能够满足多种空间、多种尺寸产品、多种方式的需求。

进一步地，所述抓取组件包括连接框、连通管、吸嘴；

所述连通管的一端安装在所述连接框上，其另一端与所述吸嘴连接，且所述连通管与所述吸嘴连通；

所述连接框安装在所述第一滑块的底面。

进一步地，所述抓取组件还包括连接三叉管，该连接三叉管安装在所述连通管的远离所述吸嘴的端部。

进一步地，所述第一滑动张拉机构还包括第一固定条，所述弹力绑带通过所述第一固定条固定在所述第一滑块上。

进一步地，还包括第二滑动张拉机构、第三滑动张拉机构；所述第一滑动张拉机构、第二滑动张拉机构、第三滑动张拉机构分别间隔设置，且分别与所述第一连接机构和所述第二连接机构固定连接。

进一步地，所述第一连接机构包括第一移位块、第一连接块、第一推动缸、第一限位杆以及第一限位块；

两个所述第一移位块分别放置在所述第一连接块的两侧；所述第一限位杆分别滑动贯穿所述第一移位块和所述第一连接块；两个所述第一限位块分别固定在所述第一限位杆的端部；所述第一推动缸的一端与其一所述第一移位块固定连接，其另一端与另一所述第一移位块固定连接；

所述第一连接块固定在所述支撑顶架的下表面，两个所述第一限位块分别固定在所述支撑顶架的下表面；

所述第二连接机构包括第二移位块、第二连接块、第二推动缸、第二限位杆以及第二限位块；

两个所述第二移位块分别放置在所述第二连接块的两侧；所述第二限位杆分别滑动贯穿所述第二移位块和所述第二连接块；两个所述第二限位块分别固定在所述第二限位杆的端部；所述第二推动缸的一端与其一所述第二移位块固定连接，其另一端与另一所述第二移位块固定连接；

所述第二连接块固定在所述支撑顶架的下表面，两个所述第二限位块分别固定在所述支撑顶架的下表面。

进一步地，所述进料输送装置包括进料输送带、侧挡条、排列限位机构、侧推码放机构；两个所述侧挡条分别安装在所述进料输送带输送方向的两侧；所述排列限位机构安装在所述进料输送带的输送方向的前端；所述侧推码放机构安装在所述进料输送带的一侧；

包括两个所述进料输送装置，两个所述进料输送装置分别置于所述搬运机器人的两侧；

两个所述进料输送带的输送方向的前端分别位于所述搬运机器人的行程范围内。

进一步地，所述排列限位机构包括挡料板、升降驱动组件、限位板以及连接框架；所述升降驱动组件安装在所述进料输送带的前端，并与所述挡料板连接，以驱动所述挡料板升降；所述限位板沿所述进料输送带的输送方向设置，且多个所述限位板均布设置；所述连接框架的两侧分别安装在所述进料输送带的两侧，多个所述限位板分别固定在所述连接框架上；

所述连接框架的上方形成有可供所述爪手装置抓取的抓取空间。

进一步地，还包括出料输送装置，该出料输送装置包括辊筒输送带、侧挡块、出料输送带；所述出料输送带设置在两个所述进料输送带之间，所述辊筒输送带设置在所述进料输送带的输送方向前端，且所述辊筒输送带的输送方向与所述进料输送带的输送方向垂直；两个所述辊筒输送带与两个所述进料输送带分别对应；所述出料输送带置于两个所述辊筒输送带之间。

进一步地，还包括安装支架和货物传输带；

所述安装支架安装在所述进料输送带的一侧，且所述出料输送带和所述辊筒输送带贯穿所述安装支架，所述搬运机器人置于所述安装支架的顶面，使得所述搬运机器人的行程范围囊括所述进料输送带的端部；

所述货物传输带置于所述安装支架的一侧，且与所述搬运机器人的行程范围有交集。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。

附图说明

图1为本申请示例性的圆球形产品的搬运装箱加工系统的主视图；

图2为本申请示例性的圆球形产品的搬运装箱加工系统的立体结构示意图；

图3为本申请示例性的爪手装置的一种工作状态的立体结构示意图；

图4为本申请示例性的爪手装置的一种工作状态的主视图；

图5为本申请示例性的爪手装置的另一种工作状态的主视图；

图6为本申请示例性的爪手装置的另一种工作状态的立体结构示意图；

图7为本申请示例性的爪手装置的立体结构示意图；

图8为本申请示例性的爪手装置的侧视图；

图9为本申请示例性的第一滑动张拉机构与第一移位块、第二移位块的装配结构的一个视角的立体结构示意图；

图10为本申请示例性的第一滑动张拉机构与第一移位块、第二移位块的装配结构的另一视角的立体结构示意图。

具体实施方式

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

请参阅图1-图10，本申请示例性的一种圆球形产品的搬运装箱加工系统，包括进料输送装置10、搬运机器人20以及爪手装置30；所述搬运机器人20设置在所述进料输送装置10的一侧，所述爪手装置30安装在所述搬运机器人20的端部；

所述爪手装置30包括支撑顶架33、第一连接机构31、第二连接机构32、第一滑动张拉机构34、抓取组件37；所述第一连接机构31和所述第二连接机构32分别安装在所述支撑顶架33的两端；所述第一滑动张拉机构34的两端分别安装在所述第一连接机构31和所述第二连接机构32上；

所述第一滑动张拉机构34包括第一导杆343、第一滑块342、第一张拉缸344、第一固定块341、弹力绑带345；所述第一固定块341固定在所述第二连接机构32上，所述第一导杆343的一端固定在所述第一连接机构31上，其另一端固定在所述第一固定块341上，两个所述第一导杆343平行排布设置；所述第一滑块342分别滑动穿套在两个所述第一导杆343上；

设置有多个所述第一滑块342，所述弹力绑带345依次与多个所述第一滑块342固定连接；所述第一张拉缸344的一端固定安装在所述第一固定块341上，其活塞杆的端部与另一端的所述第一滑块342固定连接；所述第一张拉缸344的活塞杆伸出，使得多个所述第一滑块342等间距滑动；

多个所述抓取组件37分别安装在所述第一滑块342底面。

本申请所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，一方面通过抓取组件37的吸附抓取的方式，实现无损的搬运转移球形物体，解决了物品抓取时的划痕问题。另一方面，通过自动抓取和搬运的方式，减少了人工操作，提高了效率。再有，本申请的圆球形产品的搬运装箱加工系统，设置了弹力绑带345以及第一张拉缸344，还可以实现多个第一滑块342之间的间距调整，进而调整多个抓取组件37的间距，而且间距的调整是等间距变化，一次性全部调整，结构简单效率高，能够满足多种空间、多种尺寸产品、多种方式的需求。

在一些优选实施例中，所述抓取组件37包括连接框371、连通管373、吸嘴374；

所述连通管373的一端安装在所述连接框371上，其另一端与所述吸嘴374连接，且所述连通管373与所述吸嘴374连通；所述连接框371安装在所述第一滑块342的底面。连接框371用于将连通管373进行固定以及对吸嘴374进行安装，连通管373用于导通和连接吸嘴374，吸嘴374用于抓取球形物体。

进一步的，连接框371包括“口”字形的框体，其顶面固定在第一滑块342上。图示状态下，连接框371的左右两个侧壁分别形成有开口，其前后两侧分别贯通形成通道。连接框371的前后两侧面无遮挡，一方面能够减轻其重量，另一方面方便连通管373与其他结构的连接和安装。

在一些优选实施例中，所述抓取组件37还包括连接三叉管372，该连接三叉管372安装在所述连通管373的远离所述吸嘴374的端部。连接三叉管372的一端连接连通管373，其另两端用于连接气路管线。进一步的，气路管线穿过连接框371的开口与连接三叉管372连接。

进一步的，三叉管的一端接连通管373，另一端接负压管线，再一端接正压管线。负压管线和正压管线上分别设置电动阀或者气动阀。

进一步的，连通管通过双螺母锁紧安装在连接框371上。其中一个螺母与连接管螺纹连接，并且套设在连接框371内，另一螺母与连接管螺纹连接，并且套设在连接框371外。

进一步的，连通管为软管或者硬管。进一步的，连接管为不锈钢管。

在一些优选实施例中，所述吸嘴374为单层波纹吸嘴374或多层波纹吸嘴374。

在一些优选实施例中，支撑顶架33呈“工”字形结构。这样，既支撑稳固牢靠，又减轻整体重量。

在一些优选实施例中，所述第一滑动张拉机构34还包括第一固定条346，所述弹力绑带345通过所述第一固定条346固定在所述第一滑块342上。进一步的，多个第一滑块342沿直线逐一设置，弹力绑带345沿多个第一滑块342的外壁的同一侧固定，弹力绑带345通过第一固定条346固定在第一滑块342上。第一固定条346竖向设置，将弹力绑带345扣合夹紧在第一滑块342上，第一固定条346的两端分别固定在第一滑块342上。为了加固弹力绑带345的连接紧固性，还可以通过粘胶的方式将弹力绑带345粘紧在第一滑块342上。

进一步的，第一固定条346的长度方向与弹力绑带345的长度方向垂直。

在一些优选实施例中，还包括第二滑动张拉机构35、第三滑动张拉机构36；所述第一滑动张拉机构34、第二滑动张拉机构35、第三滑动张拉机构36分别间隔设置，且分别与所述第一连接机构31和所述第二连接机构32固定连接。在一些示例中，第一滑动张拉机构34、第二滑动张拉机构35、第三滑动张拉机构36的结构相同，组成部件相同，工作原理相同，只是排布位置不同；且多个抓取组件37分别连接在第二滑动张拉机构35和第三滑动张拉机构36上。第一滑动张拉机构34和第三滑动张拉机构36在两侧，第二滑动张拉机构35在中间。

在一些优选实施例中，所述第一连接机构31包括第一移位块311、第一连接块312、第一推动缸314、第一限位杆316以及第一限位块315；

两个所述第一移位块311分别放置在所述第一连接块312的两侧；所述第一限位杆316分别滑动贯穿所述第一移位块311和所述第一连接块312；两个所述第一限位块315分别固定在所述第一限位杆316的端部；所述第一推动缸314的一端与其一所述第一移位块311固定连接，其另一端与另一所述第一移位块311固定连接；

所述第一连接块312固定在所述支撑顶架的下表面，两个所述第一限位块315分别固定在所述支撑顶架的下表面；

所述第二连接机构32包括第二移位块321、第二连接块(未标示)、第二推动缸(未标示)、第二限位杆(未标示)以及第二限位块(未标示)；

两个所述第二移位块321分别放置在所述第二连接块的两侧；所述第二限位杆分别滑动贯穿所述第二移位块321和所述第二连接块；两个所述第二限位块分别固定在所述第二限位杆的端部；所述第二推动缸的一端与其一所述第二移位块321固定连接，其另一端与另一所述第二移位块321固定连接；

所述第二连接块固定在所述支撑顶架的下表面，两个所述第二限位块分别固定在所述支撑顶架的下表面。

在一些优选实施例中，第一滑动张拉机构34的一端固定在其一第一移位块311上，其另一端固定在其一第二移位块321上；第二滑动张拉机构35的一端固定在第一连接块312上，其另一端固定在第二连接块上；第三滑动张拉机构36的一端固定在另一第一移位块311上，其另一端固定在另一第二移位块321上。由此，通过第一连接机构31和第二连接机构32，使得三个滑动张拉机构的间距能够自动调整。进一步的，第一滑动张拉机构34的第一固定块341固定在其一第一移位块311上，第一导杆343的一端固定在其一第二移位块321上。第二滑动张拉机构35和第三滑动张拉机构36与第一滑动张拉机构34的安装方式相同，结构相同，原理一致，只是被安装的位置和结构不同。

在一些优选实施例中，所述进料输送装置10包括进料输送带11、侧挡条12、排列限位机构、侧推码放机构17；两个所述侧挡条12分别安装在所述进料输送带11输送方向的两侧；所述排列限位机构安装在所述进料输送带11的输送方向的前端；所述侧推码放机构17安装在所述进料输送带11的一侧；

包括两个所述进料输送装置10，两个所述进料输送装置10分别置于所述搬运机器人20的两侧；

两个所述进料输送带11的输送方向的前端分别位于所述搬运机器人20的行程范围内。

在一些优选实施例中，所述排列限位机构包括挡料板15、升降驱动组件16、限位板13以及连接框架14；所述升降驱动组件16安装在所述进料输送带11的前端，并与所述挡料板15连接，以驱动所述挡料板15升降；所述限位板13沿所述进料输送带11的输送方向设置，且多个所述限位板13均布设置；所述连接框架14的两侧分别安装在所述进料输送带11的两侧，多个所述限位板13分别固定在所述连接框架14上；

所述连接框架14的上方形成有可供所述爪手装置30抓取的抓取空间。此外，限位板13置于进料输送带11的上方。进一步的，升降驱动组件16为气缸驱动机构，其一端安装在进料输送带11的支架上。

进一步的，进料输送带11为皮带输送机构。

侧挡条12用于阻挡进料输送带11上的物体，以防止物体运动到进料输送带11外；排列限位机构用于对多个物体进行整齐码放，以便一组物体同时抓取。限位板13起到物体的分列排列的限位作用，连接框架14用于支撑和安装限位板13。

在一些优选实施例中，还包括出料输送装置，该出料输送装置包括辊筒输送带40、侧挡块(未标示)、出料输送带50；所述出料输送带50设置在两个所述进料输送带11之间，所述辊筒输送带40设置在所述进料输送带11的输送方向前端，且所述辊筒输送带40的输送方向与所述进料输送带11的输送方向垂直；两个所述辊筒输送带40与两个所述进料输送带11分别对应；所述出料输送带50置于两个所述辊筒输送带40之间。出料输送装置用于出料时的托盘的送出。

在一些优选实施例中，还包括安装支架70和货物传输带60；

所述安装支架70安装在所述进料输送带11的一侧，且所述出料输送带50和所述辊筒输送带40贯穿所述安装支架70，所述搬运机器人20置于所述安装支架70的顶面，使得所述搬运机器人20的行程范围囊括所述进料输送带11的端部；

所述货物传输带60置于所述安装支架70的一侧，且与所述搬运机器人20的行程范围有交集。

安装支架70用于放置搬运机器人20，货物传输带60用于装箱运输。

进一步的，货物传输带60为辊筒输送带40。可以是有动力的，也可以是无动力的。

本申请示例性的圆球形产品的搬运装箱加工系统的工作原理：

将球形工件或者球形产品放置在托盘A上，托盘A放置在进料输送装置10上进行输送，输送至进料输送装置10的输送方向前端时被阻挡，然后通过搬运机器人20带动爪手装置30将托盘上的物体吸附抓取，并转移至货物传输带60上的纸箱内，空的托盘A继续运输并送至出料输送装置上送出。

具体的，放置有物体的托盘在进料输送带11上运输，当运输到最前端时被排列限位机构均布成多列，每两个相邻限位板13之间形成一列，运输到最前端时被限位板13阻挡，从而多个托盘整齐排列在排列限位机构处的进料输送带11上；搬运机器人20驱动爪手装置30抓取球形物体，然后将球形物体搬运到纸箱内码放。

设置时，多个吸嘴374的排列间距和排布行列数与限位板13上方的空间排布一致，使得多个吸嘴374向下抓取时，能够准确且方便的抓取到限位板13之间的物体。吸嘴374抓取物体时，负压管线导通并使得吸嘴374形成负压，从而吸附住球形物体。松开时，可以关闭负压，在重力作用下降落到纸箱内；也可以通过打开正压管线，将球形物体吹落。

本申请中，可以通过调节滑动张拉机构来实现同一行的多个吸嘴374间距的调节，可以通过调节第一连接机构31和第二连接机构32来实现多列的吸嘴374的间距的调节。进而，本申请中，可以实现多行多列的吸嘴374的间距的调节。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：包括进料输送装置、搬运机器人以及爪手装置；所述搬运机器人设置在所述进料输送装置的一侧，所述爪手装置安装在所述搬运机器人的端部；

所述爪手装置包括支撑顶架、第一连接机构、第二连接机构、第一滑动张拉机构、抓取组件；所述第一连接机构和所述第二连接机构分别安装在所述支撑顶架的两端；所述第一滑动张拉机构的两端分别安装在所述第一连接机构和所述第二连接机构上；

所述第一滑动张拉机构包括第一导杆、第一滑块、第一张拉缸、第一固定块、弹力绑带；所述第一固定块固定在所述第二连接机构上，所述第一导杆的一端固定在所述第一连接机构上，其另一端固定在所述第一固定块上，两个所述第一导杆平行排布设置；所述第一滑块分别滑动穿套在两个所述第一导杆上；

设置有多个所述第一滑块，所述弹力绑带依次与多个所述第一滑块固定连接；所述第一张拉缸的一端固定安装在所述第一固定块上，其活塞杆的端部与另一端的所述第一滑块固定连接；所述第一张拉缸的活塞杆伸出，使得多个所述第一滑块等间距滑动；

多个所述抓取组件分别安装在所述第一滑块底面。

2.根据权利要求1所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：所述抓取组件包括连接框、连通管、吸嘴；

所述连通管的一端安装在所述连接框上，其另一端与所述吸嘴连接，且所述连通管与所述吸嘴连通；

所述连接框安装在所述第一滑块的底面。

3.根据权利要求2所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：所述抓取组件还包括连接三叉管，该连接三叉管安装在所述连通管的远离所述吸嘴的端部。

4.根据权利要求2所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：所述第一滑动张拉机构还包括第一固定条，所述弹力绑带通过所述第一固定条固定在所述第一滑块上。

5.根据权利要求2所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：还包括第二滑动张拉机构、第三滑动张拉机构；所述第一滑动张拉机构、第二滑动张拉机构、第三滑动张拉机构分别间隔设置，且分别与所述第一连接机构和所述第二连接机构固定连接。

6.根据权利要求5所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：所述第一连接机构包括第一移位块、第一连接块、第一推动缸、第一限位杆以及第一限位块；

两个所述第一移位块分别放置在所述第一连接块的两侧；所述第一限位杆分别滑动贯穿所述第一移位块和所述第一连接块；两个所述第一限位块分别固定在所述第一限位杆的端部；所述第一推动缸的一端与其一所述第一移位块固定连接，其另一端与另一所述第一移位块固定连接；

所述第一连接块固定在所述支撑顶架的下表面，两个所述第一限位块分别固定在所述支撑顶架的下表面；

所述第二连接机构包括第二移位块、第二连接块、第二推动缸、第二限位杆以及第二限位块；

两个所述第二移位块分别放置在所述第二连接块的两侧；所述第二限位杆分别滑动贯穿所述第二移位块和所述第二连接块；两个所述第二限位块分别固定在所述第二限位杆的端部；所述第二推动缸的一端与其一所述第二移位块固定连接，其另一端与另一所述第二移位块固定连接；

所述第二连接块固定在所述支撑顶架的下表面，两个所述第二限位块分别固定在所述支撑顶架的下表面。

7.根据权利要求1-7任一项所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：所述进料输送装置包括进料输送带、侧挡条、排列限位机构、侧推码放机构；两个所述侧挡条分别安装在所述进料输送带输送方向的两侧；所述排列限位机构安装在所述进料输送带的输送方向的前端；所述侧推码放机构安装在所述进料输送带的一侧；

包括两个所述进料输送装置，两个所述进料输送装置分别置于所述搬运机器人的两侧；

两个所述进料输送带的输送方向的前端分别位于所述搬运机器人的行程范围内。

8.根据权利要求7所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：所述排列限位机构包括挡料板、升降驱动组件、限位板以及连接框架；所述升降驱动组件安装在所述进料输送带的前端，并与所述挡料板连接，以驱动所述挡料板升降；所述限位板沿所述进料输送带的输送方向设置，且多个所述限位板均布设置；所述连接框架的两侧分别安装在所述进料输送带的两侧，多个所述限位板分别固定在所述连接框架上；

所述连接框架的上方形成有可供所述爪手装置抓取的抓取空间。

9.根据权利要求7所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：还包括出料输送装置，该出料输送装置包括辊筒输送带、侧挡块、出料输送带；所述出料输送带设置在两个所述进料输送带之间，所述辊筒输送带设置在所述进料输送带的输送方向前端，且所述辊筒输送带的输送方向与所述进料输送带的输送方向垂直；两个所述辊筒输送带与两个所述进料输送带分别对应；所述出料输送带置于两个所述辊筒输送带之间。

10.根据权利要求9所述的圆球形产品的搬运装箱加工系统，其特征在于：还包括安装支架和货物传输带；

所述安装支架安装在所述进料输送带的一侧，且所述出料输送带和所述辊筒输送带贯穿所述安装支架，所述搬运机器人置于所述安装支架的顶面，使得所述搬运机器人的行程范围囊括所述进料输送带的端部；

所述货物传输带置于所述安装支架的一侧，且与所述搬运机器人的行程范围有交集。

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