CN220148258U - 不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，取箱载物平台外周设有四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件，取箱龙门架架设于取箱载物平台上方；巷道车车架具有两根升降轨道式立柱轨道，取箱载物平台及取箱龙门架共同设于巷道车车架两根升降轨道式立柱轨道间内侧；取箱载物平台用于执行自动仓管取箱任务时从取箱龙门架的取箱抓取三维移动装置中接收取出的箱子；取箱抓取三维移动装置包括前后移动驱动机构、升降移动驱动机构、左右移动驱动机构和箱子机械手抓夹片，左右两个箱子抓夹手跟随左右移动、升降移动和前后移动驱动机构实现抓箱或放箱任务执行。自动实现仓管任务前后级任务自动衔接转输自动执行。

Description

不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车

技术领域

本实用新型涉及一种自动仓库，尤其是涉及一种使用对货物类型为不同规格大小箱子的货物进行仓管的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车。

背景技术

随着现代科技与生活的发展，越来越多的货物类型需要通过仓库或自动仓库来实现各种仓储或物流管理，而货物通常为不同规格尺寸的箱式货物居多；需要在日常仓储管理过程中对不同规格尺寸的箱式货物进行仓管管理。通常仓库中分布设有较高存储高度的多层货架，甚至是多层立体仓库存储仓管管理模式，再在仓库或自动立体仓库中通过巷道车来提高仓管效率。

对于箱子内包装货物为相同类型情况下，又采用了不同包装尺寸的货物外箱子进行包装货物时，通常采用的仓储管理方案为将外包装箱子使用统一封装尺寸进行进出操作管理；或者是将不同尺寸规格箱子放置在相同规格的工装盒中进行进出操作管理或仓储管理，采用人工等模式转移至巷道车进行巷道车存箱仓管，而这样仓管技术模式则是既一方面是导致每个封装箱子或工装盒都需要增加占用一个货仓位；而另外一方面存在的问题就是采用人工等模式转移至巷道车进行巷道车取箱仓管，存在着立体仓库取箱仓管效率低，而现有的巷道车也不能有效实现自动衔接实现在使用巷道车进行存箱仓储管理的前后级仓管任务输送线的仓管库取箱任务自动衔接执行，而是需要通过借助于人工来进行进一步衔接帮助完成巷道车的仓库库取箱任务执行，不利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库取箱管理效率的提高。

公告日为20018年1月16日的授权专利号ZL201720611805.9公开了一种巷道式堆垛机, 包括双伸货叉式载货台、升降台、用于牵引升降台上下升降驱动装置和前后平移牵引设备；所述双伸货叉式载货台与升降台固定连接，双伸货叉式载货台能够随同升降台一起上下升降运动；采用本实用新型的技术方案，该巷道式堆垛机能够上下升降以及前后移动自由切换，在将下牵引导轨铺设在预定仓库地面上并与仓库货架保持平行，使得该巷道式堆垛机能够适合在狭窄空间内使用，且可避免货叉机构与货架相撞；同时在升降台上设置有升降操控安全钳，一方面可以起到断绳保护功能，防止货叉机构因钢丝绳断裂而坠落；另一方面也可以随时对升降台以及载货台上升以及下降的高度的操控。然而该方案是通过牵引升降台沿立柱上同侧的第一升降导轨和第二升降导轨进行升降运动，第一升降导轨和第二升降导轨是通过卷扬机上缠绕牵引绳索，在牵引绳索牵引收紧作用下升降台沿着立柱一侧的第一升降导轨和第二升降导轨上下运动，带动安装在升降台底端侧边的双伸货叉载货台，双伸货叉载货台跟随升降台一起升降运动，只能是简单的在双伸货叉载货台上放置货物之后的跟随升降台上下升降以及前后移动自由切换，并且也借助于人工操作来进行进一步衔接帮助完成巷道车的仓库取箱任务执行，不能自动执行取放箱操作任务，也不能有效实现自动衔接实现在使用巷道车进行取箱仓储管理时对前后级仓管任务输送的仓管库存箱任务自动衔接转线自动执行，不利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库取箱管理效率的提高。

实用新型内容

本实用新型为解决现有巷道车不能自动执行取放箱操作任务，也不能有效实现自动衔接实现在使用巷道车进行取箱出货管理时对前后级仓管任务输送的仓管库取箱任务自动衔接转线自动执行，不利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率等现状而提供的一种可自动实现在使用巷道车进行取箱仓储管理时对前后级仓管任务输送的仓管库存箱任务自动衔接转输自动执行，有利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，包括巷道车车架，其特征在于： 还包括取箱载物平台、载物平台升降机构、车架平移机构和取箱龙门架，在取箱载物平台的外周设有四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件，实现取箱龙门架架设固定于取箱载物平台上方处；所述的巷道车车架具有两根升降轨道式立柱轨道，取箱载物平台及其上方的取箱龙门架共同设于巷道车车架的两根升降轨道式立柱轨道间内侧处；取箱载物平台用于执行自动仓管取箱任务时从取箱龙门架的取箱抓取三维移动装置中接收取出的箱子暂存载物，实现箱子取出后临时进出暂存转移输送的载物平台；载物平台升降机构用于实现取箱载物平台及其上方的取箱龙门架共同沿两根升降轨道式立柱轨道间内侧升降运动，车架平移机构用于驱动巷道车整体做水平方向平移移动；所述的取箱龙门架上设有取箱抓取三维移动装置，取箱抓取三维移动装置包括前后移动驱动机构、升降移动驱动机构、左右移动驱动机构和箱子机械手抓夹片，箱子机械手抓夹片设于左右移动驱动机构和升降移动驱动机构上，左右移动驱动机构和升降移动驱动机构初始位置设于取箱载物平台的箱子进出口端所在一侧上方处，左右两个箱子抓夹手跟随左右移动驱动机构的左右移动实现取箱过程中的抓箱或放箱任务的执行，前后移动驱动机构和左右移动驱动机构中均配置有各自独立对应的驱动电机和同步带传动组件，升降移动驱动机构中配置有升降驱动电机和直齿齿条升降组件，前后移动驱动机构和左右移动驱动机构用于实现设有箱子机械手抓夹片的左右移动驱动机构在取箱载物平台上方前后左右移动，再结合升降移动驱动机构，实现箱子机械手抓夹片在执行自动仓管取箱任务时对前级箱子需要取箱抓取放入取箱载物平台暂存，或对暂存在取箱载物平台上的箱子进行取箱抓取并取出输送至下级自动仓管任务的三维移动任务执行。通过取箱载物平台、载物平台升降机构、车架平移机构和取箱龙门架，通过取箱龙门架上取箱抓取三维移动装置的前后移动驱动机构、升降移动驱动机构、左右移动驱动机构和箱子机械手抓夹片灵活实现不同尺寸大小箱子的抓取暂存入取箱载物平台，并通过取箱抓取三维移动装置将已暂存入取箱载物平台中的箱子移动输送取出至下级自动仓管任务。可自动实现在使用巷道车进行取箱仓储管理时对前后级仓管任务输送的仓管库存箱任务自动衔接转输自动执行，有利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率。

作为优选，所述的取箱载物平台包括载物平台面、平台进出口端、平台后端和平台左右两端，载物平台面底部设有载物平台底座，载物平台面上阵列分布排列设有多段平行的流利滚条，平台后端设有后端挡板，后端挡板顶端高度高出于流利滚条整体组成的载物平台面顶部高度；载物平台面后端与平台后端之间具有一段未设置流利滚条的留空区域，留空区域的载物平台底座上分布有多个竖向贯穿通孔，载物平台面后端设有平台后端挡体，平台后端挡体顶端高度高出于流利滚条整体组成的载物平台面顶部高度，平台后端挡体用于挡住箱子向留空区域移动进入。提高取箱巷道车对前级货架或巷道输送线对箱子的取箱暂存和转移至下级自动仓管任务的取箱出货安全可靠有效性，提高取箱箱道车使用灵活有效性，提高箱子暂存移动位置调节轻松有效性。

作为优选，所述的前后移动驱动机构包括前后移动驱动电机、前后移动驱动传动轴、前后移动驱动同步带、前后移动滑轨和前后移动滑块组件；前后移动电机驱动连接前后移动驱动传动轴，前后移动驱动传动轴的长度方向在空间上与取箱载物平台的长度方向相平行，在前后移动驱动传动轴与前后移动电机相连接的近端和远端处分别安装连接设有与前后移动驱动传动轴在空间上相垂直的前后滑轨和前后同步带传动组件；前后同步带传动组件包括前后移动驱动同步带，前后移动驱动同步带上固定安装连接设有前后移动滑块组件，前后移动滑块组件包括与前后移动驱动同步带固定连接的前后移动固定座，前后移动固定座下端部安装固定连接设有前后移动滑块，前后移动滑块在前后移动固定座跟随前后移动驱动同步带做前后移动过程中同步在两根左右平行排列的前后移动滑轨上做前后滑动移动；两个前后移动固定座上端部安装连接设有左右移动驱动机构。提高取箱巷道车在执行取箱任务时的前后移动灵活可靠有效性，提高在执行取箱出箱任务过程中箱子进出过程的灵活稳定可靠性，提高自动完成立体仓库取箱任务执行效率。

作为优选，所述的升降移动驱动机构包括机械手升降电机、箱子机械手抓夹片、机械手升降齿条轨道和升降啮合齿轮组件，机械手升降齿条轨道包括竖向升降滑轨和竖向直齿齿条,两根竖向升降滑轨平行排列的相对向内侧处分别安装固定连接有竖向直齿齿条,两根竖向直齿齿条的齿条面相对向对应设置，在朝向取箱存放摆台进出箱端口一侧的两根竖向直齿齿条外侧面下段部处分别安装连接设有箱子机械手抓夹片，升降啮合齿轮组件包括升降啮合齿轮、左右移动滑块固定座、升降滑块和滑块固定座连接桥座，左右移动滑块固定座与机械手升降电机安装固定连接在一起，左右两个机械手升降电机分别驱动连接与其相对应的左右两个升降啮合齿轮，左右两块升降滑块分别与左右两根竖向升降滑轨升降滑动连接，左右两个升降啮合齿轮分别与左右两根竖向直齿齿条相啮合，机械手升降电机工作时，机械手升降电机输送传动轴驱动连接升降啮合齿轮在竖向直齿齿条上啮合运动，从而实现驱动传动竖向直齿齿条做竖向升降运动，进而带动与竖向直齿齿条安装固定连接在一起的竖向升降滑轨在升降滑块的滑动限位作用下做同步升降运动，最终实现带动箱子机械手抓夹片做抓取货物箱子后的升降运动；箱子机械手抓夹片在此连接运动关系基础上，跟随左右移动驱动机构的左右移动实现箱子机械手抓夹片的左右移动抓取货物箱子，跟随上述前后移动驱动机构的前后移动实现箱子机械手抓夹片抓取货物箱子后的前后移动。提高取箱巷道车在执行不同大小尺寸箱子的取箱任务时的上下升降移动灵活可靠有效性，提高在执行取箱出箱任务过程中箱子进出过程的灵活稳定可靠性，提高自动完成立体仓库取箱任务执行效率。

作为优选，所述的左右移动驱动机构包括左右平移驱动电机、左右平移滑轨、左右移动驱动同步带和左右移动滑块组件，左右移动滑块组件包括左右移动滑块，左右移动滑块固定座、滑块固定座连接桥座和同步带固定连接座，同步带固定连接座和滑块固定座连接桥座固定连接在一起，滑块固定座连接桥座的上下两端分别与左右移动滑块固定座相固定连接；在前后移动驱动机构中的左右两个前后移动固定座中的其中一个前后移动固定座上安装连接设有左右平移驱动电机及其电机安装固定座，左右平移驱动电机输出轴上安装连接同步带驱动轮，在前后移动驱动机构中的左右两个前后移动固定座中的另一个前后移动固定座所在一端侧处安装连接设有同步带从动轮，同步带驱动轮和同步带从动轮上安装连接设有左右移动驱动同步带，左右移动驱动同步带安装在同步带驱动轮和同步带从动轮上后形成的上下两根平行移动同步带，上下两块右移动滑块分别与两根上下平行分布设置的左右平移滑轨对应滑动连接，左右平移驱动电机驱动同步带驱动轮，驱动左右移动驱动同步带沿水平方向转动，带动固定连接在左右移动驱动同步带上的同步带固定连接座也同步做左右移动，进而通过与其固定连接的滑块固定座连接桥座同步左右移动，从而实现带动左右移动滑块在两根上下平行分布设置的左右平移滑轨上左右滑动。提高取箱巷道车在执行不同大小尺寸箱子的取箱任务时的左右移动灵活可靠有效性，提高在执行不同尺寸箱子取箱出箱任务过程中箱子进出过程的灵活稳定可靠性，提高自动完成立体仓库取箱任务执行效率。

作为优选，所述的载物平台升降机构包括取箱载物平台安装连接座、升降滑块组、升降拖链槽、升降拖链和升降电机，升降电机驱动连接升降拖链，升降拖链设于升降拖链槽中，升降拖链与升降滑块拖动连接，升降滑块组和取箱载物平台安装连接座相连接，升降滑块组包括两块升降滑块，两块升降滑块分别滑动连接设于巷道车车架的左右两根升降轨道式立柱轨道上，升降电机升降带动升降拖链在升降拖链槽内升降运动，跟随带动与两块升降滑块相连接的取箱载物平台安装连接座跟随升降移动，实现取箱载物平台及其上方的取箱龙门架共同的跟随升降移动。提高取箱巷道车在执行取箱任务时的高度位置调节移动灵活可靠有效性，提高在执行取箱出箱任务过程中箱子进出过程的灵活稳定可靠性，提高自动完成立体仓库取箱任务执行效率。

作为优选，所述的取箱载物平台外周设置的四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件包括两根前竖向支撑架空件和两根后竖向支撑架空件，两根前竖向支撑架空件和两根后竖向支撑架空件均采用竖直的型材结构，左右两根前竖向支撑架空件底端设于取箱载物平台进出箱子端口两侧端处的载物平台底座上，左右两根后竖向支撑架空件底端设于取箱载物平台后端设置的后端挡板外侧的载物平台底座上，且左右两根后竖向支撑架空件的最外侧间距离尺寸小于两根前竖向支撑架空件的内侧间距离尺寸；在左右两根后竖向支撑架空件顶端后侧处设有支撑架横向后连接桥臂，支撑架后连接桥臂长度尺寸大于左右两根后竖向支撑架空件的最外侧间距离尺寸，支撑架后连接桥臂两端与两根前竖向支撑架空件顶端内侧处分别连接设有支撑架纵向连接桥臂，左右两根支撑架纵向连接桥臂顶部均铺设连接有前后移动滑轨。提高取箱龙门架的架体支撑连接稳定可靠性，提高取箱龙门架的取箱抓取三维移动装置的前后左右升降三维移动灵活可靠有效性。

作为优选，所述的取箱载物平台进出口端在端口两侧处设有距离传感器，在取箱载物平台上分布设置的流利滚条阵列后端两侧处均设有光电传感器。提高取箱载物平台在取箱进入暂存或出箱移动下级自动仓管的箱子安全检测与箱子尺寸检测有效性。

作为优选，所述的箱子机械手抓夹片采用夹片底端向内侧翻折的L字状夹片结构，左右两个机械手抓夹片的L字状夹片的翻折底片相对向设置，左右两个机械手抓夹片的竖向机械手连接臂分别与左右两个直齿齿条升降组件中的直齿齿条竖向侧平面连接固定，形成相对向左右两个L字状夹片的箱子机械手抓夹片结构。提高箱子机械手抓夹片在抓夹箱子过程中的抓夹简单可靠有效性，结构简单便捷有效，成本低。

本实用新型的有益效果是：通过取箱载物平台、载物平台升降机构、车架平移机构和取箱龙门架，通过取箱龙门架上取箱抓取三维移动装置的前后移动驱动机构、升降移动驱动机构、左右移动驱动机构和箱子机械手抓夹片灵活实现不同尺寸大小箱子的抓取暂存入取箱载物平台，并通过取箱抓取三维移动装置将已暂存入取箱载物平台中的箱子移动输送取出至下级自动仓管任务。可自动实现在使用巷道车进行取箱仓储管理时对前后级仓管任务输送的仓管库存箱任务自动衔接转输自动执行，有利于提高发挥巷道车在立体仓库自动仓库库存箱管理效率。

附图说明：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

图1是本实用新型不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车的结构示意图。

图2是本实用新型不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车的局部放大结构示意图。

图3是是本实用新型不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车的侧视结构示意图。

图4是是本实用新型不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车的俯视局部放大结构示意图。

图5是是本实用新型不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车的仰视局部放大结构示意图。

具体实施方式

实施例1：

图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，包括巷道车车架10，还包括取箱载物平台20、载物平台升降机构、车架平移机构和取箱龙门架，在取箱载物平台的外周安装设有四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件，实现取箱龙门架的支撑架设固定于取箱载物平台20上方处；所述的巷道车车架具有两根升降轨道式立柱轨道13，取箱载物平台20及其上方的取箱龙门架共同安装连接设于巷道车车架的两根升降轨道式立柱轨道13间内侧处；取箱载物平台20用于执行自动仓管取箱任务时从取箱龙门架的取箱抓取三维移动装置中接收取出的箱子暂存载物，实现箱子取出后临时进出暂存转移输送的载物平台；载物平台升降机构用于实现取箱载物平台20及其上方的取箱龙门架共同沿两根升降轨道式立柱轨道间13内侧升降移动，车架平移机构用于驱动巷道车整体做水平方向平移移动，车架平移机构可借用或采用常规车架平移机构技术方案；所述的取箱龙门架上安装连接设有取箱抓取三维移动装置，取箱抓取三维移动装置包括前后移动驱动机构、升降移动驱动机构和左右移动驱动机构，箱子机械手抓夹片59安装连接设于左右移动驱动机构上，箱子机械手抓夹片59也安装连接设于升降移动驱动机构上，左右移动驱动机构和升降移动驱动机构初始位置设于取箱载物平台的箱子进出口端所在一侧上方处，左右两个箱子抓夹手跟随左右移动驱动机构的左右移动实现取箱过程中的抓箱或放箱任务的执行，前后移动驱动机构和左右移动驱动机构中均配置有各自独立对应的驱动电机和同步带传动组件，升降移动驱动机构中配置有升降驱动电机和直齿齿条升降组件，前后移动驱动机构和左右移动驱动机构用于实现设有箱子机械手抓夹片的左右移动驱动机构在取箱载物平台上方前后左右移动，再结合升降移动驱动机构，实现箱子机械手抓夹片59在执行自动仓管取箱任务时对前级箱子需要取箱抓取放入取箱载物平台20暂存，或对暂存在取箱载物平台20上的箱子进行取箱抓取并取出输送至下级自动仓管任务的三维移动任务执行。巷道车车架10包括天轨11、车架顶杆18、车架底座15和两根升降轨道式立柱轨道13，天轨11通过浮动连接机构12安装连接在两根升降轨道式立柱轨道13顶端，基本和车架顶杆18同高度位置处，浮动连接结构12可使车架运行更加顺畅，车架底座15上安装连接设有车架平移机构；车架平移机构的车架平移驱动电机80驱动连接平移滑块82，平移滑块82和地轨17滑动连接，平移滑块82和车架底座15固定连接在一起，车架平移驱动电机80驱动连接平移滑块82沿地轨17滑动平移时，带动车架底座15同步跟随平移移动，实现巷道车车架10整体跟随平移移动。

取箱载物平台包括载物平台面21、平台进出口端22、平台后端和平台左右两端，载物平台面底部安装设有载物平台底座24，载物平台面上阵列分布排列设有多段平行的流利滚条21，多段平行的流利滚条的滚动方向与箱子进出方向在空间上为平行状态，平台后端安装连接设有后端挡板23，后端挡板23顶端高度高出于流利滚条21整体组成的载物平台面顶部高度；载物平台面后端与平台后端之间具有一段未设置流利滚条的留空区域27，留空区域27的载物平台底座上分布有多个竖向贯穿通孔，留空区域27的后端留空尺寸为箱子机械手抓夹片59抓取箱子后无法送达取箱载物平台最后端区域位置的空间尺寸区域，载物平台面后端安装连接设有平台后端挡体26，平台后端挡体26顶端高度高出于流利滚条21整体组成的载物平台面顶部高度，平台后端挡体26用于挡住箱子向留空区域移动进入。由于在取箱载物平台上方安装架设支撑连接了取箱龙门架，而取箱龙门架上配置了取箱抓取三维移动装置，取箱抓取三维移动装置的左右移动驱动机构、升降移动驱动机构和箱子机械手抓夹片59初始位置设于取箱载物平台的箱子进出口端所在一侧上方处，而这些机构本身存在一些相关组成构件，这些构件组成本身占用一定的尺寸空间，导致在箱子机械手抓夹片59抓取箱子后，通过前后移动驱动机构也无法将箱子送达取箱载物平台20最后端区域位置的空间尺寸区域，因而无需在此区域设置流利滚条区域，既可降低流利滚条配置成本，又可降低整改取箱载物平台20的整体重量，从而可使取箱巷道车整体移动取箱操作控制更加轻便灵活。

前后移动驱动机构包括前后移动驱动电机40、前后移动驱动传动轴41、前后移动驱动同步带43、前后移动滑轨42和前后移动滑块组件；前后移动电机40驱动连接前后移动驱动传动轴41，前后移动驱动传动轴41的长度方向与两根升降轨道式立柱轨道13间的水平连线相平行（也可以说是与取箱载物平台20的箱子进出端口长度方向平行），在前后移动驱动传动轴41与前后移动电机40相连接的近端和远端处分别安装连接设有与前后移动驱动传动轴在空间上相垂直的前后滑轨42和前后同步带传动组件；前后同步带传动组件包括前后移动驱动同步带43，前后移动驱动同步带43上固定安装连接设有前后移动滑块组件，前后移动滑块组件包括与前后移动驱动同步带43固定连接的前后移动固定座47，前后移动固定座下端部安装固定连接设有前后移动滑块46，前后移动滑块46在前后移动固定座47跟随前后移动驱动同步带43做前后移动过程中同步在两根左右平行排列的前后移动滑轨42上做前后滑动移动；两个前后移动固定座47上端部安装连接设有左右移动驱动机构。两个前后移动固定座47分别通过同步带固定块48安装固定连接在前后移动驱动同步带43的下带体上。

升降移动驱动机构包括机械手升降电机50、箱子机械手抓夹片59、机械手升降齿条轨道和升降啮合齿轮组件，机械手升降齿条轨道包括竖向升降滑轨53和竖向直齿齿条52,两根竖向升降滑轨53平行排列的相对向内侧处分别安装固定连接有竖向直齿齿条52,两根竖向直齿齿条52的齿条面相对向对应设置，在朝向取箱存放摆台进出箱端口22一侧的两根竖向直齿齿条外侧面下段部处分别安装连接设有箱子机械手抓夹片59，升降啮合齿轮组件包括升降啮合齿轮51、左右移动滑块固定座55、升降滑块54和滑块固定座连接桥座56，左右移动滑块固定座55与机械手升降电机50安装固定连接在一起，左右两个机械手升降电机50分别驱动连接与其相对应的左右两个升降啮合齿轮51，左右两块升降滑块54分别与左右两根竖向升降滑轨15A升降滑动连接，左右两个升降啮合齿轮51分别与左右两根竖向直齿齿条52相啮合，机械手升降电机50工作时，机械手升降电机50输送传动轴驱动连接升降啮合齿轮51在竖向直齿齿条52上啮合升降移动，从而实现驱动传动竖向直齿齿条52做竖向升降运动，进而带动与竖向直齿齿条52安装固定连接在一起的竖向升降滑轨53在升降滑块54的滑动限位作用下做同步升降运动，最终实现带动箱子机械手抓夹片59做抓取货物箱子后的升降运动；箱子机械手抓夹片59在此连接运动关系基础上，跟随左右移动驱动机构的左右移动实现箱子机械手抓夹片59的左右移动抓取货物箱子，跟随上述前后移动驱动机构的前后移动实现箱子机械手抓夹片59抓取货物箱子后的前后移动。

左右移动驱动机构包括左右平移驱动电机60、左右平移滑轨66、左右移动驱动同步带61和左右移动滑块组件，左右移动滑块组件包括左右移动滑块65，左右移动滑块固定座55、滑块固定座连接桥座56和同步带固定连接座64，同步带固定连接座64和滑块固定座连接桥座56固定连接在一起，滑块固定座连接桥座56的上下两端分别与左右移动滑块固定座55相固定连接；在前后移动驱动机构中的左右两个前后移动固定座中的其中一个前后移动固定座47上安装连接设有左右平移驱动电机60及其电机安装固定座，左右平移驱动电机60输出轴上安装连接同步带驱动轮62，在前后移动驱动机构中的左右两个前后移动固定座47中的另一个前后移动固定座所在一端侧处安装连接设有同步带从动轮63，同步带驱动轮62和同步带从动轮63上安装连接设有左右移动驱动同步带61，左右移动驱动同步带61安装在同步带驱动轮62和同步带从动轮63上后形成的上下两根平行移动同步带61，上下两块右移动滑块65分别与两根上下平行分布设置的左右平移滑轨66对应滑动连接，左右平移驱动电机60驱动同步带驱动轮62，驱动左右移动驱动同步带61沿水平方向转动，带动固定连接在左右移动驱动同步带61上的同步带固定连接座64也同步做左右移动，进而通过与其固定连接的滑块固定座连接桥座56同步左右移动，从而实现带动左右移动滑块65在两根上下平行分布设置的左右平移滑轨66上左右滑动。

载物平台升降机构包括取箱载物平台安装连接座17、升降滑块组、升降拖链槽14、升降拖链和升降电机70，升降电机70驱动连接升降拖链，升降拖链设于升降拖链槽14中，升降拖链与升降滑块16拖动连接，升降滑块组和取箱载物平台安装连接座17相连接，升降滑块组包括两块升降滑块16，两块升降滑块16分别滑动连接设于巷道车车架10的左右两根升降轨道式立柱轨道13上，升降电机70升降带动升降拖链在升降拖链槽14内升降运动，跟随带动与两块升降滑块16相连接的取箱载物平台安装连接座17跟随升降移动，实现取箱载物平台20及其上方的取箱龙门架共同的跟随升降移动。

取箱载物平台20外周设置的四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件包括两根前竖向支撑架空件32和两根后竖向支撑架空件31，两根前竖向支撑架空件32和两根后竖向支撑架空件31均采用竖直的型材结构，左右两根前竖向支撑架空件32底端安装固定连接设于取箱载物平台进出箱子端口22两侧端处的载物平台底座24上，左右两根后竖向支撑架空件31底端连接固定设于取箱载物平台后端设置的后端挡板外侧的载物平台底座24上，且左右两根后竖向支撑架空件31的最外侧间距离尺寸小于两根前竖向支撑架空件32的内侧间距离尺寸；在左右两根后竖向支撑架空件31顶端后侧处安装连接固定设有支撑架横向后连接桥臂33，支撑架后连接桥臂33长度尺寸大于左右两根后竖向支撑架空件31的最外侧间距离尺寸，支撑架后连接桥臂33两端与两根前竖向支撑架空件32顶端内侧处分别连接设有支撑架纵向连接桥臂34，左右两根支撑架纵向连接桥臂34顶部均铺设连接有前后移动滑轨42。

取箱载物平台进出口端22在端口两侧处安装连接设有距离传感器90，在取箱载物平台20上分布设置的流利滚条阵列21后端两侧处均安装连接设有光电传感器91。

箱子机械手抓夹片59采用夹片底端向内侧翻折的L字状夹片结构，左右两个机械手抓夹片59的L字状夹片的翻折底片相对向设置，左右两个机械手抓夹片59的竖向机械手连接臂分别与左右两个直齿齿条升降组件中的直齿齿条52竖向侧平面连接固定，形成相对向左右两个L字状夹片的箱子机械手抓夹片结构。

实施例2：

图1、图2、图3、图4、图5所示的实施例中，一种不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车进出箱方法，包括如下进出箱子控制方法

A1.不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车需要从立体自动仓库取出输送对接下级仓管输送出货时，取箱巷道车移动至上级的货架或巷道输送线对接端处；

A2.通过载物平台升降机构将取箱巷道车的取箱载物平台与货架或巷道输送线的输出端口实现高度上的相调节对接；

A3.通过取箱抓取三维移动装置中的前后移动驱动机构，将取箱龙门架向前移动至箱子机械手抓夹片与待取箱子所在位置之前所对应的区域位置处；

A4.通过取箱抓取三维移动装置中的升降移动驱动机构，将箱子机械手抓夹片中L字状夹片结构的翻折底片处于待取箱子箱底外底下方位置处；

A5.通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构，将已经移动至待取箱子箱底外底下方位置处的左右箱子机械手抓夹片进行相相对向的靠近向移动，实现左右箱子机械手抓夹片对待取箱子的左右侧及箱子外底端的抓夹；

A6. 通过取箱抓取三维移动装置中的升降移动驱动机构，将已经抓夹取到位箱子提升离开原来的高度位置；

A7. 通过取箱抓取三维移动装置中的前后移动驱动机构，将已经抓夹取到位并离开原来高度位置的箱子向后移动退出原待取箱子抓夹位置，将已抓取箱子向后移动至取箱载物平台上方区域处；

A8.根据取箱载物平台内流利滚条阵列上方箱子的暂存情况，判断需要将新抓取进来的箱子暂存至相应的暂存位置；

A9.根据上述A8步骤的判断情况，通过取箱抓取三维移动装置中的前后移动驱动机构和/或左右移动驱动机构，将箱子移动至需要暂存位置的取箱载物平台内流利滚条阵列上；

A10.通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构，将已经暂存放置在取箱载物平台内流利滚条阵列上后的箱子机械手抓夹片水平方向移开箱子底端，并使箱子机械手抓夹片的L字状夹片片头离开箱子两侧边；

A11.通过取箱抓取三维移动装置中的升降移动驱动机构，将已经离开箱子箱子两侧边箱子机械手抓夹片提升到原始高度位置；

A12.根据待取箱子任务执行，返回执行上述A3步骤～A11步骤，实现将所有需要取箱暂存至取箱载物平台内流利滚条阵列上所能取箱暂存的箱子数量任务完成；

A13.需要从取箱载物平台内流利滚条阵列上取出箱子输送对接下级仓管输送出货时，通过车架平移机构将取箱载物平台及其上方的取箱龙门架同步移动至下级仓管输送端口；

A14.通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构和/或前后移动驱动机构，将取箱抓取三维移动装置中升降移动驱动机构上的左右箱子机械手抓夹片移动至取箱载物平台上待取箱子位置处，并使左右箱子机械手抓夹片处于待取箱子位置左右两侧位置处；

A15. 通过取箱抓取三维移动装置中的升降移动驱动机构，将左右箱子机械手抓夹片下降至待取箱子位置左右两侧位置下方处，使左右箱子机械手抓夹片的L字状夹片片头处于待取箱子的箱子底端外下方处；

A16.通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构，使左右箱子机械手抓夹片进行抓夹箱子；并通过取箱抓取三维移动装置中升降移动驱动机构，将抓夹的箱子进行提升离开取箱暂存至取箱载物平台内流利滚条阵列台面；

A17. 通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构和/或前后移动驱动机构，将已抓取提升的箱子移动离开取箱载物平台至下级仓管输送端口；

A18. 通过取箱抓取三维移动装置中的升降移动驱动机构，将箱子下降放置至下级仓管输送端口，并通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构分离开左右箱子机械手抓夹片对箱子的抓夹，通过取箱抓取三维移动装置中的升降移动驱动机构，将从箱子分离开的左右箱子机械手抓夹片抬升离开箱子所在位；

A19.通过取箱抓取三维移动装置中的左右移动驱动机构和/或前后移动驱动机构，使取箱抓取三维移动装置及其箱子机械手抓夹片回归取箱载物平台上方原始位置；

A20. 返回执行上述A13步骤～A19步骤，直至将取箱载物平台内流利滚条阵列台面上所有暂存箱子全部取出输送对接下级仓管输送端口；

A21.上述A12步骤、A20步骤中，通过自动校准归位，自动归位校准后返回循环执行所需任务的执行控制。

在本实用新型位置关系描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上内容和结构描述了本实用新型产品的基本原理、主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本实用新型范围之内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，包括巷道车车架，其特征在于： 还包括取箱载物平台、载物平台升降机构、车架平移机构和取箱龙门架，在取箱载物平台的外周设有四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件，实现取箱龙门架架设固定于取箱载物平台上方处；所述的巷道车车架具有两根升降轨道式立柱轨道，取箱载物平台及其上方的取箱龙门架共同设于巷道车车架的两根升降轨道式立柱轨道间内侧处；取箱载物平台用于执行自动仓管取箱任务时从取箱龙门架的取箱抓取三维移动装置中接收取出的箱子暂存载物，实现箱子取出后临时进出暂存转移输送的载物平台；载物平台升降机构用于实现取箱载物平台及其上方的取箱龙门架共同沿两根升降轨道式立柱轨道间内侧升降运动，车架平移机构用于驱动巷道车整体做水平方向平移移动；所述的取箱龙门架上设有取箱抓取三维移动装置，取箱抓取三维移动装置包括前后移动驱动机构、升降移动驱动机构、左右移动驱动机构和箱子机械手抓夹片，箱子机械手抓夹片设于左右移动驱动机构和升降移动驱动机构上，左右移动驱动机构和升降移动驱动机构初始位置设于取箱载物平台的箱子进出口端所在一侧上方处，左右两个箱子抓夹手跟随左右移动驱动机构的左右移动实现取箱过程中的抓箱或放箱任务的执行，前后移动驱动机构和左右移动驱动机构中均配置有各自独立对应的驱动电机和同步带传动组件，升降移动驱动机构中配置有升降驱动电机和直齿齿条升降组件，前后移动驱动机构和左右移动驱动机构用于实现设有箱子机械手抓夹片的左右移动驱动机构在取箱载物平台上方前后左右移动。

2.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的取箱载物平台包括载物平台面、平台进出口端、平台后端和平台左右两端，载物平台面底部设有载物平台底座，载物平台面上阵列分布排列设有多段平行的流利滚条，平台后端设有后端挡板，后端挡板顶端高度高出于流利滚条整体组成的载物平台面顶部高度；载物平台面后端与平台后端之间具有一段未设置流利滚条的留空区域，留空区域的载物平台底座上分布有多个竖向贯穿通孔，载物平台面后端设有平台后端挡体，平台后端挡体顶端高度高出于流利滚条整体组成的载物平台面顶部高度，平台后端挡体用于挡住箱子向留空区域移动进入。

3.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的前后移动驱动机构包括前后移动驱动电机、前后移动驱动传动轴、前后移动驱动同步带、前后移动滑轨和前后移动滑块组件；前后移动电机驱动连接前后移动驱动传动轴，前后移动驱动传动轴的长度方向在空间上与两根升降轨道式立柱轨道间的水平连线方向相平行，在前后移动驱动传动轴与前后移动电机相连接的近端和远端处分别安装连接设有与前后移动驱动传动轴在空间上相垂直的前后滑轨和前后同步带传动组件；前后同步带传动组件包括前后移动驱动同步带，前后移动驱动同步带上固定安装连接设有前后移动滑块组件，前后移动滑块组件包括与前后移动驱动同步带固定连接的前后移动固定座，前后移动固定座下端部安装固定连接设有前后移动滑块，前后移动滑块在前后移动固定座跟随前后移动驱动同步带做前后移动过程中同步在两根左右平行排列的前后移动滑轨上做前后滑动移动；两个前后移动固定座上端部安装连接设有左右移动驱动机构。

4.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的升降移动驱动机构包括机械手升降电机、箱子机械手抓夹片、机械手升降齿条轨道和升降啮合齿轮组件，机械手升降齿条轨道包括竖向升降滑轨和竖向直齿齿条,两根竖向升降滑轨平行排列的相对向内侧处分别安装固定连接有竖向直齿齿条,两根竖向直齿齿条的齿条面相对向对应设置，在朝向取箱存放摆台进出箱端口一侧的两根竖向直齿齿条外侧面下段部处分别安装连接设有箱子机械手抓夹片，升降啮合齿轮组件包括升降啮合齿轮、左右移动滑块固定座、升降滑块和滑块固定座连接桥座，左右移动滑块固定座与机械手升降电机安装固定连接在一起，左右两个机械手升降电机分别驱动连接与其相对应的左右两个升降啮合齿轮，左右两块升降滑块分别与左右两根竖向升降滑轨升降滑动连接，左右两个升降啮合齿轮分别与左右两根竖向直齿齿条相啮合；箱子机械手抓夹片在此连接关系基础上，跟随左右移动驱动机构的左右移动实现箱子机械手抓夹片的左右移动抓取货物箱子，跟随前后移动驱动机构的前后移动实现箱子机械手抓夹片抓取货物箱子后的前后移动。

5.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的左右移动驱动机构包括左右平移驱动电机、左右平移滑轨、左右移动驱动同步带和左右移动滑块组件，左右移动滑块组件包括左右移动滑块，左右移动滑块固定座、滑块固定座连接桥座和同步带固定连接座，同步带固定连接座和滑块固定座连接桥座固定连接在一起，滑块固定座连接桥座的上下两端分别与左右移动滑块固定座相固定连接；在前后移动驱动机构中的左右两个前后移动固定座中的其中一个前后移动固定座上安装连接设有左右平移驱动电机及其电机安装固定座，左右平移驱动电机输出轴上安装连接同步带驱动轮，在前后移动驱动机构中的左右两个前后移动固定座中的另一个前后移动固定座所在一端侧处安装连接设有同步带从动轮，同步带驱动轮和同步带从动轮上安装连接设有左右移动驱动同步带，左右移动驱动同步带安装在同步带驱动轮和同步带从动轮上后形成的上下两根平行移动同步带，上下两块右移动滑块分别与两根上下平行分布设置的左右平移滑轨对应滑动连接，左右平移驱动电机驱动同步带驱动轮，驱动左右移动驱动同步带沿水平方向转动，带动固定连接在左右移动驱动同步带上的同步带固定连接座也同步做左右移动。

6.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的载物平台升降机构包括取箱载物平台安装连接座、升降滑块组、升降拖链槽、升降拖链和升降电机，升降电机驱动连接升降拖链，升降拖链设于升降拖链槽中，升降拖链与升降滑块拖动连接，升降滑块组和取箱载物平台安装连接座相连接，升降滑块组包括两块升降滑块，两块升降滑块分别滑动连接设于巷道车车架的左右两根升降轨道式立柱轨道上，升降电机升降带动升降拖链在升降拖链槽内升降运动，跟随带动与两块升降滑块相连接的取箱载物平台安装连接座跟随升降移动，实现取箱载物平台及其上方的取箱龙门架共同的跟随升降移动。

7.按照权利要求1或2或3或6所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的取箱载物平台外周设置的四根支撑固定连接取箱龙门架的竖向支撑架空件包括两根前竖向支撑架空件和两根后竖向支撑架空件，两根前竖向支撑架空件和两根后竖向支撑架空件均采用竖直的型材结构，左右两根前竖向支撑架空件底端设于取箱载物平台进出箱子端口两侧端处的载物平台底座上，左右两根后竖向支撑架空件底端设于取箱载物平台后端设置的后端挡板外侧的载物平台底座上，且左右两根后竖向支撑架空件的最外侧间距离尺寸小于两根前竖向支撑架空件的内侧间距离尺寸；在左右两根后竖向支撑架空件顶端后侧处设有支撑架横向后连接桥臂，支撑架后连接桥臂长度尺寸大于左右两根后竖向支撑架空件的最外侧间距离尺寸，支撑架后连接桥臂两端与两根前竖向支撑架空件顶端内侧处分别连接设有支撑架纵向连接桥臂，左右两根支撑架纵向连接桥臂顶部均铺设连接有前后移动滑轨。

8.按照权利要求1所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的取箱载物平台进出口端在端口两侧处设有距离传感器，在取箱载物平台上分布设置的流利滚条阵列后端两侧处均设有光电传感器。

9.按照权利要求1或4所述的不同尺寸箱子立体自动仓库取箱巷道车，其特征在于：所述的箱子机械手抓夹片采用夹片底端向内侧翻折的L字状夹片结构，左右两个机械手抓夹片的L字状夹片的翻折底片相对向设置，左右两个机械手抓夹片的竖向机械手连接臂分别与左右两个直齿齿条升降组件中的直齿齿条竖向侧平面连接固定，形成相对向左右两个L字状夹片的箱子机械手抓夹片结构。