CN114475777A - 用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统。四轮独立转向型车辆的原地转动模式的控制方法包括：当车辆的原地转动模式被执行时，利用控制器根据原地转动模式执行用于使车轮转动的车轮转动操作；当方向盘被转动时，利用控制器基于方向盘的转向角执行用于计算车辆的目标转动角度的目标转动角度计算操作；当加速踏板的踩踏信号被施加时，利用控制器执行用于控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度的转动控制操作。

Description

用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统。
背景技术
由于传统车辆仅以两种模式操纵车轮(直线行驶和左/右转弯)，从而仅利用少量的操作系统即可直观地驱动传统车辆。另一方面，四轮独立转向(four-wheel independentsteering，4WS)系统可以独立地控制每个车轮以实现各种车辆行为。
参考图1A和图1B进行描述，在一般的前车轮驱动模式和一般的后车轮驱动模式下，车轮转动的程度与方向盘转动的程度相同，加速实现的程度与踩下加速踏板的程度相同，使得车辆在向前行驶时可以转向。在这种情况下，由于可以基于车辆速度或转向角来确定是否相对于前车轮反相地转动后车轮，因此可以有助于减小U形转弯期间的转弯半径。
另外，在如图1C所示的对角线运动模式下，后车轮相对于前车轮被同相地控制，使得车辆不会发生偏航。这在车辆改变车道或超越前方车辆时具有优势。
另外，在如图1D所示的平行运动模式下，前车轮和后车轮的每个都可以转动90°，从而有利于平行泊车。
另外，在如图1E所示的原地转动模式下，前车轮和后车轮的每个都可以转动45°，从而使车辆可以在小巷中进行U形转弯。
而另一方面，原地转动模式是4WS系统最不常见的驾驶模式之一，平行运动模式亦是如此。由于原地转动模式是不常见的驾驶模式，原地转动模式可以与现有车辆区分开来并吸引顾客，但是原地转动模式存在以下问题。
首先，原地转动模式是这样的模式，即仅发生车辆的偏航行为，而驾驶员不熟悉车辆的该偏航行为，从而使得驾驶员可能会对这样的车辆行为感到不适。
其次，在原地转动模式下，车辆的运动方向与驾驶员的视野方向不一致。因此，由于驾驶员应该转动整个身体以确保视野并且在关于何时停止转弯的焦虑状态下驾驶，就存在驾驶操作困难的问题和事故风险的问题。
以上陈述仅仅旨在帮助理解本发明的背景技术，而不意为本发明落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。
发明内容
本发明涉及一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统。具体实施方案涉及这样一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统，其能够容易且简单地操作车辆的原地转动行为，以减少驾驶焦虑和事故风险。
相应地，考虑到相关技术中出现的问题而做出了本发明的实施方案，本发明的实施方案提供了一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的方法和系统，其能够容易且简单地操作车辆的原地转动行为，以减少驾驶焦虑和事故风险。
根据一个实施方案，提供了一种控制方法，该控制方法包括：当车辆的原地转动模式被执行时，利用控制器根据原地转动模式执行用于使车轮转向并转动的车轮转动操作；当方向盘被转动时，利用控制器基于方向盘的转向角执行用于计算车辆的目标转动角度的目标转动角度计算操作；当加速踏板的踩踏信号被施加时，利用控制器执行用于控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度的转动控制操作。
在目标转动角度计算操作中，可以根据方向盘的转向角范围对于每步划分目标转动角度，并且可以对于每步设定目标转动角度。
可以通过相继地延续预定角范围来设定转向角范围。
可以通过单独设置的机构的操作来执行目标转动角度计算操作。
在目标转动角度计算操作中，可以在换挡杆的侧面上设置单独的逐步转动模式按钮，并且当逐步转动模式按钮被操作时，可以计算目标转动角度。
在目标转动角度计算操作中，当换挡按钮中的特定按钮被按压预定次数或更多次或者被按压预定时间段或更长时间段时，可以计算目标转动角度。
在目标转动角度计算操作中，可以连续地改变目标转动角度并且将其设定为对应于方向盘的转向角。
在转动控制操作中，当车辆原地转动时，方向盘可以在与车辆的转动方向相反的方向上转动与车辆转动的角度相同的角度。
在转动控制操作中，在车辆转动的同时，可以在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘根据车辆的转动角度进行转动，当车辆的转动终止时，方向盘可以复位并在与车辆的转动方向相反的方向上转动了与车辆转动的角度相同的角度，从而能够识别原地转动的终止时间点。
在转动控制操作中，当车辆原地转动时，方向盘可以在与车辆的转动方向相反的方向上转动与驾驶员转动方向盘的角度相同的角度。
在转动控制操作中，在车辆转动的同时，对于车辆的原地转动，可以在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘根据驾驶员转动的方向盘的转向角进行转动，当车辆的转动终止时，方向盘可以复位并在与车辆的转动方向相反的方向上转动了与驾驶员转动方向盘的角度相同的角度，从而能够识别原地转动的终止时间点。
在转动控制操作中，在车辆的原地转动期间，当方向盘在车辆的转动方向上被额外地转动时，车辆可以进一步转动与方向盘的额外的转向角相同的角度。
在转动控制操作中，可以通过通知部件引导车辆的转动角度。
通知部件可以将车辆的转动角度显示在组合仪表板上，或者通过语音来引导车辆的转动角度。
在车辆的原地转动期间，通知部件可以在每个预定的转动角度处为方向盘暂时性地设置不同的操作感。
在转动控制操作中，可以根据加速踏板的踩踏量来确定车辆的转动速度，以使车辆转动。
在转动控制操作中，在车辆转动的初始阶段，可以在加速踏板的踩踏量的范围内，逐渐地增加转动加速度。
在转动控制操作中，可以在车辆转动的结束阶段，在达到目标转动角度之前，逐渐地减小转动加速度。
在转动控制操作中，当在车辆转动的时候踩踏制动踏板时，可以减小车辆的转动速度。
根据另一个实施方案，提供了一种用于控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的系统，该系统包括：控制器，其配置为当车辆的原地转动模式被执行时，使方向盘转向并转动；当方向盘被转动时，基于方向盘的转向角来计算车辆的目标转动角度；当加速踏板的踩踏信号被施加时，控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度。
附图说明
通过下文结合附图所呈现的详细描述将会更为清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征以及其他优点，在附图中：
图1A至图1F是用于描述四轮独立转向型车辆的每种驾驶模式的车轮的转向转动和车辆行为的示意图；
图2是示出根据本发明实施方案的四轮独立转向型车辆的控制系统的框图；
图3是用于描述根据本发明实施方案的将车辆的原地转动以30°为单位进行划分和设定并转动的操作示意图；
图4是用于描述根据本发明实施方案的将车辆的原地转动以45°为单位进行划分和设定并转动的操作示意图；
图5和图6是示出根据本发明实施方案的应用于四轮独立转向型车辆的模式切换机构的示意性示例图；
图7是示出根据本发明实施方案的在车辆的原地转动过程中方向盘和车辆的转动行为的分步示意图；
图8是用于描述在本发明实施方案中通过操作感的改变来警示原地转动角度的操作示意图；和
图9是示出根据本发明实施方案的控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的整个过程的流程图。
具体实施方式
下面将参考附图对本发明的示例性实施方案进行详细描述。
图2是示出根据本发明实施方案的四轮独立转向型车辆的驾驶模式切换的控制系统的框图。
参考附图，适用于本发明的四轮转向系统包括：驾驶模式切换机构10、方向盘20、加速踏板30、制动踏板40、控制器50(电子控制单元或ECU)、用于进行车轮的独立转向的转角模块60a、60b、60c和60d，以及驱动部件70。
具体地，驾驶模式切换机构10可以通过换挡杆来实现，所述换挡杆操作为在如图5所示的换挡滑槽内移动，或者通过如图6所示的换挡按钮来实现。
例如，在图5的换挡杆型机构的情况下，沿着换挡杆的移动路径形成换挡滑槽，并且沿着换挡杆的移动路径布置一般的驾驶模式和特殊的驾驶模式，所述一般的驾驶模式包括：P挡(驻车挡)模式11，D挡(驱动挡)模式12和R挡(倒挡)模式13；所述特殊的驾驶模式包括：对角线驾驶模式14、平行运动模式15和原地转动模式16。
另外，在图6的换挡按钮型机构的情况下，一般的驾驶模式和特殊的驾驶模式的每个都可以布置为按钮的形式。
另外，参考图2，由于转向角传感器21连接至方向盘20，通过转向角传感器21检测转向角并将其发送至控制器50。作为参考，可以选择性地添加产生方向盘20的转向反作用力的转向反作用力机构。
加速踏板30能够操作节气门，通过加速踏板位置传感器(accelerator positionsensor，APS)31检测所述加速踏板30的踩踏信号，并且将检测到的踩踏信号发送至控制器50。
制动踏板40连接至制动机构并且能够操作所述制动机构。还可以通过制动踏板行程传感器(brake pedal stroke sensor，BPS)41检测制动踏板40的踩踏信号，并且将检测到的踩踏信号发送至控制器50。
可以采用现有的转角模块用作转角模块60a、60b、60c和60d。然而，为了使诸如平行泊车和原地转动的四轮独立转向操作的可用性最大化，适宜采用大转向角转角模块60a、60b、60c和60d，所述大转向角转角模块60a、60b、60c和60d的每个转向多达90度。
大转向角转角模块60a、60b、60c和60d的每个包括：悬架系统、大弯曲角驱动轴或轮内系统、以及转向致动器，所述悬架系统能够充分地跨越车轮间隙，所述转向致动器用于提供操作力以使大转向角转角模块60a、60b、60c和60d独立地转向。
具体地，根据本发明实施方案的控制器50在车辆的原地转动模式16被执行时根据原地转动模式16使车轮转动，在方向盘20被转动时基于方向盘20的转向角来计算车辆的目标转动角度，在加速踏板30的踩踏信号被施加时控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度。
作为参考，根据本发明的示例性实施方案的控制器50可以是ECU。
另外，控制器50可以通过以下形式来实现：配置为控制车辆的各种组件的操作的算法，配置为存储与用于复现算法的软件命令有关的数据的非易失性存储器(未示出)，或者配置为利用存储在相应存储器中的数据来执行将在下面描述的操作的处理器(未示出)。在此，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为集成了存储器和处理器的单个芯片。处理器可以是一个或更多个处理器的形式。
另一方面，在本发明的实施方案中，利用控制器50的四轮独立转向型车辆的原地转动模式的控制方法可以广泛地包括：车轮转动操作、目标转动角度计算操作和转动控制操作。
首先，在车轮转动操作中，当车辆的原地转动模式被执行时，控制器50根据原地转动模式来使车轮转向并转动。
例如，当驾驶员通过驾驶模式切换机构10选择原地转动模式时，原地转动模式被执行，并且当原地转动模式被执行时，控制器50利用适合于原地转动的转角模块60a、60b、60c和60d来使前车轮和后车轮转向并转动。
在这种情况下，如图1E所示，优选地使左前车轮和右后车轮向右侧转向并转动45°的角度，并且使右前车轮和左后车轮向左侧转向并转动45°的角度。然而，前车轮和后车轮可能会转向并转动为图1F的形式，并且前车轮和后车轮的转动角度可以以能够原位转动的各种形式被操纵。
在目标转动角度计算操作中，当方向盘20被转动时，控制器50基于方向盘20的转向角来计算车辆的目标转动角度。
也就是说，在原地转动模式被执行的状态下，当驾驶员在所需的原地转动的方向上转动方向盘20时，基于通过转向角传感器21检测到的转向角来计算车辆原地转动的目标角度。
在转动控制操作中，当加速踏板30的踩踏信号被施加时，控制器50可以控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度。
也就是说，在设定了目标转动角度之后，当驾驶员踩下加速踏板30时，驱动力被施加至驱动轮，以执行车辆的原地转动。
如上所述，根据本发明的实施方案，将目标转动角度设定为对应于驾驶员操作方向盘20的转向量，并且车辆原地转动与设定的目标转动角度相同的角度，从而使驾驶员能够轻松便捷地操作车辆的原地转动功能，以减少驾驶焦虑和事故风险。
另一方面，可以根据方向盘20的转向角范围对于每步划分本发明实施方案的目标转动角度计算操作，并且可以对于每步设定目标转动角度。
也就是说，作为用于计算目标转动角度的示例性实施方案，可以根据驾驶员转动方向盘20的转向量来逐步地识别车辆的转动角度，以设定目标转动角度。
例如，图3是用于描述根据本发明实施方案的将车辆的原地转动以30°为单位进行划分和设定并且使车辆转动的操作示意图，图3示出了将90°的转动角度以30°为单位进行划分并设定为三步的示例。
从而，当驾驶员以30°至60°范围内的角度转动方向盘20时，目标转动角度被设定为30°，使得车辆可以仅以30°的角度原地转动。
作为另一示例，图4是用于描述根据本发明实施方案的将车辆的原地转动以45°为单位进行划分和设定并且使车辆转动的操作示意图，图4示出了将180°的转动角度以45°为单位进行划分并设定为四步的示例。
从而，当驾驶员以45°至90°范围内的角度转动方向盘20时，目标转动角度被设定为45°，使得车辆可以仅以45°的角度原地转动。
如上所述，根据本发明的实施方案，可以通过相继地延续预定角范围来设置转向角范围。
也就是说，每步的转向角范围可以设定为以如图3所示的30°的角度为单位或者设定为以如图4所示的45°的角度为单位。
图3和图4所示的转动角度和步骤仅是用于逐渐地设定目标转动角度的示例，因此转动角度和步骤可以根据各种实施方案而改变。
从而，可以通过使车辆转动预设角度来精确地控制车辆的转动角度，而无需考虑驾驶员停车的时刻。因此，能够防止由于转动期间的眩晕而引起的方向盘20的误操作，从而可以降低事故风险。
然而，在上述设定目标转动角度的方法中，驾驶员所需的原地转动角度可能无法准确地反映到车辆的转动角度上。
因此，根据本发明的实施方案，每步的目标转动角度的计算可以配置为通过单独的操作来进行操作。
例如，在换挡杆型机构的情况下，在换挡杆上端的侧面上单独设置逐步转动模式按钮17，从而在驾驶员操作该逐步转动模式按钮17时，可以计算每步的目标转动角度。
作为另一示例，在换挡按钮型机构的情况下，当连续地按压原地转动模式按钮两次或更多次，或者按压原地转动模式按钮预定时间或更长时间时，可以计算每步的目标转动角度。
例如，在车辆以30°的角度分四步转动的概念的情况下，即使当驾驶员试图通过转动方向盘20使车辆转动100°的角度时，目标转动角度也是90°，从而使得车辆仅转动90°的角度。
因此，由于仅在逐步转动模式按钮17被操作时才计算每步的目标转动角度，即使不能准确地反映驾驶员的意图，也可以提高车辆的原地转动功能的便利性。
另外，作为目标转动角度计算操作的另一示例，可以将目标转动角度设置为响应于方向盘20的转向角而连续地变化。
也就是说，当方向盘20转动100°的角度时，目标转动角度也被设定为100°，使得车辆原地转动100°的角度。
因此，能够准确地反映驾驶员原地转动车辆的意图。
另一方面，图7是示出根据本发明实施方案的在车辆的原地转动过程中方向盘20和车辆的转动行为的分步示意图。
参考附图，在转动控制操作中，当车辆原地转动时，方向盘20可以在与车辆的转动方向相反的方向上转动与车辆转动的角度相同的角度。
具体地，在车辆转动的同时，可以在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘20根据车辆转动的角度进行转动，当车辆的转动终止时，方向盘20可以在与车辆的转动方向相反的方向上转动与车辆转动的角度相同的角度从而复位，从而可以识别原地转动的终止时间点。
也就是说，在车辆的原地转动模式被执行的状态下，当驾驶员在顺时针方向上转动方向盘20时，车辆在顺时针方向上原地转动与目标转动角度相同的角度。
据于此，在车辆原地转动的同时，方向盘20进行复位并在与车辆的转动方向相反的逆时针方向上转动与车辆转动的角度相同的角度，从而在车辆的转动达到目标转动角度的状态下，方向盘20的绝对角度保持在车辆转动之前的状态。
因此，由于方向盘20转动与车辆的转动角度相同的角度从而复位，可以保持车辆转动之前的转向方向，并且通知驾驶员车辆的原地转动终止的时间点。由此，驾驶员能够容易地识别车辆的原地转动终止的时间点，从而提高原地转动功能的便利性并降低事故风险。
然而，在根据本发明实施方案的目标转动角度计算操作中，当计算每步的目标转动角度时，车辆的原地转动的角度可能会小于驾驶员转动方向盘20的转向角，使得方向盘20的复位转动可能不会恢复到刚好在车辆的原地转动之前的方向盘20的位置。
因此，根据本发明的实施方案，对于原地转动，方向盘20可以被控制为进行复位并转动对应于驾驶员转动的方向盘20的转向角。
参考图7对上述说明进行描述，在转动控制操作中，当车辆原地转动时，可以在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘20转动与驾驶员转动方向盘20的转向角相同的角度。
具体地，在车辆转动的同时，对于车辆的原地转动，可以在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘20根据驾驶员转动方向盘20的转向角进行转动，并且当车辆的转动终止时，方向盘20可以复位并在与车辆的转动方向相反的方向上转动了与驾驶员转动方向盘20的转向角相同的角度，从而可以识别原地转动的终止时间点。
也就是说，在车辆的原地转动模式被执行的状态下，当驾驶员在顺时针方向上转动方向盘20时，车辆在顺时针方向上原地转动与目标转动角度相同的角度。
据于此，在车辆原地转动的同时，方向盘20进行复位并在与车辆的转动方向相反的逆时针方向上转动与驾驶员转动方向盘20的转向角相同的角度，从而在车辆的转动达到目标转动角度的状态下，方向盘20的绝对角度保持在车辆转动之前的状态。
因此，由于方向盘20转动与驾驶员操纵并转动方向盘20的角度相同的角度从而复位，可以保持车辆转动之前的转向方向，并且通知驾驶员车辆的原地转动终止的时间点。由此，驾驶员能够容易地识别车辆的原地转动终止的时间点，从而提高原地转动功能的便利性并降低事故风险。
另外，在转动控制操作中，在车辆的原地转动期间，当方向盘20在车辆的转动方向上被额外地转动时，车辆可以进一步转动与方向盘20的额外的转向角相同的角度。
也就是说，在驾驶员沿顺时针方向转动方向盘20从而使车辆沿顺时针方向原地转动的时候，当驾驶员进一步沿顺时针方向(即车辆的转动方向)转动方向盘20时，车辆进一步沿顺时针方向转动与方向盘20的转动角度相同的角度，从而驾驶员可以使车辆转动所需的转动角度。
另一方面，在本发明实施方案的转动控制操作中，可以通过通知部件引导车辆的转动角度。
例如，作为通知部件的示例性实施方案，可以在组合仪表板上显示车辆的转动角度，或者可以通过语音来引导车辆的转动角度。
当在组合仪表板上显示车辆的转动角度时，可以对加速踏板30的平稳操作建议与车辆原地转动的角度一起进行引导。
另外，作为通知部件的另一实施方案，可以在车辆的原地转动期间在预定的角度处提供警示音。
例如，如图3所示，当车辆每步转动30°的角度时，可以在每个30°的角度处提供警示音。
另外，作为通知部件的又一实施方案，在车辆的原地转动期间，可以在预定的转动角度处为方向盘20暂时性地设置不同的操作感。
例如，图8是用于描述在本发明实施方案中通过操作感的改变来警示原地转动角度的操作示意图，当车辆每步转动30°的角度时，可以在每个30°的角度处为方向盘20设置卡顿感。
另一方面，根据本发明的实施方案，在转动控制操作中，根据加速踏板30的踩踏量来确定车辆的转动速度，从而使车辆可以原地转动。
例如，在车辆的驱动部件70是发动机的情况下，将节气门的开度量调节为对应于驾驶员踩下加速踏板30的量，以使车辆转动。在车辆的驱动部件70是电机的情况下，将电机的输出量确定为对应于驾驶员踩下加速踏板30的量，以使车辆转动。
然而，在转动控制操作中，在车辆转动的初始阶段，可以在加速踏板30的踩踏量的范围内逐渐地增加转动加速度。
也就是说，当驾驶员在原地转动的初始阶段过度地踩下加速踏板30时，存在由于车辆的快速转弯导致的眩晕问题、车辆行为的不稳定性问题以及相关的底盘部件在耐久性方面寿命缩短的问题。
因此，在车辆转动的初始阶段，在驾驶员踩下加速踏板30的踩踏量范围内逐渐地增加偏航加速度，以便执行平稳的转动加速度。因而，当车辆开始转动时，防止了快速加速，从而可以提供平稳的乘坐舒适性并且可以使车辆安全地转动。可以通过调节节气门的开度量或者调节电机的输出来控制这种转动加速度。
另外，在转动控制操作中，可以在车辆转动的结束阶段，在达到目标转动角度之前，逐渐地减小转动加速度。
也就是说，为了在车辆转动的初始阶段以及车辆转动的结束阶段执行平稳的减速，逐渐地减小偏航加速度，从而防止车辆的快速减速，因此可以提供平稳的乘坐舒适性。
具体地，当在车辆转动的结束阶段控制转动加速度时，不是根据驾驶员的意图来执行制动，而是控制为在目标转动角度的位置处自行停止，从而可以更简单地执行加速度控制。
然而，在本发明的实施方案中，当驾驶员在车辆正在转动的时候踩下制动踏板40时，车辆应当停止。
为此，在转动控制操作中，当在车辆正在转动的时候踩踏制动踏板40时，车辆的转动速度降低。
也就是说，当驾驶员在车辆正在转动的时候踩下制动踏板40时，由于驾驶员能够识别车辆内部或外部的危险从而想要使车辆停止，因此当施加制动踏板40的信号时，车辆减速。
图9是示出根据本发明实施方案的控制四轮独立转向型车辆的原地转动模式的整个过程的流程图。
参考附图进行描述，当驾驶员操作换挡杆或换挡按钮以选择原地转动模式时，确定转向角的绝对值是否超过β(大约2度)(S10)。
因此，当转向角的绝对值超过β时，利用转角模块60a、60b、60c和60d使前车轮和后车轮的每个转向并转动45°的角度(S20)。
然后，确定是否选择逐步转动模式按钮17(S30)。
作为步骤S30的确定结果，当选择了逐步转动模式按钮17时，检测转向角，然后根据转向角范围设定目标转动角度。
例如，当以30°的角度为单位设定三步转动时，确定转向角的绝对值是否超过90°(S31)，当转向角的绝对值超过90°时，将目标转动角度α设定为90°(S32)。
否则，当转向角的绝对值不超过90°时，确定转向角的绝对值是否超过60°(S33)，当转向角的绝对值超过60°时，将目标转动角度α设定为60°(S34)。
另外，当转向角的绝对值不超过60°时，确定转向角的绝对值是否超过30°(S35)，当转向角的绝对值超过30°时，将目标转动角度α设定为30°(S36)。
但是，作为步骤S30的确定结果，当没有选择逐步转动模式按钮17时，检测转向角，然后将目标转动角度设定为对应于转向角。
也就是说，当转向角的绝对值为100°时，将目标转动角度α设定为100°(S37)。
随后，确定加速踏板30的信号是否开启(S40)，当加速踏板30的信号开启时，确定转向角是否超过0°(S50)，然后确定方向盘20的转动方向。
例如，当转向角超过0°时，将其确定为这样的情况：方向盘20转向右侧，并且用于使车辆转动的驱动部件70在正向方向上转动，以使车辆在顺时针方向上原地转动(S51)。
否则，当转向角不超过0°时，将其确定为这样的情况：方向盘20转向左侧，并且用于使车辆转动的驱动部件70在反向方向上转动，以使车辆在逆时针方向上原地转动(S52)。
随后，确定制动踏板40的信号是否开启(S60)，当制动踏板40的信号没有开启时，确定车辆的转动角度的绝对值是否与预先设定的目标转动角度一致，以确定原地转动是否实现了驾驶员的意图(S70)。
另外，确定原地转动的车辆速度是否为零(S80)，当原地转动的车辆速度为零时，终止控制。
另外，作为步骤S60的确定结果，即使当施加了制动踏板40的信号，过程也进行到步骤S80以确定原地转动的车辆速度是否为零，并且原地转动的车辆速度为0时，终止控制。
如上所述，根据本发明的实施方案，将目标转动角度设定为对应于驾驶员操作方向盘20的转向量，并且车辆原地转动与设定的目标转动角度相同的角度，从而精确地控制车辆的转动角度，并且驾驶员能够轻松便捷地操作车辆的原地转动功能以减少驾驶焦虑，并防止由于转动期间的眩晕导致的方向盘20的误操作，从而可以降低事故风险。
根据本发明的实施方案，将目标转动角度设定为对应于驾驶员操作方向盘的转向量，并且车辆原地转动与设定的目标转动角度相同的角度，从而可以精确地控制车辆的转动角度，并且驾驶员能够轻松便捷地操作车辆的原地转动功能以减少驾驶焦虑，并防止由于转动期间的眩晕导致的方向盘的误操作，从而可以降低事故风险。
另一方面，虽然仅针对上述具体示例详细描述了本发明，但对于本领域技术人员而言显而易见的是，在本发明的技术范围内可以进行各种修改和改变，并且很自然地此类修改和改变落入所附权利要求的范围内。

Claims (20)

1.一种四轮独立转向型车辆的原地转动模式的控制方法，所述控制方法包括：
当车辆的原地转动模式被执行时，根据原地转动模式，执行用于使车轮转动的车轮转动操作；
当方向盘被转动时，基于方向盘的转向角，执行用于计算车辆的目标转动角度的目标转动角度计算操作；
当加速踏板的踩踏信号被施加时，执行用于控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度的转动控制操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标转动角度计算操作中，根据方向盘的转向角范围对于每步划分目标转动角度，并且对于每步设定目标转动角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过相继地延续预定角范围来设定转向角范围。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，通过单独设置的机构的操作来执行目标转动角度计算操作。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标转动角度计算操作中，在换挡杆的侧面上设置有单独的逐步转动模式按钮，并且当逐步转动模式按钮被操作时，计算目标转动角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标转动角度计算操作中，当换挡按钮中的特定按钮被按压预定次数或更多次，或者被按压预定时间段或更长时间段时，计算目标转动角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标转动角度计算操作中，连续地改变目标转动角度并且将目标转动角度设定为对应于方向盘的转向角。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，当车辆原地转动时，方向盘在与车辆的转动方向相反的方向上转动与车辆转动的角度相同的角度。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，在车辆转动的同时，在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘根据车辆的转动角度进行转动，当车辆的转动终止时，方向盘复位并在与车辆的转动方向相反的方向上转动了与车辆转动的角度相同的角度，从而能够识别原地转动的终止时间点。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，当车辆原地转动时，方向盘在与车辆的转动方向相反的方向上转动与驾驶员转动方向盘的角度相同的角度。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，在车辆转动的同时，对于车辆的原地转动，在与车辆的转动方向相反的方向上使方向盘根据驾驶员转动的方向盘的转向角进行转动，当车辆的转动终止时，方向盘复位并在与车辆的转动方向相反的方向上转动了与驾驶员转动方向盘的角度相同的角度，从而能够识别原地转动的终止时间点。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，在车辆的原地转动期间，当方向盘在车辆的转动方向上被额外地转动时，车辆进一步转动与方向盘的额外的转向角相同的角度。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，根据加速踏板的踩踏量来确定车辆的转动速度，以使车辆转动。
14.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，在车辆转动的初始阶段，在加速踏板的踩踏量的范围内，逐渐地增加转动加速度。
15.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，在车辆转动的结束阶段，在达到目标转动角度之前，逐渐地减小转动加速度。
16.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述转动控制操作中，当在车辆转动的时候踩踏制动踏板时，减小车辆的转动速度。
17.一种四轮独立转向型车辆的原地转动模式的控制方法，所述控制方法包括：
当车辆的原地转动模式被执行时，根据原地转动模式，执行用于使车轮转动的车轮转动操作；
当方向盘被转动时，基于方向盘的转向角，执行用于计算车辆的目标转动角度的目标转动角度计算操作；
当加速踏板的踩踏信号被施加时，执行用于控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度的转动控制操作，其中在所述转动控制操作中，通过通知部件引导车辆的转动角度。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述通知部件将车辆的转动角度显示在组合仪表板上，或者通过语音来引导车辆的转动角度。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，在车辆的原地转动期间，所述通知部件在每个预定的转动角度处为方向盘暂时性地设置不同的操作感。
20.一种车辆，其包括：
四个车轮，其配置为在四轮独立转向型车辆的原地转动模式下工作；
方向盘；
加速踏板；以及
控制器，其配置为：当车辆的原地转动模式被执行时，根据原地转动模式使车轮转向并转动；当方向盘被转动时，基于方向盘的转向角来计算车辆的目标转动角度；当加速踏板的踩踏信号被施加时，控制车辆原地转动与目标转动角度相同的角度。
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