CN114475639A - 车辆报知装置和车辆报知系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种向车辆的乘员报知紧急车辆(200)的接近的车辆报知装置(50)，具备：定位传感器(34)，其检测车辆的位置；信息接收部(401)，其取得紧急车辆(200)的位置信息；判定部(402)，其基于由定位传感器(34)检测出的位置和由所述位置信息取得部取得的位置信息，判定所述紧急车辆是否正在接近所述车辆；以及报知部(403)，其报知紧急车辆的接近信息。判定部基于从紧急车辆)发送的指令，判定是否允许报知部进行报知。当判定为紧急车辆正在接近车辆且判定为允许报知接近信息时，报知部向乘员报知紧急车辆的接近信息，当判定为不允许报知接近信息时，即使判定为紧急车辆正在接近，报知部也不报知接近信息。

Description

车辆报知装置和车辆报知系统

技术领域

本发明涉及一种向车辆的乘员报知救护车、巡逻车等紧急车辆接近的车辆报知装置和车辆报知系统。

背景技术

作为这种装置，已知有将示出行驶中的紧急车辆的当前位置、行驶预定路线的信息报知给存在于该行驶预定路线上的车辆的装置。这样的装置例如记载于专利文献1中。

然而，根据紧急车辆，存在不希望让周围车辆的乘员知道行驶中的紧急车辆的位置的情况。但是，在专利文献1记载的装置中，即使在这种情况下，也有可能报知紧急车辆的位置而让周围车辆的乘员知道。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-168998号公报(JP2019-168998A)。

发明内容

本发明的一技术方案的车辆报知装置为向车辆的乘员报知紧急车辆的接近的车辆报知装置，具备：位置检测部，其检测所述车辆的位置；位置信息取得部，其取得所述紧急车辆的位置信息；接近判定部，其基于由所述位置检测部检测出的位置和由所述位置信息取得部取得的位置信息，判定所述紧急车辆是否接近所述车辆；报知部，其报知所述紧急车辆的接近信息；报知判定部，其基于从所述紧急车辆发送的指令，判定是否允许由所述报知部进行报知。所述报知部当由所述接近判定部判定为所述紧急车辆正在接近所述车辆且由所述报知判定部判定允许报知接近信息时，向乘员报知所述紧急车辆的接近信息，当由所述报知判定部判定为不允许报知接近信息时，即使由所述接近判定部判定为所述紧急车辆正在接近时，也不报知接近信息。

本发明的另一技术方案的车辆报知系统具备上述车辆报知装置和报知指令装置，所述报知指令装置向上述车辆报知装置发送用于使上述车辆报知装置执行报知紧急车辆接近的指令。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是示出应用本发明的实施方式的车辆控制系统的自动驾驶车辆的行驶系统的概略构成的图。

图2是概略地示出本发明的实施方式的车辆控制系统的整体构成的框图。

图3是示出本发明的实施方式的包括车辆控制系统的系统的一例的图。

图4是示出本发明的实施方式的车辆报知装置的主要部分构成的框图。

图5是概略地示出图3的紧急车辆的车载装置的整体构成的框图。

图6是示出在图4的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。

图7A是示意性地示出紧急车辆追踪逃跑车辆的情形的图。

图7B是示意性地示出紧急车辆追踪逃跑车辆的情形的图。

图7C是示意性地示出紧急车辆追踪逃跑车辆的情形的图。

图8是示出本发明的实施方式的车辆控制装置的主要部分构成的框图。

图9是示出在图8的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。

图10A是示意性地示出紧急车辆在紧急行驶的情形的图。

图10B是示意性地示出紧急车辆在紧急行驶的情形的图。

图10C是示意性地示出紧急车辆在紧急行驶的情形的图。

图10D是示意性地示出紧急车辆在紧急行驶的情形的图。

具体实施方式

以下参照图1～图10D对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的车辆控制系统适用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。图1是示出应用本实施方式的车辆控制系统的自动驾驶车辆100(有时也简称为车辆或自车辆)的行驶系统的概略构成的图。车辆100不仅能够在不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能够在通过驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。需要说明的是，在本实施方式中，将不需要加速操作、制动操作以及转向的全部操作的驾驶模式称为自动驾驶模式。

如图1所示，车辆100具有发动机1和变速器2。发动机1是将经由节气门阀11所供给的吸入空气和从喷射器12喷射出的燃料以适当的比例混合并由火花塞等点火而使它们燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。需要说明的是，还能够使用柴油发动机等各种发动机来代替汽油发动机。吸入空气量由节气门阀11来调节，节气门阀11的开度由利用电信号而工作的节气门用执行器的驱动来变更。节气门阀11的开度和从喷射器12喷射出的燃料的喷射量(喷射时期、喷射时间)由控制器40(图2)来控制。

变速器2设置于发动机1与驱动轮3之间的动力传递路径上，使来自发动机1的旋转变速且转换来自发动机1的转矩而输出。在变速器2变速后的旋转传递至驱动轮3，由此车辆100行驶。需要说明的是，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用马达，将车辆100构成为电动汽车、混合动力汽车。

变速器2例如为能够对应多个挡位阶段性地变更变速比的有级变速器。需要说明的是，还能够使用能够无级地变更变速比的无级变速器作为变速器2。还可以将来自发动机1的动力经由变矩器输入到变速器2，省略图示。变速器2具备例如牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，液压控制装置22控制油从液压源向接合元件21的流动，由此能够变更变速器2的挡位。液压控制装置22具有由电信号驱动的控制阀，能够通过根据控制阀的驱动变更压力油向接合元件21的流动来设定适当的挡位。

图2是概略地示出本实施方式的车辆控制系统10的整体构成的框图。如图2所示，车辆控制系统10主要具有控制器40以及分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、定位传感器34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、行驶用的执行器38。

外部传感器组31是检测车辆100的周边状况、即外部状况的多个传感器的总称。外部传感器组31例如包括激光雷达和雷达等，其中，激光雷达测定对应车辆100的全方位的照射光的散射光，从而测定从车辆100到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测车辆100的周边的其他车辆、障碍物等。外部传感器组31例如还包括相机、麦克风(以下简称为麦克)等，相机搭载于车辆100，具有CCD、CMOS等摄像元件，拍摄车辆100的周边(前方、后方以及侧方)，麦克风输入来自车辆100的周边的声音的信号。由外部传感器组31检测出的信号和输入到外部传感器组31的信号被发送至控制器40。

内部传感器组32是检测车辆100的行驶状态、车内的状态的多个传感器的总称。例如内部传感器组32包括：检测车辆100的车速的车速传感器、分别检测车辆100的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测车辆100的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作、例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对转向的操作等的传感器也包括在内部传感器组32中。内部传感器组32的检测信号被发送至控制器40

输入/输出装置33是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入/输出装置33包括供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关包括指示自动驾驶模式和手动驾驶模式中的一者的手动/自动切换开关(SW)。

手动/自动切换开关例如构成为供驾驶员能够进行手动操作的开关，根据开关操作输出向使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式或使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的指令。无论对手动/自动切换开关的操作如何，在规定的行驶条件成立时，都能够指示从手动驾驶模式向自动驾驶模式切换或从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换。即，通过手动/自动切换开关自动地进行切换，能够自动地而非手动地进行模式切换。

定位传感器34例如为GPS传感器，接收从GPS卫星发送出的定位信号，基于接收到的信号测定车辆100的绝对位置(纬度、经度等)。需要说明的是，定位传感器34不仅包括GPS传感器，还包括利用从准天顶轨道卫星发送出的电波进行定位的传感器。来自定位传感器34的信号(示出测定结果的信号)被发送至控制器40。

地图数据库35是存储在导航装置36中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘构成。地图信息中包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中的高精度地图信息不同。

导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线并进行沿目标路线的引导的装置。通过输入/输出装置33进行目的地的输入和沿目标路线的引导。基于由定位传感器34测定出的车辆100的当前位置和存储于地图数据库35中的地图信息来计算目标路线。

通信单元37利用包含互联网线路等无线通信网的网络(例如后述的通信网络30)与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息和交通信息等。所取得的地图信息被输出到地图数据库35、存储部42，地图信息被更新。所取得的交通信息包括交通拥堵信息、信号从红变绿的剩余时间等的信号信息。

执行器38是用于使与车辆100的行驶动作有关的各种设备工作的设备。执行器38包括图1所示的调整发动机1的节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门用执行器、控制油向接合元件21的流动来变更变速器2的挡位的变速用执行器、使制动装置工作的制动用执行器以及驱动转向装置的转向用执行器等。

控制器40由电子控制单元(ECU)构成。另外，能够将发动机控制用ECU、变速器控制用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但方便起见，图2中示出控制器40作为这些ECU的集合。控制器40包含具有CPU(中央处理器)等运算部41、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、硬盘等存储部42以及未图示的其他外围电路的计算机而构成。

在存储部42中存储包含车道的中央位置信息、车道位置的边界信息等高精度的详细地图信息。更具体而言，存储道路信息、交通管制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等作为地图信息。道路信息中包括：表示高速道路、收费道路、国道等道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的三维坐标位置、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点和分岔点的位置、道路标识、有无中央分离带等信息。交通管制信息中包括：车道因施工等被限制行驶或者禁止通行的信息等。在存储部42中还存储作为变速动作的基准的换挡图(变速线图)、各种控制的程序以及在程序中使用的阈值等信息。

运算部41具有自车位置识别部43、外界识别部44、行动计划生成部45、行驶控制部46作为与自动行驶有关的功能性结构。

自车位置识别部43基于由定位传感器34接收到的车辆100的位置信息和地图数据库35的地图信息来识别地图上的车辆100的位置(自车位置)。也可以使用存储于存储部42中的地图信息(建筑物的形状等信息)和外部传感器组31检测出的车辆100的周边信息来识别自车位置，由此能够高精度地识别自车位置。另外，在能够用设置在道路上、道路旁边的外部的传感器测定自车位置时，也能够通过借助通信单元37与该传感器进行通信，高精度地识别自车位置。

外界识别部44基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组31的信号识别车辆100的周围的外部状况。例如识别在车辆100的周边行驶的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在车辆100的周围停车或驻车着的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号器、道路的边界线、停止线、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号器的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。

行动计划生成部45例如基于由导航装置36计算出的目标路线、由自车位置识别部43识别出的自车位置、由外界识别部44识别出的外部状况，生成从当前时间点开始经过规定时间为止的车辆100的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路径上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部45从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最佳轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部45生成与所生成的目标轨迹相对应的行动计划。

行动计划中包括在从当前时间点开始经过规定时间T(例如5秒)为止的期间内，每单位时间Δt(例如0.1秒)设定的行驶计划数据，即与每单位时间Δt的时刻相对应地设定的行驶计划数据。行驶计划数据包括每单位时间的车辆100的位置数据和车辆状态的数据。位置数据是例如表示道路上的二维坐标位置的目标点的数据，车辆状态的数据是表示车速的车速数据和表示车辆100的朝向的方向数据等。行驶计划每单位时间被更新。

行动计划生成部45通过将从当前时间点开始经过规定时间T为止的每单位时间Δt的位置数据按照时间顺序连接起来，生成目标轨迹。此时，基于目标轨迹上的每单位时间Δt的各目标点的车速(目标车速)，计算每单位时间Δt的加速度(目标加速度)。即，行动计划生成部45计算目标车速和目标加速度。另外，还可以由行驶控制部46计算目标加速度。

行动计划生成部45在生成目标轨迹时首先决定行驶方式。具体而言，决定跟随前方车辆的跟随行驶、用于超越前方车辆的超车行驶、变更行驶车道的车道变更行驶、与高速道路、收费道路的主干线汇合的汇合行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、定速行驶、减速行驶或加速行驶等行驶方式。然后基于行驶方式生成目标轨迹。

行驶控制部46对各执行器38进行控制，以使在自动驾驶模式下车辆100沿着由行动计划生成部45生成的目标轨迹行驶。即，分别对节气门用执行器、变速用执行器、制动用执行器以及转向用执行器等进行控制，以使车辆100通过每单位时间的目标点P。

更具体而言，行驶控制部46考虑到在自动驾驶模式下由道路坡度等决定的行驶阻力，计算用于获取由行动计划生成部45计算出的每单位时间的目标加速度的要求驱动力。然后，例如对执行器38进行反馈控制，以使由内部传感器组32检测出的实际加速度成为目标加速度。即，以车辆100以目标车速和目标加速度行驶的方式控制执行器38。另外，在手动驾驶模式下，行驶控制部46根据由内部传感器组32取得的来自驾驶员的行驶指令(加速器开度等)对各执行器38进行控制。

然而，在巡逻车等紧急车辆200紧急行驶的情况下，从紧急车辆200向周边的车辆发送示出紧急车辆200的当前位置、行驶预定路线的信息。车辆100基于从紧急车辆200发送的信息，将紧急车辆200的接近通过液晶显示器等显示设备、扬声器等语音输出设备向车辆100的乘员报知。由此，车辆100的乘员识别到紧急车辆200的接近。在车辆100以自动驾驶模式行驶时，乘员根据识别到的状况进行驾驶操作，使车辆100靠向道路301的边缘或暂时停止。这样一来，车辆100对紧急车辆200进行避让。在车辆100以自动驾驶模式行驶时，车辆100基于从紧急车辆200发送的信息避让紧急车辆200。

但是，根据紧急车辆200的种类、紧急行驶时的状况，存在不希望将紧急车辆200的接近向周边车辆的乘员报知的情况。例如在巡逻车追踪驾驶车辆逃跑的犯人的情况下，当巡逻车的当前位置、行驶预定路线被报知给犯人时，有可能让犯人逃走。为了解决这样的问题，在本实施方式中，如下构成车辆控制系统10。

图3是示出本实施方式的包括车辆控制系统10的车辆避让系统300的一例的图。如图3所示，车辆避让系统300具备搭载于车辆100的车辆控制系统10和搭载于紧急车辆200的车载装置20。车辆控制系统10和车载装置20构成为与通信网络30连接，能够通过通信网络30相互进行通信。通信网络30包括车辆间通信网、路车间通信网等。另外，通信网络30还可以包括互联网、移动电话网等为代表的公用无线通信网、在每一规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线局域网。还有，在图3中示例了一个车辆100和一个紧急车辆200，但车辆避让系统300可以具备搭载于多个车辆100的多个车辆控制系统10和搭载于多个紧急车辆200的多个车载装置20。

图4是示出本实施方式的车辆报知装置的主要部分构成的框图。该车辆报知装置为向车辆100的乘员报知紧急车辆200的接近的装置，构成图2的车辆控制系统10的一部分。需要说明的是，有时将具备由该车辆报知装置构成一部分的车辆控制系统10和车载装置20的车辆避让系统300称为车辆报知系统。

如图4所示，车辆报知装置50具有控制器40和分别与控制器40连接的相机31a、麦克31b、手动/自动切换开关32a、显示部32b、扬声器32c、定位传感器34、导航装置36。

控制器40具有信息接收部401、判定部402、报知部403、避让行动计划部404、信息发送部405作为功能性构成。

信息接收部401接收通过通信单元37从紧急车辆200发送的、包括示出紧急车辆200的当前位置的位置信息、示出紧急车辆200的速度的速度信息等的车辆信息。车辆信息除位置信息、速度信息外，还可以包括表示紧急车辆200的类别(例如巡逻车、消防车、救护车)的车种信息、表示紧急行驶的目的的紧急信息等。信息发送部405通过通信单元37将表示由定位传感器34检测出的车辆100的当前位置、由车速传感器检测出的车辆100的速度等的信息向车载装置20发送。需要说明的是，与车载装置20的通信可以是车辆间通信，可以是路车间通信，还可以是其他的通信。

判定部402基于由自车位置识别部43识别出的车辆100的位置和通过由信息接收部401取得的位置信息所示的紧急车辆200的位置，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100。具体而言，在车辆100与紧急车辆200之间的距离为预先设定的第1规定值以下时，判定为紧急车辆200正在接近车辆100。另外，判定部402还可以基于输入到麦克31b的紧急车辆200的警报声(例如警报声的频率的变化)来判定紧急车辆200是否正在接近车辆100。

判定部402当通过通信单元37接收从紧急车辆200发送的不允许报知指令时，基于不允许报知指令判定是否允许报知部403进行报知。不允许报知指令是表示不允许向乘员报知紧急车辆200的接近和紧急车辆200的位置的指令。

另外，判定部402还可以基于由信息接收部401接收到的紧急车辆200的车辆信息判定紧急车辆200的类别、紧急行驶的目的，判定是否允许报知部403进行报知。例如报知部403在紧急车辆200为巡逻车正在追踪犯人时，判定不允许报知部403进行报知。由此，即使在由于某种原因，未从紧急车辆200发送不允许报知指令时或未接收到从紧急车辆200发送的不允许报知指令时，也能够适当地判定是否允许报知部403进行报知。还有，报知部403还可以在紧急车辆200为了对事故、灾害等进行救援而向目的地紧急行驶中时，判定为允许报知部403进行报知。还有，判定部402还可以识别输入到麦克31b的紧急车辆200的警报声的类别，基于警报声的类别判定紧急车辆200的类别。

报知部403通过显示部32b和扬声器32c将紧急车辆200的接近信息向车辆100的乘员报知。接近信息包括通知紧急车辆200接近的接近通知信息和紧急车辆200的位置信息。具体而言，报知部403当由判定部402判定为紧急车辆200正在接近车辆100且由判定部402判定为允许报知接近信息时，向显示部32b和扬声器32c输出紧急车辆200的接近信息。需要说明的是，报知部403还可以将接近信息向显示部32b和扬声器32c中的任一者输出。

另一方面，报知部403在车辆100与紧急车辆200之间的距离为预先设定的第2规定值以下时，即使由判定部402判定为不允许报知接近信息也报知接近信息。第2规定值为比第1规定值小的值。在紧急车辆200逼近车辆100的附近的情况下，车辆100需要避让紧急车辆200，因此如上所述在与紧急车辆200之间的距离为第2规定值以下时，无论判定部402的判定结果如何都报知接近信息。第1规定值为足够避让紧急车辆200的距离(例如50米)，第2规定值是若车辆100不立刻(判定为紧急车辆200正在接近车辆100紧后)进行避让动作则妨碍紧急车辆200行驶的距离(例如5米)。

还有，判定部402基于从紧急车辆发送的不允许报知指令，判定是否允许报知紧急车辆200的位置信息。例如在不允许报知指令包含不允许报知紧急车辆200的位置信息的指令时，报知部403不报知紧急车辆200的位置信息而报知接近通知信息。

还有，报知部403在车辆100以自动驾驶模式行驶中时，即使由判定部402判定为不允许报知接近信息，也报知紧急车辆200的接近信息。

避让行动计划部404在车辆100以自动驾驶行驶中，当由判定部402判定为紧急车辆200正在接近车辆100时，以车辆100避让紧急车辆200的方式生成车辆100的行动计划。避让行动计划部404构成例如图2的行动计划生成部45的一部分。

图5是概略地示出图3的紧急车辆200的车载装置20的整体构成的框图。如图5所示，车载装置(以下还称为报知指令装置)20主要具有控制器80和分别与控制器80电连接的输入/输出装置71、定位传感器72、地图数据库73、通信单元74、行驶用的执行器75。

控制器80由ECU构成。需要说明的是，能够单独设置发动机控制用ECU、变速器控制用ECU等功能不同的多个ECU，但方便起见，图5中与图2相同，示出控制器80作为这些ECU的集合。控制器80包含具有CPU等运算部81、ROM、RAM、硬盘等存储部82、未图示的其他外围电路的计算机而构成。存储部82中还存储各种控制的程序、在程序中使用的阈值等信息。

运算部81具有信息接收部83和信息发送部84作为功能性构成。信息接收部83通过通信单元74接收从车辆100发送的示出车辆100的当前位置的位置信息。信息发送部84通过通信单元74将示出由定位传感器72测定出的紧急车辆200的位置、由车速传感器(未图示)检测出的紧急车辆200的车速等的信息发送至车辆100。还有，信息发送部84通过通信单元74将上述不允许报知指令向车辆报知装置50发送。需要说明的是，通过通信单元74与车辆100进行的通信可以是车辆间通信，可以是路车间通信，也可以是其他的通信。

图6是示出按照预先存储的程序在图4的控制器40的CPU执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当控制器40接通电源时开始，以规定周期反复进行。

首先，在步骤S11中，基于由自车位置识别部43识别出的车辆100的位置和通过由信息接收部401取得的位置信息所示的紧急车辆200的位置，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100。具体而言，车辆100与紧急车辆200之间的距离为上述第1规定值以下时，判定为紧急车辆200正在接近车辆100。当步骤S11为否定(S11：否)时处理结束。

当步骤S11为肯定(S11：是)时，在步骤S12中，判定是否由手动/自动切换开关(未图示)选择了自动驾驶模式，即自动驾驶功能是否为有效。当步骤S12为肯定(S12：是)时，在步骤S13中开始用于避让紧急车辆200的控制(以下称为避让控制)。更详细而言，以车辆100按不妨碍紧急车辆200的通行那样的路线行驶的方式生成行动计划，基于所生成的行动计划对执行器38进行控制。当步骤S12为否定(S12：否)时进入步骤S14。

在步骤S14中，判定是否从紧急车辆200接收到不允许报知指令。当步骤S14为否定(S14：否)时进入步骤S17。当步骤S14为肯定(S14：是)时，在步骤S15中判定自动驾驶功能是否为有效。当步骤S15为肯定(S15：是)时进入步骤S17。当步骤S15为否定(S15：否)时，在步骤S16中判定紧急车辆200与车辆100的接近的程度是否为规定程度以上，即紧急车辆200是否接近至车辆100的附近。更详细而言，判定车辆100与紧急车辆200之间的距离是否为上述第2规定值以下。当步骤S16为肯定(S16：是)时进入步骤S17。当步骤S16为否定(S16：否)时结束处理。

在步骤S17中，通过输入/输出装置33将紧急车辆200的接近信息向车辆100的乘员报知。例如将示出紧急车辆200接近的文字信息输出到液晶显示器等显示设备。还有，例如将示出紧急车辆200接近的语音信息输出到扬声器等语音输出设备。在步骤S18中，显示紧急车辆200的位置信息。更详细而言，将紧急车辆200的位置信息与地图信息一并输出到液晶显示器等显示设备。

总结本实施方式的车辆报知装置50的动作如下。图7A～7C是示意性地示出作为紧急车辆的巡逻车200在追踪犯人所乘的逃跑车辆100x的情形的图。需要说明的是，在图7A中示出左侧通行的单侧单车道的道路，逃跑车辆100x在车道LN1上行驶。在逃跑车辆100x的后方(图中左侧)有车辆100a和车辆100b在行驶，在其再后方有巡逻车200在行驶。在对向车道的车道LN2有车辆100c在行驶。图中的线CL表示中央线(中心线)。需要说明的是，设为逃跑车辆100x和车辆100a为在手动驾驶模式下行驶中，车辆100b和车辆100c为在自动驾驶模式下行驶中。

巡逻车200为了不让乘坐逃跑车辆100x的犯人知道自车辆的存在，一边以规定周期发送不允许报知指令一边追踪逃跑车辆100x。因此，在手动驾驶模式下行驶中的逃跑车辆100x和车辆100a即使检测到巡逻车200接近(S11)，在巡逻车200逼近附近之前不会向乘员报知巡逻车200的接近信息(S14、S15、S16)。另一方面，在自动驾驶模式下行驶中的车辆100b和车辆100c当检测到巡逻车200的接近时(S11)开始进行避让巡逻车200的避让控制(S12、S13)。由此，车辆100b和车辆100c如图7A所示，更详细而言，开始向路肩的移动(避让动作)，以避让巡逻车200。图中的实线箭头表示车辆处于行驶中，虚线箭头表示车辆开始了避让动作。还有，车辆100b和车辆100c即使收到不允许报知指令，也向乘员报知巡逻车200的接近信息(S15、S17、S18)。

图7B中示出巡逻车200与在手动驾驶模式下行驶中的车辆100a之间的距离变成第2规定值以下的状态。在手动驾驶模式下行驶中的车辆100a，当巡逻车200逼近至附近时，向乘员报知紧急车辆的接近信息(S16、S17、S18)。这样，在手动驾驶模式下行驶中的车辆100a即使在接收到不允许报知指令时，当巡逻车200逼近至附近时也向乘员报知接近信息。车辆100a的乘员当被报知接近信息时，进行加速操作、制动操作转向操纵等驾驶操作来避让巡逻车200。由此，如图7C所示确保巡逻车200的行进道路。

需要说明的是，在逃跑车辆100x中，当与巡逻车200之间的距离变为规定值以下时，同样向乘员(犯人)实施接近信息的报知。但是在该时间点，巡逻车200如图7C所示已经接近逃跑车辆100x，能够追上逃跑车辆100x。

采用本发明的实施方式能够起到如下的作用效果。

(1)车辆报知装置50向车辆100的乘员报知紧急车辆200的接近。车辆报知装置50具备：检测车辆100的位置的定位传感器34、取得紧急车辆200的位置信息的信息接收部401、基于由定位传感器34检测出的位置和由信息接收部401取得的位置信息判定紧急车辆200是否正在接近车辆100的判定部402、以及报知紧急车辆200的接近信息的报知部403。判定部402还基于从紧急车辆200发送的指令，判定是否允许报知部403进行报知。报知部403当由判定部402判定为紧急车辆200正在接近车辆100且由判定部402判定为允许报知接近信息时，向乘员报知紧急车辆200的接近信息。另一方面，当由判定部402判定为不允许报知接近信息时，即使由判定部402判定为紧急车辆200正在接近，报知部403也不报知接近信息。

由此，紧急车辆200能够不让周边车辆的乘员识别到紧急车辆200的接近、位置。因此，在紧急车辆200追踪乘坐车辆逃跑的犯人时，能够不让犯人识别到紧急车辆200的接近、位置，能够抑制犯人逃脱紧急车辆200的追踪。

(2)判定部402还判定紧急车辆200的类别，基于判定出的紧急车辆200的类别判定是否允许报知部403进行报知。具体而言，判定部402当判定为紧急车辆200为规定的紧急车辆时，不允许报知部403进行报知。由此在紧急车辆200为规定的紧急车辆(例如巡逻车)时，在紧急车辆200的周边车辆中，不向乘员报知紧急车辆200的接近、位置。由此例如即使巡逻车接近了被追踪中的犯人的车辆，也不会让被追踪中的犯人知道巡逻车的接近、位置。另一方面，紧急车辆200为规定的紧急车辆以外的紧急车辆(例如消防车、救护车)时，在紧急车辆200的周边车辆中，向乘员报知紧急车辆200的接近、位置。由此，紧急车辆为以对事故、灾害等进行救援为目的而使用的消防车、救护车时，向周边车辆的乘员报知紧急车辆200的接近、位置。其结果是，周边车辆能够快速地避让紧急车辆，能够迅速地确保紧急车辆的行进道路。

(3)报知部403报知包括通知紧急车辆200的接近的接近通知信息和由信息接收部401取得的紧急车辆200的位置信息在内的接近信息。判定部402基于从紧急车辆200发送的指令，判定是否允许报知部403报知接近通知信息和是否允许报知部403报知紧急车辆200的位置信息。还有，当由判定部402判定为不允许报知紧急车辆200的位置信息时，报知部403不报知紧急车辆200的位置信息。由此在紧急车辆200追踪乘坐车辆逃跑的犯人时，能够一边提醒周边车辆的乘员注意接近，一边追踪犯人的车辆。

(4)判定部402基于由定位传感器34检测出的位置和由信息接收部401取得的位置信息判定车辆100与紧急车辆200之间的距离。判定部402在车辆100与紧急车辆200之间的距离为第1规定值以下时，判定为紧急车辆200正在接近车辆100。报知部403在车辆100与紧急车辆200之间的距离为比第1规定值小的第2规定值以下时，即使由判定部402判定为不允许报知接近信息也接近信息。这样，即使在不允许报知接近信息的情况下，在紧急车辆200接近到了车辆100的附近时仍向车辆100的乘员报知紧急车辆200的接近，由此车辆100的乘员能够进行用于避让紧急车辆200的驾驶操作。因此能够抑制车辆100妨碍紧急车辆200的通行。由此，紧急车辆200在追踪乘坐车辆逃跑的犯人时能够更顺畅地接近至逃跑车辆的附近。

(5)还具备生成车辆100的行动计划的避让行动计划部404(行动计划生成部45)。车辆100为具有按照由行动计划生成部45生成的行动计划以自动驾驶行驶的自动驾驶功能的车辆。在车辆100以自动驾驶行驶中，当由判定部402判定为紧急车辆200正在接近时，行动计划生成部45以车辆100避让紧急车辆200的方式生成车辆100的行动计划。由此，在紧急车辆200接近了在自动驾驶模式下行驶中的车辆100时，即使不向车辆100的乘员报知紧急车辆200的接近，车辆100也能够避让紧急车辆200。

(6)在车辆100以自动驾驶行驶中时，即使由判定部402判定为不允许报知接近信息，报知部403也报知紧急车辆200的接近信息。假设犯人的车辆即使具有自动驾驶功能，在逃跑中也会设定为手动驾驶模式来自己进行驾驶操作，因此判定为在自动驾驶模式下行驶中为并不是在逃跑中，允许报知紧急车辆200的接近信息。

(7)车辆报知系统300具备车辆报知装置50和车载装置20，车载装置20向车辆报知装置50发送用于使车辆报知装置50执行报知紧急车辆200的接近的指令(图3、图4)。由此，紧急车辆200在紧急行驶时能够让周边车辆的乘员无法识别到紧急车辆200的接近、位置。因此，紧急车辆200在追踪乘坐车辆逃跑犯人的情况下，能够不让犯人识别到紧急车辆200的接近，能够抑制犯人逃脱紧急车辆200的追踪。

需要说明的是，在上述实施方式中，信息接收部401通过通信单元37从紧急车辆200取得紧急车辆200的位置信息，但车辆报知装置的位置信息取得部的构成不限于以上所述。例如车辆报知装置的位置信息取得部还可以通过通信单元37从路车间通信系统的道路侧设备取得紧急车辆200的位置信息。

还有，在上述实施方式中，判定部402基于由定位传感器34检测出的车辆100的位置和由信息接收部401取得的位置信息，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100，但车辆报知装置的接近判定部的构成不限于以上所述。例如车辆报知装置的接近判定部还可以基于通过通信单元37从路车间通信系统的道路侧设备接收的信息，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100。还有，在上述实施方式中，判定部402基于从紧急车辆200发送的不允许报知指令，判定是否允许报知部403进行报知，但报知判定部的构成不限于以上所述。例如报知判定部还可以基于从紧急车辆200发送的示出允许向乘员报知紧急车辆200的接近和紧急车辆200的位置的允许报知指令，判定是否允许报知部403进行报知。即，车载装置20的信息发送部84还可以作为报知指令部，发送允许报知指令，来代替不允许报知指令。报知判定部判定是否接收到允许报知指令，在接收到允许报知指令时，允许报知部403进行报知，在没有接收到允许报知指令时，不允许报知部403的报知。

还有，在上述实施方式中，判定部402判定紧急车辆200的类别、紧急行驶的目的，但类别判定部的构成不限于以上所述。例如类别判定部还可以基于由相机31a拍摄的图像，判定紧急车辆200的类别。

进一步地，在上述实施方式中，将车辆报知装置50应用在了自动驾驶车辆的车辆控制系统，但车辆报知装置50也能够应用在自动驾驶车辆以外的车辆。例如也能够在具备ADAS(Advanced driver-assistance systems：高级驾驶辅助系统)的手动驾驶车辆上应用车辆报知装置50。

然而，有从紧急车辆200或紧急车辆200的乘员向紧急车辆200的周边的车辆利用扬声器等通过语音要求进行避让动作的情况。另一方面，有时车辆100构成为，在自动驾驶模式下行驶中检测到了紧急车辆200时，控制自车辆的行驶动作以使跟随前车、后车的避让动作。

此时，在紧急车辆200或紧急车辆200的乘员通过语音所要求的避让动作与前车、后车的避让动作不同的情况下，有可能车辆100不能适当地避让紧急车辆200。因此，在本实施方式中，在紧急车辆200或紧急车辆200的乘员通过语音要求进行避让行动时，以控制器40(运算部41)进行如下的处理的方式构成车辆控制系统10。

图8是示出本实施方式的车辆控制装置的主要部分构成的框图。该车辆控制装置为控制车辆100的行驶动作从而避让紧急车辆200的装置，构成图2的车辆控制系统10的一部分。

如图8所示，车辆控制装置60具有控制器40和分别与控制器40连接的相机31a、麦克31b、手动/自动切换开关32a、显示部32b、扬声器32c、定位传感器34、导航装置36。

控制器40具有信息接收部411、语音识别部412、周边状况检测部413、判定部414、避让行动计划部415、信息发送部416作为功能性构成。

信息接收部411通过通信单元37接收从紧急车辆200发送的、示出紧急车辆200的当前位置的位置信息、示出紧急车辆200的速度的速度信息等。还有，信息接收部411接收从紧急车辆200发送的指令。信息发送部416通过通信单元37将示出车辆100的当前位置的位置信息、示出由内部传感器组32的车速传感器检测出的车辆100的车速的信息等向紧急车辆200的车载装置20发送。需要说明的是，与紧急车辆200之间的通信可以是车辆间通信，可以是路车间通信，还可以是其他的通信。

语音识别部412识别输入到麦克31b的语音中所包含的信息。具体而言，识别从紧急车辆200的外部扬声器(未图示)、乘坐紧急车辆200的乘员向周边车辆发出的语音中所包含的信息(以下称为报知信息)。语音识别部412构成例如图2的外界识别部44的一部分。

周边状况检测部413检测车辆100的周边状况。更详细而言，周边状况检测部413检测车辆100的周边车辆的动作。周边状况检测部413构成例如图2的外界识别部44的一部分。

判定部414基于存储于地图数据库35的地图信息和由自车位置识别部43识别出的车辆100的位置，判定车辆100是否处于距离交叉路口的规定范围内。还有，判定部414基于由麦克31b输入的语音判定紧急车辆200是否向交叉路口进入。更详细而言，判定部414在由语音识别部412识别出来自紧急车辆200的报知信息中包含通知紧急车辆200向交叉路口进入的信息时，判定为紧急车辆200向交叉路口进入。通知向交叉路口进入的信息为“进入交叉路口”、“在交叉路口右转”等通知紧急车辆200在交叉路口附近、交叉路口内的行动的信息。

避让行动计划部415根据避让指令生成行动计划。更详细而言，在由语音识别部412识别出报知信息中包含避让指令时，避让行动计划部415生成与避让指令相应的行动计划。避让行动计划部415构成例如图2的行动计划生成部45的一部分。

另外，当由判定部414判定为车辆100处于距离交叉路口的规定范围内且由判定部414判定为紧急车辆200向交叉路口进入时，避让行动计划部415生成行动计划以使车辆100停止。

另外，避让行动计划部415还可以在由信息接收部411接收到的来自紧急车辆200的指令中包含避让指令时，根据该避让指令生成行动计划。

图9是示出按照预先存储的程序在图8的控制器40的CPU执行的处理，尤其是在由语音识别部412识别出的报知信息中包含来自紧急车辆200或紧急车辆200的乘员的避让指令时执行的处理的一例的流程图。该流程图所示的处理例如当车辆控制装置60接通电源时开始，以规定周期反复进行。

首先，在步骤S21，基于由自车位置识别部43识别出的车辆100的位置和通过由信息接收部411取得的位置信息所示的紧急车辆200的位置，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100。具体而言，在车辆100与紧急车辆200之间的距离为上述第1规定值以下时，判定为紧急车辆200正在接近车辆100。当步骤S21为否定(S21：否)时处理结束。

当步骤S21为肯定(S21：是)时，在步骤S22中，检测车辆100的周边的车辆的动作。在步骤S23中，判定是否识别出了来自紧急车辆200的报知信息。当步骤S23为否定(S23：否)时进入步骤S29。在步骤S29中，以车辆100跟随周边车辆的避让动作而行驶的方式生成行动计划，基于所生成的行动计划控制执行器38。

另一方面，当步骤S23为肯定(S23：是)时，在步骤S24中，判定报知信息中是否包含避让指令。当步骤S24为否定(S24：否)时进行步骤S29。当步骤S24为肯定(S24：是)时，在步骤S25中判定在步骤S22中所检测出的车辆100的周边车辆的动作是否和与避让指令相对应的动作不同。当步骤S25为否定(S25：否)时进入步骤S29。需要说明的是，由于在车辆100的周围不存在其他车辆，因此在步骤S22中没有检测出车辆100的周边车辆的动作时，还可以进入步骤S26。

当步骤S25为肯定(S25：是)时，在步骤S26中，判定紧急车辆200与车辆100的接近的程度是否为规定程度以上，即紧急车辆200是否接近到了车辆100的附近。更详细而言，判定与紧急车辆200之间的距离是否为上述第2规定值以下。当步骤S26为否定(S26：否)时进入步骤S29。由于紧急车辆200不在车辆100的近旁时不需要服从来自紧急车辆200的避让指令，因此车辆100被控制为在与紧急车辆200之间的距离变为第2规定值以下之前按照周边车辆的避让动作行驶。

当步骤S26为否定(S26：否)时进入步骤S29。当步骤S26为肯定(S26：是)时，在步骤S27中判定车辆100的周边车辆的动作和与避让指令相对应的动作不同的状态是否持续一定时间。例如使用存储于存储部42的计时计数器，判定周边车辆的动作和与避让指令相对应的动作不同的状态是否持续了一定时间。计时计数器在车辆控制装置60接通电源时设置为0。还有，计时计数器在步骤S25为肯定(S25：是)时增加，当步骤S25为否定(S25：否)时设置为0。在步骤S27中，计时计数器达到规定计数值时，判定为周边车辆的动作与和与避让指令向对应的动作不同的状态持续了一定时间。此时，计时计数器重置为0。当步骤S27为肯定(S27：是)时，进入步骤S29。当步骤S27为否定(S27：否)时，在步骤S28中以车辆100进行与避让指令相对应的行驶动作(避让动作)的方式生成行动计划，基于所生成的行动计划控制执行器38。

总结本实施方式的车辆控制装置60的动作如下。图10A～10D中示出紧急车辆200在左侧通行的单侧单车道的道路紧急行驶的情形。需要说明的是，在图10A～10C中，紧急车辆200的乘员通过扩音器、紧急车辆200的外部扬声器(未图示)用语音向周边车辆做出避让指令。避让指令为“请将车辆靠左侧停车”等提示周边车辆做出避让动作的指令。

如图10A所示，在车道LN1上，紧急车辆200的前方(图中为右侧)有车辆100a、车辆100b以及车辆100c在行驶。另外，设为车辆100b和车辆100c为在手动驾驶模式下行驶中，车辆100a为在自动驾驶模式下行驶中。在图10B中，手动驾驶模式下行驶中的车辆100b和车辆100c的驾驶员在识别到来自紧急车辆200的语音的避让指令、例如“请将车辆靠左侧停车”这一指令时，开始与该指令相应的驾驶操作。另一方面，在自动驾驶模式下行驶中的车辆100a因为车辆100与紧急车辆200之间的距离为第1规定值(Pd1)以下，因此判定为紧急车辆200正在接近(S21)。还有，因为与来自紧急车辆200的语音的避让指令相对应的动作同车辆100b和车辆100c的避让动作相对应，因此车辆100a进行避让动作，以使跟随车辆100b和车辆100c(S25、S29)。

另一方面，如图10C所示，在对向车道LN2存在施工区域CA的情况下，即使车辆100a跟随周边车辆在道路的左侧停车，紧急车辆200也有可能无法通过车辆100a与施工区域CA之间。在这样的情况下，为了使紧急车辆200在车道LN1的路缘带行驶(图中的路线RT)，有时从紧急车辆200向车辆100a发出“请将车辆靠道路中央停车”的避让指令。这样，在从近旁的紧急车辆200指示与周边车辆的避让动作不同的动作时，车辆100a按照来自紧急车辆200的避让指令避让紧急车辆200(S25、S26、S27、S28)。只是，在周边车辆的动作和与避让指令相对应的动作不同的状态持续一定时间时，假定周边车辆的动作为更适当的避让动作，因此车辆100a按照周边车辆的动作避让紧急车辆200(S25、S26、S27、S29)。

采用本发明的实施方式能够起到如下的作用效果。

(1)车辆控制装置60以车辆按照预先决定的行动计划行驶的方式控制车辆100。车辆控制装置60具备：麦克31b，其输入从紧急车辆200或乘坐紧急车辆200的乘员向周边车辆发出的语音；语音识别部412，其识别由麦克31b输入的语音中所包含的对周边车辆的报知信息；以及避让行动计划部415(行动计划生成部45)，其在由语音识别部412识别出报知信息中包含避让指令时，根据避让指令控制车辆100的行驶动作。由此，车辆100在从紧急车辆200或紧急车辆200的乘员发出语音的避让指令时，能够根据该避让指令适当地避让紧急车辆200。

(2)车辆控制装置60还具备：定位传感器34，其检测车辆100的位置；信息接收部411，其取得紧急车辆200的位置信息；以及判定部414，其基于由定位传感器34检测出的车辆100的位置和由信息接收部411取得的紧急车辆200的位置信息，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100。行动计划生成部45在由语音识别部412识别出报知信息中包含避让指令且由判定部414判定为紧急车辆200正在接近车辆100时，根据避让指令生成车辆100的行动计划。来自距离车辆100规定程度以上的紧急车辆200的避让指令不是针对车辆100的避让指令的可能性较高。因此如上所述服从来自正在接近车辆100的紧急车辆200的避让指令，由此能够抑制根据不必要的避让指令实施避让动作。

(3)车辆控制装置60还具备检测车辆100的周边状况的周边状况检测部413。行动计划生成部45在由语音识别部412识别出报知信息中包含避让指令时，根据由周边状况检测部413检测出的周边状况和避让指令，生成车辆100的行动计划。由此，不仅是来自紧急车辆200的语音的避让指令，还考虑周边车辆的动作等周边状况进行避让动作，因此能够更适当地避让紧急车辆200。

(4)周边状况检测部413检测车辆100的周边车辆的动作。行动计划生成部45在由周边状况检测部413检测出的周边车辆的动作和与报知信息中所包含的避让指令相对应的动作不同的状态持续规定时间以上时，基于由周边状况检测部413检测出的周边车辆的动作生成行动计划。

例如在车辆100的前方车辆的前方发生交通拥堵、交通事故的情况下，紧急车辆200从车辆100的后方接近时，即使从紧急车辆200发出了避让指令，前方车辆也有可能不能立即响应该避让指令。那样的情况是因为前方车辆相对于与来自紧急车辆200的避让指令相应的动作，更优先与交通拥堵、交通事故等道路状况相应的动作。因此，在那样的情况下，如上所述，车辆控制装置60控制车辆100的行驶动作，以使跟随前方车辆的动作。由此，车辆100能够一边考虑交通拥堵、交通事故等道路状况，一边进行更适当的避让动作。

(5)车辆100是具有按照由行动计划生成部45生成的行动计划以自动驾驶行驶的自动驾驶功能的车辆。车辆控制装置60还具备：存储部42，其存储道路的地图信息；和判定部414，其基于地图信息和由定位传感器34检测出的车辆100的位置判定车辆100是否处于距离交叉路口的规定范围内，并且基于由麦克31b输入的语音判定紧急车辆200是否向交叉路口进入。行动计划生成部45在由判定部414判定为车辆100处于距离交叉路口的规定范围内时，当由判定部414判定为紧急车辆200向交叉路口进入时，以使车辆100停止的方式生成行动计划。此时，判定部414在由语音识别部412识别出报知信息中包含通知紧急车辆200向交叉路口进入的信息时，判定为紧急车辆200向交叉路口进入。由此，能够抑制车辆100向紧急车辆200正在进入的交叉路口进入，紧急车辆200能够顺畅地通过交叉路口。

(6)车辆控制装置60还具备接收从紧急车辆200发送的指令的信息接收部411，行动计划生成部45根据由信息接收部411接收的来自紧急车辆200的指令中所包含的避让指令生成行动计划。由此，能够根据通过车辆间通信等通信获取的避让指令适当地避让紧急车辆200。

还有，在上述实施方式中，麦克31b输入从紧急车辆200或乘坐紧急车辆200的乘员向周边车辆发出的语音，但输入部的构成不限于以上所述。还有，在上述实施方式中，定位传感器34检测车辆100的位置，但位置检测部的构成不限于以上所述。还有，在上述实施方式中，存储部42存储高精度的地图信息，但地图数据库35还可以作为地图信息存储部存储高精度的地图信息。

还有，在上述实施方式中，信息接收部411通过通信单元37从紧急车辆200取得紧急车辆200的位置信息，但车辆控制装置的位置信息取得部的构成不限于以上所述。例如车辆控制装置的位置信息取得部还可以通过通信单元37从路车间通信系统的道路侧设备取得紧急车辆200的位置信息。还有，在上述实施方式中，信息接收部411接收从紧急车辆200发送的避让指令等指令，但指令接收部的构成不限于以上所述。例如指令接收部还可以通过通信单元37从路车间通信系统的道路侧设备接收避让指令等指令。

还有，在上述实施方式中，判定部414基于地图信息和由定位传感器34检测出的车辆100的位置判定车辆100是否处于距离交叉路口的规定范围内，但位置判定部的构成不限于以上所述。例如位置判定部还可以基于从路车间通信系统的道路侧设备接收的信息，判定车辆100是否处于距离交叉路口的规定范围内。还有，在上述实施方式中，判定部414基于由麦克31b输入的语音判定紧急车辆200是否向交叉路口进入，但进入判定部的构成不限于以上所述。例如进入判定部还可以基于输入到麦克31b的紧急车辆200的警报声(例如警报声的频率的变化)，判定紧急车辆200是否向交叉路口进入。还有，例如进入判定部还可以基于从路车间通信系统的道路侧设备接收的信息，判定紧急车辆200是否向交叉路口进入。

还有，在上述实施方式中，判定部414基于车辆100的位置和紧急车辆200的位置信息，判定紧急车辆200是否正在接近车辆100，但车辆控制装置的接近判定部的构成不限于以上所述。例如，如图10D所示，在车道LN1行驶的紧急车辆200接近在车道LN2行驶的车辆100的情况下，在车道LN1与车道LN2之间设置有中央分离带MS时，车辆100无需避让紧急车辆200。因此，接近判定部还可以基于车辆100的位置、紧急车辆200的位置信息、存储于存储部42的地图信息，判定车辆100行驶的车道与紧急车辆200行驶的车道之间是否存在中央分离带。然后，在判定为存在中央分离带时，不论车辆100与紧急车辆200之间的距离如何，接近判定部也可以判定为紧急车辆200没有接近车辆100。需要说明的是，不限于有无中央分离带，接近判定部还可以判定车辆100行驶的车道与紧急车辆200行驶的车道之间是否存在阻挡车辆的移动的构造物。然后，在存在那样的构造物时，不论车辆100与紧急车辆200之间的距离如何，更详细而言，即使车辆100与紧急车辆200之间的距离为第1规定值以下，接近判定部也判定为紧急车辆200没有接近车辆100。

另外，在上述实施方式中，将车辆控制装置60应用在了自动驾驶车辆的车辆控制系统上，但车辆控制装置60也能够应用在自动驾驶车辆以外的车辆。例如在具备ADAS的手动驾驶车辆上也能够应用车辆控制装置60。

以上说明归根结底为一例，只要不破坏本发明的特征，上述实施方式和变形例就不限定本发明。既能够将上述实施方式与变形例的一个或多个任意组合，也能够将变形例彼此进行组合。

采用本发明，行驶中的紧急车辆的位置能够不被周围车辆的乘员特定。

上文结合优选实施方式对本发明进行了说明，本领域技术人员应理解为能够在不脱离后述权利要求书的公开范围的情况下进行各种修改和变更。

Claims (10)

1.一种车辆报知装置，为向车辆(100)的乘员报知紧急车辆(200)的接近的车辆报知装置，其特征在于，具备：

位置检测部(34)，其检测所述车辆(100)的位置；

位置信息取得部(401)，其取得所述紧急车辆(200)的位置信息；

接近判定部(402)，其基于由所述位置检测部(401)检测出的位置和由所述位置信息取得部(401)取得的位置信息，判定所述紧急车辆(200)是否正在紧接所述车辆(100)；

报知部(403)，其报知所述紧急车辆(200)的接近信息；以及

报知判定部(402)，其基于从所述紧急车辆(200)发送的指令，判定是否允许所述报知部(403)进行报知，

所述报知部(403)当由所述接近判定部(402)判定为所述紧急车辆(200)正在接近所述车辆(100)且由所述报知判定部(402)判定为允许报知接近信息时，向乘员报知所述紧急车辆(200)的接近信息，当由所述报知判定部(402)判定为不允许报知接近信息时，即使由所述接近判定部(402)判定为所述紧急车辆(200)正在接近，也不报知接近信息。

2.根据权利要求1所述的车辆报知装置，其特征在于，

还具备类别判定部(402)，所述备类别判定部(402)判定所述紧急车辆(200)的类别，

所述报知判定部(402)还基于由所述类别判定部(402)判定出的所述紧急车辆(200)的类别，判定是否允许所述报知部(403)进行报知。

3.根据权利要求2所述的车辆报知装置，其特征在于，

当由所述类别判定部(402)判定为所述紧急车辆(200)为规定的紧急车辆(200)时，所述报知判定部(402)不允许所述报知部(403)进行报知。

4.根据权利要求2所述的车辆报知装置，其特征在于，

所述类别判定部(402)还判定所述紧急车辆(200)的紧急行驶的目的，

所述报知判定部(402)基于由所述类别判定部(402)判定出的所述紧急车辆(200)的类别和紧急行驶的目的，判定是否允许所述报知部(403)进行报知。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆报知装置，其特征在于，

所述报知部(403)报知包括用于通知所述紧急车辆(200)的接近的接近通知信息和由所述位置信息取得部(401)取得的所述紧急车辆(200)的位置信息的接近信息，

所述报知判定部(402)基于从所述紧急车辆(200)发送的指令，判定是否允许所述报知部(403)报知接近通知信息和是否允许所述报知部(403)报知所述紧急车辆(200)的位置信息，

所述报知部(403)还在由所述报知判定部(402)判定为不允许报知所述紧急车辆(200)的位置信息时，不报知所述紧急车辆(200)的位置信息。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆报知装置，其特征在于，

所述接近判定部(402)基于由所述位置检测部(34)检测出的位置和由所述位置信息取得部(401)取得的位置信息判定所述车辆(100)与所述紧急车辆(200)之间的距离，在所述车辆(100)与所述紧急车辆(200)之间的距离为第1规定值以下时，判定为所述紧急车辆(200)正在接近所述车辆(100)，

所述报知部(403)在所述车辆(100)与所述紧急车辆(200)之间的距离为比所述第1规定值小的第2规定值以下时，即使由所述报知判定部(402)判定为不允许报知接近信息，也报知所述紧急车辆(200)的接近信息。

7.根据权利要求6所述的车辆报知装置，其特征在于，

所述第2规定值为当由所述接近判定部(402)判定为所述紧急车辆(200)正在接近紧后所述车辆(100)未开始进行避让所述紧急车辆(200)的动作时，所述紧急车辆(200)的行驶不受所述车辆(100)妨碍的距离。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆报知装置，其特征在于，

还具备行动计划生成部(45)，所述行动计划生成部(45)生成所述车辆(100)的行动计划，

所述车辆(100)为具有按照由所述行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶行驶的自动驾驶功能的车辆，

在所述车辆以自动驾驶行驶中，当由所述接近判定部(402)判定为所述紧急车辆(200)正在接近时，所述行动计划生成部(45)以所述车辆(100)避让所述紧急车辆(200)的方式生成所述车辆(100)的行动计划。

9.根据权利要求8所述的车辆报知装置，其特征在于，

所述报知部(403)在所述车辆(100)为以自动驾驶行驶中时，即使由所述报知判定部(402)判定为不允许报知接近信息，也报知所述紧急车辆(200)的接近信息。

10.一种车辆报知系统，其特征在于，具备：

权利要求1至4中任一项所述的车辆报知装置(50)；和

报知指令装置(20)，其将用于使所述车辆报知装置(50)执行报知接近紧急车辆(200)的指令向所述车辆报知装置(50)发送。

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