CN114472074A - 一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法 - Google Patents

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韦军
毕兰峰
周林柱
丁才奇
韩胜利
李长松
毛柏吉
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    • B05C11/1018—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target responsive to distance of target

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Abstract

本发明公开一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法，包括：机器人控制柜、定量胶枪、测距传感器、传感器转盘、传感器旋转电机和电缆和机器人，定量胶枪安装于机器人上，所述测距传感器转盘安装在定量胶枪上，测距传感器安装于传感器转盘上，传感器旋转电机驱动测距传感器在转盘圆周上旋转，通过电缆连接到机器人控制柜，所述测距传感器与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人；本发明采用胶枪与工件相对位置测量系统，使涂胶的工件相对胶枪位置或工件外形发生变化，机器人自动调整涂胶的胶枪与被涂胶工件的位置距离使得机器人涂胶的胶枪与工件距离保持稳定，从而提升涂胶质量，并避免胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象。

Description

一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法
技术领域
本发明涉及一种机器人涂胶技术领域，尤其涉及一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法。
背景技术
随着人工成本的不断增加和工业机器人制造成本的降低，工业机器人代替人，由工业机器人进行涂胶作业，已经成为制造业发展的必然趋势。
工业机器人涂胶对被涂胶的工件位置的重复精度提出了较高的要求，然而，有些工件尺寸位置的尺寸重复精度和工件定位装置的精度无法满足涂胶作业需求，使得机器人自动调整涂胶的胶枪与被涂胶工件的位置距离不能保持稳定，甚至出现胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象发生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人涂胶距离自动补偿系统及方法，以解决机器人自动调整涂胶的胶枪与被涂胶工件的位置距离，使得位置距离保持稳定，从而提升涂胶质量，并可避免胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象发生。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机器人涂胶距离自动补偿系统，包括：机器人控制柜、定量胶枪、测距传感器、传感器转盘、传感器旋转电机、电缆、机器人和胶枪嘴，所述定量胶枪安装于机器人上，所述测距传感器安装在传感器转盘，传感器旋转电机安装于定量胶枪上，胶枪嘴从传感器转盘通过，测距传感器和传感器旋转电机通过电缆连接到机器人控制柜，所述测距传感器与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人控制柜。
进一步地，传感器旋转电机作为机器人的外部轴，机器人控制转盘旋转，带动测距传感器移动，使测距传感器在涂胶的过程中，始终位于涂胶行进轨迹的前方。
进一步地，一种机器人涂胶自动补偿方法，固定涂胶的工件，机器人涂胶轨迹示教，示教方式包括：移动机器人到涂胶点位置，旋转传感器转动电机移动测距传感器到涂胶轨迹位置，记录测距传感器的测量数据，当工件位置变化时，机器人移动到涂胶点位置时，再次读取测距传感器的数据，计算两次测量位置偏差数据，机器人程序自动补偿所述位置偏差数据，使定量胶枪与工件的相对位置保持不变。
进一步地，对测量数据进行修正，针对每个涂胶点，测量距离与机器人补偿方向存在差异，以同修正系数的方法，进行补偿。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：机器人自动调整涂胶的胶枪与被涂胶工件的位置距离，使得机器人涂胶的胶枪与工件距离保持稳定，从而提升涂胶质量，并避免胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象发生。
附图说明
图1为硬件结构示意图；
图2为A区域放大示意图；
图3为传感器转盘示意图；
图中：1、机器人控制柜；2、定量胶枪；3、测距传感器；4、传感器转盘；5、传感器旋转电机；6、胶枪嘴；7、机器人；8、电缆；9、工件；
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：如图1和图2所示，一种机器人涂胶距离自动补偿系统，包括：机器人控制柜1、定量胶枪2、测距传感器3、传感器转盘4、传感器旋转电机5、电缆8、机器人7和胶枪嘴6，所述定量胶枪2安装于机器人7上，如图3所示，所述测距传感器3安装在传感器转盘4，传感器旋转电机5安装于定量胶枪2上，胶枪嘴6从传感器转盘通过，测距传感器3和传感器旋转电机5通过电缆8连接到机器人控制柜1，所述测距传感器3与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人控制柜1。
本实施例中，如图2所示，优选地，传感器旋转电机5作为机器人7的外部轴，所述机器人7控制转盘旋转，带动测距传感器3移动，使所述测距传感器3在涂胶的过程中，始终位于涂胶行进轨迹的前方。
进一步地，本发明提供了一种机器人涂胶自动补偿方法，首先固定待涂胶的工件9，并对机器人7涂胶轨迹示教，所述示教方式具体为：首先，移动机器人7到涂胶点位置，并旋转传感器转动电机5移动测距传感器3到涂胶轨迹位置，记录测距传感器3的测量数据，当工件9位置变化时，机器人7移动到涂胶点位置时，再次读取测距传感器3的数据，计算两次测量位置偏差数据，机器人程序自动补偿所述位置偏差数据，使定量胶枪2与工件9的相对位置保持不变。
在本实施例中优选地，对测量数据进行修正，针对每个涂胶点，测量距离与机器人补偿方向存在差异，以同修正系数的方法，进行补偿，使得机器人涂胶的胶枪与工件距离保持稳定，从而提升涂胶质量，并避免胶枪与工件碰撞造成涂胶设备损坏的现象发生。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机器人涂胶距离自动补偿系统，包括：机器人控制柜(1)、定量胶枪(2)、测距传感器(3)、传感器转盘(4)、传感器旋转电机(5)、电缆(8)、机器人(7)和胶枪嘴(6)，其特征在于，所述定量胶枪(2)安装于所述机器人(7)上，所述测距传感器(3)安装在所述传感器转盘(4)，所述传感器旋转电机(5)安装于所述定量胶枪(2)上，所述胶枪嘴(6)从传感器转盘(4)通过，所述测距传感器(3)和所述传感器旋转电机(5)通过所述电缆(8)连接到所述机器人控制柜(1)，所述测距传感器(3)与机器人控制系统采用总线通信，实时传输测量数据给机器人控制柜(1)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶距离自动补偿系统，其特征在于，所述传感器旋转电机(5)作为所述机器人(7)的外部轴，所述机器人(7)控制转盘旋转，带动所述测距传感器(3)移动，使所述测距传感器(3)在涂胶的过程中，始终位于涂胶行进轨迹的前方。
3.一种机器人涂胶自动补偿方法，其特征在于，固定涂胶的工件(9)，所述机器人(7)涂胶轨迹示教，示教方式包括：移动所述机器人(7)到涂胶点位置，旋转所述传感器转动电机(5)移动所述测距传感器(3)到涂胶轨迹位置，记录测距传感器(3)的测量数据，当所述工件(9)位置变化时，所述机器人(7)移动到涂胶点位置时，再次读取所述测距传感器(3)的数据，计算两次测量位置偏差数据，机器人程序自动补偿所述位置偏差数据，使所述定量胶枪(2)与所述工件(8)的相对位置保持不变。
4.根据权利要求3所述的一种机器人涂胶自动补偿方法，其特征在于，对测量数据进行修正，针对每个涂胶点，测量距离与机器人补偿方向存在差异，以同修正系数的方法，进行补偿。
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