CN114468895A - 加水换水工作站 - Google Patents

Abstract

本发明属于清洁设备技术领域，公开一种加水换水工作站，用于清洁机器人，加水换水工作站包括本体、第一储存组件、输送管和伸缩驱动组件。输送管设于本体内，输送管的一端能与第一储存组件连通；伸缩驱动组件用于驱动输送管的另一端伸出或缩回本体；输送管的另一端伸出本体时，与清洁机器人内的第二储存组件连通。伸缩驱动组件包括两轴向平行且间隔设置的输送轮，输送管穿设于两输送轮之间，至少一个输送轮旋转，以带动输送管伸出或缩回本体。伸缩驱动组件驱动输送管伸出本体，并与第二储存组件连通，以对清洁机器人进行补给或排污。由于输送管能够伸出加水换水工作站，使得对清洁机器人相对于加水换水工作站的对接位置精度要求降低。

Description

加水换水工作站

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种加水换水工作站。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。清洁机器人，解决了人们的扫地、拖地、吸尘、洗地等工作。机器人在工作时需要消耗能量、水等，同时会产生垃圾，所以需要一个工作站来保证其能够在无人值守的情况下持续高效工作。

目前清洁机器人与工作站对接时，对清洁机器人与工作站的相对位置要求较高，以保证两者准确对接，这使得相关定位结构复杂，设备成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种加水换水工作站，对清洁机器人相对于加水换水工作站的对接位置精度要求不高。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种加水换水工作站，用于清洁机器人，所述加水换水工作站包括：

本体和第一储存组件；

输送管，设置于所述本体内，所述输送管的一端能与所述第一储存组件连通；

伸缩驱动组件，用于驱动所述输送管的另一端伸出或缩回所述本体；

所述输送管的另一端伸出所述本体时，与所述清洁机器人内的第二储存组件连通；

所述伸缩驱动组件包括两个轴向平行且间隔设置的输送轮，所述输送管穿设于两所述输送轮之间，至少一个所述输送轮旋转，以带动所述输送管伸出或缩回所述本体。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，设定两个所述输送轮分别为第一输送轮和第二输送轮，两个所述输送轮的径向间距可调；所述伸缩驱动组件还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述本体连接，另一端与所述第二输送轮连接，所述第二输送轮通过所述弹性件能够向靠近或远离所述第一输送轮的方向运动。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，所述伸缩驱动组件还包括导向管，所述输送管穿设所述导向管；所述导向管包括第一导向管，所述第一导向管包括呈夹角的第一管和第二管。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，所述第一导向管为U型或L型。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，还包括喷头，所述喷头连接于所述输送管的另一端，所述导向管还包括第二导向管，所述第二导向管的一端位于所述本体内，另一端伸出所述本体，所述第二导向管的内腔包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段位于所述第二导向管的伸出端，所述第一孔段的尺寸大于所述喷头的尺寸，所述第二孔段的尺寸小于所述喷头的尺寸。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，所述伸缩驱动组件还包括：

第一检测组件，用于检测所述输送管伸出所述本体的长度；和/或，

第二检测组件，用于检测所述输送管缩回所述本体的长度。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，所述第一储存组件包括第一储污箱和清洁液源，所述输送管的一端可选择性地与所述第一储污箱或所述清洁液源连通。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，还包括喷头，所述喷头包括阀垫组件和中空且两端开口的喷头本体，所述喷头本体的一端的所述开口与所述输送管的另一端连通，所述阀垫组件设置于所述喷头本体的另一端的所述开口处，所述喷头本体上开设有喷孔，所述喷孔内设置有单向截止组件；

所述输送管的一端与所述第一储污箱连通时，所述阀垫组件打开所述喷头本体的另一端的所述开口；

所述输送管的一端与所述清洁液源连通时，所述阀垫组件关闭所述喷头本体的另一端的所述开口，所述清洁液源中的清洁液经所述输送管和所述单向截止组件流入所述第二储存组件。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，至少一个所述输送轮的周面设置有凹槽，所述凹槽沿所述输送轮的整个周向延伸，所述输送管部分卡设于所述凹槽内。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，所述伸缩驱动组件还包括：

第一安装架，设置于所述本体上；

第二安装架，所述第二输送轮转动安装于所述第二安装架上，且所述第二安装架上设置有导向孔；

导柱，所述导柱的一端连接于所述第一安装架上，所述导柱的另一端穿设所述导向孔，所述弹性件套设于所述导柱上。

作为本发明的加水换水工作站的一种可选方案，所述第一储存组件包括第一储污箱，所述加水换水工作站还包括可移动箱，所述可移动箱包括：

第二储污箱，能与所述第一储污箱连通；

清洁液补给箱，所述输送管的一端可选择性地与所述清洁液补给箱或所述第一储污箱连通。

本发明的有益效果为：

本发明提供的加水换水工作站中，清洁机器人的第二储存组件用于盛纳待喷向待清洁面的清洁液或从待清洁面卷扫或抽吸的垃圾；第一储存组件用于储存向清洁机器人补给的清洁液或从清洁机器人中抽吸的垃圾。清洁机器人工作时，加水换水工作站的输送管不伸出本体。当清洁机器人需要补给或排污时，清洁机器人与加水换水工作站对接，伸缩驱动组件驱动输送管伸出本体，并与第二储存组件连通，从而实现第二储存组件与第一储存组件的连通，以对清洁机器人进行补给或排污。当对清洁机器人补给或排污结束后，伸缩驱动组件驱动输送管缩回至本体，清洁机器人离开加水换水工作站并继续工作。通过设置伸缩驱动组件，实现输送管的自动伸出与缩回，进而实现对清洁机器人的自动补给及排污，由于输送管能够伸出加水换水工作站，使得对清洁机器人相对于加水换水工作站的对接位置精度要求降低，对接定位结构更简单。

进一步地，伸缩驱动组件采用两个输送轮夹持输送管的形式，实现对输送管的输送，通过改变一个或两个输送轮的旋转方向，实现输送管伸出或缩回本体的动作切换，结构简单，加工方便，且便于控制，设备成本低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的加水换水工作站和第二储存组件的示意图一；

图2为本发明实施例提供的加水换水工作站和第二储存组件的示意图二；

图3为本发明实施例提供的加水换水工作站(隐藏本体)的示意图；

图4为本发明实施例提供的伸缩驱动组件和输送管的示意图；

图5为本发明实施例提供的伸缩驱动组件的部分结构的示意图；

图6为本发明实施例提供的第二导向管一在本体上的安装示意图；

图7为本发明实施例提供的第二导向管一的示意图；

图8为本发明实施例提供的第二导向管一的剖视图；

图9为本发明实施例提供的喷头的示意图一；

图10为本发明实施例提供的喷头(隐藏阀垫和第二止挡部)的示意图二；

图11为本发明实施例提供的可移动箱的示意图一；

图12为本发明实施例提供的可移动箱的示意图二；

图13为本发明实施例提供的可移动箱(隐藏壳体)的示意图三。

附图标记：

1、本体；2、第一储存组件；3、输送管；4、伸缩驱动组件；5、第一导向管；6a、第二导向管一；6b、第二导向管二；7、可移动箱；8、第一安装板；9、第一安装架；10、第二安装架；20、导柱；30、第二安装板；40a、磁铁；40b、第一霍尔半导体元件；40c、第二霍尔半导体元件；50、喷头；60、输送泵；70、第二储存组件；

5a、第一支架；6c、第二支架；

50a、阀垫；50b、第二止挡部；50c、喷孔；50d、喷头本体；

21、第一储污箱；

41、第一输送轮；42、第二输送轮；43、弹性件；44、驱动件；

412、凹槽；

51、第一管；52、第二管；53、过渡管；

6a1、外螺纹；6a2、第一止挡部；6a3、螺母；6a4、第一孔段；6a5、第二孔段；

71、壳体；72、第二储污箱；73、清洁液补给箱；74、行走轮；75、拉杆；

711、清洁液出口； 712、垃圾进口；

721、注液口； 731、排污管；

91、顶板；92、侧板；921、避让孔。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种用于清洁机器人的加水换水工作站。加水换水工作站用于对清洁机器人进行补给或排污。示例性地，清洁机器人工作时，加水换水工作站处于闲置状态，清洁机器人可选向待清洁面喷洒清洁液，并将垃圾吸纳于其内；当清洁机器人检测到自身需要补给清洁液、或检测到自身盛纳垃圾的空间已满或不够、或检测到自身电量不足时，清洁机器人移动至加水换水工作站的位置，并与加水换水工作站对接，加水换水工作站向清洁机器人补给清洁液、抽吸清洁机器人内的垃圾、和/或向清洁机器人充电。通过设置加水换水工作站，可减少人工干预，实现清洁机器人的长时间高效工作。

清洁液可以为清水或含有清洁剂的液体，在此不做限定。垃圾包括液体垃圾和/或固体垃圾。液体垃圾包括待清洁面上的污水、或由于向待清洁面喷洒清洁液而形成的污液。固体垃圾包括灰尘等小颗粒垃圾、以及体积较大的大颗粒垃圾。

如图1和图2所示，本实施例的加水换水工作站包括本体1、第一储存组件2、输送管3和伸缩驱动组件4。输送管3设置于本体1内，输送管3的一端能与第一储存组件2连通。伸缩驱动组件4用于驱动输送管3的另一端伸出或缩回本体1。当输送管3的另一端伸出本体1时，其能与清洁机器人内的第二储存组件70连通。

其中，本体1为加水换水工作站的壳体71，主要作为各部件的安装载体。各部件优选设置于本体1内，本体1对各部件起到承载及防护的作用。第二储存组件70用于盛纳待喷向待清洁面的清洁液或从待清洁面卷扫或抽吸的垃圾。第一储存组件2用于储存向清洁机器人(图未示)补给的清洁液或从清洁机器人中抽吸的垃圾。清洁机器人工作时，加水换水工作站的输送管3不伸出本体1。当清洁机器人需要补给或排污时，清洁机器人与加水换水工作站对接，伸缩驱动组件4驱动输送管3伸出本体1，并与第二储存组件70连通，从而实现第二储存组件70与第一储存组件2的连通，以对清洁机器人进行补给或排污。当对清洁机器人补给或排污结束后，伸缩驱动组件4驱动输送管3缩回至本体1，清洁机器人离开加水换水工作站并继续工作。

通过设置伸缩驱动组件4，实现输送管3的自动伸出与缩回，进而实现对清洁机器人的自动补给及排污，无需任何人工干预，节省人力，并能避免因人工操作不规范而损坏设备，同时由于输送管3能够伸出加水换水工作站，使得对清洁机器人相对于加水换水工作站的对接位置精度要求降低，对接定位结构更简单。

可选地，参见图3-图5，伸缩驱动组件4包括两个轴向平行且间隔设置的输送轮，输送管3穿设于两输送轮之间，至少一个输送轮绕自身轴向旋转，以带动输送管3伸出或缩回本体1。本实施例中，输送管3夹设于两个输送轮之间，且输送管3的轴向垂直于两个输送轮的轴向。为便于描述，设定两个输送轮分别为第一输送轮41和第二输送轮42。第一输送轮41为主动轮，第二输送轮42为从动轮。当第一输送轮41绕其自身轴向沿第一方向旋转时，第一输送轮41通过其与输送管3的摩擦力带动输送管3沿其轴向移动，使输送管3的伸出本体1，同时输送管3通过其与第二输送轮42的摩擦力带动第二输送轮42绕第二方向(与第一方向相反)旋转。当第一输送轮41绕其自身轴向沿第二方向旋转时，第一输送轮41通过其与输送管3的摩擦力带动输送管3沿其轴向反向移动，使输送管3缩回本体1，同时输送管3通过其与第二输送轮42的摩擦力带动第二输送轮42绕其自身轴向沿第一方向旋转。第一输送轮41用于提供输送管3轴向移动的动力，第二输送轮42用于对输送管3导向及限位。

可选地，该伸缩驱动组件4还包括驱动件44。驱动件44的固定端连接于本体1上，驱动件44的输出端与第一输送轮41连接，以驱动第一输送轮41绕其自身轴向旋转。通过控制驱动件44的输出端正向或反向动作，实现第一输送轮41绕第一方向或第二方向旋转。可选地，驱动件44为电机、气缸或油缸。驱动件44的输出端和第一输送轮41之间直连，或通过传动组件连接。传动组件包括但不限于齿轮、皮带、链轮链条或连杆组件等机构。

示例性地，该加水换水工作站还包括设置于本体1的内壁上的第一安装板8，驱动件44的固定端安装于第一安装板8上。第一安装板8除作为驱动件44的安装载体外，其上也可用于安装其他部件，具体参见后续描述。

在其他一实施例中，第一输送轮41和第二输送轮42均为主动轮，即两者分别连接一个驱动件44或连接同一个驱动件44。当两个输送轮均沿第一方向旋转时，输送管3沿其轴向移动，并伸出本体1；当两个输送轮均沿第二方向旋转时，输送管3沿其轴向反向移动，并缩回本体1。两个输送轮对输送管3施加的摩擦力的方向相同，以实现对输送轮的快速输送。

在其他另一实施例中，第一输送轮41绕其自身轴向旋转，但第二输送轮42不旋转，仅起到对输送管3导向及限位的作用。

采用两个输送轮夹持输送管3的形式，以实现对输送管3的输送，通过改变一个或两个输送轮的旋转方向，实现输送管3伸出或缩回本体1的动作切换，结构简单，加工方便，且便于控制，设备成本低。

可选地，两个输送轮为一组，可设置多组输送轮，多组输送轮沿输送管3的延伸方向间隔设置，实现对输送管3的稳定输送。

可选地，两个输送轮的周面均设置有凹槽412，且凹槽412沿输送轮的整个周向延伸，输送管3部分位于凹槽412内。通过设置凹槽412，使输送管3卡设于凹槽412，实现对输送管3的限位，避免输送管3发生偏离其轴向的错动，保证输送管3与清洁机器人上的第二储存组件70准确顺利对接。显然，也可只在其中一个输送轮的周面设置凹槽412，如此也可起到对输送管3限位的作用。

可选地，两个输送轮的径向间距可调，从而可以适应对不同尺寸的输送管3的输送，或者适应对变径的输送管3的输送。本实施例中，伸缩驱动组件4还包括弹性件43，弹性件43的一端与本体1连接，另一端与第二输送轮42连接，第二输送轮42通过弹性件43能够向靠近或远离第一输送轮41的方向运动，以调节两者的径向间距。在弹性件43的弹性力的作用下，第二输送轮42将输送管3压紧于第二输送轮42和第一输送轮41之间。具体地，当输送管3的尺寸减小时，第二输送轮42在弹性件43的弹性力的作用下向靠近第一输送轮41的方向运动，以夹紧输送管3。当输送管3的尺寸增大时，第二输送轮42在输送管3的挤压作用下克服弹性件43的弹性力，并向远离第一输送轮41的方向运动，以保证输送管3顺利通过。示例性地，弹性件43为弹簧。

示例性地，该加水换水工作站还包括设置于第一安装板8上的第一安装架9，第一安装架9上设置有第二安装架10。第二输送轮42安装于第二安装架10上。第二安装架10通过上述的弹性件43与第一安装架9连接。第二安装架10通过弹性件43相对于第一安装架9运动，从而实现第二输送轮42向靠近或远离第一输送轮41的方向运动。

本实施例中，第一安装架9为U形框状，包括顶板91以及两个间隔设置的侧板92。第二安装架10、设置于第二安装架10上的第二输送轮42、以及第一输送轮41，均设置于第一安装架9内，减小占用空间。两个侧板92上设置有供输送管3穿过的避让孔921。

优选地，第一安装架9上设置有导柱20，第二安装架10上设置有导向孔，导柱20远离第一安装架9的一端穿设导向孔，弹性件43套设于导柱20上。第二安装架10通过弹性件43沿导柱20的轴向滑动。通过设置导柱20，实现对第二安装架10及第一输送轮41的远离或靠近第二输送轮41的运动的导向，避免第一输送轮41发生偏离输送管3轴向的错动，保证对输送管3的稳定有效输送。本实施例中，导柱20设置有四个，四个导柱20分布于矩形的四个角。在其他实施例中，可对导柱20的数量及位置进行适应性调整。

在其他实施例中，可采用摆杆来代替弹性件43，摆杆的一端与本体1转动连接，另一端与第二输送轮42的转轴转动连接。当输送管3的尺寸减小时，摆杆正向摆动，并使第二输送轮42向靠近第一输送轮41的方向运动，以夹紧输送管3。当输送管3的尺寸增大时，第二输送轮42在输送管3的挤压作用下向远离第一输送轮41的方向运动，并带动摆杆反向摆动，以保证输送管3顺利通过。

需要说明的是，伸缩驱动组件4不限于上述的输送轮的形式。在其他实施例中，伸缩驱动组件4包括相互配合的齿轮和齿条。输送管3与齿条连接，齿轮转动并驱动齿条沿其长度方向移动，齿条进一步带动输送管3移动，以使输送管3伸出或缩回本体1。或者，输送管3与齿轮的转轴连接，齿条沿其长度方向移动，进而带动齿轮绕转轴转动的同时，齿轮沿齿条移动，同时齿轮带动输送管3移动，以使输送管3伸出或缩回本体1。伸缩驱动组件4还可包括但不限于链轮链条、皮带轮或连杆组件等一种或多种机构的组合，在此不做赘述。

可选地，伸缩驱动组件4还包括导向管，输送管3穿设导向管。可以理解的是，为保证输送管3能顺利伸出本体1，输送管3需预留一定的长度，其大部分时间都处于松弛的状态，这导致输送管3在伸出或缩回本体1时，自身易发生打结或与本体1内的其他部件缠绕，输送管3的走向也可能会发生变化，最终导致故障。为此，通过设置导向管，使输送管3穿设导向管，导向管对输送管3起到支撑及导向的作用，并能捋顺导向管，使得输送管3按照设定的走向行走，避免发生打结或与本体1内的其他部件缠绕。

导向管优选设置有多个，多个导向管间隔设置，从而限定出输送管3的走向。或者，导向管设置有一个，该导向管沿输送管3的预设路径延伸。

参见图1-图4、图6-图8，本实施例中，导向管有两种结构，为便于描述，设定两种结构的导向管分别为第一导向管5和第二导向管。第一导向管5包括呈夹角的第一管51和第二管52。输送管3经过第一管51和第二管52后，其走向发生变化。示例性地，第一导向管5为U形管，U形管包括第一管51、第二管52以及连接第一管51和第二管52的过渡管53。第一管51和第二管52平行设置，输送管3经过第一管51和第二管52后，其走向发生180°的变化。通过设置过渡管53，使得输送管3经过第一管51和第二管52时，输送管3不会发生较大的变形而损坏。输送管3优选为橡胶管等软管。显然，也可省去过渡管53的设置，第一管51和第二管52呈V形或L形。第二导向管为直管。输送管3经过第二导向管时其走向不发生变化。

进一步地，本实施例的第一导向管5设置有一个，第二导向管设置有两个。本体1的内壁设置有第二安装板30，第一导向管5通过第一支架5a安装于第二安装板30上。第二安装板30除作为第一支架5a的安装载体外，其上也可用于安装其他部件。可选地，第一导向管5和第一支架5a为注塑成型的一体式结构。第一支架5a通过螺栓安装于第二安装板30上。设定两个第二导向管分别为第二导向管一6a和第二导向管二6b。第二导向管一6a贯穿设置于本体1上，并伸出本体1，输送管3由第二导向管一6a伸出本体1。可选地，第二导向管一6a的一端设置有外螺纹6a1和第一止挡部6a2，该端由本体1的外侧贯穿本体1，并于本体1的内侧与螺母6a3连接，螺母6a3与外螺纹6a1连接，并和第一止挡部6a2夹紧本体1，以将第二导向管一6a固定于本体1上。第二导向管二6b通过第二支架6c设置于第一安装板8上。第二导向管二6b和第二支架6c可选为注塑成型的一体式结构。第二支架6c通过螺栓安装于第一安装板8上。

可选地，上述的两个输送轮位于两个第二导向管之间，两个第二导向管分别对即将经过两输送轮、以及已经经过两输送轮并即将伸出本体1的输送管3进行导向。设定输送管3的两端分别为第一端和第二端，第一端用于与第一储存组件2连通，第二端用于伸出或缩回本体1。第一导向管5靠近输送管3的第一端设置，保证输送管3的第一端与第一储存组件2的顺利连通。显然，第一导向管5和第二导向管的数量及位置，以及上述的两输送轮相对于第一导向管5和第二导向管的位置，均可进行适应性调整。

在其他实施例中，导向管也可为S形或蛇形等形状，实现对较长的输送管3的支撑及导向，便于输送管的伸出及回收，回收后不会弯折、凌乱等，且整个结构占用空间小。

可以理解的是，为保证输送管3每次均能顺利伸出或缩回本体1，应使得输送管3的第二端始终位于第二导向管一6a内。

可选地，伸缩驱动组件4还包括第一检测组件和/或第二检测组件。第一检测组件用于检测输送管3伸出本体1的长度。第二检测组件用于检测输送管3缩回本体1的长度。由于输送管3的总长度不变，若输送管3伸出本体1的长度过长，则原来处于松弛状态的输送管3会被张紧，并会因过度张紧而变形甚至断裂；若输送管3缩回至本体1的长度多长，则输送管3可能会脱离第二导向管一6a，使得下次输送管3因无法伸入到第二导向管一6a中，从而无法伸出本体1。当第一检测组件检测到输送管3伸出本体1的长度达到第一设定长度时，伸缩驱动组件4停止工作，避免输送管3进一步伸出本体1。当第二检测组件检测到输送管3缩回本体1的长度达到第二设定长度时，伸缩驱动组件4停止工作，避免输送管3进一步缩回本体1。

第一设定长度的设定应考虑输送管3伸出本体1后不被过度张紧。第二设定长度的设定应考虑输送管3缩回本体1时不脱离第二导向管一6a。

示例性地，参见图3，第一检测组件和第二检测组件均为霍尔传感器。霍尔传感器包括磁铁40a和霍尔半导体元件，磁铁40a靠近霍尔半导体元件时，产生霍尔电压，以实现检测。本实施例中，输送管3上设置有一个磁铁40a，本体1上设置有两个霍尔半导体元件。为便于描述，设定两个霍尔半导体元件分别为第一霍尔半导体元件40b和第二霍尔半导体元件40c。第一霍尔半导体元件40b和第二霍尔半导体元件40c分设于第一导向管5的两端。沿输送管3伸出本体1的路径上，第一霍尔半导体元件40b位于第二霍尔半导体元件40c的前侧。输送管3伸出本体1时，磁铁40a靠近第一霍尔半导体元件40b，并产出第一霍尔电压时，表示输送管3伸出本体1的长度达到第一设定长度，伸缩驱动组件4停止工作。输送管3缩回本体1时，磁铁40a靠近第二霍尔半导体元件40c，并产出第二霍尔电压时，表示输送管3缩回本体1的长度达到第二设定长度，伸缩驱动组件4停止工作。

在其他实施例中，第一检测组件和第二检测组件也可采用红外传感器或接近开关等，在此不做限制。第一检测组件和第二检测组件的位置也可适应性调整。

可选地，参见图3和图8，输送管3的第二端设置有喷头50，第一储存组件2中的液体经喷头50喷向第二储存组件70，和/或，第二储存组件70中的垃圾经喷头50吸入第一储存组件2中。进一步可选地，喷头50的尺寸大于输送管3的尺寸，且第二导向管一6a伸出本体1外的一端为阶梯孔结构，包括第一孔段6a4和第二孔段6a5，第一孔段6a4位于第二孔段6a5远离本体1的一端，第一孔段6a4的孔径大于第二孔段6a5及喷头50的尺寸，第二孔段6a5的尺寸大于输送管3的尺寸且小于喷头50的尺寸，如此，喷头50能够伸入第一孔段6a4，而无法伸入第二孔段6a5，从而实现对输送管3的绝对限位，避免输送管3缩回本体1内的长度过大而脱离第二导向管一6a。

本实施例中，参见图3，第一储存组件2包括设置于本体1内的第一储污箱21。第一储污箱21包括第一污液暂存箱或第一灰尘暂存箱。当第一储污箱21包括第一污液暂存箱时，第二储存组件70对应包括污液收集箱。污液收集箱用于盛纳清洁机器人吸收的待清洁面上的液体垃圾。污液收集箱中的液体垃圾经输送管3进入第一污液暂存箱。当第一储污箱21包括第一灰尘暂存箱时，第二储存组件70对应包括集尘箱。集尘箱用于盛纳清洁机器人吸收的待清洁面上的固体垃圾。集尘箱中的固体垃圾经输送管3进入第一灰尘暂存箱。当第一储污箱21的空间不足时，人工打开第一储污箱21的出口进行排污。出口处设置第一连接管，通过第一连接管将垃圾排出。

可选地，第一储存组件2还包括清洁液源，输送管3的一端可选择性地与第一储污箱21或清洁液源连通。示例性地，当清洁机器人与加水换水工作站对接时，输送管3先与第一储污箱21连通，第二储存组件70中的垃圾经输送管3进入第一储污箱21，之后，切换输送管3与清洁液源连通，使清洁液经输送管3进入第二储存组件70，以对第二储存组件70进行清洗。清洗完成后，可切换输送管3再次与第一储污箱21连通，以对第二储存组件70中的清洁液进行抽吸；或者，清洁机器人直接离开加水换水工作站，待第二储存组件70的空间不足时，清洁机器人再次回到加水换水工作站进行排污。

示例性地，清洁液源包括自来水管网、或盛有清水或清洁液的容器。清洁液源可选通过管路和节流开关与输送管3的第一端连通。可以理解的是，本体1的外部设置有第二连接管，第二连接管的两端分别连接清洁液源和输送管3的第二端。

可选地，继续参见图3，该加水换水工作站还包括输送泵60。输送泵60包括第一口、第二口和第三口。第一口与输送管3的第一端连通。第二口通过第三连接管与第一储污箱21连通。第三口通过第四连接管与清洁液源连通。第一口和第二口导通时，输送管3与第一储污箱21连通，输送泵60将第二储存组件70中的垃圾经输送管3抽吸到第一储污箱21中。第一口和第三口导通时，输送管3与清洁液源连通，输送泵60将清洁液经输送管3泵送入第二储存组件70中。

可选地，参见图9和图10，喷头50包括喷头本体50d和阀垫组件。喷头本体50d为两端开口的中空结构。喷头本体50d的一端的开口与输送管3的第二端连通，另一端的开口处设置有阀垫组件。喷头本体50d上开设有喷孔50c。喷孔50c内设置有单向截止组件，用于单向导向输送管3和第二储存组件70，即输送管3内的介质可以经单向截止组件进入第二储存组件70，但第二储存组件70中的介质无法通过单向截止组件进入输送管3内。示例性地，单向截止组件为单向阀。

当输送管3的第一端与第一储污箱21连通时，阀垫组件打开喷头本体50d的另一端的开口，第二储存组件70中的垃圾经由喷头本体50d的另一端的开口进入输送管3中，并由输送管3进入第一储污箱21中。当输送管3的第一端与清洁液源连通时，阀垫组件关闭喷头本体50d的另一端的开口，清洁液源中的清洁液经由输送管3以及喷头本体50d上的喷孔50c进入第二储存组件70，避免第二储存组件70中的脏污经喷头本体50d的另一端的开口进入喷头50。

可选地，阀垫组件包括阀垫50a和第二止挡部50b。阀垫50a设置于喷头本体50d的另一端的开口处，且阀垫50a的一端与喷头本体50d的内壁连接。第二止挡部50b设置于喷头本体50d的另一端的开口处，并与喷头本体50d的另一端的端面连接。第二止挡部50b与阀垫50a的另一端相对。可以理解的是，当阀垫50a的内侧(即阀垫50a朝向喷头本体的内腔的一侧)受到的力大于其外侧受到的力时，阀垫50a的另一端将与第二止挡部50a贴合，整个阀垫50a封堵喷头本体50d的另一端的开口。当阀垫50a的外侧受到的力大于其内侧受到的力时，阀垫50a的另一端将朝向喷头本体50d的内腔运动，从而打开喷头本体50d的另一端的开口。

具体到本实施例中，当输送管3与第一储污箱21连通时，在输送泵60的抽吸力下，阀垫50a的另一端将朝向喷头本体50d的内腔运动，从而打开喷头本体50d的另一端的开口，第二储存组件70中的垃圾由喷头本体50d的另一端的开口进入输送管3中，并经输送管3进入第一储污箱21中。当输送管3与清洁液源连通时，在清洁液的压力及第二止挡部50b的共同作用下，阀垫50a关闭喷头本体50d的另一端的开口，清洁液源中的清洁液由喷头本体50d上的喷孔50c进入第二储存组件70，避免第二储存组件70中的脏污经喷头本体50d的另一端的开口进入到喷头50内。

可选地，阀垫50a采用橡胶制成，兼具一定的强度和弹性，便于其另一端向喷头本体50d的内腔运动，以打开喷头本体50d的另一端。

显然，阀垫组件也可采用电磁阀的结构，根据输送管3与第一储污箱21和清洁液源的连通情况，来控制电磁阀的通断。

在其他一实施例中，第二储存组件70还包括清洁液箱。输送管3的第二端可选择性地与污液收集箱(或集尘箱)或清洁液箱连通。当输送管3的第二端与清洁液箱连通时，清洁液源中的清洁液经输送管3补给到清洁液箱中。

在其他另一实施例中，第一储存组件2还包括设置于本体1内的清洁液暂存箱。本体1外设置有第五连接管，第五连接管能将清洁液箱和清洁液源连通。输送管3的第一端可选择性地与第一储污箱21或清洁液暂存箱连通。当输送管3与清洁液暂存箱连通时，清洁液暂存箱中的清洁液经输送管3进入到第一储污箱21中。清洁液暂存箱设置于本体1内，输送管3与清洁液暂存箱连通，而非与清洁液源连接，可减少管道的布置。可选地，第二储存组件70还包括清洁液箱。输送管3的第二端可选择性地与污液收集箱(或集尘箱)或清洁液箱连通。当输送管3的第二端与清洁液箱连通时，清洁液暂存箱中的清洁液经输送管3补给到清洁液箱中。

在其他又一实施例中，参见图11-图13，加水换水工作站还包括可移动箱7，可移动箱7包括第二储污箱72和清洁液补给箱73。第二储污箱72能与第一储污箱21连通。输送管3的一端可选择性地与清洁液补给箱73或第一储污箱21连通。由于加水换水工作站的安装场景较多，有些场景不适合布置管路，通过设置可移动箱7来给加水换水工作站供给清洁液或排污，省去与清洁液源连接的管路设置，也省去排污的管路设置，更方便用户的使用，也节省设备的成本。第二储污箱72包括第二污液暂存箱和/或第二灰尘暂存箱。

示例性地，可移动箱7还包括壳体71，第二储污箱72和清洁液补给箱73均设置于壳体71内。壳体71的底部设置有行走轮74，以实现可移动箱7的行走。当加水换水工作站需要补给或排污时，可移动箱7移动至加水换水工作站，并与加水换水工作站对接。当对加水换水工作站补给或排污完成后，可移动箱7转移至清洁液源处或排污位置。行走轮74优选为万向轮。行走轮74上优选设置刹车结构，保证可移动箱7能够固定在与加水换水工作站对接的位置。

可选地，壳体71上设置有拉杆75，人工通过拉杆75来拉动可移动箱7移动，操作省力便捷。进一步可选地，拉杆75与行李箱上的抽拉杆的结构相同。需要转移可移动箱7时，将拉杆75抽出。无需转移可移动箱7时，拉杆75处于收纳状态，减少占用空间。当然，在其他实施例中，也可省去拉杆75的设置，行走轮74为主动轮，实现可移动箱7的自动行走。

可选地，壳体71上设置有清洁液出口711和垃圾进口712。清洁液出口711与清洁液补给箱73连通。垃圾进口712与第二储污箱72连通。当对加水换水工作站补给清洁液时，使清洁液出口711通过管路与加水换水工作站的加液口连通。当对加水换水工作站进行排污时，使垃圾进口712通过管路与加水换水工作站的排污口连通。

可选地，清洁液补给箱73的上端设置有注液口721，壳体71上开设有与注液口721正对的避让口。通过避让口和注液口721向清洁液补给箱73注入清洁液。

可选地，第二储污箱72的底部设置有排污管731，且排污管731伸出壳体71，第二储污箱72中的垃圾经排污管731排出。

在其他再一实施例中，第一储存组件2包括清洁液暂存箱或清洁液源，第二储存组件70包括清洁液箱。输送管3的第一端与清洁液暂存箱或清洁液源连通，第二端与清洁液箱连通，清洁液暂存箱或清洁液源中清洁液经输送管3补给到清洁液箱中。

可以理解的是，在其他实施例中，输送管3和伸缩驱动组件4可设置多组，其中一组用于将加水换水工作站中的第一污液暂存箱和清洁机器人中的污液收集箱连通，另一组用于将加水换水工作站中的第一灰尘暂存箱和清洁机器人中的集尘箱连通；再一组用于将加水换水工作站中的清洁液暂存箱(或清洁液源)和清洁机器人中的清洁液箱连通。

上述的第一储存组件2、输送管3及伸缩驱动组件4组成加排水模块。可选地，本实施例的加水换水工作站还包括充电模块和吸尘除尘模块，分别用于对清洁机器人充电和清空垃圾箱，充电模块和吸尘除尘模块均为现有技术，具体不再赘述。进一步可选地，充电模块、加排水模块和吸尘除尘模块相互独立，即各自可独立使用、独立拆装，并可随意组合。例如可行但不唯一的一种安装组合方式为：充电模块在工作站的最下端、加排水模块在充电模块的上方，且由于加排水模块的管路较多，可以以包围充电模块的方式进行安装；吸尘除尘模块位于工作站的最上方。用户可根据应用场景选择只包含上述一个、两个或三个模块进行组合的加水换水工作站。当用户选择了只包含充电模块的加水换水工作站，若后续有新增加排水和/或清空垃圾箱的功能需求时，只需在已有加水换水工作站的基础上加设加排水模块和/或吸尘除尘模块即可。类似地，当用户选择了只包含加排水模块的加水换水工作站，若后续有新增充电和/或清空垃圾箱的功能需求时，只需在已有加水换水工作站的基础上加设充电模块和/或吸尘除尘模块即可。上述工作站采用模块化的设计方案，不仅可以解决机器人自动充电、自清洁的问题，还可以根据应用场景的不同，来选择不同种类及数量的功能模块，后续也可扩展功能模块，方便用户使用，并节省机器使用成本。

本实施例还提供一种清洁机器人，该清洁机器人能与上述的加水换水工作站配套使用。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种加水换水工作站，用于清洁机器人，其特征在于，所述加水换水工作站包括：

本体(1)和第一储存组件(2)；

输送管(3)，设置于所述本体(1)内，所述输送管(3)的一端能与所述第一储存组件(2)连通；

伸缩驱动组件(4)，用于驱动所述输送管(3)的另一端伸出或缩回所述本体(1)；

所述输送管(3)的另一端伸出所述本体(1)时，与所述清洁机器人内的第二储存组件(70)连通；

所述伸缩驱动组件(4)包括两个轴向平行且间隔设置的输送轮，所述输送管(3)穿设于两所述输送轮之间，至少一个所述输送轮旋转，以带动所述输送管(3)伸出或缩回所述本体(1)。

2.根据权利要求1所述的加水换水工作站，其特征在于，设定两个所述输送轮分别为第一输送轮(41)和第二输送轮(42)，两个所述输送轮的径向间距可调；所述伸缩驱动组件(4)还包括弹性件(43)，所述弹性件(43)的一端与所述本体(1)连接，另一端与所述第二输送轮(42)连接，所述第二输送轮(42)通过所述弹性件(43)能够向靠近或远离所述第一输送轮(41)的方向运动。

3.根据权利要求1所述的加水换水工作站，其特征在于，所述伸缩驱动组件(4)还包括导向管，所述输送管(3)穿设所述导向管；所述导向管包括第一导向管(5)，所述第一导向管(5)包括呈夹角的第一管(51)和第二管(52)。

4.根据权利要求3所述的加水换水工作站，其特征在于，所述第一导向管(5)为U型或L型。

5.根据权利要求3所述的加水换水工作站，其特征在于，还包括喷头(50)，所述喷头(50)连接于所述输送管(3)的另一端，所述导向管还包括第二导向管，所述第二导向管的一端位于所述本体(1)内，另一端伸出所述本体(1)，所述第二导向管的内腔包括第一孔段(6a4)和第二孔段(6a5)，所述第一孔段(6a4)位于所述第二导向管的伸出端，所述第一孔段(6a4)的尺寸大于所述喷头(50)的尺寸，所述第二孔段(6a5)的尺寸小于所述喷头(50)的尺寸。

6.根据权利要求1所述的加水换水工作站，其特征在于，所述伸缩驱动组件(4)还包括：

第一检测组件，用于检测所述输送管(3)伸出所述本体(1)的长度；和/或，

第二检测组件，用于检测所述输送管(3)缩回所述本体(1)的长度。

7.根据权利要求1所述的加水换水工作站，其特征在于，所述第一储存组件(2)包括第一储污箱(21)和清洁液源，所述输送管(3)的一端可选择性地与所述第一储污箱(21)或所述清洁液源连通。

8.根据权利要求7所述的加水换水工作站，其特征在于，还包括喷头(50)，所述喷头(50)包括阀垫组件和中空且两端开口的喷头本体(50d)，所述喷头本体(50d)的一端的所述开口与所述输送管(3)的另一端连通，所述阀垫组件设置于所述喷头本体(50d)的另一端的所述开口处，所述喷头本体(50d)上开设有喷孔(50c)，所述喷孔(50c)内设置有单向截止组件；

所述输送管(3)的一端与所述第一储污箱(21)连通时，所述阀垫组件打开所述喷头本体(50d)的另一端的所述开口；

所述输送管(3)的一端与所述清洁液源连通时，所述阀垫组件关闭所述喷头本体(50d)的另一端的所述开口，所述清洁液源中的清洁液经所述输送管(3)和所述单向截止组件流入所述第二储存组件(70)。

9.根据权利要求1所述的加水换水工作站，其特征在于，至少一个所述输送轮的周面设置有凹槽(412)，所述凹槽(412)沿所述输送轮的整个周向延伸，所述输送管(3)部分卡设于所述凹槽(412)内。

10.根据权利要求2所述的加水换水工作站，其特征在于，所述伸缩驱动组件(4)还包括：

第一安装架(9)，设置于所述本体(1)上；

第二安装架(10)，所述第二输送轮(42)转动安装于所述第二安装架(10)上，且所述第二安装架(10)上设置有导向孔；

导柱(20)，所述导柱(20)的一端连接于所述第一安装架(9)上，所述导柱(20)的另一端穿设所述导向孔，所述弹性件(43)套设于所述导柱(20)上。

11.根据权利要求1-5、8-10任一项所述的加水换水工作站，其特征在于，所述第一储存组件(2)包括第一储污箱(21)，所述加水换水工作站还包括可移动箱(7)，所述可移动箱(7)包括：

第二储污箱(72)，能与所述第一储污箱(21)连通；

清洁液补给箱(73)，所述输送管(3)的一端可选择性地与所述清洁液补给箱(73)或所述第一储污箱(21)连通。

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