CN116807333B - 结构紧凑型清洁机器人服务站和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了结构紧凑型清洁机器人服务站和清洁系统，其中服务站包括壳体，壳体限定形成一个腔体，腔体内设置有加液机构和排液机构。加液机构包括供液管，排液机构包括排液槽，供液管和排液槽能在对应的驱动装置驱动下分别在前后方向沿直线移动，供液管和排液槽在移动过程中能延伸出壳体或缩回腔体内，供液管在延伸出壳体并移动到加液位置时为清洁机器人供液，且清洁机器人仅在排液槽伸出壳体并到达排液位置时排液。驱动装置能将竖直方向的作用力转化为水平方向的作用力。充分利用腔体的空间，减少占地面积，同时安全性好，避免漏水情况的产生。

Description

结构紧凑型清洁机器人服务站和清洁系统

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及结构紧凑型清洁机器人服务站和清洁系统。

背景技术

在智能清洁系统领域中，清洁机器人用于清洁指定位置，但清洁机器人在工作之余还需要自动充电、自动加液和自动排液。对于上述要求，很多厂家已经开始研发自动充电、加液和排液的服务站。

但是市面上的一体化服务站基本是被动的加液、排液和充电，也就是说当清洁机器人移动到服务站时，将充电插头、供液管和排液槽手动连接到清洁机器人上，以实现清洁机器人的充电、加液和排液，效率较低。尤其针对供液管和排液槽，为了便于与清洁机器人连接，通常悬空固定在服务站外，这样的凸出结构很容易使人受伤，并可能存在与机器人对接不准就进行加液和排液的情况，造成漏水。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供结构紧凑型清洁机器人服务站，充分利用腔体的空间，减少占地面积，同时安全性好，避免漏水情况的产生。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：结构紧凑型清洁机器人服务站，包括壳体，所述壳体限定形成一个腔体，所述腔体内设置有加液机构和排液机构。所述加液机构包括供液管，所述排液机构包括排液槽，所述供液管和排液槽能在对应的驱动装置驱动下分别在前后方向沿直线移动，所述供液管和排液槽在移动过程中能延伸出壳体或缩回腔体内，所述供液管仅在伸出壳体并移动到加液位置时为清洁机器人供液，且所述清洁机器人仅在排液槽伸出壳体并到达排液位置时排液。

每个所述驱动装置均包括驱动件，所述驱动件固定在腔体内，且沿竖直方向设置；

拉绳，所述拉绳的一端与驱动件的输出端连接，并所述驱动件驱动下沿上下方向往复移动，所述拉绳的另一端与供液管或排液槽固定连接；

滚轮组件，所述滚轮组件用于所述拉绳的转向，竖直进入所述滚轮组件的拉绳经过滚轮组转向后，水平穿出所述滚轮组件并与供液管或排液槽固定连接；

导向杆，所述导向杆固定在腔体内，所述供液管或排液槽沿着导向杆滑动；

弹簧复位件，所述弹簧复位件套接在导向杆上，所述弹簧复位件始终为所述供液管或排液槽提供朝向延伸出壳体方向移动的作用力。

本发明的有益效果在于：

一、供液管和排液槽在移动过程中能延伸出壳体或缩回腔体内，避免供液管和排液槽一直都悬空于服务站外，有效保护供液管和排液槽，提高安全性；

二、供液管仅在伸出壳体并移动到加液位置时为清洁机器人供液，且清洁机器人仅在排液槽伸出壳体并到达排液位置时排液，此时供液管和排液槽都已与清洁机器人完成对接，减少漏水的风险；

三、驱动件、拉绳和滚轮组件配合，竖直移动的驱动件，通过滚轮组件将施加在拉绳一端的竖直方向的作用力，转换为拉绳另一端的水平方向的作用力。实现力的转向，充分利用了腔体的空间，避免直接水平驱动供液管或排液槽而占用大量空间的问题；

四、供液管或排液槽的伸出仅仅依靠弹簧复位件弹力转化的作用力，实现供液管和排液槽与清洁机器人的柔性接触，即使清洁机器人没有与供液管和排液槽对准，弹簧复位件的作用力也不大，不会损坏清洁机器人或服务站。

进一步来说，所述供液管或排液槽通过连接组件与所述导向杆连接，所述连接组件包括能沿导向杆滑动的滑块，所述导向杆靠近供液位置或排液位置的端部固定有能与滑块抵靠的限位块。

限位块限定供液管和排液槽的移动距离，限位块采用橡胶材料制得，同时起到缓冲作用。

所述弹簧复位件的一端与滑块抵接，另一端与所述导向杆远离供液位置或排液位置的端部抵靠，所述弹簧复位件始终处于压缩状态。

弹簧复位件在供液管或排液槽移动过程中始终处于压缩状态，且在供液管或排液槽朝向驱动件移动过程中被持续压缩，这样弹簧复位件为推动供液管或排液槽移动而蓄力。同时即使供液管移动到加液位置、排液槽移动到排液位置，弹簧复位件依然处于压缩状态，这样将加液位置、排液槽压紧在此位置。

进一步来说，所述滚轮组件包括至少一个导向轮，所述拉绳穿过导向轮并进行转向，导向轮在拉绳拉动下沿轴线转动。导向轮引导拉绳的同时，改变拉绳的方向，导向轮的数量和分布可根据供液管和排液槽的位置灵活确定。

进一步来说，所述供液管所在的高度位置高于所述排液槽所在的高度位置，以匹配清洁机器人插口位置。

与所述供液管对应的滚轮组件包括三个导向轮，因为供液管在上下方向上位于壳体的中间位置，也就是位于对应的第一驱动件与第一拉绳连接处的上方，而第一驱动件在水平面内又位于供液管的右侧，因此需要三个导向轮实现第一拉绳的位置和方向的调整。

与所述排液槽对应的滚轮组件包括一个导向轮。排液槽位于位于对应的第二驱动件与第二拉绳连接处的下方，一个位于第二驱动件正下方的导向轮即可实现第二拉绳的方向的调整。

进一步来说，所述驱动装置还包括位于腔体内的位置感应组件，所述位置感应组件用于感应供液管或排液槽的移动距离，所述位置感应组件与驱动件、清洁机器人和供液装置通信连接。

当供液管对应的位置感应组件感应到供液管移动到加液位置时，阀体和蠕动泵才开始动作，当清洁机器人离开服务站后，供液管对应的第一驱动件拉动第一拉绳上移，位置感应组件感应到供液管移动到防护位置时，第一驱停止动作。当排液槽对应的位置感应组件感应到供液管移动到加液位置时，清洁机器人才开始排液。

进一步来说，所述加液机构还包括供液装置，所述供液装置与供液管连通并能为所述供液管提供清洁剂浓度可调的液体。供液装置按照需要，调节供给清洁机器人的液体中的清洁剂浓度。

进一步来说，所述供液装置包括第一加液管和第二加液管，所述第一加液管和第二加液管的一端均与供液管连接并与供液管同步移动。其中所述第一加液管的另一端固定在壳体上，所述第二加液管连通有位于腔体内的清洁剂桶，所述第一加液管和第二加液管上分别设置有控制其通断的阀体和蠕动泵，所述阀体和蠕动泵仅在供液管移动至加液位置时打开。

阀体仅在供液管移动至加液位置时才打开开始提供清水，加水的同时由蠕动泵从清洁剂桶中吸取清洁剂通过第二加液管加入供液管中，蠕动泵按时间泵取清洁剂，这样便于按比例混合。

进一步来说，所述第二加液管与供液管的连接处设置有单向阀，单向阀避免供液管中的混合液体回流入清洁剂桶中，造成污染。

进一步来说，所述供液管为硬质管道，这样的硬质管道便于沿直线移动并穿过壳体。所述第一加液管和第二加液管为软管，且在腔体内留有可移动的余量，也就是长度比较长，这样便于在与供液管同步移动时，产生形变或移动。

进一步来说，所述排液机构还包括与排液槽连通的至少一个排污管，所述排污管一端与排液槽固定连接并与排液槽同步移动，所述排污管的另一端穿过壳体并与壳体固定，所述排污管为软管。清洁机器人排出的污水，进入排液槽后，通过排污管导出服务站并进入下水道内。

进一步来说，所述腔体通过隔板分隔成上腔、中腔和下腔，所述上腔内设置有电气箱，所述电气箱内设置有控制芯片，所述控制芯片与加液机构、排液机构、清洁机器人通信连接。所述供液管设置在中腔内，所述清洁剂桶、排液槽均设置在下腔内。

通过隔板将腔体分隔，将可能产生水汽或泄露液体的清洁剂桶、排液槽、污水管等均设置在下腔内，避免对其他部件产生污染，有效保护其他部件，延长服务站的使用寿命。

本发明还公开一种清洁系统，包括上述的服务站和至少一个清洁机器人。清洁机器人可移动，服务站能为清洁机器人供电、加液和排液。

附图说明

图1为本发明实施例的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中供液管移动到加液位置且排液槽移动到达排液位置时的结构示意图；

图3为本发明实施例中腔体内部结构示意图；

图4为本发明实施例中加液机构和排液机构的立体结构示意图；

图5为本发明实施例中加液机构和排液机构的另一角度立体结构示意图；

图6为本发明实施例中加液机构和排液机构的另一角度立体结构示意图；

图7为本发明实施例中电极的结构示意图。

图中：

100、壳体；1a、上腔；1b、中腔；1c、下腔；1d、隔板；

200、加液机构；

300、排液机构；

1、供液管；

2、加液驱动装置；21、第一驱动件；22、第一拉绳；23、第一滚轮组件；231、导向轮一；232、导向轮二；233、导向轮三；24、第一导向杆；241、第一固定块；242、限位块；25、第一弹簧复位件；26、第一连接组件；261、滑块；262、连接板；27、第一位置感应组件；

3、供液装置；31、第一加液管；311、阀体；32、第二加液管；321、蠕动泵；322、单向阀；33、清洁剂桶；

4、排液槽；41、排污管；

5、排水驱动装置；51、第二驱动件；52、第二拉绳；53、第二滚轮组件；54、第二导向杆；55、第二弹簧复位件；56、第二位置感应组件；57、第二连接组件；

6、电气箱；61、散热风扇；

7、放置桶；71、滚动轨道；

8、电极；81、电极本体；82、电极保护套；83、电极座；84、缓冲弹簧；

9、距离传感器；

10、天线。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的结构紧凑型清洁机器人服务站，用于清洁机器人的自动充电、自动加液和自动排液。当清洁机器人移动到服务站的指定位置时，服务站主动与清洁机器人通讯，自动伸出供液管和排液槽与清洁机器人对接。

参见附图1和附图3所示，服务站包括壳体100，壳体100限定形成一个腔体，腔体内设置有加液机构200和排液机构300，加液机构200用于为清洁机器人加液，排液机构300用于接收清洁机器人排出的使用后的液体。其中加液机构200添加的液体，可以为清水，也可以为清水和清洁剂的混合液体。

加液机构200包括供液管1，排液机构300包括排液槽4，供液管1和排液槽4在对应的驱动装置驱动下分别能在前后方向往复移动，并在移动过程中能从前方延伸出壳体100或缩回腔体内。壳体100上开设有供供液管1穿过的供液口和供排液槽4穿过的排液口。参见附图2所示，服务站的供液管1和排液槽4仅在需要使用时移动到凸出壳体100的位置，也就是加液位置和排液位置，避免供液管1和排液槽4一直都悬空于服务站外，有效保护供液管1和排液槽4，提高安全性。参见附图1所示，当供液管1和排液槽缩回腔体内时，两者的端部与壳体100齐平。

参见附图3所示，加液机构200还包括供液装置3，驱动供液管1移动的驱动装置为加液驱动装置2，供液管1能在腔体内沿水平方向往复移动，供液管1在移动过程中能从壳体100前侧伸出或缩回腔体内，当供液管1延伸出壳体100时能到达加液位置，当供液管1缩回腔体时能到达防护位置，供液管1在加液位置和防护位置之间往复移动。加液驱动装置2位于腔体内，加液驱动装置2与供液管1连接且用于驱动供液管1移动。供液装置3位于腔体内，供液装置3与供液管1连通，并为供液管1提供液体，液体中的清洁剂的浓度可调。供液装置3仅在供液管1延伸出壳体100并移动到加液位置时，才为供液管1供液。

在本实施例中，加液机构200的供液管1可在需要加液时在加液驱动装置2驱动下自动伸出，并在无需加液时自动缩回腔体内，有效保护了供液管1。供液装置3可根据实际需要自动配比不同清洁剂浓度的液体，满足清洁机器人的清洁需求。同时供液管1没达到伸出量，也就是没有移动到加液位置与加液机器人完成对接时，供液装置3不会供液，减少漏水的风险。

在一个实施例中，参见附图4、附图5和附图6所示，加液驱动装置2包括第一驱动件21、第一拉绳22、第一滚轮组件23、第一导向杆24和第一弹簧复位件25，其中第一驱动件21固定在腔体内且和第一拉绳22的一端连接，第一驱动件21驱动与其连接的第一拉绳22的端部沿上下方向往复移动。第一拉绳22的另一端穿过第一滚轮组件23并与供液管1固定连接。第一滚轮组件23用于第一拉绳22的转向，竖直进入第一滚轮组件23的第一拉绳22经过第一滚轮组件23转向后，水平穿出第一滚轮组件23并与供液管1固定连接。第一导向杆24沿前后方向延伸且固定在腔体内，供液管1沿着第一导向杆24滑动。第一弹簧复位件25始终为供液管1提供朝向延伸出壳体100移动的作用力。

当供液管1无需加液时，第一驱动件21带动第一拉绳22的一端上移，此时第一拉绳22的另一端沿水平方向朝向第一驱动件21移动，拉动供液管1缩回腔体内，第一驱动件21持续施力时，大于第一弹簧复位件25的弹力作用，第一加液管31保持在此位置，就是始终缩回在腔体内，而第一弹簧复位件25始终位于压缩状态。当需要供液管1加液时，第一驱动件21带动第一拉绳22的一端下移，此时第一拉绳22的另一端没有第一驱动件21施加的作用力，而第一弹簧复位件25利用自身的弹力，直接推动供液管1移动以延伸出壳体100。

在本实施例中，第一驱动件21、第一拉绳22和第一滚轮组件23配合，竖直移动的第一驱动件21，通过第一滚轮组件23将施加在第一拉绳22一端的竖直方向的作用力，转换为第一拉绳22另一端的水平方向的作用力。实现力的转向，充分利用了腔体的空间，避免直接水平驱动供液管1而占用大量空间的问题。同时，供液管1的伸出仅仅依靠第一弹簧复位件25弹力转化的作用力，实现供液管1与清洁机器人的柔性接触，即使清洁机器人的加液口没有与供液管1对准，第一弹簧复位件25的作用力也不大，不会损坏清洁机器人或供液管1。

在一个实施例中，第一驱动件21为气缸或电缸，第一驱动件21的活塞杆与第一拉绳22的端部固定连接并沿竖直方向伸缩。在另一个实施例中，第一驱动件21可也为一个竖直设置的丝杆，丝杆可以沿自身轴线转动，丝杆上螺纹连接有一个螺母，第一拉绳22的端部与螺母连接。第一驱动件21的具体驱动方式不限，只要能够竖直设置在腔体内即可，充分利用腔体竖直方向上的空间，不占用腔体的水平方向的空间，为供液管1的水平移动让位。

在一个实施例中，第一导向杆24设置有两个，供液管1固定在第一连接组件26上，第一连接组件26包括能沿着两个第一导向杆24滑动的滑块261，第一弹簧复位件25通过滑块261推动供液管1移动。两个滑块261上共同固定有连接板262，供液管1固定在连接板262上，连接板262的中间位置与第一拉绳22固定连接。两个第一导向杆24，提高了供液管1移动的稳定性。当然，第一导向杆24也可仅设置有一个、三个等，可根据需要灵活设置。

参见附图5和附图6所示，每个第一导向杆24的两端均分别固定有一个第一固定块241，第一固定块241用于将第一导向杆24的悬空固定在腔体内。第一弹簧复位件25套接在第一导向杆24上，且第一弹簧复位件25的一端与滑块261抵靠，另一端与靠近第一驱动件21的第一固定块241抵靠，也就是远离加液位置的一个第一固定块241。第一弹簧复位件25在供液管1移动过程中始终处于压缩状态，且在供液管1朝向第一驱动件21移动过程中被持续压缩。

在一个实施例中，参见附图6所示，远离第一驱动件21的一个第一固定块241上还设置有限位块242，限位块242能在供液管1移动到加液位置时与滑块261抵靠，以限定供液管1的移动距离。限位块242采用橡胶材料制得，起到缓冲作用。

在一个实施例中，参见附图6所示，第一滚轮组件23包括三个能沿自身轴线转动的导向轮，导向轮在第一拉绳拉动下转动，三个导向轮分别为导向轮一231、导向轮二232和导向轮三233，第一拉绳22依次穿过导向轮一231、导向轮二232和导向轮三233再与供液管1连接。其中导向轮一231位于第一驱动件21正下方，用于将第一拉绳22从竖直状态转换为水平状态。导向轮二232与导向轮一231位于同一高度位置并位于导向轮水平方向左侧，导向轮二232用于将水平装载的第一拉绳22转换为竖直向上的状态。导向轮三233位于导向轮二232的正上方，用于将竖直进入导向轮三233的第一拉绳22转换为沿供液管1移动方向延伸的水平状态。三个导向轮的配合，实现第一拉绳22的位置和方向的改变。

在本实施例中，因为供液管1在上下方向上位于壳体100的中间位置，也就是位于第一驱动件21与第一拉绳22连接处的上方，而第一驱动件21在水平面内又位于供液管1的右侧，因此需要三个导向轮实现第一拉绳22的位置和方向的调整。当第一驱动件21和供液管1的相对位置改变时，导向轮的数量和排布可灵活变化，也可设置一个、两个导向轮。

在一个实施例中，参见附图4和附图5所示，供液装置3包括第一加液管31和第二加液管32，第一加液管31和第二加液管32的一端均与供液管1连接并与供液管1同步移动，其中第一加液管31的另一端固定在壳体100上，且还连通有壳体100外部的水管。第二加液管32连通有位于腔体内的清洁剂桶33。第一加液管31和第二加液管32上分别设置有控制其通断的阀体311和蠕动泵321。阀体311仅在供液管1移动至加液位置时才打开开始提供清水，加水的同时由蠕动泵321从清洁剂桶33中吸取清洁剂通过第二加液管32加入供液管1中，蠕动泵321按时间泵取清洁剂，这样便于按比例混合。

在一个实施例中，第二加液管32与供液管1的连接处还设置有单向阀322，避免供液管1中的混合液体回流入清洁剂桶33中，造成污染。

供液管1为一个硬质管道，如钢管，这样的硬质管道便于沿直线移动并穿过壳体100。第一加液管31和第二加液管32为软管，且在腔体内留有可移动的余量，也就是长度比较长，这样便于在与供液管1同步移动时，产生形变或移动。

参见附图5和附图6所示，加液驱动装置2还包括第一位置感应组件27，第一位置感应组件27用于感应供液管1的移动距离，第一位置感应组件27与供液装置3的阀体311、蠕动泵321以及第一驱动件21联动。当第一位置感应组件27感应到供液管1沿水平方向移动到加液位置时，阀体311和蠕动泵321才开始动作，当清洁机器人离开服务站后，第一驱动件21拉动第一拉绳22上移，第一位置感应组件27感应到供液管1移动到防护位置时，第一驱动件21停止动作。

第一位置感应组件27包括两个位置传感器和一个遮光片，两个位置传感器固定在腔体内并沿供液管1移动方向间隔设置，遮光片固定在供液管1上并与供液管1同步移动。位置传感器能产生对射光线，当遮光片在移动到达位置传感器所在位置时，遮挡对射光线，表明供液管1移动到位。

驱动排液槽4移动的驱动装置为排水驱动装置5，排水驱动装置5能驱动排液槽4伸出壳体100到达排液位置，并能缩回腔体到达回缩位置，排液槽4在排液位置和回缩位置之间往复移动。只有排液槽4到达排液位置时，清洁机器人才进行排液。

参见附图4-附图6所示，排水驱动装置5与加液驱动装置2的结构基本相同，排水驱动装置5包括第二驱动件51、第二拉绳52、第二滚轮组件53、第二导向杆54和第二弹簧复位件55、第二位置感应组件56和第二连接组件57。其中仅有第二滚轮组件53与排水驱动装置5中的第一滚轮组件23不同。

因为排液槽4位于第二驱动件51与第二拉绳52连接处的下方，第二滚轮组件53仅包括一个位于第二驱动件51正下方的一个导向轮即可。但若第二驱动件51和排液槽4的相对位置发生改变，导向轮的排布和数量也做相应调整，只要保证将第二拉绳52竖直方向的作用力转换为水平方向的作用力即可。

排液槽4在延伸出壳体100并移动到排水位置时，清洁机器人才会排水，避免漏水，造成污染。因此第二位置感应组件56还与清洁机器人联动。

在一个实施例中，排水驱动装置5和加液驱动装置2还可共用一个驱动件，也就是第一驱动件21和第二驱动件51仅需一个，一个驱动件的输出端固定有固定板，第一拉绳22和第二拉绳52均与固定板固定连接。此时一个驱动件可驱动两个拉绳同步移动。但此时，排液槽4和供液管1会同步移动。

参见附图5所示，排液机构还包括与排液槽4连通的两个排污管41，排污管41一端与排液槽4固定连接并与排液槽4同步移动，排污管41的另一端穿过壳体100并与壳体100固定。清洁机器人排出的污水，进入排液槽4后，通过排污管41导出服务站并进入下水道内。当然排污管41也可为一个，根据需要设置。

排污管41为软管，且在腔体内留有可移动的余量，也就是长度比较长，这样便于在与排液槽同步移动时，产生形变或移动。

在一个实施例中，参见附图3所示，腔体内设置有两个隔板1d，两个隔板1d将腔体分隔成上腔1a、中腔1b和下腔1c，上腔1a内设置有电气箱6，电气箱6内设置有电源、充电器、物联网IO控制器、接触器和继电器等，电气箱6内设置有控制芯片，控制芯片和加液机构200、排液机构300和清洁机器人通信连接。控制芯片接收传感器采集的信号，并控阀体311、蠕动泵321和驱动件动作。

电气箱6的一侧设置有位于上腔1a内的散热风扇61，散热风扇61为电气箱6散热。供液管1在中腔1b内移动，排液槽在下腔1c内移动，清洁剂桶33也位于下腔1c内，第一驱动件21和第二驱动件51由于体积过大，竖直贯穿中腔1b和下腔1c。

通过隔板1d将腔体分隔，将可能产生水汽或泄露液体的清洁剂桶33、排液槽、污水管等均设置在下腔1c内，避免对其他部件产生污染，有效保护其他部件，延长服务站的使用寿命。

在一个实施例中，参见附图3所示，为了防止清洁剂桶33漏液到腔体内，下腔1c内还设置有一个能在左右方向移动的放置桶7，清洁剂桶33盛放在放置桶7中，壳体100左右方向的一个侧板上开设有供放置桶7移出的开口，开口处铰接有安全门。需要更换清洁剂桶33时，从开口处取出放置桶7即可。

在一个实施例中，参见附图6所示，下腔1c内还固定有供放置桶7滑动的滚动轨道71，滚动轨道71包括多个与放置桶7滚动接触的滚轮。滚动轨道71便于放置桶7移出腔体，节约力气，便于操作。也可不设置放置桶，清洁剂桶33直接放置在滚动轨道71上。

在一个实施例中，壳体100上还开设有与上腔1a、下腔1c和中腔1b对应的维修口，维修口开设在壳体100的背板上，维修口处设置有维修门。当服务站需要维修时，从维修口处进行内部装置的维修。

在一个实施例中，参见附图1所示，壳体100的前方的侧板上设置有一个电极安装位，电极安装位处设置有一个电极8，电极8用于为清洗机器人充电。

参见附图7所示，电极8包括电极本体81、电极保护套82、电极座83和缓冲弹簧84。电极本体81包括正极和负极，电极本体81沿前后方向延伸，电极本体81与清洁机器人的充电口电连接，用于为清洁机器人供电。电极本体81设置于电极保护套82内，与电极保护套82固定。电极保护套82设置于电极座83内，电极座83固定在壳体100上。缓冲弹簧84与连接电极保护套82对应，缓冲弹簧84固定于电极座83内且端部与电极保护套82抵靠。

电极本体81用于为清洁机器人供电，电极保护套82用于防止电极本体81与服务站直接接触导致出现放电情况，从而造成危险的情况出现。缓冲弹簧84用于在电极8与清洁机器人对接时，起到缓冲作用，防止电极保护套82和电极本体81造成损伤，并在电极8与清洁机器人分离时，将电极本体81和电极保护套82的位置进行复位。本实施例中，通过电极8为清洁机器人充电，无需手动插入插头，快速便捷。

在一个实施例中，参见附图1和附图2所示，壳体100的前方的侧板上还设置有两个距离传感器9，两个距离传感器9用于测量服务站与清洁机器人之间的距离。

在一个实施例中，参见附图1所示，壳体100上还固定有位于腔体外部的天线10，天线10用于传输无线信号，实现服务站和清洁机器人的无线连接。

清洗机器人到达服务站的位置后，距离传感器9感应与清洁机器人之间的距离，当判断到达位置后，此时电极8已与清洗机器人对接，进行充电。此时第一驱动件21的活塞杆下移，供液管1在第一弹簧复位件25推动下伸出壳体100，到达加液位置。同时第二驱动件51的活塞杆下移，排液槽在第二弹簧复位件55推动下伸出壳体100，到达排液位置。此时第一位置感应组件27和第二位置感应组件56感应到供液管1和排液槽已移动到位，也就是完成了与清洗机器人的对接。此时，阀体311和蠕动泵321打开，第一加液管31将外接的清水导入供液管1中，蠕动泵321将清洁剂桶33中的清洁剂按照需要导入供液管1中，供液管1将混合的液体加入清洗机器人中。而清洗机器人内部的污水箱也开始排水，污水落入排液槽内，再通过排污管41排放到下水道内。清洁机器人确认作业完成后，第一驱动件21和第二驱动件51的活塞杆上移，拉动供液管1和排液槽缩回到壳体100内。

本发明还公开一种清洁系统，包括服务站和清洁机器人，清洁机器人可移动，服务站能为清洁机器人供电、加液和排液。一个服务站可为多个清洁机器人服务。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.结构紧凑型清洁机器人服务站，包括壳体，所述壳体限定形成一个腔体，所述腔体内设置有加液机构和排液机构，其特征在于：所述加液机构包括供液管，所述排液机构包括排液槽，所述供液管和排液槽能在对应的驱动装置驱动下分别在前后方向沿直线移动，所述供液管和排液槽在移动过程中能延伸出壳体或缩回腔体内，所述供液管仅在伸出壳体并移动到加液位置时为清洁机器人供液，且所述清洁机器人仅在排液槽伸出壳体并到达排液位置时排液；每个所述驱动装置均包括

驱动件，所述驱动件固定在腔体内，且沿竖直方向设置；

拉绳，所述拉绳的一端与驱动件的输出端连接，并在所述驱动件驱动下沿上下方向往复移动，所述拉绳的另一端与供液管或排液槽固定连接；

滚轮组件，所述滚轮组件用于所述拉绳的转向，竖直进入所述滚轮组件的拉绳经过滚轮组件转向后，水平穿出所述滚轮组件并与供液管或排液槽固定连接；

导向杆，所述导向杆固定在腔体内，所述供液管或排液槽沿着导向杆滑动；

弹簧复位件，所述弹簧复位件套接在导向杆上，所述弹簧复位件始终为所述供液管或排液槽提供朝向延伸出壳体方向移动的作用力；

位置感应组件，所述位置感应组件位于腔体内且用于感应供液管或排液槽的移动距离，所述位置感应组件与驱动件、清洁机器人通信连接。

2.根据权利要求1所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述供液管或排液槽通过连接组件与所述导向杆连接，所述连接组件包括能沿导向杆滑动的滑块，所述导向杆靠近供液位置或排液位置的端部固定有能与滑块抵靠的限位块；

所述弹簧复位件的一端与滑块抵接，另一端与所述导向杆远离供液位置或排液位置的端部抵靠，所述弹簧复位件始终处于压缩状态。

3.根据权利要求1所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述滚轮组件包括至少一个导向轮，所述拉绳穿过导向轮并进行转向，所述导向轮能在拉绳带动下沿自身轴线转动。

4.根据权利要求1所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述供液管所在的高度位置高于所述排液槽所在的高度位置；

与所述供液管对应的滚轮组件包括三个导向轮，与所述排液槽对应的滚轮组件包括一个导向轮。

5.根据权利要求1-4任一所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述加液机构还包括供液装置，所述供液装置与供液管连通并能为所述供液管提供清洁剂浓度可调的液体。

6.根据权利要求5所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述供液装置包括第一加液管和第二加液管，所述第一加液管和第二加液管的一端均与供液管连接并与供液管同步移动；

其中所述第一加液管的另一端固定在壳体上，所述第二加液管连通有位于腔体内的清洁剂桶，所述第一加液管和第二加液管上分别设置有控制其通断的阀体和蠕动泵，所述阀体和蠕动泵仅在供液管移动至加液位置时打开。

7.根据权利要求6所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述第二加液管与供液管的连接处设置有单向阀。

8.根据权利要求6所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述供液管为硬质管道，所述第一加液管和第二加液管为软管。

9.根据权利要求1-4任一所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述排液机构还包括与排液槽连通的至少一个排污管，所述排污管一端与排液槽固定连接并与排液槽同步移动，所述排污管的另一端穿过壳体并与壳体固定，所述排污管为软管。

10.根据权利要求6所述的结构紧凑型清洁机器人服务站，其特征在于：所述腔体通过隔板分隔成上腔、中腔和下腔，所述上腔内设置有电气箱，所述电气箱内设置有控制芯片，所述控制芯片与加液机构、排液机构、清洁机器人通信连接；

所述供液管设置在中腔内，所述清洁剂桶、排液槽均设置在下腔内。

11.一种清洁系统，其特征在于：包括权利要求1-10任一所述的服务站和至少一个清洁机器人。