CN114467266B - 发送角度测量结果的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种发送角度测量结果的方法和装置，对于一个角度对象，第二设备将测量结果中所有角度测量值发送给定位管理设备，以便定位管理设备选择正确的角度测量值确定第一设备的位置。该方法包括：第二设备接收第一设备发送的参考信号；第二对参考信号进行测量，得到第一角度测量结果，第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，第一测量对象为直射径或反射径，第一角度测量结果包括M项角度测量量，第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；第二设备向定位管理设备发送第一角度测量结果；定位管理设备根据第一角度测量结果确定第一设备的位置。

Description

发送角度测量结果的方法和装置
技术领域
本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种发送角度测量结果的方法和装置。
背景技术
随着通讯技术快速发展，高精度定位的需求越来越高。高精度定位被确定为第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)第五代移动通信系统(5thgeneration wireless systems，5G)中重要研究项目。以增强移动宽带(enhanced mobilebroadband，eMBB)为例，eMBB的定位精度要求为：室内小于1米，室外小于10米。
因此如何提高设备的定位精度是一个亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供一种发送角度测量结果的方法和装置，使得接入网设备基于一个测量对象上报多个角度测量值，定位管理功能(location management function，LMF)可根据优化算法选择更可靠的角度测量值用于终端设备定位，有助于提高定位精度。
第一方面，提供了一种发送角度测量结果的方法，包括：第二设备接收第一设备发送的参考信号。第二设备对参考信号进行测量，得到第一角度测量结果，第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，第一测量对象为直射径或反射径，第一角度测量结果包括M项角度测量量，第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数。第二设备向定位管理设备发送所述第一角度测量结果。第二设备对于一个测量对象可能测出多个角度测量值，第二设备将角度测量结果中的所有角度测量值都上报给定位管理设备，以便定位管理设备可以从多个角度测量值中选择更可靠的角度测量值确定第一设备的位置，从而有助于提高定位精度。
在一种可能的设计中，M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角。第二设备可以测量以上四种角度中的任一个或任意多个，使得角度测量量的选择更加灵活，根据以上四种角度中的任意一种都可以确定第一设备的位置。
在一种可能的设计中，第二设备对参考信号进行测量，得到第二角度测量结果，第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，第二测量对象为直射径或反射径，第二角度测量结果包括M项角度测量量，第二角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值。第二设备向定位管理设备发送所述第二测量结果。第二测量对象与第一测量对象不同。例如第一测量对象为直射径，第二测量对象为反射径；又如第一测量对象为反射径，第二测量对象为直射径；又如，第一测量对象为反射径，第二测量对象是不同于第一测量对象的另一个反射径。这样，第二设备可以测量第一设备发送信号任意一条路径对应的入射角，根据任一路径对应的入射角均可确定第一设备的位置。
第二方面，提供了一种发送角度测量结果的方法，包括：定位管理设备接收第二设备发送的第一角度测量结果，第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，第一测量对象为直射径或反射径，第一角度测量结果包括M项角度测量量，第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数。定位管理设备根据所述第一角度测量结果确定第一设备的位置。第二设备对于一个测量对象可能测出多个角度测量值，定位管理设备接收角度测量结果中的所有角度测量值，以便定位管理设备可以从多个角度测量值中选择更可靠的角度测量值确定第一设备的位置，从而有助于提高定位精度。
在一种可能的设计中，M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角。第二设备可以测量以上四种角度中的任一个或任意多个，使得角度测量量的选择更加灵活，根据以上四种角度中的任意一种都可以确定第一设备的位置。
在一种可能的设计中，定位管理设备接收第二设备发送的第二角度测量结果，第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，第二测量对象为直射径或反射径，第二角度测量结果包括M项角度测量量所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中至少有一项测量量包括多个角度测量值。定位管理设备根据所述第二角度测量结果确定第一设备的位置。第二测量对象与第一测量对象不同。例如第一测量对象为直射径，第二测量对象为反射径；又如第一测量对象为反射径，第二测量对象为直射径；又如，第一测量对象为反射径，第二测量对象是不同于第一测量对象的另一个反射径。这样，定位管理设备可以根据第一设备发送信号任意一条路径对应的入射角来确定第一设备的位置。
第三方面，提供了一种通信装置，该通信装置包括用于执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法的模块。
第四方面，提供了一种通信装置，该通信装置包括用于执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法的模块。
第五方面，提供一种通信装置，该通信装置可以为上述方法设计中的第二设备，或者，为设置在第二设备中的芯片。该通信装置包括：处理器，与存储器耦合，可用于执行存储器中的指令，以实现上述第一方面及其任意一种可能的实现方式中第二设备所执行的方法。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
当该通信装置为第二设备时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
当该通信装置为设置于第二设备中的芯片时，该通信接口可以是输入/输出接口。
可选地，该收发器可以为收发电路。可选地，该输入/输出接口可以为输入/输出电路。
第六方面，提供一种通信装置，该通信装置可以为上述方法设计中的定位管理设备，或者，为设置在定位管理设备中的芯片。该通信装置包括：处理器，与存储器耦合，可用于执行存储器中的指令，以实现上述第二方面及其任意一种可能的实现方式中网络设备所执行的方法。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
当该通信装置为定位管理设备时，该通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。
当该通信装置为设置于定位管理设备中的芯片时，该通信接口可以是输入/输出接口。
可选地，该收发器可以为收发电路。可选地，该输入/输出接口可以为输入/输出电路。
第七方面，提供了一种程序，该程序在被处理器执行时，用于执行第一方面或第二方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第八方面，提供了一种程序产品，所述程序产品包括：程序代码，当所述程序代码被通信装置(例如，第一设备)的通信单元、处理单元或收发器、处理器运行时，使得通信设备执行上述第一方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第九方面，提供了一种程序产品，所述程序产品包括：程序代码，当所述程序代码被通信装置(例如，定位管理设备)的通信单元、处理单元或收发器、处理器运行时，使得通信设备执行上述第二方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第十方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，所述程序使得通信装置(例如，第一设备)执行上述第一方面及其可能的实施方式中的任一方法。
第十一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，所述程序使得通信装置(例如，定位管理设备)执行上述第二面及其可能的实施方式中的任一方法。
附图说明
图1是现有技术中的一种定位方法和设备的通信系统的示意性架构图。
图2是一种AOA+TA定位技术的示意性流程图。
图3是天线阵元间隔为λ/2时采用DFT法生成的谱图。
图4是天线阵元间隔为0.8λ时采用DFT法生成的谱图。
图5是天线阵元间隔为λ时采用DFT法生成的谱图。
图6是应用本申请实施例的用于定位终端设备的一个定位系统的架构示意图。
图7是应用本申请实施例的用于定位终端设备的另一个定位系统的架构示意图。
图8是本申请提供的一种发送角度测量结果的方法的示意性流程图。
图9是根据本申请实施例的通信装置的示意性框图。
图10是根据本申请实施例的通信装置的示意性结构图。
图11是根据本申请另一实施例的通信装置的示意性框图。
图12是根据本申请另一实施例的通信装置的示意性结构图。
图13为天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
在本申请实施例中，“多个”可以理解为“至少两个”；“多项”可以理解为“至少两项”。
本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：长期演进(long termevolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动通信系统(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)通信系统、未来的5G系统或NR等。
本申请实施例中的终端设备可以包括具有无线通信功能的手持式设备、车载设备、可穿戴设备或计算设备。示例性地，UE可以是手机(mobile phone)、平板电脑或带无线收发功能的电脑。终端设备还可以是虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制中的无线终端、无人驾驶中的无线终端、远程医疗中的无线终端、智能电网中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、可穿戴设备、车载设备等，本申请实施例对此并不限定。
本申请实施例中的接入网设备可以是用于与终端设备通信的设备，可以有多种形式，比如宏基站、微基站、中继站和接入点等，该接入网设备可以是新空口(new radio，NR)中的基站，其中，5G NR中的基站还可以称为发送接收点(transmission reception point，TRP)或下一代节点B(next generation Node B，gNB)，也可以是全球移动通信系统(globalsystem for mobile communication，GSM)或码分多址(code division multiple access，CDMA)中的基站收发台(base transceiver station，BTS)，也可以是宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)系统中的节点B(nodeB，NB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)系统中的演进型节点B(evolutional Node B，eNB或eNodeB)，或者下一代通信系统中的基站，比如6G的基站。
在本申请实施例中，终端设备或接入网设备包括硬件层、运行在硬件层之上的操作系统层，以及运行在操作系统层上的应用层。该硬件层包括中央处理器(centralprocessing unit，CPU)、内存管理单元(memory management unit，MMU)和内存(也称为主存)等硬件。该操作系统可以是任意一种或多种通过进程(process)实现业务处理的计算机操作系统，例如，Linux操作系统、Unix操作系统、Android操作系统、iOS操作系统或windows操作系统等。该应用层包含浏览器、通讯录、文字处理软件、即时通信软件等应用。并且，本申请实施例并未对本申请实施例提供的方法的执行主体的具体结构特别限定，只要能够通过运行记录有本申请实施例的提供的方法的代码的程序，以根据本申请实施例提供的方法进行通信即可，例如，本申请实施例提供的方法的执行主体可以是终端设备或接入网设备，或者，是终端设备或接入网设备中能够调用程序并执行程序的功能模块。
另外，本申请的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本申请中使用的术语“制品”涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括，但不限于：磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，压缩盘(compact disc，CD)、数字通用盘(digital versatile disc，DVD)等)，智能卡和闪存器件(例如，可擦写可编程只读存储器(erasable programmableread-only memory，EPROM)、卡、棒或钥匙驱动器等)。另外，本文描述的各种存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。
图1是现有技术中的一种定位方法和设备的通信系统的示意性架构图。如图1所示，该系统100包括接入网设备110和终端设备120。
接入网设备110测得的AOA得到终端设备120所处的方向，再接入网设备110根据测量终端设备120的上行传输来确定时间提前量(timing advance，TA)，从而可得到终端设备120和接入网设备110之间的距离：
D＝0.5×TA×c
其中D表示终端设备120到接入网设备110之间的距离，TA表示时间提前量，c表示光速。
最后根据AOA和D的测量值实现对终端设备120的定位。
NR协议中规定下一代演进型节点(next-generation evolutional Node B，ng-eNB)支持对终端设备的AOA测量，测得AOA以正北方向为法线方向，逆时针方向为正。TA可以通过终端设备和ng-eNB联合测量得到，也可以通过ng-eNB单独测量得到。该AOA+TA定位方法使用单站即可实现定位，且当终端设备不支持定位功能时仍能实现定位。
图2是一种AOA+TA定位技术的示意性流程图。
210，定位管理单元向接入网设备发送定位请求。相应的，该接入网设备接收来自于该定位管理单元的定位请求。定位请求中包含对测量的请求和测量时间的规定。该定位管理单元与该接入网设备可以通过附加新空口定位协议(NR positioning protocolannex，NRPPa)进行通信。
220，接入网设备对终端设备进行测量，所述测量通过无线资源控制测量过程(radio resource control measurement procedure，RRC Measurement Procedure)实现。
230，接入网设备将测量结果发送给定位管理单元，相应的，定位管理单元接收来自接入网设备发送的测量结果。测量结果包括AOA和TA等测量值。若测量失败则返回失败信息。
AOA+TA定位技术的定位误差较大，仅适用于近距离或精度要求不高的场合。当接入网设备和终端设备距离较远时，即使存在微小的AOA测量误差也会因为较远距离而造成较大的定位距离偏差。
另一种定位方法是利用天线阵列进行到达角位置计算。在该方法中，可能由于天线阵元间隔不理想使得天线旁瓣过大，从而导致角度估计不准的问题。理论研究中，当天线阵元间隔d为接收信号波长λ的一半时，则不存在旁瓣过大而错误估计的角度值的问题。
以采用离散傅里叶变换(Discrete Fourier Transform，DFT)法估计入射角为例，图3示出了当天线阵元间隔为λ/2理想值时，DFT法生成的谱计算出的角度信息为唯一解。在实际工程中，往往不能保证天线阵元间隔为λ/2理想值，实际的间隔可能大于λ/2。图4和图5示出了天线阵元间隔为0.8λ和1λ时，对同一入射角，采用DFT法生成的谱分别出现两个峰值，每张谱图中两个峰值的其中一个属于旁瓣引起的错误估计值。
也就是说，当天线阵元间隔大于λ/2理想值时，针对一个测量对象可能估计出多个测量值，如果只选择一个测量值上报，可能会选择错误的值，而目前没有相应的角度选择方案。
本申请提供了一种发送角度测量结果的方法和设备，支持针对一个测量对象，上报多个角度测量值，可以减少当天线阵元间隔大于λ/2理想值时导致的角度测量值选择错误的问题。
图6是应用本申请实施例的用于定位终端设备的一个定位系统的架构示意图。如图6所示，该定位系统中，终端设备通过LTE-Uu和/或NR-Uu接口分别经由ng-eNB和gNB连接到无线接入网；无线接入网通过NG-C接口经由接入和移动管理功能(access and mobilitymanagement function，AMF)单元连接到核心网。其中，下一代无线接入网(next-generation radio access network，NG-RAN)包括一个或多个ng-eNB；NG-RAN也可以包括一个或多个gNB；NG-RAN还可以包括一个或多个ng-eNB以及gNB。ng-eNB和gNB之间通过Xn接口进行通信。ng-eNB为接入5G核心网的LTE接入网设备，gNB为接入5G核心网的5G接入网设备。核心网包括AMF与LMF(或演进服务定位中心(evolved serving mobile locationcenter，E-SMLC))等单元。其中，AMF用于实现接入管理等功能，LMF(或E-SMLC)用于实现定位等功能。AMF与LMF之间通过NLs接口连接。LMF是一种部署在核心网中为终端设备提供定位功能的装置或组件。
图7是应用本申请实施例的用于定位终端设备的另一个定位系统的架构示意图。图7与图6的定位系统架构的区别在于，图7的定位管理组件(location managementcomponent，LMC)部署在gNB中，LMC可承担LMF的一部分功能，gNB不需要将测量结果上报至核心网，节省了信令开销，降低了定位时延。
在本申请实施例中，定位功能节点(比如E-SMLC或LMF)通过收集接入网设备上报的测量信息，以确定终端设备的位置。可选地，接入网设备和E-SMLC之间的交互通过LPPa协议实现，接入网设备和LMF之间的交互通过NRPPa协议实现。
应理解，上述图6或图7的通信系统中，可以包括一个或多个gNB，单个或多个终端设备。单个gNB可以向单个终端设备或多个终端设备传输数据或控制信令。多个gNB也可以同时为单个终端设备传输数据或控制信令。
还应理解，上述图6或图7的通信系统中包括的设备或功能节点只是示例性地描述，并不对本申请实施例构成限定，事实上，图6或图7的定位系统中还可以包含其他与图中示意的设备或功能节点具有交互关系的网元或设备或功能节点，这里不作具体限定。
图8示出了本申请提供的一种发送角度测量结果的方法300的示意性流程图。如图8所示，所述方法300包括：
S310，第一设备向第二设备发送参考信号。相应地，该第二设备接收来自该第一设备的该参考信号。
可选地，第一设备可以为终端设备或者用于终端设备的部件(例如芯片或电路等)，第二设备可以为接入网设备或者用于接入网设备的部件(例如芯片或电路等)，接入网设备可以对不同的终端设备，或者同一终端设备的不同参考信号，或者同一参考信号的不同传播路径进行测量。
可选地，第一设备可以为接入网设备或者用于接入网设备的部件(例如芯片或电路等)，第二设备可以为终端设备或者用于终端设备的部件(例如芯片或电路等)。
本申请实施例中的参考信号是指包含第一设备定位信息的参考信号，本申请实施例中统一记作“参考信号”，但不能理解为该“参考信号”仅包括探测参考信号SRS，以下不再赘述。可选地，参考信号包括但不限于定位参考信号(positioning reference signal，PRS)、解调参考信号(de-modulation reference signal，DMRS)、跟踪参考信号(trackingreference signal，TRS)、信道状态信息参考信号(channel state informationreference signal，CSI-RS)。
S320，所述第二设备对所述参考信号进行测量，得到第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为直射径或反射径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量，所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数。
可选地，所述第二设备对所述参考信号进行测量，得到第二角度测量结果，所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，第二测量对象与第一测量对象不同。例如第一测量对象为直射径，第二测量对象为反射径；又如第一测量对象为反射径，第二测量对象为直射径；又如，第一测量对象为反射径，第二测量对象是不同于第一测量对象的另一个反射径。
可选地，直射径可以为一条，反射径可以为多条。例如，对于第一设备，包含第一直射径、第一反射径、第二反射径、第三反射径，第一测量对象和第二测量对象可以是第一直射径、第一反射径、第二反射径、第三反射径中的任意两个测量对象。按照本申请实施例的方法，第二设备可以测量第一设备的任意多个测量对象。
可选地，第二设备接收到的参考信号可以是第一设备通过直射径发送，也可以是第一设备通过反射径发送。
对于一个测量对象，角度测量结果可以包括以下角度测量量中的任意M个，M为大于1或等于1的正整数：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角。其中，水平入射角指的是入射方向投影到水平面与正北方向的夹角；垂直入射角指的是入射方向与水平面的夹角，或入射方向与天顶方向的夹角；天线横向阵列入射角指的是入射方向与天线阵列(行)的夹角；天线纵向阵列入射角指的是入射方向与天线阵列(列)的夹角。图13为天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角的示意图。所述天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角是指，将天线阵列看做一个长方形，天线阵列横向(行)为长方形的长，天线阵列纵向(列)为长方形的宽，则当参考信号到达天线阵列时，入射方向与长方形的长的夹角α为天线横向阵列入射角，入射方向与长方形的宽的夹角β为天线纵向阵列入射角。
对于M个角度测量量中的每一个角度测量量，当天线阵元间隔等于λ/2理想值时，每个角度测量量的角度测量值是一个；当天线阵元间隔大于λ/2时，每个角度测量量的角度测量值为多个，例如可以是两个、三个或者更多。
应理解，当每个角度测量量的角度测量值是一个时，该角度测量值即定位管理单元需要用于终端设备定位计算的目标角度测量值；当每个角度测量量的角度测量值为多个时，仅有一个角度测量值是定位管理单元需要用于终端设备定位计算的目标角度测量值。
S330，第二设备将角度测量结果发送至定位管理设备，所述角度测量结果可以是第一角度测量结果和/或第二角度测量结果。相应地，定位管理设备接收来自于第二设备的角度测量结果。
第二设备发送M个角度测量量的角度测量值时可按照如下方式：
方式一，gNB每次向LMF发送M组角度测量值，M组角度测量值对应的角度测量量为水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角中的任意M个。如，M为4，每组角度测量值均为2个时，角度测量结果可按如下方式上报：
水平入射角[测量值1，测量值2]
垂直入射角[测量值1，测量值2]
天线横向阵列入射角[测量值1，测量值2]
天线纵向阵列入射角[测量值1，测量值2]
应理解，每组角度测量值可能为多个，可能为1个，可能为0个。
方式二，gNB每次向LMF发送M组角度测量值，M组角度测量值对应的角度测量量为水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角中的任意M个。设置gNB将M组角度测量值按照默认顺序排列，作为示例而非限定，可设置默认排列顺序如表1所示：
表1角度测量值上报顺序
默认M组角度测量值按照水平入射角的角度测量值、垂直入射角的角度测量值、天线横向阵列入射角的角度测量值、天线纵向阵列入射角的角度测量值，每组角度测量值包括两个角度测量值，没有相应的角度测量值则填充0。如表1所示，则该次上报的角度测量值为：第1、2个为水平入射角的角度测量值，第3、4个为垂直入射角的角度测量值，第5、6个为天线横向阵列入射角的角度测量值，但天线阵元间隔恰好等于λ/2理想值，因此只有角度测量值5，而天线纵向阵列入射角没有测相应的角度测量值。
方式三，gNB每次向LMF发送一组角度测量值，该组角度测量值对应的角度测量量为水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角中的任一个。可选地，S330之前还包括：
S331，gNB向LMF发送配置信息，对应地，LMF接收来自gNB的配置信息，配置信息用于指示gNB接下来向LMF发送的角度测量值属于哪一个角度测量量，如水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角和天线纵向阵列入射角中的任一个。LMF可以基于gNB发送的配置信息，确定接下来接收到的角度测量值属于哪一个角度测量量。例如，配置信息指示为水平入射角，则LMF在接收到多个角度测量值后，可以确定多个角度测量值都是水平入射角的角度测量结果。
S340，定位管理设备根据角度测量结果确定第一设备位置。
可选地，定位管理设备接收到来自第二设备发送的角度测量结果后，可以采用粒子群优化(particle swarm optimization，PSO)算法进行定位。具体地，建立初始化粒子群，包括随机位置。根据适应函数，评价每个粒子的适应度。对每个粒子，将其当前适应值与其个体历史最佳位置对应的适应值作比较，如果当前适应值更高，则用当前位置更新历史最佳位置。对每个粒子，将其当前适应值与全局最佳位置对应的适应值作比较，如果当前的适应值更高，则用当前的位置更新全局最佳位置。如此更新每个粒子的位置。当算法达到最大迭代次数或者最佳适应值的增量小于某个给定的阈值时算法停止。此时对应的第一设备位置为PSO算法计算的第一设备位置。可选地，如果是多站联合角度定位，可以将直射径对应的角度测量结果代入PSO算法，确定第一设备的位置。可选地，每个角度测量对象的多个角度测量量，例如水平入射角和垂直入射角都可以代入PSO算法，从而实现对第一设备的三维定位。
可选地，定位管理设备接收到来自第二设备发送的角度测量结果后，可以采用加权方法进行定位。具体地，角度测量结果中，每个角度测量量包含多个角度测量值，例如，包含两个角度测量值，则第一个角度测量值α的权重为a，第二个角度测量值β的权重为b，其中a+b＝1，计算出的目标角度值γ即为信号入射角。则γ＝aα+bβ。或者，包含三个角度测量值，则第一个角度测量值α的权重为a，第二个角度测量值β的权重为b，第三个角度测量值δ的权重为c，其中a+b+c＝1，目标角度值γ为信号入射角，则γ＝aα+bβ+cδ。
图1至8详细描述了根据本申请实施例的发送角度测量结果的方法。下面将结合图9至12至图描述本申请实施例用于发送角度测量结果的装置。应理解，方法实施例所描述的技术特征同样适用于以下装置实施例。
图9示出了根据本申请实施例的通信装置400的示意性框图。所述装置400用于执行前文方法实施例中第二设备执行的方法。可选地，所述装置400的具体形态可以是第二设备或第二设备中的芯片。所述装置400包括接收模块401、处理模块402和发送模块403。
接收模块401，用于接收第一设备发送的参考信号。
处理模块402，用于对接收模块接收到的参考信号进行测量，得到第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为直射径或反射径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量，所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；
发送模块403，用于向定位管理设备发送处理模块402确定的第一角度测量结果。
可选的，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角。
可选的，处理模块402，还用于对所述参考信号进行测量，得到第二角度测量结果；所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，第二测量对象为直射径或反射径，所述第二角度测量结果包括M项角度测量量，所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值。
发送模块403，还用于向所述定位管理设备发送所述第二测量结果。
接收模块401、处理模块402和发送模块403的具体功能和有益效果可以参见上述实施例，为了简洁，在此就不必赘述。
图10是根据本申请实施例提供的通信装置的结构框图。图10所示的通信装置500包括：处理器501、存储器502和收发器503。
处理器501、存储器502和收发器503之间通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可选的，在一些实施例中，存储器502可以存储用于执行如图8所示方法中第二设备执行的方法的指令。处理器501可以执行存储器502中存储的指令结合其他硬件(例如收发器503)完成如图8示方法中第二设备的步骤，具体工作过程和有益效果可以参图8所示实施例中的描述。
图11示出了根据本申请另一实施例的通信装置600的示意性框图。所述装置600用于执行前文方法实施例中定位管理设备执行的方法。可选地，所述装置600的具体形态可以是定位管理设备或定位管理设备中的芯片。本申请实施例对此不作限定。所述装置600包括接收模块601、处理模块602。
接收模块601，用于接收第二设备发送的第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为直射径或反射径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；
处理模块602，用于根据接收模块接收的所述第一角度测量结果确定第一设备的位置。
可选地，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角。
可选地，接收模块601还用于接收第二设备发送的第二角度测量结果，所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，所述第二测量对象为直射径或反射径，所述第二角度测量结果包括M项角度测量量所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中至少有一项测量量包括多个角度测量值；
处理模块602，还用于根据所述第二角度测量结果确定第一设备的位置。
接收模块601、处理模块602的具体功能和有益效果可以参见上述实施例，为了简洁，在此就不必赘述。
图12是根据本申请另一实施例提供的通信装置的结构图。图12所示的通信装置700包括：处理器701、存储器702和收发器703。
处理器701、存储器702和收发器703之间通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号。
可选的，在一些实施例中，存储器702可以存储用于执行如图8所示方法中第二设备执行的方法的指令。处理器701可以执行存储器702中存储的指令结合其他硬件(例如收发器703)完成如图8示方法中第二设备的步骤，具体工作过程和有益效果可以参图8所示实施例中的描述。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。该芯片可以执行上述方法实施例中第二设备或定位管理设备的方法。
本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括收发单元和处理单元。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。该芯片可以执行上述方法实施例中定位管理设备的方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中第二设备或定位管理设备的方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中定位管理设备的方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中第二设备的方法。
本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中定位管理设备的方法。
应理解，在本申请实施例中，编号“第一”、“第二”...仅仅为了区分不同的对象，比如，为了区分不同的设备等，并不对本申请实施例的范围构成限制，本申请实施例并不限于此。
还应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请中出现的类似于“项目包括如下中的一项或多项：A，B，以及C”表述的含义，如无特别说明，通常是指该项目可以为如下中任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A，B和C；A和A；A，A和A；A，A和B；A，A和C，A，B和B；A，C和C；B和B，B，B和B，B，B和C，C和C；C，C和C，以及其他A，B和C的组合。以上是以A，B和C共3个元素进行举例来说明该项目的可选用条目，当表达为“项目包括如下中至少一种：A，B，......，以及X”时，即表达中具有更多元素时，那么该项目可以适用的条目也可以按照前述规则获得。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种发送角度测量结果的方法，其特征在于，包括：
接收第一设备发送的参考信号；
对所述参考信号进行测量，得到第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为所述参考信号的第一传输路径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；
向定位管理设备发送所述第一角度测量结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述参考信号进行测量，得到第二角度测量结果；所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，第二测量对象为所述参考信号的第二传输路径，且所述第一传输路径与所述第二传输路径不同，所述第二角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值；
向所述定位管理设备发送所述第二角度测量结果。
3.一种接收角度测量结果的方法，其特征在于，包括：
接收第二设备发送的第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为参考信号的第一传输路径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；
根据所述第一角度测量结果确定第一设备的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收第二设备发送的第二角度测量结果，所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，所述第二测量对象为所述参考信号的第二传输路径，且所述第一传输路径与所述第二传输路径不同，所述第二角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中至少有一项测量量包括多个角度测量值；
根据所述第二角度测量结果确定第一设备的位置。
5.一种通信装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收第一设备发送的参考信号；
处理模块，用于对所述接收模块接收到的所述参考信号进行测量，得到第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为所述参考信号的第一传输路径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；
发送模块，用于向定位管理设备发送所述处理模块确定的所述第一角度测量结果。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于对所述参考信号进行测量，得到第二角度测量结果；所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，第二测量对象为所述参考信号的第二传输路径，且所述第一传输路径与所述第二传输路径不同，所述第二角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值；
所述发送模块，还用于向所述定位管理设备发送所述处理模块确定的所述第二角度测量结果。
7.一种通信装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收第二设备发送的第一角度测量结果，所述第一角度测量结果是第一测量对象的测量结果，所述第一测量对象为参考信号的第一传输路径，所述第一角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第一角度测量结果中的M项角度测量量中的至少一项测量量包括多个角度测量值，M为大于或等于1的正整数；
处理模块，用于根据所述接收模块接收的所述第一角度测量结果确定第一设备的位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接收模块还用于接收第二设备发送的第二角度测量结果，所述第二角度测量结果是第二测量对象的测量结果，所述第二测量对象为所述参考信号的第二传输路径，且所述第一传输路径与所述第二传输路径不同，所述第二角度测量结果包括M项角度测量量，所述M项角度测量量为以下角度测量量中的任意M个：水平入射角、垂直入射角、天线横向阵列入射角、天线纵向阵列入射角，所述第二角度测量结果中的M项角度测量量中至少有一项测量量包括多个角度测量值；
所述处理模块，还用于根据所述接收模块接收的所述第二角度测量结果确定第一设备的位置。
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