WO2023178569A1 - 位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序 - Google Patents

位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序 Download PDF

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WO2023178569A1
WO2023178569A1 PCT/CN2022/082590 CN2022082590W WO2023178569A1 WO 2023178569 A1 WO2023178569 A1 WO 2023178569A1 CN 2022082590 W CN2022082590 W CN 2022082590W WO 2023178569 A1 WO2023178569 A1 WO 2023178569A1
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WO
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cfr
angles
information
control signal
determined
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/082590
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English (en)
French (fr)
Inventor
沈渊
李文萱
尤心
卢前溪
刘洋
Original Assignee
Oppo广东移动通信有限公司
清华大学
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Publication date
Application filed by Oppo广东移动通信有限公司, 清华大学 filed Critical Oppo广东移动通信有限公司
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information

Definitions

  • the embodiments of the present application relate to the field of communication technology, and specifically relate to a location determination method, device, equipment, medium, chip, product and program.
  • Embodiments of the present application provide a location determination method, device, equipment, medium, chip, product and program.
  • embodiments of the present application provide a location determination method, including:
  • the first device receives the control signal sent by the second device
  • location information of the second device relative to the first device is determined.
  • a location determination device including:
  • a communication unit used for: receiving a control signal sent by the second device
  • Determining unit configured to: determine the first channel frequency response CFR based on the control signal;
  • the determining unit is further configured to: determine the location information of the second device relative to the first device based on the first CFR.
  • embodiments of the present application provide a first device, including: a processor and a memory,
  • the memory stores a computer program executable on the processor
  • the method described in the first aspect is implemented when the processor executes the program.
  • embodiments of the present application provide a computer storage medium that stores one or more programs, and the one or more programs can be executed by one or more processors to implement the first aspect. described method.
  • embodiments of the present application provide a chip, including: a processor configured to call and run a computer program from a memory, so that a device installed with the chip executes the method described in the first aspect.
  • inventions of the present application provide a computer program product.
  • the computer program product includes a computer storage medium.
  • the computer storage medium stores a computer program.
  • the computer program includes instructions that can be executed by at least one processor. When When the instructions are executed by the at least one processor, the method of the first aspect is implemented.
  • embodiments of the present application provide a computer program, which causes a computer to execute the method described in the first aspect.
  • the first device receives the control signal sent by the second device; determines the first channel frequency response CFR based on the control signal; and determines the location information of the second device based on the first CFR.
  • the first device determines the location information of the second device based on the control signal, it can easily determine the location information of the second device, and since it determines the location information of the second device based on the first CFR, it can easily determine the location information of the second device based on the first CFR. and the channel information of the second device to accurately determine the location information of the second device.
  • Figure 1 is a schematic diagram of an application scenario according to the embodiment of the present application.
  • Figure 2a is a schematic diagram of an OTDOA positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 2b is a schematic diagram of an E-CID positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 3 is a schematic flowchart of a location determination method provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 4 is a schematic flowchart of another location determination method provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 5 is a schematic flow chart of a positioning solution provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 6 is a schematic structural diagram of a positioning system provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 7 is a schematic diagram of the simulation results of angle measurement performance of different angle measurement methods provided by the embodiment of the present application.
  • Figure 8 is a schematic diagram of experimental results of angle measurement performance of different angle measurement methods provided by the embodiment of the present application.
  • Figure 9 is a schematic structural diagram of a position determination device provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 10 is a schematic structural diagram of a first device provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 11 is a schematic structural diagram of a chip according to an embodiment of the present application.
  • Figure 1 is a schematic diagram of an application scenario according to the embodiment of the present application.
  • the communication system 100 may include a terminal device 110 and a network device 120 .
  • the network device 120 may communicate with the terminal device 110 through the air interface. Multi-service transmission is supported between the terminal device 110 and the network device 120.
  • LTE Long Term Evolution
  • TDD Time Division Duplex
  • UMTS Universal Mobile Telecommunication System
  • IoT Internet of Things
  • NB-IoT Narrow Band Internet of Things
  • eMTC enhanced Machine-Type Communications
  • 5G communication system also known as New Radio (NR) communication system
  • NR New Radio
  • future communication system such as 6G, 7G communication system
  • the network device 120 may be an access network device that communicates with the terminal device 110 .
  • the access network device may provide communication coverage for a specific geographical area and may communicate with terminal devices 110 (eg, UEs) located within the coverage area.
  • terminal devices 110 eg, UEs
  • the terminal equipment in the embodiment of this application can be called user equipment (User Equipment, UE), mobile station (Mobile Station, MS), mobile terminal (Mobile Terminal, MT), user unit, user station, mobile station, remote station , remote terminal, mobile device, user terminal, terminal, wireless communications device, user agent or user device.
  • UE User Equipment
  • MS Mobile Station
  • MT Mobile Terminal
  • user unit user station, mobile station, remote station , remote terminal, mobile device, user terminal, terminal, wireless communications device, user agent or user device.
  • the terminal device may include one or at least a combination of the following: a personal digital assistant (PDA), a handheld device with wireless communication capabilities, a computing device or other processing device connected to a wireless modem, a server, a mobile phone phone), tablet computer (Pad), computer with wireless transceiver function, handheld computer, desktop computer, personal digital assistant, portable media player, smart speaker, navigation device, smart watch, smart glasses, smart necklace and other wearable devices , pedometer, digital TV, virtual reality (VR) terminal equipment, augmented reality (AR) terminal equipment, wireless terminal in industrial control (industrial control), self-driving (self-driving) Wireless terminals, wireless terminals in remote medical surgery, wireless terminals in smart grid, wireless terminals in transportation safety, wireless terminals in smart cities, smart homes Wireless terminals in (smart home) and vehicles, vehicle-mounted equipment, vehicle-mounted modules, wireless modems, handheld devices (handheld), customer terminal equipment (Customer Premise Equipment, CPE), and smart home appliances in the Internet of Vehicles system.
  • PDA personal digital
  • the network device 120 in this embodiment of the present application may include an access network device 121 and/or a core network device 122.
  • the access network equipment 121 may include one or at least a combination of the following: an evolutionary base station (Evolutional Node B, eNB or eNodeB) in a Long Term Evolution (LTE) system, a next-generation wireless access network (Next Generation Radio Access Network (NG RAN) equipment, base stations (gNB) in NR systems, small stations, micro stations, wireless controllers in Cloud Radio Access Network (CRAN), wireless fidelity (Wireless- Fidelity, Wi-Fi) access points, transmission reception points (transmission reception points, TRP), relay stations, access points, in-vehicle equipment, wearable devices, hubs, switches, bridges, routers, future evolved public land mobile Network equipment in the network (Public Land Mobile Network, PLMN), etc.
  • an evolutionary base station Evolutional Node B, eNB or eNodeB
  • NG RAN Next Generation Radio Access Network
  • gNB base stations
  • CRAN Cloud Radio Access Network
  • Wi-Fi Wireless- Fidelity
  • TRP transmission reception points
  • the core network device 122 may be a 5G core network (5G Core, 5GC) device, and the core network device 122 may include one of the following or a combination of at least two: Access and Mobility Management Function (AMF), Authentication Server Function (AUSF), User Plane Function (UPF), Session Management Function (SMF), Location Management Function (LMF), Policy Control Function (Policy Control Function, PCF).
  • AMF Access and Mobility Management Function
  • AUSF Authentication Server Function
  • UPF User Plane Function
  • SMF Session Management Function
  • LMF Location Management Function
  • Policy Control Function Policy Control Function
  • PCF Policy Control Function
  • the core network device may also be the Evolved Packet Core (EPC) device of the LTE network, for example, the session management function + core network data gateway (Session Management Function + Core Packet Gateway, SMF + PGW-C) equipment.
  • EPC Evolved Packet Core
  • SMF+PGW-C can simultaneously realize the functions that SMF and PGW-C can realize.
  • the above-mentioned core network device 122 may also be called by other names, or a new network entity may be formed by dividing the functions of the core network, which is not limited by the embodiments of this application.
  • Various functional units in the communication system 100 can also establish connections through next generation network (NG) interfaces to achieve communication.
  • NG next generation network
  • the terminal device establishes an air interface connection with the access network device through the NR interface for transmitting user plane data and control plane signaling; the terminal device can establish a control plane signaling connection with the AMF through the NG interface 1 (referred to as N1); access Network equipment, such as the next generation wireless access base station (gNB), can establish user plane data connections with UPF through NG interface 3 (referred to as N3); access network equipment can establish control plane signaling with AMF through NG interface 2 (referred to as N2) connection; UPF can establish a control plane signaling connection with SMF through NG interface 4 (referred to as N4); UPF can exchange user plane data with the data network through NG interface 6 (referred to as N6); AMF can communicate with SMF through NG interface 11 (referred to as N11) SMF establishes a control plane signaling connection; SMF can establish a control plane signaling connection with PCF through NG interface 7 (referred to as N7).
  • N1 AMF through the NG interface 1
  • access Network equipment such as the next generation wireless
  • Figure 1 exemplarily shows a base station, a core network device and two terminal devices.
  • the wireless communication system 100 may include multiple base station devices and other numbers of terminals may be included within the coverage of each base station.
  • Equipment the embodiments of this application do not limit this.
  • the location determination methods, devices, equipment, media, chips, products and programs in the embodiments of the present application can also be applied to sideline communication systems, wireless fidelity (Wireless Fidelity, WiFi) systems, ultra-wideband ( Ultra Wide Band, UWB) system or other systems, etc.
  • wireless fidelity Wireless Fidelity, WiFi
  • ultra-wideband Ultra Wide Band, UWB
  • two terminal devices can communicate through device-to-device communication (Device-to-Device, D2D).
  • FIG. 1 only illustrates the system to which the present application is applicable in the form of an example.
  • the method shown in the embodiment of the present application can also be applied to other systems.
  • system and “network” are often used interchangeably herein.
  • the term “and/or” in this article is just an association relationship that describes related objects, indicating that three relationships can exist. For example, A and/or B can mean: A exists alone, A and B exist simultaneously, and they exist alone. B these three situations.
  • the character "/" in this article generally indicates that the related objects are an "or” relationship.
  • the "instruction” mentioned in the embodiments of this application may be a direct instruction, an indirect instruction, or an association relationship.
  • A indicates B, which can mean that A directly indicates B, for example, B can be obtained through A; it can also mean that A indirectly indicates B, for example, A indicates C, and B can be obtained through C; it can also mean that there is an association between A and B. relation.
  • the "correspondence” mentioned in the embodiments of this application can mean that there is a direct correspondence or indirect correspondence between the two, it can also mean that there is an associated relationship between the two, or it can mean indicating and being instructed. , configuration and configured relationship.
  • the "predefined”, “protocol agreement”, “predetermined” or “predefined rules” mentioned in the embodiments of this application can be preset in the equipment (for example, including terminal equipment and network equipment).
  • predefined can refer to what is defined in the protocol.
  • the "protocol" may refer to a standard protocol in the communication field, which may include, for example, LTE protocol, NR protocol, and related protocols applied in future communication systems. This application does not limit this. .
  • Positioning methods in related technologies include determining the relative position between two devices based on Assisted-Global Navigation Satellite System (A-GNSS) technology, and determining the relative position between two devices based on Time Difference of Arrival (TDOA) technology.
  • A-GNSS Assisted-Global Navigation Satellite System
  • TDOA Time Difference of Arrival
  • the relative position between the terminal equipment and the network equipment is determined based on the cell-ID (CID) technology.
  • CID cell-ID
  • A-GNSS uses cellular network systems other than the Global Navigation Satellite System (GNSS) system to provide information assistance, enhance or speed up the search and tracking performance and speed of satellite navigation signals, allowing users to obtain a better application service experience .
  • the network equipment can estimate the satellite operation conditions above the location based on the preliminary location of the terminal equipment (such as the geographical location of the community), such as ephemeris, almanac and differential calibration information, etc., and use these auxiliary
  • the information is provided to the terminal device through the cellular network, so that the terminal device can use it as prior knowledge to optimize the search and positioning process, thereby reducing search time, reducing search signal level requirements, etc., and improving positioning performance.
  • A-GNSS technology requires certain transformations of terminal equipment and network equipment: installing a satellite navigation system receiver in the terminal equipment to enable it to receive satellite navigation signals; designing a real-time satellite navigation system in the network equipment receiving network. Therefore, a more complex system design is required.
  • the arrival time difference method uses a positioning principle similar to GNSS, by measuring the arrival time difference of two or more base station reference signals, and calculates the location of the terminal device when the location of each base station is known.
  • TDOA positioning methods applied to cellular mobile networks can be divided into two types: Observed Time Difference Of Arrival (OTDOA) and Uplink Time Difference Of Arrival (UTDOA).
  • OTDOA is the terminal The device measures the downlink reference signal from the network device
  • UTDOA is the network device that measures the uplink reference signal from the terminal device.
  • Figure 2a is a schematic diagram of an OTDOA positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • the terminal device measures the time difference between signals from different network devices reaching the terminal device according to the downlink reference signal of the network device. Based on the measurement results of the terminal equipment and the geographical coordinates of the network equipment, an appropriate location estimation method is used to estimate the location.
  • the position estimation method requires at least three network devices. The more data of network devices measured by the terminal device, the higher the measurement accuracy and the more obvious the improvement in positioning performance.
  • TDOA positioning technology requires the cooperation of multiple network devices.
  • OTDOA technology requires at least three network devices to position terminal devices, and requires synchronization between network devices.
  • the synchronization requirements for network devices generally do not reach the nanosecond level required for positioning.
  • CID is a method of locating a terminal device based on the geographical coordinates of the network device, that is, the location information of the network device is determined as the location information of the terminal device. Since terminal equipment may exist anywhere in the cell, the positioning accuracy of this method depends on the size of the cell.
  • the CID positioning method has low cost, short mobile station search time and is easy to implement.
  • CID technology only uses the location information of the network device connected to the terminal device, and this method has a large error in determining the location information of the terminal device.
  • the Enhanced Cell ID (E-CID) positioning method uses some measured information, such as estimating the distance between the terminal and the network equipment and using the angle of arrival (Angle of Arrival, AOA) information to perform positioning.
  • E-CID Enhanced Cell ID
  • Figure 2b is a schematic diagram of an E-CID positioning method provided by an embodiment of the present application.
  • the network device determines the distance between the network device and the terminal device through TOA, determines the AOA, and determines the terminal based on the distance and AOA. The location of the device relative to the network device or the location of the end device.
  • Figure 3 is a schematic flowchart of a location determination method provided by an embodiment of the present application. As shown in Figure 3, the method includes:
  • the second device sends a control signal to the first device; the first device receives the control signal sent by the second device.
  • the first device may be a network device, and the second device may be a terminal device.
  • the control signal may include an uplink control signal.
  • the uplink control signal may include at least one of the following: demodulation reference signal (Demodulation Reference Signal, DMRS), sounding reference signal (Sounding Reference Signal, SRS), etc.
  • DMRS demodulation Reference Signal
  • SRS Sounding Reference Signal
  • the control signal may be DMRS, or the control signal may be a combination of SRS or DMRS.
  • both the first device and the second device may be terminal devices.
  • the control signal can be a side row control signal.
  • the sidelink reference signal may include at least one of the following: sidelink channel state information reference signal (Channel State Information-Reference Signals, CSI-RS), sidelink SRS, sidelink phase tracking reference signal (PhaseTracking-Reference Signals) , PT-RS) or lateral DMRS, etc.
  • the first device may be a terminal device, and the second device may be a network device.
  • the control signal may include a downlink control signal.
  • the downlink control signal may include at least one of the following: CSI-RS or PT-RS, etc.
  • control signal as long as it can implement the position determination method of the embodiments of the present application, should be within the protection scope of the present application.
  • the second device may send a control signal to the first device every first period of time.
  • the second device can send a control signal to the first device every 1 second, 10 seconds, or 1 minute, so that the first device can determine the position of the second device relative to the first device based on the control signal received each time. information.
  • the second device may determine that the first time period is shorter, and when the second device is in low mobility ( For example, if the movement distance within the preset time period is less than or equal to the distance threshold), the second device may determine that the first time period is longer.
  • the first device may send request information to the second device, where the request information is used to request the second device to send the control signal to the first device, so that the second device sends the control signal to the first device.
  • the device sends control signals.
  • the first device may receive a location request sent by the fourth device.
  • the location request may be used to indicate obtaining location information of the second device or obtaining relative location information between the second device and the fourth device.
  • the network device determines the location information of the second device relative to the first device
  • the location information of the second device is determined based on the location information of the second device relative to the first device, or the second device and relative position information between the fourth devices, and then sends the position information of the second device to the fourth device, or obtains the relative position information between the second device and the fourth device.
  • the first device can also receive indication information sent by the second device, and the indication information can be used to instruct the determination of the location information.
  • the first device can use the method in the embodiment of the present application based on the indication information and the control signal. The method determines location information of the second device relative to the first device.
  • the first device determines the first channel frequency response CFR based on the control signal.
  • CFR can represent the amplitude and phase information of each frequency point in the wireless communication channel.
  • CFR is expressed in the form of a complex exponential.
  • the first device may determine the first CFR based on the control signal received by the first device and the control signal sent by the second device.
  • control signal used to determine the first CFR may include a modulated control signal.
  • the first device may determine the first CFR based on the received modulated control signal sent by the second device.
  • the first device may determine the first CFR based on the received modulated control signal sent by the second device and the modulated control signal sent by the first device.
  • the modulated control signal may be in-phase quadrature (IQ) data or IQ signal.
  • the modulated control signal may be physical layer data.
  • control signal used to determine the first CFR may include: information carried on a subcarrier corresponding to the control information.
  • the first device may determine a first channel impulse response (Channel Impulse Response, CIR) based on the control signal, and determine the first CFR based on the first CIR.
  • CIR Channel Impulse Response
  • the first device determines the location information of the second device relative to the first device based on the first CFR.
  • the first device may also determine the position information of the second device based on the position information of the second device relative to the first device, or determine the position information of the second device relative to the target.
  • the target object may be position information of any object around the second device.
  • the target may include: XX building or XX restaurant
  • the location information of the second device relative to the target may include: the second device is at the north gate of XX building or the second device is in XX restaurant.
  • the first device may obtain its own location information, and determine the location information of the second device based on the location information of the second device relative to the first device and its own location information.
  • the position information of the second device relative to the first device, or the position information of the second device relative to the target may include at least one of the following: latitude and longitude information, altitude information, two-dimensional coordinate information, three-dimensional coordinate information, etc.
  • the location information of the second device may include at least one of the following: latitude and longitude information, place name information, altitude information, two-dimensional coordinate information, three-dimensional coordinate information, etc.
  • the first device can determine the angle (including the azimuth angle and/or the pitch angle) of the second device relative to the first device based on the first CFR; the first device can also determine the distance of the second device relative to the first device, Based on the angle and distance, position information of the second device relative to the first device is determined.
  • the angles include azimuth and/or pitch angles and may be preconfigured. For example, if the height around the first device changes greatly, the angle configured for the second device includes the pitch angle, or the angle configured for the second device includes the azimuth angle and the pitch angle. For another example, if the height change around the first device is small, the angle including the azimuth angle is configured to the second device.
  • the first device may use a multiple signal classification (Music) algorithm (including a traditional Music algorithm or a fourth-order cumulant-based Music algorithm) to determine the second CFR based on the first CFR. Location information of the device relative to the first device.
  • the first device may use an algorithm derived from the Music algorithm to determine the position information of the second device relative to the first device based on the first CFR.
  • derivative algorithms of the Music algorithm may include Music-like algorithms, or Focusing Music-like algorithms.
  • the first device receives the control signal sent by the second device; based on the control signal, determines the first channel frequency response CFR; based on the first CFR, determines the location information of the second device relative to the first device.
  • the first device determines the position information of the second device relative to the first device based on the control signal
  • the position information of the second device relative to the first device can be easily determined
  • the position information of the second device relative to the first device is determined based on the first CFR
  • the location information of a device can accurately determine the location information of the second device relative to the first device based on the channel information of the first device and the second device.
  • determining the first channel frequency response CFR based on the control signal includes:
  • the first information includes: each antenna port of the first device receives at least one sub-section corresponding to the control signal.
  • the first CFR is determined.
  • the information carried by each subcarrier may be SRS information.
  • the information carried by each subcarrier may be DMRS information.
  • the first device may acquire the time domain position and/or frequency domain position of the control signal every second duration.
  • CFR Channel Quality Indication
  • the first device may receive the physical layer data sent by the second device, and determine the payload corresponding to the time domain position and/or frequency domain position of the control signal as the first information.
  • the first device can configure parameters in the phyconfig.txt file, so that the first device can output logs and obtain IQ data or physical layer data.
  • the network device can find the data corresponding to the control signal from the IQ data or physical layer data.
  • the control signal is SRS
  • the control signal corresponding to The data may be SRS data.
  • the SRS data may also be called an SRS sequence, an SRS signal, an SRS frequency domain signal, etc.
  • the first device may obtain SRS configuration information
  • the SRS configuration information may include values of T SRS and T offset , and determine SRS data based on the values of T SRS and T offset .
  • the SRS configuration information may be configured by the first device to the second device.
  • the SRS configuration information may be included in a data link layer (L2) layer packet.
  • L2 layer packets can be obtained through packet capture.
  • L2 layer packets and physical layer data can be included in wireshark packets.
  • the first device may determine the SRS time domain position based on the following formula: in, Indicates the number of time slots per frame configured for subcarrier spacing; n f indicates the system frame number; Indicates the time slot number within the frame (that is, the time slot number within the frame used for subcarrier spacing configuration).
  • the SRS frequency domain location may be configured by the first device to the second device.
  • the SRS frequency domain location may be determined from the SRS configuration information.
  • determining the first CFR based on the first information includes:
  • the second information includes: each antenna port of the second device sends information carried by each subcarrier of at least one subcarrier corresponding to the control signal;
  • the first CFR is determined based on the first information and the second information.
  • the first device may determine the first information first and then determine the second information, or the first device may determine the second information first and then determine the first information, or the first device may obtain the first information and the second information in parallel. information.
  • the first information may be a 1 ⁇ b or a ⁇ b matrix
  • the second information may be a 1 ⁇ b matrix
  • the first CFR may be the result of dividing the 1 ⁇ b matrix in the first information and the 1 ⁇ b matrix in the second information.
  • the first row of the first CFR may be the first row element of the a ⁇ b matrix
  • the result of division corresponding to the second information is the a-th element of the first CFR.
  • the row may be the a-th row element of the a ⁇ b matrix, and the result of division corresponding to the second information.
  • the second information may be determined by the first device through calculation.
  • the first device may calculate the second information as specified by the protocol.
  • the following takes the control information as SRS as an example to illustrate the method of determining the second information:
  • RARP Reverse Address Resolution Protocol
  • base sequence i.e. base sequence
  • m nmodN ZC
  • n the sequence number
  • N ZC the length of the ZC sequence
  • q is determined in the following way: Among them, u ⁇ 0,1,...,29 ⁇ is the group number, and v is the basic sequence number in the group.
  • the SRS sequence is determined by formula (3) to formula (6):
  • r (pi) (n,l') represents the obtained SRS sequence; among them, ⁇ i is determined based on the following method: in, Represents the number of cyclic shifts, Represents the maximum number of cyclic shifts; represents the number of antenna ports occupied by SRS, and p i represents the antenna port number; Indicates the length of the SRS sequence; Indicates the number of symbols occupied by SRS; Indicates low RARP sequence;
  • N ap represents the number of antenna ports (occupied by SRS); ⁇ SRS represents the amplitude scaling factor; r (pi) (k', l') represents the obtained SRS sequence; Represents the SRS sequence length, can be based on Determine, m SRS,b represents when B SRS ⁇ ⁇ 0,1,2,3 ⁇ is given by the field b-SRS included in the high-level parameter freqHopping; K TC represents the comb parameter.
  • the first device can determine the second information based on formulas (1) to (7) and the configuration information of the SRS.
  • the second information may be sent by the second device to the first device.
  • multiple channel estimation methods can be used to perform CFR estimation, for example, Least Square (LS) method or least mean square error method or other methods, etc.
  • LS Least Square
  • the least squares method obtains channel estimates in the sense of least squares.
  • the estimated CFR determined by least squares is wherein, Y(k) represents the first information received by the first device (for example, the SRS frequency domain signal received by the first device); X(k) represents the second information transmitted by the second device (for example, the second information transmitted by the second device) SRS frequency domain signal).
  • W(k) is an independent and identically distributed Gaussian noise term with a mean value of 0 and a variance of ⁇ 2 .
  • H (k) is the real CFR
  • H ls (k) is the estimated CFR.
  • V (Y(k)-X(k)H ls (k)) H *(Y(k)-X(k)H ls (k)).
  • the first CFR may be an estimated CFR, or the first CFR may be a CFR corrected for the estimated CFR.
  • the first CFR is based on Sure
  • Y(k) represents the first information
  • X(k) represents the second information
  • the first CFR could be For another example, the first CFR is determined based on the second CFR, and the second CFR is
  • the k-th element in Y(k) may represent: information corresponding to one or more antenna ports of the first device corresponding to the k-th subcarrier.
  • the k-th element represents the information corresponding to an antenna port of the first device corresponding to the k-th subcarrier
  • the k-th element is a value
  • the k-th element represents the information corresponding to the first device corresponding to the k-th subcarrier.
  • S is a value greater than or equal to 2
  • the k-th element is S values.
  • the k-th element in X(k) may represent: information corresponding to one or more antenna ports of the second device corresponding to the k-th subcarrier.
  • the k-th element represents the information corresponding to an antenna port of the second device corresponding to the k-th subcarrier
  • the k-th element is a value
  • the k-th element represents the information corresponding to the second device corresponding to the k-th subcarrier.
  • T is a value greater than or equal to 2
  • the k-th element is T values.
  • the SRS may be sent through an antenna port of the second device.
  • the accuracy of the CFR determines the accuracy of the signal arrival angle AOA estimation. Based on the signal arrival angle AOA, the azimuth and/or elevation angle of the second device relative to the first device can be determined. However, due to imperfections in hardware equipment, corrections can be made to the estimated CFR.
  • Correcting the CFR may include: correcting at least one of a sampling time offset (Sampling Time Offset, STO), a sampling frequency offset (Sampling Frequency Offset, SFO), and an initial phase offset (Initial Phase Offset, IPO).
  • STO and SFO are caused by the clock synchronization between the transmitter and the receiver.
  • STO increases the delay of each propagation path by the same time offset, and the existence of SFO makes the STO of different data packets no longer one.
  • Value. IPO is due to the unknown initial phase that exists when the phase-locked loop locks the signal phase. Therefore, there is a difference in the initial phase that exists on each antenna.
  • the measured phase of the CFR can be expressed as in, and They are respectively the CFR phase measured on the mth antenna and the kth subcarrier and the real CFR phase.
  • i k is the index of the k-th subcarrier
  • K is the total number of sub-carriers
  • ⁇ is the delay offset due to STO and SFO
  • ⁇ m is the initial phase of the m-th antenna
  • Z is the noise.
  • the IPO correction method may include: obtaining a phase difference between any two antennas of at least two antennas of the first device, and calculating the phase difference between at least two antennas of the first device based on the phase difference between any two antennas.
  • the phase of the antenna is corrected so that the phase difference between any two of the at least two antennas of the first device is 0; and then the first device that has phase-corrected the antenna receives the control signal sent by the third device, based on The control signal sent by the third device determines the reference CFR.
  • the method of determining the reference CFR based on the control signal sent by the third device may be the same as the method of determining the first CFR based on the control signal sent by the second device in the above embodiment, which will not be described again in this embodiment of the present application. .
  • the second CFR is first determined based on the control signal, the second CFR is the estimated CFR, and then CFR correction can be performed on the second CFR to obtain the first CFR.
  • the first CFR is the CFR after correcting the estimated CFR.
  • Performing CFR correction on the second CFR to obtain the first CFR may include: determining a reference CFR, and determining the first CFR based on the second CFR and the reference CFR.
  • determining the first CFR includes:
  • the reference CFR is sent by the first device based on the received third device when correcting at least one of the sampling time offset STO, the sampling frequency offset SFO, and the initial phase offset IPO.
  • the control signal is determined;
  • the first CFR is determined.
  • the second CFR may be determined based on the control signal, and the first CFR may be determined based on the second CFR and the reference CFR; or, the first CFR may be determined based on the first information.
  • the second CFR is determined based on the second CFR and the reference CFR; or the second CFR may be determined based on the first information and the second information, and the second CFR is determined based on the second CFR. and the reference CFR to determine the first CFR.
  • the first CFR may be the result of dividing each element in the second CFR and each element in the reference CFR.
  • the reference CFR may be pre-configured to the first device.
  • the reference CFR may be configured by other devices to the first device.
  • the reference CFR may be pre-configured before the first device is installed or shipped from the factory.
  • the reference CFR may be obtained in a laboratory.
  • the reference CFR may be determined by the first device based on the received control signal sent by the third device in the case of correcting the IPO. In other embodiments, the reference CFR may be determined based on the received control signal sent by the third device when the first device corrects STO, SFO, and IPO.
  • any method of correcting STO, SFO or IPO should be within the protection scope of the embodiments of the present application.
  • the method of correcting STO, SFO or IPO can also refer to the description in the related art, and the embodiments of the present application do not limit this.
  • the second CFR is Wherein, Y(k) represents the first information; X(k) represents the second information; Indicates that the k-th element in Y(k) is divided by the k-th element in X(k); 0 ⁇ k ⁇ N-1, N indicates the number of sub-carriers corresponding to the control signal;
  • the first CFR is determined based on the result of dividing each element in the second CFR and each element in the reference CFR.
  • the k-th element in the first CFR is the result of dividing the k-th element in the second CFR by the k-th element in the reference CFR.
  • determining the location information of the second device relative to the first device based on the first CFR includes:
  • M first angles are determined; M is an integer greater than or equal to 1;
  • the position information is determined.
  • the M first angles may be M azimuthal angles. In other embodiments, the M first angles may be M pitch angles. In some embodiments, the M first angles may include M1 first angles and M2 first angles, the M1 first angles may be azimuth angles, and the M2 second angles may be pitch angles. Among them, M1 is an integer greater than or equal to 1, and M2 can be an integer greater than or equal to 1. In some embodiments, the M first angles may include M solid angles, and one solid angle represents the angle of the second device to the three-dimensional space of the first device.
  • determining the position information of the second device relative to the first device based on the M first angles may include: determining a target angle based on the M first angles, and determining the second device based on the target angle. Location information relative to the first device.
  • determining M first angles based on the covariance matrix of the first CFR includes:
  • the M first angles are determined based on the first numerical value and the second numerical value.
  • the Music algorithm may be used to determine M first angles based on the covariance matrix of the first CFR.
  • a Music-like algorithm may be used to determine M first angles based on the covariance matrix of the first CFR.
  • other angle-of-arrival estimation algorithms for narrowband/wideband signals may be used to determine M first angles based on the covariance matrix of the first CFR.
  • the embodiment of the present application does not limit the method of determining the M first angles based on the covariance matrix of the first CFR. Any method can determine the M first angles based on the covariance matrix of the first CFR. All methods should be within the scope of protection of this application.
  • the first value is determined by: ⁇ represents the first numerical value; M represents the number of antenna ports of the first device; ⁇ M-1 represents the sub-minimum eigenvalue of the covariance matrix of the first CFR; ⁇ M represents the covariance matrix of the first CFR The minimum eigenvalue of the variance matrix;
  • the second value is determined as follows: ⁇ represents the second numerical value.
  • the value of k may include 0.5, 0.7, 0.9 or 1, etc.
  • determining the M first angles based on the first numerical value and the second numerical value includes:
  • the M first angles are determined.
  • the multiple angles of the search range may be preset multiple angles.
  • multiple angles of the search range may correspond to signal reception angles of the network device.
  • the signal reception angle of the network device includes an azimuth angle of 0 to 360°
  • multiple angles within the search range are also included in the range of 0 to 360°.
  • multiple angles within the search range include: 0°, 1°, 2°, 30° or 360°, etc.
  • the signal receiving angle of the network device includes an azimuth angle of 0 to 120°
  • multiple angles within the search range are also included in the range of 0 to 120°.
  • multiple angles within the search range include: 0°, 0.5°, 1°, 1.5° or 120°, etc.
  • the signal receiving angle of the network device includes a pitch angle of 0° to 60°
  • multiple angles within the search range are also included in the range of 0° to 60°.
  • multiple angles within the search range include: 0°, 0.5°, 1°, 1.5° or 60°, etc. It should be understood that the difference between two adjacent angles among multiple angles within the search range is a specific value. In the case where the specific value is smaller, the determined position information is more accurate.
  • the first target matrix is determined by:
  • determining the M first angles based on the first target matrix includes:
  • the M first angles are determined based on the first feature vector and the first steering vector.
  • determining the M first angles includes:
  • the angle corresponding to the first spatial spectrum value obtained from the plurality of first spatial spectrum values that is greater than the first threshold is determined as the M first angles.
  • the value of M can be the same as the number of signal sources.
  • the value of M is 2.
  • the first threshold may be determined based on a plurality of first spatial spectrum values.
  • the first threshold may be determined based on the maximum value of a plurality of first spatial spectrum values.
  • the first threshold may be a preconfigured value.
  • the first angle may also be referred to as the determined signal arrival angle in other embodiments.
  • the time of arrival (TOA) positioning method or the TDOA positioning method has low accuracy in determining location information. Since 5G supports Multiple Input Multiple Output (MIMO), it supports AOA measurement without the need for synchronization between the first device and the second device. 5G is a broadband signal and can estimate AOA for an unknown number of coherent signal sources.
  • MIMO Multiple Input Multiple Output
  • a Music-like algorithm can be used to obtain the AOA and number of sources.
  • the idea of Music-like algorithm is derived from beamforming and classic spectrum estimation MUSIC algorithm.
  • the orthogonal characteristics of the noise subspace and the steering vector are used to construct the spatial spectrum; while the Music-like algorithm uses constraints to make the weight vector w fall in the noise subspace, then the weight vector w and the steering vector will be orthogonal, thus Construct a wave crest.
  • the first value ⁇ is determined based on the sub-minimum eigenvalue ⁇ M-1 and the smallest eigenvalue ⁇ M of the covariance matrix of the first CFR and the number M of antenna ports of the first device. in,
  • a second value ⁇ is determined based on the first value ⁇ and the number M of antenna ports of the first device. in,
  • the first steering vector a( ⁇ ) is determined based on the plurality of angles of the search range.
  • the first steering vector may be a matrix, the number of rows of the matrix may be the number of antennas in the first device, and the number of columns of the matrix may be the number of the multiple angles of the search range.
  • the method of determining the first steering vector a( ⁇ ) reference may be made to the description in the related art, and the embodiment of the present application does not limit this.
  • R represents the covariance matrix of the first CFR.
  • the first feature vector may also be called a weight vector or an optimal weight vector in other embodiments.
  • M ⁇ corresponding to P( ⁇ ) determined to be greater than the first threshold are determined as M first angles.
  • determining the location information based on the M first angles includes:
  • the location information is determined.
  • the target angle may be the maximum value, the minimum value, the median value, the mean value, etc. among the M first angles.
  • the M first angles are the result of preliminary estimation and the accuracy is not high, detailed estimation can be performed based on the M first angles to obtain N second angles, and then based on the N angles , determine the target angle.
  • the first device may determine the distance between the second device and the first device based on a received signal strength indicator (RSSI) of a control signal (eg, SRS).
  • RSSI received signal strength indicator
  • SRS control signal
  • determining the position information based on the distance and the target angle may include: determining position information of the second device relative to the first device based on the distance and the target angle.
  • determining the target angle based on the M first angles includes:
  • a focusing matrix is determined; the focusing matrix is used to focus information on multiple frequency points to a reference frequency point; the multiple frequency points include: multiple subcarriers corresponding to the control signal The corresponding frequency point;
  • N second angles are determined; N is an integer greater than or equal to 1;
  • the target angle is determined.
  • determining the covariance matrix of the focused second CFR based on the focusing matrix and the covariance matrix of the first CFR corresponding to the plurality of frequency points may include: combining the focusing matrix and the first CFR Multiply the covariance matrix of the CFR to determine the covariance matrix of the second CFR.
  • the plurality of frequency points may include a frequency point corresponding to each subcarrier in at least one subcarrier corresponding to the control signal that is received.
  • the multiple frequency points may include frequency points corresponding to each P subcarriers in at least one subcarrier corresponding to the control signal that is received; P is an integer greater than or equal to 2.
  • the reference frequency point may be a preset frequency point. In other embodiments, the reference frequency point may be any frequency point among multiple frequency points. In some embodiments, the reference frequency point may be an intermediate frequency point among multiple frequency points.
  • the covariance matrix of the first CFR may be a covariance matrix of CFRs corresponding to multiple frequency points
  • the covariance matrix of the second CFR may be a covariance matrix of CFR corresponding to the reference frequency point.
  • determining N second angles based on the covariance matrix of the second CFR may be similar to the method of determining M first angles based on the covariance matrix of the first CFR.
  • the target angle may be the maximum value, minimum value, median, mean, etc. among the N second angles.
  • the Music algorithm may be used to determine N second angles based on the covariance matrix of the second CFR.
  • a Music-like algorithm may be used to determine N second angles based on the covariance matrix of the second CFR.
  • other angle-of-arrival estimation algorithms for narrowband/wideband signals may be used to determine N second angles based on the covariance matrix of the second CFR.
  • the embodiment of the present application does not limit the method of determining N second angles based on the covariance matrix of the second CFR. Any method can determine the N second angles based on the covariance matrix of the second CFR. All methods should be within the scope of protection of this application.
  • determining the focus matrix based on the M first angles includes:
  • the focus matrix is determined based on the second steering vector, the first signal frequency domain data, the third steering vector, and the second signal frequency domain data.
  • the second steering vector may be represented by A(f k , ⁇ ), and the third steering vector may be represented by A(f 0 , ⁇ ).
  • the value of k is different
  • the value of f k is different
  • f k is used to represent the k-th frequency point among multiple frequency points.
  • f 0 represents the reference frequency point.
  • the first signal frequency domain data may be represented by S(f k ), and the second signal frequency domain data may be represented by S(f 0 ).
  • the first signal frequency domain data may be called the first signal frequency domain output or the first signal frequency domain information
  • the second signal frequency domain data may be called the second signal frequency domain output or The second signal frequency domain information.
  • the focus matrix can be represented by T(f k ).
  • the embodiments of the present application do not limit the method of determining the focus matrix, and any method of determining the focus matrix should be within the protection scope of the embodiments of the present application.
  • a focusing transformation matrix in order to process broadband signals, can be constructed, and the matrix transformation is used to focus the broadband signal data on a single reference frequency point, and at the same time complete the decoherence operation of the data.
  • the focus matrix T(f k ) can satisfy:
  • f 0 represents the frequency after focusing
  • A(f 0 , ⁇ ) represents the steering vector after focusing
  • Y(f k ) can be understood in the same way as Y(k) mentioned above
  • W(f k ) represents noise.
  • S(f k ) may be determined based on the above-mentioned X(k).
  • the covariance matrix after focusing i.e. the covariance matrix of the second CFR
  • the covariance matrix of the second CFR can be defined as:
  • R s (f k ) and R n (f k ) may be determined based on the covariance matrix before focusing (ie, the covariance matrix of the first CFR).
  • the focusing matrix is constructed by formula (8):
  • A(f k ) can be understood the same as A(f k , ⁇ ) in the above embodiment, and A(f 0 ) can be understood the same as A(f 0 , ⁇ ) mentioned above.
  • A(f k ) represents the second steering vector
  • S(f k ) represents the frequency domain data of the first signal
  • A(f 0 , ⁇ ) represents the third steering vector
  • S(f 0 ) represents the The second signal frequency domain data
  • fk represents the frequency point corresponding to the k-th subcarrier, 0 ⁇ k ⁇ N-1, N represents the number of subcarriers corresponding to the control signal
  • f0 represents the reference frequency point.
  • T(f k ) since there is an unknown quantity T(f k ) in formula (8), T(f k ) can be determined through formula (8).
  • P(f k ) A(f k )S(f k )S H (f k )A H (f k ).
  • P(f k ) and P(f 0 ) can be the covariance matrix under noise-free conditions.
  • D(f 0 ) is the feature vector corresponding to P(f 0 )
  • D(f k ) is the feature vector corresponding to P(f k ).
  • any of the above formulas regarding the focus matrix can be used to determine the focus matrix. It should be noted that the embodiments of the present application are not limited to this, and any method of determining the focus matrix should be within the protection scope of the embodiments of the present application.
  • determining N second angles based on the covariance matrix of the second CFR includes:
  • a second target matrix is determined based on the covariance matrix of the second CFR, the first numerical value, the second numerical value and the first steering vector; wherein the first numerical value is based on the order of the covariance matrix of the second CFR.
  • the minimum characteristic value and the minimum characteristic value are determined based on the number of antenna ports of the first device; the second value is determined based on the first value and the number of antenna ports of the first device; the first The steering vector is determined based on multiple angles of the search range;
  • the N second angles are determined.
  • the implementation of determining N second angles based on the covariance matrix of the second CFR may be similar to the implementation of determining M first angles based on the covariance matrix of the first CFR.
  • the value of N may be the same as or different from the value of M.
  • the second target matrix is determined by:
  • the first numerical value is determined as follows: ⁇ represents the first numerical value; M represents the number of antenna ports of the first device; ⁇ M-1 represents the sub-minimum eigenvalue of the covariance matrix of the first CFR; ⁇ M represents the covariance matrix of the first CFR The minimum eigenvalue of the variance matrix;
  • the second value is determined as follows: ⁇ represents the second numerical value.
  • determining the N second angles based on the second target matrix includes:
  • the N second angles are determined based on the second feature vector and the first steering vector.
  • the N second angles can be determined by the following formula: Among them, w' represents the second eigenvector; the value of P( ⁇ )' represents the second spatial spectrum value.
  • the method of determining the N second angles may be similar to the method of determining the M first angles, which will not be described in detail in this embodiment of the present application.
  • determining the N second angles includes:
  • angles corresponding to the second spatial spectrum values obtained from the plurality of second spatial spectrum values that are greater than the second threshold are determined as the N second angles.
  • the second threshold may be the same as the first threshold. In other embodiments, the second threshold may be different from the first threshold.
  • Figure 4 is a schematic flowchart of another location determination method provided by an embodiment of the present application. As shown in Figure 4, the method includes:
  • the first device sends request information to the second device; the second device receives the request information sent by the first device; the request information is used to request the second device to send the request information to the first device. control signal.
  • the first device may send request information to the second device every first time period, so that the second device feeds back the control signal once based on the request information.
  • the request information may also indicate the time domain and/or frequency domain position of the feedback control signal.
  • the first device may send request information to the second device once, so that the second device feeds back a control signal to the first device every first time period based on the request information.
  • the request information may also indicate at least one of the period, the number of times, and the time domain and/or frequency domain position of the feedback control signal.
  • the first device may also send an instruction for stopping feedback of the control signal to the second device, so that the second device no longer feeds back the control signal to the first device based on the instruction.
  • the request information may also indicate configuration information of the control signal.
  • the configuration information of the control signal may include at least one of the following: timing of sending the control signal, corresponding time domain resources and/or frequency domain resources of the control signal, period of sending the control signal, and so on.
  • the second device sends a control signal to the first device; the first device receives the control signal sent by the second device.
  • control signal includes one of the following: an uplink control signal, a downlink control signal, a sidelink control signal, a control signal in a wireless fidelity WiFi system, or a control signal in an ultra-wideband UWB system.
  • the uplink control signal includes at least one of the following: a sounding reference signal SRS or a demodulation reference signal DMRS.
  • Figure 5 is a schematic flow chart of a positioning solution provided by an embodiment of the present application.
  • the first device first determines the ZC sequence, determines the SRS sequence through cyclic shifting of the ZC sequence, and performs subcarrier mapping on the SRS sequence. and time domain mapping to generate an SRS signal (ie, the SRS signal sent by the second device).
  • the SRS signal sent by the second device is transmitted through the channel and received and acquired by the first device, that is, the first device receives and acquires the SRS signal.
  • the first device may estimate and correct the SRS CFR based on the SRS signal sent by the second device and the SRS signal received and acquired by the first device.
  • the estimate of the SRS CFR may correspond to the second CFR in the above embodiment, and the corrected CFR may correspond to the first CFR after correcting the first CFR in the above embodiment.
  • the first device When the first device obtains the corrected CFR, it can estimate the AOA based on the Focusing Music-like algorithm, and then estimate the distance based on the AOA combined with the SRS RSSI to estimate the position of the first device.
  • Figure 6 is a schematic structural diagram of a positioning system provided by an embodiment of the present application.
  • the terminal device 601 sends an SRS signal to the base station 602, so that the base station 602 can base the SRS signal sent by the terminal device 601 on , determine the location information of the terminal device 601 relative to the base station 602, and further determine the location information of the terminal device 601.
  • control signal as an SRS signal
  • the following describes the positioning performance of the positioning method (ie, the position determination method) in the embodiment of the present application.
  • Table 1 shows the configuration information of SRS in the embodiment of this application.
  • the channel model is Line of Sight (LOS). Because of the reduced attenuation, the LOS channel model has better signal quality and greater throughput than the Non Line of Sight (NLOS) channel.
  • NLOS Non Line of Sight
  • the signal When there are buildings and plants blocking the terminal equipment and the network equipment, in addition to attenuation, the signal also has reflection, diffraction and penetration loss, and the channel mode is NLOS.
  • the LOS scene is a microwave darkroom scene, and the NLOS scene can be an ordinary indoor scene.
  • Figure 7 is a schematic diagram of the simulation results of the angle measurement performance of a different angle measurement method provided by the embodiment of the present application. It can be seen from Figure 7 that the abscissa in Figure 7 is the signal-to-noise ratio (SNR). ), the unit is dB, and the ordinate is the angle measurement error.
  • the angle measurement error can be expressed by AOA Root Mean Square Error (RMSE) (the unit is degrees, and degrees can also be expressed in degrees).
  • RMSE AOA Root Mean Square Error
  • the Focusing MUSIC-like algorithm in the embodiment of the present application has better angle estimation performance than MUSIC and MUSIC-like in LOS scenarios or NLOS scenarios.
  • Figure 8 is a schematic diagram of experimental results of angle measurement performance of different angle measurement methods provided by the embodiment of the present application. It can be seen from Figure 8 that Figure 8 is an empirical distribution function diagram, and the abscissa in Figure 8 is the degree error (Error in degrees), the ordinate is the cumulative distribution function (Cumulative Distribution Function, CDF). In Figure 8, it can be seen that the Focusing MUSIC-like algorithm in the embodiment of the present application has better angle estimation performance than MUSIC and MUSIC-like in the LOS scenario or the NLOS scenario.
  • the embodiment of the present application adopts a channel estimation method based on SRS signals and utilizes the good correlation characteristics of the SRS sequence to estimate the physical layer CFR of the uplink channel.
  • the physical layer configuration file By modifying the physical layer configuration file, the physical layer data is obtained, and the transmitter SRS is restored through high-level configuration parameters to obtain the physical layer CFR. This further utilizes the information contained in the signal itself, which is the basis for position parameter (angle, distance) estimation, and then obtains More accurate positioning results.
  • the embodiment of this application uses focusing transformation to transform signal subspaces at different frequency points into signal subspaces at the same reference frequency point, and then uses a MUSIC-like algorithm based on beam forming to estimate angles, which is more accurate than the traditional MUSIC algorithm. High, combine the distance information obtained by RSSI to estimate the position.
  • the embodiments of the present application can obtain more accurate angle estimation results based on a single network device, and thus obtain more accurate positioning results, without requiring source number information, and can be better and more conveniently applied to actual systems.
  • the embodiment of this application uses network equipment and terminal equipment for data collection and algorithm verification.
  • the proposed CFR acquisition and high-precision AOA estimation algorithm are experimentally verified on actual equipment.
  • the method has more practical application value and can be directly applied to current network equipment. and terminal devices, there is no need for multiple network devices, and no synchronization between network devices and terminals is required, which greatly reduces the positioning solution’s requirements for the number of network devices in the network and synchronization accuracy.
  • the size of the sequence numbers of the above-mentioned processes does not mean the order of execution.
  • the execution order of each process should be determined by its functions and internal logic, and should not be used in this application.
  • the implementation of the examples does not constitute any limitations.
  • the terms “downlink”, “uplink” and “sidelink” are used to indicate the transmission direction of signals or data, where “downlink” is used to indicate that the transmission direction of signals or data is from the station.
  • uplink is used to indicate that the transmission direction of the signal or data is the second direction from the user equipment of the cell to the site
  • sidelink is used to indicate that the transmission direction of the signal or data is A third direction sent from User Device 1 to User Device 2.
  • downlink signal indicates that the transmission direction of the signal is the first direction.
  • the term “and/or” is only an association relationship describing associated objects, indicating that three relationships can exist. Specifically, A and/or B can represent three situations: A exists alone, A and B exist simultaneously, and B exists alone. In addition, the character "/" in this article generally indicates that the related objects are an "or" relationship.
  • Figure 9 is a schematic structural diagram of a position determination device provided by an embodiment of the present application.
  • the position determination device 900 can be applied to the first device, or the position determination device 900 can be the first device, or the position determination device 900 can be used to form the first device.
  • the position determining device 900 includes:
  • Communication unit 901 configured to: receive a control signal sent by the second device;
  • Determining unit 902 configured to: determine the first channel frequency response CFR based on the control signal;
  • the determining unit 902 is further configured to determine the location information of the second device relative to the first device based on the first CFR.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine the time domain position and/or frequency domain position of the control signal; determine the third position based on the time domain position and/or frequency domain position of the control signal.
  • One information; the first information includes: each antenna port of the first device receives information carried by each subcarrier of at least one subcarrier corresponding to the control signal; based on the first information, determine the Describe the first CFR.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine second information; the second information includes: each antenna port of the second device sends at least one subcarrier corresponding to the control signal. The information carried by each subcarrier;
  • the first CFR is determined based on the first information and the second information.
  • the first CFR is based on Sure
  • Y(k) represents the first information
  • X(k) represents the second information
  • the determining unit 902 is also used to: determine the second CFR;
  • the reference CFR is sent based on the received third device when at least one of the sampling time offset STO, the sampling frequency offset SFO, and the initial phase offset IPO of the first device is corrected.
  • the control signal is determined;
  • the first CFR is determined.
  • the second CFR is Wherein, Y(k) represents the first information; X(k) represents the second information; Indicates that the k-th element in Y(k) is divided by the k-th element in X(k); 0 ⁇ k ⁇ N-1, N indicates the number of sub-carriers corresponding to the control signal;
  • the first CFR is determined based on the result of dividing each element in the second CFR and each element in the reference CFR.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine the covariance matrix of the first CFR; determine M first angles based on the covariance matrix of the first CFR; M is greater than or equal to an integer of 1; based on the M first angles, the position information is determined.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine the first minimum eigenvalue and the minimum eigenvalue based on the second smallest eigenvalue and the smallest eigenvalue of the covariance matrix of the first CFR and the number of antenna ports of the first device. a numerical value; based on the first numerical value and the number of antenna ports of the first device, determining a second numerical value; based on the first numerical value and the second numerical value, determining the M first angles.
  • the first value is determined by: ⁇ represents the first numerical value; M represents the number of antenna ports of the first device; ⁇ M-1 represents the sub-minimum eigenvalue of the covariance matrix of the first CFR; ⁇ M represents the covariance matrix of the first CFR The minimum eigenvalue of the variance matrix;
  • the second value is determined as follows: ⁇ represents the second numerical value.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a first steering vector based on multiple angles of the search range; based on the covariance matrix of the first CFR, the first value, the third The binary value and the first steering vector are used to determine a first target matrix; based on the first target matrix, the M first angles are determined.
  • the first target matrix is determined by:
  • the determining unit 902 is further configured to: determine the first eigenvector corresponding to the minimum eigenvalue of the first target matrix; determine based on the first eigenvector and the first steering vector. The M first angles.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a plurality of first spatial spectrum values corresponding to multiple angles of the search range; and obtain from the plurality of first spatial spectrum values The angle corresponding to the first spatial spectrum value greater than the first threshold is determined as the M first angles.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a target angle based on the M first angles; determine the distance between the second device and the first device; based on the distance and the target angle to determine the position information.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a focusing matrix based on the M first angles; the focusing matrix is used to focus information on multiple frequency points to a reference frequency point;
  • the plurality of frequency points include: frequency points corresponding to multiple subcarriers of the control signal; based on the focusing matrix and the covariance matrix of the first CFR corresponding to the multiple frequency points, it is determined that after focusing
  • the covariance matrix of the second CFR; based on the covariance matrix of the second CFR, N second angles are determined; N is an integer greater than or equal to 1; based on the N second angles, the target angle is determined .
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a second steering vector based on the M first angles and the multiple frequency points;
  • the focus matrix is determined based on the second steering vector, the first signal frequency domain data, the third steering vector, and the second signal frequency domain data.
  • A(f k ) represents the second steering vector
  • S(f k ) represents the frequency domain data of the first signal
  • A(f 0 , ⁇ ) represents the third steering vector
  • S(f 0 ) represents the The second signal frequency domain data
  • fk represents the frequency point corresponding to the k-th subcarrier, 0 ⁇ k ⁇ N-1, N represents the number of subcarriers corresponding to the control signal
  • f0 represents the reference frequency point.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a second target matrix based on the covariance matrix of the second CFR, the first numerical value, the second numerical value and the first steering vector; wherein, the The first numerical value is determined based on the sub-minimum eigenvalue and the smallest eigenvalue of the covariance matrix of the second CFR and the number of antenna ports of the first device; the second numerical value is determined based on the first numerical value and The number of antenna ports of the first device is determined; the first steering vector is determined based on multiple angles of the search range; and the N second angles are determined based on the second target matrix.
  • the second target matrix is determined by:
  • the first numerical value is determined as follows: ⁇ represents the first numerical value; M represents the number of antenna ports of the first device; ⁇ M-1 represents the sub-minimum eigenvalue of the covariance matrix of the first CFR; ⁇ M represents the covariance matrix of the first CFR The minimum eigenvalue of the variance matrix;
  • the second value is determined as follows: ⁇ represents the second numerical value.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a second eigenvector corresponding to the minimum eigenvalue of the second target matrix; determine based on the second eigenvector and the first steering vector. The N second angles.
  • the determining unit 902 is further configured to: determine a plurality of second spatial spectrum values corresponding to multiple angles of the search range; and obtain from the plurality of second spatial spectrum values The angle corresponding to the second spatial spectrum value greater than the second threshold is determined as the N second angles.
  • the communication unit 901 is further configured to: send request information to the second device; the request information is used to request the second device to send the control signal to the first device.
  • control signal includes one of the following: an uplink control signal, a downlink control signal, a sidelink control signal, a control signal in a wireless fidelity WiFi system, or a control signal in an ultra-wideband UWB system.
  • the uplink control signal includes at least one of the following: a sounding reference signal SRS or a demodulation reference signal DMRS.
  • FIG 10 is a schematic structural diagram of a first device provided by an embodiment of the present application.
  • the first device 1000 may include: a network device or a terminal device.
  • the first device 1000 shown in Figure 10 may include a processor 1010 and a memory 1020.
  • the memory 1020 stores a computer program that can be run on the processor 1010. When the processor 1010 executes the program, any of the above implementations are implemented.
  • the location determination method in the example.
  • the memory 1020 may be a separate device independent of the processor 1010, or may be integrated into the processor 1010.
  • the first device 1000 may also include a transceiver 1030, and the processor 1010 may control the transceiver 1030 to communicate with other devices, specifically, may send information or data to other devices, or receive information or data from other devices.
  • the transceiver 1030 may include a transmitter and a receiver.
  • the transceiver 1030 may further include an antenna, and the number of antennas may be one or more.
  • Embodiments of the present application also provide a computer storage medium that stores one or more programs, and the one or more programs can be executed by one or more processors to implement any implementation of the present application.
  • the location determination method in the example is a computer storage medium that stores one or more programs, and the one or more programs can be executed by one or more processors to implement any implementation of the present application.
  • the computer-readable storage medium can be applied to the first device in the embodiment of the present application, and the computer program causes the computer to execute the corresponding processes implemented by the network device in each method of the embodiment of the present application.
  • the computer program causes the computer to execute the corresponding processes implemented by the network device in each method of the embodiment of the present application.
  • FIG 11 is a schematic structural diagram of a chip according to an embodiment of the present application.
  • the chip 1100 shown in Figure 11 includes a processor 1110.
  • the processor 1110 is used to call and run a computer program from the memory, so that the device (for example, the first device) installed with the chip executes the method in the embodiment of the present application.
  • chip 1100 may also include memory 1120 .
  • the processor 1110 can call and run the computer program from the memory 1120 to implement the method in the embodiment of the present application.
  • the memory 1120 may be a separate device independent of the processor 1110, or may be integrated into the processor 1110.
  • the chip 1100 may also include an input interface 1130.
  • the processor 1110 can control the input interface 1130 to communicate with other devices or chips. Specifically, it can obtain information or data sent by other devices or chips.
  • the chip 1100 may also include an output interface 1140.
  • the processor 1110 can control the output interface 1140 to communicate with other devices or chips. Specifically, it can output information or data to other devices or chips.
  • the chip can be applied to the first device in the embodiments of the present application, and the chip can implement the corresponding processes implemented by the first device in the various methods of the embodiments of the present application. For the sake of brevity, they will not be repeated here. Repeat.
  • chips mentioned in the embodiments of this application may also be called system-on-chip, system-on-a-chip, system-on-chip or system-on-chip, etc.
  • Embodiments of the present application also provide a computer program product.
  • the computer program product includes a computer storage medium.
  • the computer storage medium stores a computer program.
  • the computer program includes instructions that can be executed by at least one processor. When the When the instructions are executed by the at least one processor, the position determination method in any embodiment of the present application is implemented.
  • the computer program product can be applied to the first device in the embodiment of the present application, and the computer program instructions cause the computer to execute the corresponding processes implemented by the network device in each method of the embodiment of the present application. For the sake of simplicity, I won’t go into details here.
  • the computer program product in the embodiment of this application may also be called a software product in other embodiments.
  • An embodiment of the present application also provides a computer program, which causes the computer to execute the position determination method in any embodiment of the present application.
  • the computer program can be applied to the first device in the embodiments of the present application.
  • the computer program When the computer program is run on the computer, it causes the computer to execute the corresponding processes implemented by the network device in each method of the embodiments of the present application. , for the sake of brevity, will not be repeated here.
  • the processor, position determination device or chip in the embodiment of the present application may be an integrated circuit chip with signal processing capabilities. During the implementation process, each step of the above method embodiment can be completed through an integrated logic circuit of hardware in the processor or instructions in the form of software.
  • the above-mentioned processor, position determination device or chip may include the integration of any one or more of the following: general processor, application specific integrated circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), Digital Signal Processing Device (DSPD), Programmable Logic Device (PLD), Field Programmable Gate Array (FPGA), Central Processing Unit (CPU), Graphics Processing Unit (GPU), embedded neural network processing units (NPU), controller, microcontroller, microprocessor, programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, Discrete hardware components.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • DSP Digital Signal Processor
  • DSPD Digital Signal Processing Device
  • PLD Programmable Logic Device
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • CPU Central Processing Unit
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor, etc.
  • the steps of the method disclosed in conjunction with the embodiments of the present application can be directly implemented by a hardware decoding processor, or executed by a combination of hardware and software modules in the decoding processor.
  • the software module can be located in random access memory, flash memory, read-only memory, programmable read-only memory or electrically erasable programmable memory, registers and other mature storage media in this field.
  • the storage medium is located in the memory, and the processor reads the information in the memory and completes the steps of the above method in combination with its hardware.
  • non-volatile memory may be read-only memory (Read-Only Memory, ROM), programmable read-only memory (Programmable ROM, PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), electrically removable memory. Erase programmable read-only memory (Electrically EPROM, EEPROM) or flash memory. Volatile memory may be Random Access Memory (RAM), which is used as an external cache.
  • RAM Random Access Memory
  • RAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • DRAM synchronous dynamic random access memory
  • SDRAM double data rate synchronous dynamic random access memory
  • Double Data Rate SDRAM DDR SDRAM
  • enhanced SDRAM ESDRAM
  • Synchlink DRAM SLDRAM
  • Direct Rambus RAM Direct Rambus RAM
  • the memory in the embodiment of the present application can also be static random access memory (static RAM, SRAM), dynamic random access memory (dynamic RAM) , DRAM), synchronous dynamic random access memory (synchronous DRAM, SDRAM), double data rate synchronous dynamic random access memory (double data rate SDRAM, DDR SDRAM), enhanced synchronous dynamic random access memory (enhanced SDRAM, ESDRAM) ), synchronous link dynamic random access memory (synch link DRAM, SLDRAM) and direct memory bus random access memory (Direct Rambus RAM, DR RAM), etc. That is, memories in embodiments of the present application are intended to include, but are not limited to, these and any other suitable types of memories.
  • the disclosed systems, devices and methods can be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of the units is only a logical function division. In actual implementation, there may be other division methods.
  • multiple units or components may be combined or can be integrated into another system, or some features can be ignored, or not implemented.
  • the coupling or direct coupling or communication connection between each other shown or discussed may be through some interfaces, and the indirect coupling or communication connection of the devices or units may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components shown as units may or may not be physical units, that is, they may be located in one place, or they may be distributed to multiple network units. Some or all of the units can be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of this embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present application can be integrated into one processing unit, each unit can exist physically alone, or two or more units can be integrated into one unit.
  • the functions are implemented in the form of software functional units and sold or used as independent products, they can be stored in a computer-readable storage medium.
  • the technical solution of the present application is essentially or the part that contributes to the existing technology or the part of the technical solution can be embodied in the form of a software product.
  • the computer software product is stored in a storage medium, including Several instructions are used to cause a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) to execute all or part of the steps of the methods described in various embodiments of this application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (Read-Only Memory,) ROM, random access memory (Random Access Memory, RAM), magnetic disk or optical disk and other media that can store program code. .

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Abstract

本申请实施例提供一种位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序。该方法包括：第一设备接收第二设备发送的控制信号；基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR；基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对所述第一设备的位置信息。

Description

位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序 技术领域
本申请实施例涉及通信技术领域，具体涉及一种位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序。
背景技术
随着通信技术的快速发展，位置信息的获取在通信系统中的重要性也越来越高。在通信系统中，如何确定一个设备相较于另一个设备的位置信息，是本领域一直以来关注的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序。
第一方面，本申请实施例提供一种位置确定方法，包括：
第一设备接收第二设备发送的控制信号；
基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR；
基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对所述第一设备的位置信息。
第二方面，本申请实施例提供一种位置确定装置，包括：
通信单元，用于：接收第二设备发送的控制信号；
确定单元，用于：基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR；
所述确定单元，还用于：基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。
第三方面，本申请实施例提供一种第一设备，包括：处理器和存储器，
所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，
所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面所述方法。
第五方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如第一方面所述方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机存储介质，所述计算机存储介质存储计算机程序，所述计算机程序包括能够由至少一个处理器执行的指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时实现第一方面所述方法。
第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面所述方法。
在本申请实施例中，第一设备接收第二设备发送的控制信号；基于控制信号，确定第一信道频率响应CFR；基于第一CFR，确定第二设备的位置信息。这样，由于第一设备基于控制信号确定第二设备的位置信息，从而能够容易地确定第二设备的位置信息，并且，由于根据第一CFR确定第二设备的位置信息，从而能够根据第一设备和第二设备的信道信息，准确地确定第二设备的位置信息。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例的一个应用场景的示意图；
图2a为本申请实施例提供的一种OTDOA定位的方法示意图；
图2b为本申请实施例提供的一种E-CID定位的方法示意图；
图3为本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种位置确定方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种定位方案的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种不同测角方法测角性能的仿真结果示意图；
图8为本申请实施例提供的一种不同测角方法测角性能的实验结果示意图；
图9为本申请实施例提供的位置确定装置的结构组成示意图；
图10是本申请实施例提供的一种第一设备示意性结构图；
图11是本申请实施例的芯片的示意性结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
图1为本申请实施例的一个应用场景的示意图。
如图1所示，通信系统100可以包括终端设备110和网络设备120。网络设备120可以通过空口与终端设备110通信。终端设备110和网络设备120之间支持多业务传输。
应理解，本申请实施例仅以通信系统100进行示例性说明，但本申请实施例不限定于此。也就是说，本申请实施例的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统、LTE时分双工(Time Division Duplex，TDD)、通用移动通信系统(Universal Mobile Telecommunication System，UMTS)、物联网(Internet of Things，IoT)系统、窄带物联网(Narrow Band Internet of Things，NB-IoT)系统、增强的机器类型通信(enhanced Machine-Type Communications，eMTC)系统、5G通信系统(也称为新无线(New Radio，NR)通信系统)，或未来的通信系统(例如6G、7G通信系统)等。
在图1所示的通信系统100中，网络设备120可以是与终端设备110通信的接入网设备。接入网设备可以为特定的地理区域提供通信覆盖，并且可以与位于该覆盖区域内的终端设备110(例如UE)进行通信。
本申请实施例中的终端设备，可以称为用户设备(User Equipment，UE)、移动台(Mobile Station，MS)、移动终端(Mobile Terminal，MT)、用户单元、用户站、移动站、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端设备可以包括以下之一或者至少两者的组合：个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、服务器、手机(mobile phone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能的电脑、掌上电脑、台式计算机、个人数字助理、便捷式媒体播放器、智能音箱、导航装置、智能手表、智能眼镜、智能项链等可穿戴设备、计步器、数字TV、虚拟现实(Virtual Reality，VR)终端设备、增强现实(Augmented Reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端以及车联网系统中的车、车载设备、车载模块、无线调制解调器(modem)、手持设备(handheld)、客户终端设备(Customer Premise Equipment，CPE)、智能家电。
本申请实施例中的网络设备120可以包括接入网设备121和/或核心网设备122。
接入网设备121可以包括以下之一或者至少两者的组合：长期演进(Long Term Evolution，LTE)系统中的演进型基站(Evolutional Node B，eNB或eNodeB)、下一代无线接入网(Next Generation Radio Access Network，NG RAN)设备、NR系统中的基站(gNB)、小站、微站、云无线接入网络(Cloud Radio Access Network，CRAN)中的无线控制器、无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)的接入点、传输接收点(transmission reception point，TRP)、中继站、接入点、车载设备、可穿戴设备、集线器、交换机、网桥、路由器、未来演进的公共陆地移动网络(Public Land Mobile Network，PLMN)中的网络设备等。
核心网设备122可以是5G核心网(5G Core，5GC)设备，核心网设备122可以包括以下之一 或者至少两者的组合：接入与移动性管理功能(Access and Mobility Management Function，AMF)、认证服务器功能(Authentication Server Function，AUSF)、用户面功能(User Plane Function，UPF)、会话管理功能(Session Management Function，SMF)、位置管理功能(Location Management Function，LMF)、策略控制功能(Policy Control Function，PCF)。在另一些实施方式中，核心网络设备也可以是LTE网络的分组核心演进(Evolved Packet Core，EPC)设备，例如，会话管理功能+核心网络的数据网关(Session Management Function+Core Packet Gateway，SMF+PGW-C)设备。应理解，SMF+PGW-C可以同时实现SMF和PGW-C所能实现的功能。在网络演进过程中，上述核心网设备122也有可能叫其它名字，或者通过对核心网的功能进行划分形成新的网络实体，对此本申请实施例不做限制。
通信系统100中的各个功能单元之间还可以通过下一代网络(next generation，NG)接口建立连接实现通信。
例如，终端设备通过NR接口与接入网设备建立空口连接，用于传输用户面数据和控制面信令；终端设备可以通过NG接口1(简称N1)与AMF建立控制面信令连接；接入网设备例如下一代无线接入基站(gNB)，可以通过NG接口3(简称N3)与UPF建立用户面数据连接；接入网设备可以通过NG接口2(简称N2)与AMF建立控制面信令连接；UPF可以通过NG接口4(简称N4)与SMF建立控制面信令连接；UPF可以通过NG接口6(简称N6)与数据网络交互用户面数据；AMF可以通过NG接口11(简称N11)与SMF建立控制面信令连接；SMF可以通过NG接口7(简称N7)与PCF建立控制面信令连接。
图1示例性地示出了一个基站、一个核心网设备和两个终端设备，可选地，该无线通信系统100可以包括多个基站设备并且每个基站的覆盖范围内可以包括其它数量的终端设备，本申请实施例对此不做限定。
需要说明的是，本申请实施例中的位置确定方法、装置、设备、介质、芯片、产品及程序，还可以应用于侧行通信系统、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)系统、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)系统或其它系统等。在侧行通信系统中，两个终端设备可以通过设备到设备通信(Device-to-Device，D2D)通信。
需要说明的是，图1只是以示例的形式示意本申请所适用的系统，当然，本申请实施例所示的方法还可以适用于其它系统。此外，本文中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。还应理解，在本申请的实施例中提到的“指示”可以是直接指示，也可以是间接指示，还可以是表示具有关联关系。举例说明，A指示B，可以表示A直接指示B，例如B可以通过A获取；也可以表示A间接指示B，例如A指示C，B可以通过C获取；还可以表示A和B之间具有关联关系。还应理解，在本申请的实施例中提到的“对应”可表示两者之间具有直接对应或间接对应的关系，也可以表示两者之间具有关联关系，也可以是指示与被指示、配置与被配置等关系。还应理解，在本申请的实施例中提到的“预定义”、“协议约定”、“预先确定”或“预定义规则”可以通过在设备(例如，包括终端设备和网络设备)中预先保存相应的代码、表格或其他可用于指示相关信息的方式来实现，本申请对于其具体的实现方式不做限定。比如预定义可以是指协议中定义的。还应理解，本申请实施例中，所述"协议"可以指通信领域的标准协议，例如可以包括LTE协议、NR协议以及应用于未来的通信系统中的相关协议，本申请对此不做限定。
为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明，以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。
相关技术中的定位方式包括基于辅助全球导航卫星系统(Assisted-Global Navigation Satellite System，A-GNSS)技术确定两个设备之间的相对位置，基于到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)技术确定两个设备之间的相对位置，基于小区标识(Cell-ID，CID)技术确定终端设备与网络设备之间的相对位置。
A-GNSS是利用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)系统以外的蜂窝网络系统，提供信息协助，加强或者加快卫星导航信号的搜索跟踪性能与速度，使得用户获得更好的应用服务体验。当终端设备需要进行定位时，网络设备可以基于终端设备的初步位置(如所在小区的地理位置)预估出该位置上空的卫星运行情况，如星历、历书和差分校准信息等，将这些辅助信息通过蜂窝网络提供给终端设备，这样终端设备可以将其作为先验知识进行优化搜索和定位过 程，从而起到减少搜索时间、降低搜索信号电平需求等效果，提高定位性能。
然而，A-GNSS技术需要对终端设备和网络设备进行一定改造：在终端设备中安装卫星导航系统接收机，使其具备接收卫星导航信号的功能；在网络设备设计一套实时运行的卫星导航系统接收网络。因此，需要更为复杂的系统设计。
到达时间差方法利用类似于GNSS的定位原理，通过测量两个或更多的基站参考信号的到达时间差，在已知各基站位置的情况下计算出终端设备的所在位置。根据测量信号的类型，可以将应用于蜂窝移动网络的TDOA定位方法分为2种：观察时间差(Observed Time Difference Of Arrival，OTDOA)和上行到达时间差(Uplink Time Difference Of Arrival，UTDOA)，OTDOA是终端设备测量来自网络设备的下行参考信号，UTDOA是网络设备测量来自终端设备的上行参考信号。
图2a为本申请实施例提供的一种OTDOA定位的方法示意图，如图2a所示，终端设备根据网络设备的下行参考信号，测量不同网络设备的信号到达终端设备的时间差。根据终端设备测量结果，并结合网络设备的地理坐标，采用合适的位置估算方法，进行位置估计。一般位置估算方法至少需要3个网络设备，终端设备测量的网络设备的数据越多，测量精度越高，定位性能的改善也越明显。
然而，TDOA定位技术需要多网络设备进行协同，例如OTDOA技术至少需要3个网络设备才可以进行终端设备定位，并且要求网络设备之间是同步的。然而，在实际的蜂窝网络系统中，对网络设备同步需求一般不会达到定位所需要的纳秒级。
CID是根据网络设备的地理坐标来对终端设备进行定位的方法，即将网络设备的位置信息确定为终端设备的位置信息。由于终端设备可能存在于小区内的任何位置，所以该方法的定位精度取决于小区的面积大小。CID定位方法成本低，移动台搜索时间短、易于实现。不过，CID技术只利用了终端设备所连接的网络设备的位置信息，此方法确定终端设备的位置信息误差大。
增强小区标识(Enhanced Cell ID，E-CID)定位方法除了使用服务网络设备的地理坐标信息，同时还会利用一些测量的信息，例如估计终端与网络设备之间的距离和利用到达角度(Angle of Arrival，AOA)信息来进行定位。
图2b为本申请实施例提供的一种E-CID定位的方法示意图，如图2b所示，网络设备通过TOA确定网络设备与终端设备之间的距离，确定AOA，基于距离和AOA，确定终端设备相对网络设备的位置或者终端设备的位置。
为便于理解本申请实施例的技术方案，以下通过具体实施例详述本申请的技术方案。以上相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。本申请实施例包括以下内容中的至少部分内容。
图3为本申请实施例提供的一种位置确定方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：
S301、第二设备向第一设备发送控制信号；第一设备接收第二设备发送的控制信号。
在一些实施例中，第一设备可以为网络设备，第二设备可以为终端设备。这样，控制信号可以包括上行控制信号。可选地，上行控制信号可以包括以下至少之一：解调参考信号(Demodulation Reference Signal，DMRS)、探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)等。在一些实施例中，考虑到SRS序列良好的相关特性，采用SRS作为控制信号。在另一些实施例中，控制信号可以为DMRS，或者，控制信号可以为SRS或DMRS的结合。
在另一些实施例中，第一设备和第二设备可以均为终端设备。这样控制信号可以为侧行控制信号。可选地，侧行参考信号可以包括以下至少之一：侧行信道状态信息参考信号(Channel State Information-Reference Signals，CSI-RS)、侧行SRS、侧行相位跟踪参考信号(PhaseTracking-Reference Signals，PT-RS)或侧行DMRS等。
在又一些实施例中，第一设备可以为终端设备，第二设备可以为网络设备。这样，控制信号可以包括下行控制信号。可选地，下行控制信号可以包括以下至少之一：CSI-RS或PT-RS等。
本申请实施例不限于此，任何控制信号，只要能够实现本申请实施例的位置确定方法，都应该在本申请的保护范围之内。
在一些实施例中，第二设备可以每隔第一时长向第一设备发送控制信号。例如，第二设备可以每隔1秒、10秒或1分钟向第一设备发送一次控制信号，以使第一设备可以基于每次接收到的控制信号，确定第二设备相对第一设备的位置信息。可选地，在第二设备处于高移动性(例如，预设时长内的移动距离大于距离阈值)的情况下，第二设备可以确定第一时长较短，在第二设备处于低移动性(例如，预设时长内的移动距离小于或等于距离阈值)的情况下，第二设备可以确定第一时长较长。
在另一些实施例中，第一设备可以向第二设备发送请求信息，所述请求信息用于请求所述第二 设备向所述第一设备发送所述控制信号，从而第二设备向第一设备发送控制信号。
在又一些实施例中，第一设备可以接收第四设备发送的位置请求，该位置请求可以用于指示获取第二设备的位置信息，或者获取第二设备与第四设备之间的相对位置信息，这样，在网络设备确定到所述第二设备相对第一设备的位置信息的情况下，基于第二设备相对第一设备的位置信息，确定第二设备的位置信息，或者，第二设备与第四设备之间的相对位置信息，然后向第四设备发送第二设备的位置信息，或者获取第二设备与第四设备之间的相对位置信息。
可选地，第一设备还可以接收第二设备发送的指示信息，所述指示信息可以用于指示确定位置信息，这样，第一设备可以基于指示信息和控制信号，采用本申请实施例中的方法确定第二设备相对第一设备的位置信息。
S302、第一设备基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR。
在本申请实施例中，CFR可以表征无线通信信道中各频点的振幅和相位信息。可选地，CFR采用复指数的形式表示，例如，CFR可以为H(f)＝|H(f)|*e -j∠H(f)，其中，H(f)可以表示频点f的CFR。
可选地，第一设备可以基于第一设备接收到的控制信号和第二设备发送的控制信号，确定第一CFR。
可选地，用于确定第一CFR的控制信号可以包括调制后的控制信号。例如，第一设备可以基于接收的第二设备发送的调制后的控制信号，确定第一CFR。又例如，第一设备可以基于接收的第二设备发送的调制后的控制信号以及第一设备发送的调制后的控制信号，确定第一CFR。
可选地，调制后的控制信号可以为同向正交(In-phase Quadrature，IQ)数据或IQ信号。可选地，调制后的控制信号可以为物理层数据。
可选地，用于确定第一CFR的控制信号可以包括：对应该控制信息的子载波上承载的信息。
可选地，第一设备可以基于控制信号，确定第一信道冲击响应(Channel Impulse Response，CIR)，基于所述第一CIR，确定所述第一CFR。
S303、第一设备基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。
可选地，在一些实施例中，第一设备还可以基于第二设备相对第一设备的位置信息，确定第二设备的位置信息，或者，确定第二设备相对目标物的位置信息。可选地，目标物可以为第二设备周围任一物体的位置信息。例如，目标物可以包括：XX大楼或者XX餐厅，第二设备相对目标物的位置信息可以包括：第二设备在XX大楼北门或第二设备在XX餐厅中。
可选地，第一设备可以获取自身的位置信息，基于第二设备相对第一设备的位置信息和自身的位置信息，确定第二设备的位置信息。
可选地，第二设备相对第一设备的位置信息，或者，第二设备相对目标物的位置信息，可以包括以下至少之一：经纬度信息、海拔高度信息、二维坐标信息、三维坐标信息等。可选地，第二设备的位置信息可以包括以下至少之一：经纬度信息、地名信息、海拔高度信息、二维坐标信息、三维坐标信息等。
可选地，第一设备可以基于第一CFR，确定第二设备相对第一设备的角度(包括方位角和/或俯仰角)；第一设备还可以确定第二设备相对第一设备的距离，基于角度和距离，确定第二设备相对第一设备的位置信息。
在一些实施例中，角度包括方位角和/或俯仰角，可以是预先配置的。例如，第一设备周围的高度变化较大，则向第二设备配置角度包括俯仰角，或者向第二设备配置角度包括方位角和俯仰角。又例如，第一设备周围的高度变化较小，则向第二设备配置角度包括方位角。
在一些实施例中，第一设备可以采用多重信号分类(Multiple signal classification，Music)算法(包括传统Music算法或基于四阶累积量的Music算法)，基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。在另一些实施例中，第一设备可以采用Music算法的衍生算法，基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。例如，Music算法的衍生算法可以包括Music-like算法，或者聚焦(Focusing)Music-like算法。
在本申请实施例中，第一设备接收第二设备发送的控制信号；基于控制信号，确定第一信道频率响应CFR；基于第一CFR，确定第二设备相对第一设备的位置信息。这样，由于第一设备基于控制信号确定第二设备相对第一设备的位置信息，从而能够容易地确定第二设备相对第一设备的位置信息，并且，由于根据第一CFR确定第二设备相对第一设备的位置信息，从而能够根据第一设备和第二设备的信道信息，准确地确定第二设备相对第一设备的位置信息。
在一些实施例中，所述基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR，包括：
确定所述控制信号的时域位置和/或频域位置；
基于所述控制信号的时域位置和/或频域位置，确定第一信息；所述第一信息包括：所述第一设备的每个天线端口，接收到对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波承载的信息；
基于所述第一信息，确定所述第一CFR。
例如，在控制信号为SRS的情况下，每个子载波承载的信息可以为SRS信息。又例如，在控制信号为DMRS的情况下，每个子载波承载的信息可以为DMRS信息。
可选地，第一设备可以每第二时长获取控制信号的时域位置和/或频域位置。
以下对第一信息的获取方式进行说明：
由于对信道状态信息的描述是基于秩指示(Rank Indicator，RI)、预编码矩阵指示(Pre-coding Matrix Indicator，PMI)以及信道质量指示(Channel Quality Indication，CQI)等参数进行的，物理层的信道频域响应CFR并未标准化。因此，CFR无法直接从终端设备、网络设备或核心网之间的信令和数据中直接解出，需要对CFR进行计算。
可选地，第一设备可以获得接收到第二设备发送的物理层数据，将与控制信号的时域位置和/或频域位置对应的载荷，确定为第一信息。
可选地，第一设备可以配置phyconfig.txt文件中的参数，从而使得第一设备可以输出log，得到IQ数据或物理层数据。示例性地，配置phyconfig.txt文件中的参数，可以包括：设置BbuioLogEnable＝1；BbuioLogLevel＝2；BbuioLogBufSizeMB＝20。
可选地，可以使sp.sh-s cellNum＝1，再次加载程序；等到测试时机时，执行sp.sh-k cellNum＝＝1&&killall-s SIGABRT bs_bbu_main，停止设备主程序和物理层；利用winscp或tftp等工具将IQ数据导出。
可选地，在获取到IQ数据或物理层数据的情况下，网络设备可以从IQ数据或物理层数据中找到控制信号对应的数据，例如，在控制信号为SRS的情况下，控制信号对应的数据可以为SRS数据。可选地，SRS数据还可以称为SRS序列或者SRS信号或者SRS频域信号等。
可选地，第一设备可以获得SRS配置信息，SRS配置信息可以包括T SRS和T offset的数值，基于T SRS和T offset的数值确定SRS数据。可选地，在一些实施例中，SRS配置信息可以是第一设备向第二设备配置的。可选地，在一些实施例中，SRS配置信息可以包括在数据链路层(L2)层的包中。可选地，L2层的包可以是通过抓包得到的。可选地，L2层的包和物理层数据可以包括在wireshark包中。
可选地，第一设备可以基于以下公式确定SRS时域位置：
Figure PCTCN2022082590-appb-000001
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000002
表示子载波间隔配置的每帧时隙数；n f表示系统帧号；
Figure PCTCN2022082590-appb-000003
表示帧内时隙号(即用于子载波间隔配置的帧内的时隙号)。
可选地，SRS频域位置可以是第一设备向第二设备配置的。可选地，SRS频域位置可以是从SRS配置信息中确定的。
在一些实施例中，所述基于所述第一信息，确定所述第一CFR，包括：
确定第二信息；所述第二信息包括：所述第二设备的每个天线端口，发送对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波承载的信息；
基于所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一CFR。
可选地，第一设备可以先确定第一信息再确定第二信息，或者，第一设备可以先确定第二信息再确定第一信息，或者，第一设备可以并行获得第一信息和第二信息。
可选地，第一信息可以为1×b或a×b的矩阵，第二信息可以为1×b的矩阵。在第一信息为1×b的矩阵的情况下，第一CFR可以为第一信息中1×b的矩阵，与第二信息中的1×b的矩阵对应相除的结果。在第一信息为a×b的矩阵的情况下，第一CFR的第一行可以为a×b的矩阵的第一行元素，与第二信息对应相除的结果，第一CFR的第a行可以为a×b的矩阵的第a行元素，与第二信息对应相除的结果。
可选地，第二信息可以是第一设备通过计算确定的。例如，第一设备可以通过协议规定计算第二信息。以下以控制信息为SRS为例，说明确定第二信息的方式：
首先，生成基序列，如公式(1)和公式(2)所示：
Figure PCTCN2022082590-appb-000004
Figure PCTCN2022082590-appb-000005
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000006
表示低反向地址转换协议(Reverse Address Resolution Protocol，RARP)基本序列(即 基序列)。m为nmodN ZC，n表示序列的序号，N ZC表示ZC序列的长度，q通过以下方式确定：
Figure PCTCN2022082590-appb-000007
其中，u∈{0,1,...,29}是组号，v为组内的基本序列号。
SRS序列通过公式(3)至公式(6)确定：
Figure PCTCN2022082590-appb-000008
Figure PCTCN2022082590-appb-000009
Figure PCTCN2022082590-appb-000010
Figure PCTCN2022082590-appb-000011
其中，r (pi)(n,l')表示得到的SRS序列；其中，α i基于以下方式确定：
Figure PCTCN2022082590-appb-000012
Figure PCTCN2022082590-appb-000013
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000014
表示循环移位数目，
Figure PCTCN2022082590-appb-000015
表示最大循环移位数目；
Figure PCTCN2022082590-appb-000016
Figure PCTCN2022082590-appb-000017
表示SRS所占的天线端口数目，p i表示天线端口号；
Figure PCTCN2022082590-appb-000018
表示SRS序列的长度；
Figure PCTCN2022082590-appb-000019
表示SRS所占的符号数目；
Figure PCTCN2022082590-appb-000020
表示低RARP序列；
然后，通过公式(7)得到SRS数据：
Figure PCTCN2022082590-appb-000021
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000022
表示得到的SRS数据；N ap表示(SRS所占的)天线端口数目；β SRS表示幅度比例因子；r (pi)(k',l')表示得到的SRS序列；
Figure PCTCN2022082590-appb-000023
表示SRS序列长度，
Figure PCTCN2022082590-appb-000024
可以基于
Figure PCTCN2022082590-appb-000025
确定，m SRS,b表示当B SRS∈{0,1,2,3}由高层参数freqHopping中包含的字段b-SRS给出；K TC表示梳状参数。
这样，第一设备可以基于公式(1)至(7)以及SRS的配置信息，确定第二信息。
可选地，在另一些实施例中，第二信息可以是第二设备向第一设备发送的。
可选地，在得到第二设备发射的第二信息(例如SRS信号)和第一设备接收的第一信息(例如SRS信息)的情况下，可以采用多种信道估计方法进行CFR估计，例如，最小二乘(Least Square，LS)方法或最小均方误差方法或其它方法等。
示例性地，以最小二乘方法为例，最小二乘方法是从最小平方的意义上得到信道估计。可选地，通过最小二乘确定的估计CFR为
Figure PCTCN2022082590-appb-000026
其中，Y(k)表示第一设备接收的第一信息(例如为第一设备接收到的SRS频域信号)；X(k)表示第二设备发射的第二信息(例如为第二设备发送的SRS频域信号)。
可选地，第一设备接收的第一信息可以表示为Y(k)＝X(k)H(k)+W(k),(0≤k≤N-1)。其中，W(k)为独立同分布的高斯噪声项，均值为0，方差为σ 2。其中，H(k)为真实的CFR，H ls(k)为估计的CFR。
将LS信道估计结果记为H ls(k)。令平方代价函数为：
V＝(Y(k)-X(k)H ls(k)) H*(Y(k)-X(k)H ls(k))。
为了使V达到最小值，令V对H ls(k)求偏导，并令偏导为0，则：
Figure PCTCN2022082590-appb-000027
从而得到估计CFR为
Figure PCTCN2022082590-appb-000028
可选地，第一CFR可以为估计的CFR，或者，第一CFR可以为对估计的CFR进行校正后的CFR。
在一些实施例中，所述第一CFR基于
Figure PCTCN2022082590-appb-000029
确定；
其中，Y(k)表示所述第一信息；X(k)表示所述第二信息；
Figure PCTCN2022082590-appb-000030
表示Y(k)中的第k个元素与X(k)中的第k个元素对应相除；0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目。
例如，第一CFR可以为
Figure PCTCN2022082590-appb-000031
又例如，第一CFR基于第二CFR确定，第二CFR为
Figure PCTCN2022082590-appb-000032
可选地，Y(k)中的第k个元素可以表示：第k个子载波对应的第一设备的一个或多个天线端口对应的信息。在第k个元素表示第k个子载波对应的第一设备的一个天线端口对应的信息的情况下，第k个元素为一个值，在第k个元素表示第k个子载波对应的第一设备的S个天线端口对应的信息的情况下，S为大于或等于2的值，则第k个元素为S个值。
可选地，X(k)中的第k个元素可以表示：第k个子载波对应的第二设备的一个或多个天线端口对应的信息。在第k个元素表示第k个子载波对应的第二设备的一个天线端口对应的信息的情况下，第k个元素为一个值，在第k个元素表示第k个子载波对应的第二设备的T个天线端口对应的信息的情况下，T为大于或等于2的值，则第k个元素为T个值。
可选地，在控制信号为SRS的情况下，可以通过第二设备的一个天线端口发送SRS。
CFR的准确性决定信号到达角度AOA估计的精度，基于信号到达角度AOA可以确定第二设备相对第一设备的方位角和/或俯仰角。但是由于硬件设备的不完美，可以对估计的CFR进行校正。
对CFR进行校正可以包括：对采样时间偏移(Sampling Time Offset，STO)，采样频率偏移(Sampling Frequency Offset，SFO)和初始相位偏移(Initial Phase Offset，IPO)中至少一者的校正。其中，STO，SFO是由于发射端和接收端的时钟不同步导致的，STO使得每条传播路径的时延增加了一个相同的时间偏移，而SFO的存在使得不同数据包的STO不再是一个定值。IPO是由于锁相环在锁定信号相位时存在的未知初始相位，因此，每根天线上存在的初始相位存在差异。
可选地，CFR的测量的相位可以表示为
Figure PCTCN2022082590-appb-000033
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000034
和
Figure PCTCN2022082590-appb-000035
分别是在第m根天线上，第k个子载波上测量得到的CFR相位和真实的CFR相位。i k是第k个子载波的索引，K是子载波的总个数，δ是由于STO和SFO导致的时延偏移量，β m是第m根天线的初始相位，Z是噪声。
可选地，IPO校正的方法可以包括：获得第一设备的至少两个天线中任两个天线之间的相位差，基于该任两个天线之间的相位差对第一设备的至少两个天线的相位进行校正，使得第一设备的至少两个天线中任两个天线之间的相位差为0；然后使得对天线进行相位校正后的第一设备接收第三设备发送的控制信号，基于第三设备发送的控制信号确定参考CFR。可选地，基于第三设备发送的控制信号确定参考CFR的方法，可以与上述实施例中，基于第二设备发送的控制信号确定第一CFR的方法相同，本申请实施例对此不再赘述。
在一些实施例中，基于控制信号先确定第二CFR，第二CFR为估计的CFR，然后可以对第二CFR进行CFR校正，得到第一CFR。这样，第一CFR为对估计的CFR进行校正后的CFR。
对第二CFR进行CFR校正，得到第一CFR，可以包括：确定参考CFR，基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR。
在一些实施例中，确定第一CFR，包括：
确定第二CFR；
确定参考CFR；所述参考CFR是所述第一设备在校正采样时间偏移STO、采样频率偏移SFO、初始相位偏移IPO中的至少一者的情况下，基于接收的第三设备发送的所述控制信号确定的；
基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR。
例如，在上述实施例中，可以基于所述控制信号，确定第二CFR，基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR；或者，可以基于所述第一信息，确定第二CFR，基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR；或者，可以基于所述第一信息和所述第二信息，确定第二CFR，基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR。
可选地，第一CFR可以是第二CFR中的每个元素，与参考CFR中的每个元素对应相除的结果。
在一些实施例中，参考CFR可以是预先向第一设备配置的。例如，参考CFR可以是其它设备向第一设备配置的。又例如，参考CFR可以是在第一设备安装前或者出厂前预先配置的。可选地，参考CFR可以是在实验室获取的。
在一些实施例中，参考CFR可以是第一设备在校正IPO的情况下，基于接收的第三设备发送 的所述控制信号确定的。在另一些实施例中，参考CFR可以是在所述第一设备在校正STO、SFO以及IPO的情况下，基于接收的第三设备发送的所述控制信号确定的。
需要说明的是，任一种校正STO、SFO或IPO的方法，都应该在本申请实施例的保护范围之内。校正STO、SFO或IPO的方法还可以参考相关技术中描述，本申请实施例对此不作限制。
在一些实施例中，所述第二CFR为
Figure PCTCN2022082590-appb-000036
其中，Y(k)表示所述第一信息；X(k)表示所述第二信息；
Figure PCTCN2022082590-appb-000037
表示Y(k)中的第k个元素与X(k)中的第k个元素对应相除；0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目；
所述第一CFR基于所述第二CFR中的每个元素，与所述参考CFR中的每个元素对应相除的结果确定。
例如，第一CFR中的第k个元素，为第二CFR中的第k个元素与参考CFR中的第k个元素相除的结果。
在一些实施例中，所述基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息，包括：
确定所述第一CFR的协方差矩阵；
基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度；M为大于或等于1的整数；
基于所述M个第一角度，确定所述位置信息。
在一些实施例中，M个第一角度可以为M个方位角。在另一些实施例中，M个第一角度可以为M个俯仰角。在又一些实施例中，M个第一角度可以包括M1个第一角度和M2个第一角度，M1个第一角度可以为方位角，M2个第二角度可以为俯仰角。其中，M1为大于或等于1的整数，M2可以为大于或等于1的整数。在又一些实施例中，M个第一角度可以包括M个立体角，一个立体角表示第二设备对第一设备的三维空间的角度。
在一些实施例中，基于所述M个第一角度，确定第二设备相对第一设备的位置信息，可以包括：基于M个第一角度，确定目标角度，基于该目标角度，确定第二设备相对第一设备的位置信息。
在一些实施例中，所述基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度，包括：
基于所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值和最小特征值，以及所述第一设备的天线端口数目，确定第一数值；
基于所述第一数值和所述第一设备的天线端口数目，确定第二数值；
基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述M个第一角度。
可选地，基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度的方式有很多。例如，可以采用Music算法，基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度。又例如，可以采用Music-like算法，基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度。再例如，可以采用其他窄带/宽带信号的到达角估计算法，基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度。本申请实施例对如何基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度的方式不作限制，任意一种能够基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度的方法都应该在本申请的保护范围之内。
在一些实施例中，所述第一数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000038
β表示所述第一数值；M表示所述第一设备的天线端口数目；ξ M-1表示所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值；ξ M表示所述第一CFR的协方差矩阵的最小特征值；
所述第二数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000039
α表示所述第二数值。
可选地，k的取值可以包括0.5、0.7、0.9或1等等。
在一些实施例中，所述基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述M个第一角度，包括：
基于搜索范围的多个角度，确定第一导向矢量；
基于所述第一CFR的协方差矩阵、所述第一数值、所述第二数值以及所述第一导向矢量，确定第一目标矩阵；
基于所述第一目标矩阵，确定所述M个第一角度。
可选地，搜索范围的多个角度可以是预设的多个角度。在一些实施例中，搜索范围的多个角度可以与网络设备的信号接收角度对应。例如，网络设备的信号接收角度包括方位角0至360°的情 况下，搜索范围内的多个角度也包括在0至360°的范围内。示例性地，搜索范围内的多个角度包括：0°、1°、2°、30°或360°等等。又例如，网络设备的信号接收角度包括方位角0至120°的情况下，搜索范围内的多个角度也包括在0至120°的范围内。示例性地，搜索范围内的多个角度包括：0°、0.5°、1°、1.5°或120°等等。再例如，网络设备的信号接收角度包括俯仰角0°至60°的情况下，搜索范围内的多个角度也包括在0°至60°的范围内。示例性地，搜索范围内的多个角度包括：0°、0.5°、1°、1.5°或60°等等。应理解，在搜索范围内的多个角度中相邻的两个角度之间的差距为特定值。在特定值越小的情况下，确定的位置信息越准确。
在一些实施例中，所述第一目标矩阵的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000040
Figure PCTCN2022082590-appb-000041
表示所述第一目标矩阵；a(θ)表示第一导向矢量；β表示所述第一数值；α表示所述第二数值；I表示单位矩阵；R表示所述第一CFR的协方差矩阵。
在一些实施例中，所述基于所述第一目标矩阵，确定所述M个第一角度，包括：
确定所述第一目标矩阵的最小特征值对应的第一特征向量；
基于所述第一特征向量和所述第一导向矢量，确定所述M个第一角度。
在一些实施例中，确定所述M个第一角度，包括：
确定与搜索范围的多个角度一一对应的多个第一空间谱值；
将从所述多个第一空间谱值中，获得的大于第一阈值的第一空间谱值所对应的角度，确定为所述M个第一角度。
可选地，M的值可以与信号源的数目相同。例如，在信号源的数目为2个的情况下，M的值为2。
可选地，第一阈值可以是基于多个第一空间谱值确定的。例如，第一阈值可以基于多个第一空间谱值的最大值确定。可选地，在另一些实施例中，第一阈值可以为预先配置的值。
可选地，第一角度在另一些实施例中也可以称为确定信号到达角度。
由于第一设备和第二设备之间的同步精度低，导致基于到达时间(Time of Arrival，TOA)定位方法或TDOA定位方法在确定位置信息时精度低。由于5G支持多进多出(Multiple Input Multiple Output，MIMO)，支持AOA测量，无需第一设备和第二设备之间的同步。5G属于宽带信号，可以对未知源数目的相干信号源进行AOA估计。
可选地，在一些实施例中，可以使用Music-like算法得到AOA和信源数目。Music-like算法思想源于波束成形和经典谱估计MUSIC算法。在Music算法中，利用噪声子空间与导向矢量正交的特性构造空间谱；而Music-like算法通过约束使得权重矢量w落在噪声子空间，那么权重矢量w和导向矢量就会正交，从而构造出波峰。
以下对基于所述第一CFR，确定M个第一角度的方法进行说明：
确定所述第一CFR的协方差矩阵R；
基于所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值ξ M-1和最小特征值ξ M，以及所述第一设备的天线端口数目M，确定第一数值β。其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000042
基于所述第一数值β和所述第一设备的天线端口数目M，确定第二数值α。其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000043
基于搜索范围的所述多个角度确定第一导向矢量a(θ)。其中，第一导向矢量可以为矩阵，该矩阵的行数为第一设备中的天线数目，该矩阵的列数可以为搜索范围的所述多个角度的数目。关于第一导向矢量a(θ)的确定方式，可以参照相关技术中的描述，本申请实施例对此不作限制。
基于所述第一CFR的协方差矩阵、第一数值、第二数值以及所述第一导向矢量，确定第一目标矩阵
Figure PCTCN2022082590-appb-000044
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000045
其中，R表示第一CFR的协方差矩阵。
确定所述第一目标矩阵的最小特征值对应的第一特征向量。第一特征向量在另一些实施例中也可以称为权向量或最优权向量。
基于所述第一特征向量和所述第一导向矢量，确定多个角度中每个角度对应的空间谱值P(θ)；其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000046
其中，多个角度中的一个角度对应的P(θ)的值为第一空间谱值。
将确定大于第一阈值的P(θ)对应的M个θ确定为M个第一角度。
在一些实施例中，所述基于所述M个第一角度，确定所述位置信息，包括：
基于所述M个第一角度，确定目标角度；
确定所述第二设备与所述第一设备之间的距离；
基于所述距离和所述目标角度，确定所述位置信息。
在一些实施例中，目标角度可以为M个第一角度中的最大值、最小值、中位数、均值等。在另一些实施例中，由于M个第一角度是初步估计的结果，准确度不高，因此可以基于M个第一角度，在进行细估计，得到N个第二角度，再基于N个角度，确定目标角度。
可选地，任何一种能够确定所述第二设备与所述第一设备之间的距离的方式，都应该在本申请的保护范围之内。例如，第一设备可以基于控制信号(例如SRS)的接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator，RSSI)，来确定第二设备与第一设备之间的距离。
可选地，基于所述距离和所述目标角度，确定所述位置信息，可以包括：基于距离和目标角度，确定第二设备相对第一设备的位置信息。
在一些实施例中，所述基于所述M个第一角度，确定目标角度，包括：
基于所述M个第一角度，确定聚焦矩阵；所述聚焦矩阵用于将多个频点上的信息聚焦到参考频点；所述多个频点包括：对应所述控制信号的多个子载波所对应的频点；
基于所述聚焦矩阵和与所述多个频点对应的所述第一CFR的协方差矩阵，确定聚焦后的第二CFR的协方差矩阵；
基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度；N为大于或等于1的整数；
基于所述N个第二角度，确定所述目标角度。
可选地，基于所述聚焦矩阵和与所述多个频点对应的所述第一CFR的协方差矩阵，确定聚焦后的第二CFR的协方差矩阵，可以包括：将聚焦矩阵和第一CFR的协方差矩阵做乘法，确定第二CFR的协方差矩阵。
可选地，多个频点可以包括接收到对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波对应的频点。可选地，在另一些实施例中，多个频点可以包括接收到对应所述控制信号的至少一个子载波中每P个子载波对应的频点；P为大于或等于2的整数。
在一些实施例中，参考频点可以为预设的频点。在另一些实施例中，参考频点可以为多个频点中的任一个频点。在又一些实施例中，参考频点可以为多个频点的中间频点。
可选地，第一CFR的协方差矩阵可以为对应多个频点的CFR的协方差矩阵，第二CFR的协方差矩阵可以为对应参考频点的CFR的协方差矩阵。
可选地，基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度，可以与基于第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度的方法类似。
可选地，目标角度可以为N个第二角度中的最大值、最小值、中位数、均值等。
可选地，基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度的方式有很多。例如，可以采用Music算法，基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度。又例如，可以采用Music-like算法，基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度。再例如，可以采用其他窄带/宽带信号的到达角估计算法，基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度。本申请实施例对如何基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度的方式不作限制，任意一种能够基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度的方法都应该在本申请的保护范围之内。
在一些实施例中，所述基于所述M个第一角度，确定聚焦矩阵，包括：
基于所述M个第一角度和所述多个频点，确定第二导向矢量；
确定在所述多个频点上的第一信号频域数据；
基于所述M个第一角度和所述参考频点，确定第三导向矢量；
确定在所述参考频点上的第二信号频域数据；
基于所述第二导向矢量、所述第一信号频域数据、所述第三导向矢量以及所述第二信号频域数据，确定所述聚焦矩阵。
可选地，第二导向矢量可以用A(f k,θ)表示，第三导向矢量可以用A(f 0,θ)表示。其中，k的值不同，f k的值不同，f k用于表示多个频点中的第k个频点。f 0表示参考频点。
可选地，第一信号频域数据可以用S(f k)表示，第二信号频域数据可以用S(f 0)表示。可选地，在另一些实施例中，第一信号频域数据可以称为第一信号频域输出或者第一信号频域信息，第二信号频域数据可以称为第二信号频域输出或者第二信号频域信息。
可选地，聚焦矩阵可以用T(f k)表示。本申请实施例不限定确定聚焦矩阵的方式，任何确定聚 焦矩阵的方式都应该在本申请实施例的保护范围内。
在本申请实施例中，为了处理宽带信号，可以构造聚焦变换矩阵，利用矩阵变换将宽带信号数据聚焦到单一的参考频点上，同时完成的对数据的解相干运算。
可选地，聚焦矩阵T(f k)可以满足：
T(f k)A(f k,θ)＝A(f 0,θ)或T(f k)Y(f k)＝A(f 0,θ)S(f k)+T(f k)W(f k)。
其中，f 0表示聚焦之后的频率，A(f 0,θ)表示聚焦之后的导向矢量。Y(f k)可以与上述的Y(k)作同一理解，W(f k)表示噪声。可选地，S(f k)可以基于上述的X(k)确定。
可选地，聚焦之后协方差矩阵(即第二CFR的协方差矩阵)可以定义为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000047
其中，
Figure PCTCN2022082590-appb-000048
其中，R s(f k)、R n(f k)可以是基于聚焦之前的协方差矩阵(即第一CFR的协方差矩阵)确定。
可选地，对于TCT(two-sided correlation transformation)方法来说，聚焦矩阵由公式(8)构造：
T(f k)A(f k)S(f k)＝A(f 0,θ)S(f 0)                      (8)
其中，A(f k)可以与上述实施例中的A(f k,θ)作同一理解，A(f 0)可以与上述的A(f 0,θ)作同一理解。
即在一些实施例中，所述聚焦矩阵基于以下公式(8)确定：T(f k)A(f k)S(f k)＝A(f 0,θ)S(f 0)；
A(f k)表示所述第二导向矢量；S(f k)表示所述第一信号频域数据；A(f 0,θ)表示所述第三导向矢量；S(f 0)表示所述第二信号频域数据；f k表示第k个子载波对应的频点，0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目；f 0表示所述参考频点。
这样，由于公式(8)中存在T(f k)这一个未知量，既可以通过公式(8)确定出T(f k)。
可选地，可以对公式(8)的两边求协方差矩阵，得到T(f k)P(f k)T H(f k)＝P(f 0)。其中，P(f k)＝A(f k)S(f k)S H(f k)A H(f k)。其中，P(f k)和P(f 0)可以为无噪条件下协方差矩阵。
可选地，聚焦矩阵由下式给出：T(f k)＝D(f 0)D H(f k)。其中，D(f 0)是P(f 0)对应的特征矢量，D(f k)是P(f k)对应的特征矢量。
可选地，上述任一种关于聚焦矩阵的公式，均可以确定聚焦矩阵。应注意的是，本申请实施例不限于此，任何一种确定聚焦矩阵的方法都应该在本申请实施例的保护范围之内。
在一些实施例中，所述基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度，包括：
基于所述第二CFR的协方差矩阵、第一数值、第二数值以及第一导向矢量，确定第二目标矩阵；其中，所述第一数值是基于所述第二CFR的协方差矩阵的次最小特征值和最小特征值，以及所述第一设备的天线端口数目确定的；所述第二数值是基于所述第一数值和所述第一设备的天线端口数目确定的；所述第一导向矢量是基于搜索范围的多个角度确定的；
基于所述第二目标矩阵，确定所述N个第二角度。
可选地，基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度的实施方式，可以与基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度的实施方式类似。
可选地，N的值可以与M的值相同或不同。
在一些实施例中，，所述第二目标矩阵的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000049
Figure PCTCN2022082590-appb-000050
表示所述第二目标矩阵；a(θ)表示第一导向矢量；β表示所述第一数值；α表示所述第二数值；I表示单位矩阵；R'表示所述第二CFR的协方差矩阵；
所述第一数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000051
β表示所述第一数值；M表示所述第一设备的天线端口数目；ξ M-1表示所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值；ξ M表示所述第一CFR的协方差矩阵的最小特征值；
所述第二数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000052
α表示所述第二数值。
在一些实施例中，所述基于所述第二目标矩阵，确定所述N个第二角度，包括：
确定所述第二目标矩阵的最小特征值对应的第二特征向量；
基于所述第二特征向量和所述第一导向矢量，确定所述N个第二角度。
可选地，N个第二角度可以通过以下公式确定：
Figure PCTCN2022082590-appb-000053
其中，w'表示第二特征向量；P(θ)'的值表示第二空间谱值。
可选地，确定N个第二角度的方式可以与确定M个第一角度的方式类似，本申请实施例对此不作赘述。
在一些实施例中，确定所述N个第二角度，包括：
确定与搜索范围的多个角度一一对应的多个第二空间谱值；
将从所述多个第二空间谱值中，获得的大于第二阈值的第二空间谱值所对应的角度，确定为所述N个第二角度。
在一些实施例中，第二阈值可以与第一阈值相同。在另一些实施例中，第二阈值可以与第一阈值不同。
图4为本申请实施例提供的另一种位置确定方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
S401、所述第一设备向所述第二设备发送请求信息；第二设备接收第一设备发送的请求信息；所述请求信息用于请求所述第二设备向所述第一设备发送所述控制信号。
可选地，在一些实施例中，第一设备可以每隔第一时长向向第二设备发送一次请求信息，以使第二设备基于一次请求信息，反馈一次控制信号。可选地，请求信息中还可以指示反馈控制信号的时域和/或频域位置等。
可选地，在另一些实施例中，第一设备可以向第二设备发送一次请求信息，以使第二设备基于一次请求信息，每隔第一时长向第一设备反馈一次控制信号。可选地，请求信息中还可以指示反馈控制信号的周期、次数以及时域和/或频域位置等至少一者。可选地，第一设备还可以向第二设备发送用于停止反馈控制信号的指示，以使第二设备基于该指示，不再向第一设备反馈控制信号。
可选地，请求信息中还可以指示控制信号的配置信息。例如，控制信号的配置信息可以包括以下至少之一：发送控制信号的时机、控制信号的对应的时域资源和/或频域资源、发送控制信号的周期等等。
S402、第二设备向第一设备发送控制信号；第一设备接收第二设备发送的控制信号。
S403、基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR。
S404、基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。
在一些实施例中，所述控制信号包括以下之一：上行控制信号、下行控制信号、侧行控制信号、无线保真WiFi系统中的控制信号、超宽带UWB系统中的控制信号。
在一些实施例中，所述上行控制信号包括以下至少之一：探测参考信号SRS或解调参考信号DMRS。
图5为本申请实施例提供的一种定位方案的流程示意图，如图5所示，第一设备先确定ZC序列，通过ZC序列的循环移位确定SRS序列，通过对SRS序列进行子载波映射和时域映射，生成SRS信号(即第二设备发送的SRS信号)。
第二设备发送的SRS信号经过信道传输，被第一设备进行接收和获取，即第一设备接收和获取SRS信号。
第一设备可以基于第二设备发送的SRS信号和第一设备接收和获取的SRS信号，进行SRS CFR的估计和校正。其中，SRS CFR的估计可以对应上述实施例中的第二CFR，校正的CFR可以对应上述实施例中对第一CFR进行校正后的第一CFR。
第一设备在得到校正的CFR的情况下，可以基于Focusing Music-like算法估计AOA，然后基于AOA结合基于SRS RSSI估计距离，估计第一设备的位置。
图6为本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图，如图6所示，在图6中，终端设备601向基站602发送SRS信号，这样基站602可以基于终端设备601发送的SRS信号，确定终端设备601相对基站602的位置信息，进而确定终端设备601的位置信息。
以下以控制信号为SRS信号为例，对本申请实施例中的定位方法(即位置确定方法)的定位性能进行说明。表1为本申请实施例中的SRS的配置信息。
表1
载频 3.5016G
子载波间隔 30kHz
带宽 100MHz
SRS RB数目 240
T_SRS 80
T_offset 7
当终端设备和网络设备之间没有遮挡的时候，信道模型为视距(Line of Sight，LOS)。因为衰减少，所以跟非视距(Non Line of Sight，NLOS)信道相比，LOS信道模型的信号质量更好，吞吐量越大。当终端设备和网络设备之间有建筑、植物遮挡的时候，除了衰减，信号还有反射、衍射和穿透损耗，信道模式为NLOS。可选地，LOS场景为微波暗室的场景，NLOS场景可以为普通室内的场景。
图7为本申请实施例提供的一种不同测角方法测角性能的仿真结果示意图，从图7中可以看出，图7中的横坐标为信噪比(Signal-to-Noise Ratio，SNR)，单位为dB，纵坐标为测角误差，测角误差可以用AOA均方根误差(Root Mean Square Error，RMSE)来表示(单位为度，度也可以用degrees表示)。在图7中，可以看到本申请实施例中的Focusing MUSIC-like算法在LOS场景或NLOS场景中，估计角度性能均比MUSIC及MUSIC-like更好。
图8为本申请实施例提供的一种不同测角方法测角性能的实验结果示意图，从图8中可以看出，图8为经验分布函图，图8中的横坐标为度数误差(Error in degrees)，纵坐标为累积分布函数(Cumulative Distribution Function，CDF)。在图8中，可以看到本申请实施例中的Focusing MUSIC-like算法在LOS场景或NLOS场景中，估计角度性能均比MUSIC及MUSIC-like更好。
本申请实施例采用基于SRS信号的信道估计方法，利用SRS序列良好的相关特性，对上行信道进行物理层CFR的估计。通过修改物理层配置文件，得到物理层数据，并通过高层配置参数恢复发射端SRS，得到物理层CFR，进一步利用了信号本身包含的信息，是位置参数(角度，距离)估计的基础，进而获得更加准确的定位结果。
本申请实施例利用聚焦变换，将不同频率点下的信号子空间变换到同一参考频点下的信号子空间，接着利用基于波束形成的MUSIC-like算法进行角度估计，比传统MUSIC算法估计精度更高，结合RSSI得到的距离信息，进行位置估计。本申请实施例可以基于单网络设备得到更为准确的角度估计结果，进而得到更为准确的定位结果，且无需信源个数信息，能够更好更方便地应用于实际系统。
本申请实施例利用网络设备和终端设备进行数据采集和算法验证，所提出的CFR获取和高精度AOA估计算法在实际设备上进行实验验证，方法更具有实际应用价值，可以直接应用当前的网络设备和终端设备上，无需多网络设备，无需网络设备和终端之间的同步，大大减小了定位方案对网络中网络设备个数和同步精度的要求。
以上结合附图详细描述了本申请的优选实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。例如，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。又例如，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本申请所公开的内容。又例如，在不冲突的前提下，本申请描述的各个实施例和/或各个实施例中的技术特征可以和现有技术任意的相互组合，组合之后得到的技术方案也应落入本申请的保护范围。
还应理解，在本申请的各种方法实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。此外，在本申请实施例中，术语“下行”、“上行”和“侧行”用于表示信号或数据的传输方向，其中，“下行”用于表示信号或数据的传输方向为从站点发送至小区的用户设备的第一方向，“上行”用于表示信号或数据的传输方向为从小区的用户设备发送至站点的第二方向，“侧行”用于表示信号或数据的传输方向为从用户设备1发送至用户设备2的第三方向。例如，“下行信号”表示该信号的传输方向为第一方向。另外，本申请实施例中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。具体地，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图9为本申请实施例提供的位置确定装置的结构组成示意图，可选地，位置确定装置900可以应用于第一设备，或者，位置确定装置900可以为第一设备，或者，位置确定装置900可以用于构成第一设备。如图9所示，所述位置确定装置900包括：
通信单元901，用于：接收第二设备发送的控制信号；
确定单元902，用于：基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR；
所述确定单元902，还用于：基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定所述控制信号的时域位置和/或频域位置；基于所述控制信号的时域位置和/或频域位置，确定第一信息；所述第一信息包括：所述第一设备的每个天线端口，接收到对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波承载的信息；基于所述第一信息，确定所述第一CFR。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定第二信息；所述第二信息包括：所述第二设备的每个天线端口，发送对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波承载的信息；
基于所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一CFR。
在一些实施例中，所述第一CFR基于
Figure PCTCN2022082590-appb-000054
确定；
其中，Y(k)表示所述第一信息；X(k)表示所述第二信息；
Figure PCTCN2022082590-appb-000055
表示Y(k)中的第k个元素与X(k)中的第k个元素对应相除；0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定第二CFR；
确定参考CFR；所述参考CFR是在所述第一设备的采样时间偏移STO、采样频率偏移SFO、初始相位偏移IPO中的至少一者校正的情况下，基于接收的第三设备发送的所述控制信号确定的；
基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR。
在一些实施例中，所述第二CFR为
Figure PCTCN2022082590-appb-000056
其中，Y(k)表示所述第一信息；X(k)表示所述第二信息；
Figure PCTCN2022082590-appb-000057
表示Y(k)中的第k个元素与X(k)中的第k个元素对应相除；0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目；
所述第一CFR基于所述第二CFR中的每个元素，与所述参考CFR中的每个元素对应相除的结果确定。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定所述第一CFR的协方差矩阵；基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度；M为大于或等于1的整数；基于所述M个第一角度，确定所述位置信息。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：基于所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值和最小特征值，以及所述第一设备的天线端口数目，确定第一数值；基于所述第一数值和所述第一设备的天线端口数目，确定第二数值；基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述M个第一角度。
在一些实施例中，所述第一数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000058
β表示所述第一数值；M表示所述第一设备的天线端口数目；ξ M-1表示所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值；ξ M表示所述第一CFR的协方差矩阵的最小特征值；
所述第二数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000059
α表示所述第二数值。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：基于搜索范围的多个角度，确定第一导向矢量；基于所述第一CFR的协方差矩阵、所述第一数值、所述第二数值以及所述第一导向矢量，确定第一目标矩阵；基于所述第一目标矩阵，确定所述M个第一角度。
在一些实施例中，所述第一目标矩阵的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000060
Figure PCTCN2022082590-appb-000061
表示所述第一目标矩阵；a(θ)表示第一导向矢量；β表示所述第一数值；α表示所述第二数值；I表示单位矩阵；R表示所述第一CFR的协方差矩阵。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定所述第一目标矩阵的最小特征值对应的第一特征向量；基于所述第一特征向量和所述第一导向矢量，确定所述M个第一角度。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定与搜索范围的多个角度一一对应的多个第一空间谱值；将从所述多个第一空间谱值中，获得的大于第一阈值的第一空间谱值所对应的角度， 确定为所述M个第一角度。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：基于所述M个第一角度，确定目标角度；确定所述第二设备与所述第一设备之间的距离；基于所述距离和所述目标角度，确定所述位置信息。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：基于所述M个第一角度，确定聚焦矩阵；所述聚焦矩阵用于将多个频点上的信息聚焦到参考频点；所述多个频点包括：对应所述控制信号的多个子载波所对应的频点；基于所述聚焦矩阵和与所述多个频点对应的所述第一CFR的协方差矩阵，确定聚焦后的第二CFR的协方差矩阵；基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度；N为大于或等于1的整数；基于所述N个第二角度，确定所述目标角度。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：基于所述M个第一角度和所述多个频点，确定第二导向矢量；
确定在所述多个频点上的第一信号频域数据；
基于所述M个第一角度和所述参考频点，确定第三导向矢量；
确定在所述参考频点上的第二信号频域数据；
基于所述第二导向矢量、所述第一信号频域数据、所述第三导向矢量以及所述第二信号频域数据，确定所述聚焦矩阵。
在一些实施例中，所述聚焦矩阵基于以下公式确定：T(f k)A(f k)S(f k)＝A(f 0,θ)S(f 0)；
A(f k)表示所述第二导向矢量；S(f k)表示所述第一信号频域数据；A(f 0,θ)表示所述第三导向矢量；S(f 0)表示所述第二信号频域数据；f k表示第k个子载波对应的频点，0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目；f 0表示所述参考频点。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：基于所述第二CFR的协方差矩阵、第一数值、第二数值以及第一导向矢量，确定第二目标矩阵；其中，所述第一数值是基于所述第二CFR的协方差矩阵的次最小特征值和最小特征值，以及所述第一设备的天线端口数目确定的；所述第二数值是基于所述第一数值和所述第一设备的天线端口数目确定的；所述第一导向矢量是基于搜索范围的多个角度确定的；基于所述第二目标矩阵，确定所述N个第二角度。
在一些实施例中，所述第二目标矩阵的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000062
Figure PCTCN2022082590-appb-000063
表示所述第二目标矩阵；a(θ)表示第一导向矢量；β表示所述第一数值；α表示所述第二数值；I表示单位矩阵；R'表示所述第二CFR的协方差矩阵；
所述第一数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000064
β表示所述第一数值；M表示所述第一设备的天线端口数目；ξ M-1表示所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值；ξ M表示所述第一CFR的协方差矩阵的最小特征值；
所述第二数值的确定方式为：
Figure PCTCN2022082590-appb-000065
α表示所述第二数值。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定所述第二目标矩阵的最小特征值对应的第二特征向量；基于所述第二特征向量和所述第一导向矢量，确定所述N个第二角度。
在一些实施例中，所述确定单元902，还用于：确定与搜索范围的多个角度一一对应的多个第二空间谱值；将从所述多个第二空间谱值中，获得的大于第二阈值的第二空间谱值所对应的角度，确定为所述N个第二角度。
在一些实施例中，通信单元901，还用于：向所述第二设备发送请求信息；所述请求信息用于请求所述第二设备向所述第一设备发送所述控制信号。
在一些实施例中，所述控制信号包括以下之一：上行控制信号、下行控制信号、侧行控制信号、无线保真WiFi系统中的控制信号、超宽带UWB系统中的控制信号。
在一些实施例中，所述上行控制信号包括以下至少之一：探测参考信号SRS或解调参考信号DMRS。
本领域技术人员应当理解，本申请实施例的上述位置确定装置的相关描述可以参照本申请实施例的位置确定方法的相关描述进行理解。
图10是本申请实施例提供的一种第一设备示意性结构图。该第一设备1000可以包括：网络设备或终端设备。图10所示的第一设备1000可以包括处理器1010和存储器1020，所述存储器1020存储有可在处理器1010上运行的计算机程序，所述处理器1010执行所述程序时实现上述任一实施 例中的位置确定方法。
可选地，存储器1020可以是独立于处理器1010的一个单独的器件，也可以集成在处理器1010中。
在一些实施例中，如图10所示，第一设备1000还可以包括收发器1030，处理器1010可以控制该收发器1030与其他设备进行通信，具体地，可以向其他设备发送信息或数据，或接收其他设备发送的信息或数据。
其中，收发器1030可以包括发射机和接收机。收发器1030还可以进一步包括天线，天线的数量可以为一个或多个。
本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现本申请任一实施例中的位置确定方法。
在一些实施例中，该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例中的第一设备，并且该计算机程序使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
图11是本申请实施例的芯片的示意性结构图。图11所示的芯片1100包括处理器1110，处理器1110用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备(例如第一设备)执行本申请实施例中的方法。
在一些实施例中，如图11所示，芯片1100还可以包括存储器1120。其中，处理器1110可以从存储器1120中调用并运行计算机程序，以实现本申请实施例中的方法。
其中，存储器1120可以是独立于处理器1110的一个单独的器件，也可以集成在处理器1110中。
在一些实施例中，该芯片1100还可以包括输入接口1130。其中，处理器1110可以控制该输入接口1130与其他设备或芯片进行通信，具体地，可以获取其他设备或芯片发送的信息或数据。
在一些实施例中，该芯片1100还可以包括输出接口1140。其中，处理器1110可以控制该输出接口1140与其他设备或芯片进行通信，具体地，可以向其他设备或芯片输出信息或数据。
在一些实施例中，该芯片可应用于本申请实施例中的第一设备，并且该芯片可以实现本申请实施例的各个方法中由第一设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机存储介质，所述计算机存储介质存储计算机程序，所述计算机程序包括能够由至少一个处理器执行的指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时实现本申请任一实施例中的位置确定方法。
在一些实施例中，该计算机程序产品可应用于本申请实施例中的第一设备，并且该计算机程序指令使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
可选地，本申请实施例中的计算机程序产品在另一些实施例中也可以称为软件产品。
本申请实施例还提供了一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行本申请任一实施例中的位置确定方法。
在一些实施例中，该计算机程序可应用于本申请实施例中的第一设备，当该计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由网络设备实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例的处理器、位置确定装置或者芯片可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器、位置确定装置或者芯片可以包括以下任一个或多个的集成：通用处理器、特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、嵌入式神经网络处理器(neural-network processing units，NPU)、控制器、微控制器、微处理器、可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码 处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器或计算机存储介质可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
应理解，上述存储器或计算机存储介质为示例性但不是限制性说明，例如，本申请实施例中的存储器还可以是静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)以及直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)等等。也就是说，本申请实施例中的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，)ROM、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (30)

  1. 一种位置确定方法，包括：
    第一设备接收第二设备发送的控制信号；
    基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR；
    基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对所述第一设备的位置信息。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR，包括：
    确定所述控制信号的时域位置和/或频域位置；
    基于所述控制信号的时域位置和/或频域位置，确定第一信息；所述第一信息包括：所述第一设备的每个天线端口，接收到对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波承载的信息；
    基于所述第一信息，确定所述第一CFR。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一信息，确定所述第一CFR，包括：
    确定第二信息；所述第二信息包括：所述第二设备的每个天线端口，发送对应所述控制信号的至少一个子载波中每个子载波承载的信息；
    基于所述第一信息和所述第二信息，确定所述第一CFR。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一CFR基于
    Figure PCTCN2022082590-appb-100001
    确定；
    其中，Y(k)表示所述第一信息；X(k)表示所述第二信息；
    Figure PCTCN2022082590-appb-100002
    表示Y(k)中的第k个元素与X(k)中的第k个元素对应相除；0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目。
  5. 根据权利要求1至4任一项所述的方法，其中，确定所述第一CFR，包括：
    确定第二CFR；
    确定参考CFR；所述参考CFR是在所述第一设备的采样时间偏移STO、采样频率偏移SFO、初始相位偏移IPO中的至少一者校正的情况下，基于接收的第三设备发送的所述控制信号确定的；
    基于所述第二CFR和所述参考CFR，确定所述第一CFR。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二CFR为
    Figure PCTCN2022082590-appb-100003
    其中，Y(k)表示所述第一信息；X(k)表示所述第二信息；
    Figure PCTCN2022082590-appb-100004
    表示Y(k)中的第k个元素与X(k)中的第k个元素对应相除；0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目；
    所述第一CFR基于所述第二CFR中的每个元素，与所述参考CFR中的每个元素对应相除的结果确定。
  7. 根据权利要求1至6任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对所述第一设备的位置信息，包括：
    确定所述第一CFR的协方差矩阵；
    基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度；M为大于或等于1的整数；
    基于所述M个第一角度，确定所述位置信息。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述第一CFR的协方差矩阵，确定M个第一角度，包括：
    基于所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值和最小特征值，以及所述第一设备的天线端口数目，确定第一数值；
    基于所述第一数值和所述第一设备的天线端口数目，确定第二数值；
    基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述M个第一角度。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一数值的确定方式为：
    Figure PCTCN2022082590-appb-100005
    β表示所述第一数值；M表示所述第一设备的天线端口数目；ξ M-1表示所述第一CFR的协方差矩阵的次 最小特征值；ξ M表示所述第一CFR的协方差矩阵的最小特征值；
    所述第二数值的确定方式为：
    Figure PCTCN2022082590-appb-100006
    α表示所述第二数值。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其中，所述基于所述第一数值和所述第二数值，确定所述M个第一角度，包括：
    基于搜索范围的多个角度，确定第一导向矢量；
    基于所述第一CFR的协方差矩阵、所述第一数值、所述第二数值以及所述第一导向矢量，确定第一目标矩阵；
    基于所述第一目标矩阵，确定所述M个第一角度。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一目标矩阵的确定方式为：
    Figure PCTCN2022082590-appb-100007
    Figure PCTCN2022082590-appb-100008
    表示所述第一目标矩阵；a(θ)表示第一导向矢量；β表示所述第一数值；α表示所述第二数值；I表示单位矩阵；R表示所述第一CFR的协方差矩阵。
  12. 根据权利要求10或11所述的方法，其中，所述基于所述第一目标矩阵，确定所述M个第一角度，包括：
    确定所述第一目标矩阵的最小特征值对应的第一特征向量；
    基于所述第一特征向量和所述第一导向矢量，确定所述M个第一角度。
  13. 根据权利要求7至12任一项所述的方法，其中，确定所述M个第一角度，包括：
    确定与搜索范围的多个角度一一对应的多个第一空间谱值；
    将从所述多个第一空间谱值中，获得的大于第一阈值的第一空间谱值所对应的角度，确定为所述M个第一角度。
  14. 根据权利要求7至13任一项所述的方法，其中，所述基于所述M个第一角度，确定所述位置信息，包括：
    基于所述M个第一角度，确定目标角度；
    确定所述第二设备与所述第一设备之间的距离；
    基于所述距离和所述目标角度，确定所述位置信息。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述基于所述M个第一角度，确定目标角度，包括：
    基于所述M个第一角度，确定聚焦矩阵；所述聚焦矩阵用于将多个频点上的信息聚焦到参考频点；所述多个频点包括：对应所述控制信号的多个子载波所对应的频点；
    基于所述聚焦矩阵和与所述多个频点对应的所述第一CFR的协方差矩阵，确定聚焦后的第二CFR的协方差矩阵；
    基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度；N为大于或等于1的整数；
    基于所述N个第二角度，确定所述目标角度。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其中，所述基于所述M个第一角度，确定聚焦矩阵，包括：
    基于所述M个第一角度和所述多个频点，确定第二导向矢量；
    确定在所述多个频点上的第一信号频域数据；
    基于所述M个第一角度和所述参考频点，确定第三导向矢量；
    确定在所述参考频点上的第二信号频域数据；
    基于所述第二导向矢量、所述第一信号频域数据、所述第三导向矢量以及所述第二信号频域数据，确定所述聚焦矩阵。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其中，所述聚焦矩阵基于以下公式确定：T(f k)A(f k)S(f k)＝A(f 0,θ)S(f 0)；
    A(f k)表示所述第二导向矢量；S(f k)表示所述第一信号频域数据；A(f 0,θ)表示所述第三导向矢量；S(f 0)表示所述第二信号频域数据；f k表示第k个子载波对应的频点，0≤k≤N-1，N表示所述控制信号对应的子载波数目；f 0表示所述参考频点。
  18. 根据权利要求15至17任一项所述的方法，其中，所述基于所述第二CFR的协方差矩阵，确定N个第二角度，包括：
    基于所述第二CFR的协方差矩阵、第一数值、第二数值以及第一导向矢量，确定第二目标矩阵；其中，所述第一数值是基于所述第二CFR的协方差矩阵的次最小特征值和最小特征值，以及所述第一设备的天线端口数目确定的；所述第二数值是基于所述第一数值和所述第一设备的天线端口数目 确定的；所述第一导向矢量是基于搜索范围的多个角度确定的；
    基于所述第二目标矩阵，确定所述N个第二角度。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其中，所述第二目标矩阵的确定方式为：
    Figure PCTCN2022082590-appb-100009
    Figure PCTCN2022082590-appb-100010
    表示所述第二目标矩阵；a(θ)表示第一导向矢量；β表示所述第一数值；α表示所述第二数值；I表示单位矩阵；R'表示所述第二CFR的协方差矩阵；
    所述第一数值的确定方式为：
    Figure PCTCN2022082590-appb-100011
    β表示所述第一数值；M表示所述第一设备的天线端口数目；ξ M-1表示所述第一CFR的协方差矩阵的次最小特征值；ξ M表示所述第一CFR的协方差矩阵的最小特征值；
    所述第二数值的确定方式为：
    Figure PCTCN2022082590-appb-100012
    α表示所述第二数值。
  20. 根据权利要求18或19所述的方法，其中，所述基于所述第二目标矩阵，确定所述N个第二角度，包括：
    确定所述第二目标矩阵的最小特征值对应的第二特征向量；
    基于所述第二特征向量和所述第一导向矢量，确定所述N个第二角度。
  21. 根据权利要求15至20任一项所述的方法，其中，确定所述N个第二角度，包括：
    确定与搜索范围的多个角度一一对应的多个第二空间谱值；
    将从所述多个第二空间谱值中，获得的大于第二阈值的第二空间谱值所对应的角度，确定为所述N个第二角度。
  22. 根据权利要求1至21任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
    所述第一设备向所述第二设备发送请求信息；所述请求信息用于请求所述第二设备向所述第一设备发送所述控制信号。
  23. 根据权利要求1至22任一项所述的方法，其中，所述控制信号包括以下之一：上行控制信号、下行控制信号、侧行控制信号、无线保真WiFi系统中的控制信号、超宽带UWB系统中的控制信号。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其中，所述上行控制信号包括以下至少之一：探测参考信号SRS或解调参考信号DMRS。
  25. 一种位置确定装置，包括：
    通信单元，用于：接收第二设备发送的控制信号；
    确定单元，用于：基于所述控制信号，确定第一信道频率响应CFR；
    所述确定单元，还用于：基于所述第一CFR，确定所述第二设备相对第一设备的位置信息。
  26. 一种第一设备，包括：处理器和存储器，
    所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，
    所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至24任一项所述方法。
  27. 一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至24任一项所述方法。
  28. 一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至24任一项所述方法。
  29. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机存储介质，所述计算机存储介质存储计算机程序，所述计算机程序包括能够由至少一个处理器执行的指令，当所述指令由所述至少一个处理器执行时实现权利要求1至24任一项所述方法。
  30. 一种计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至24任一项所述方法。
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