CN114457651A - 整平机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种整平机器人，所述整平机器人包括：车身模块、整平模块以及限位组件，具体地，所述整平模块可活动地设于所述车身模块上，所述整平模块具有工作位置和转场位置，当所述整平模块在所述工作位置时，所述整平模块适于对地面进行整平作业，当所述整平模块在所述转场位置时，所述整平模块适于活动至与地面间隔开的位置处；当所述整平模块在所述转场位置时，所述限位组件适于对所述整平模块进行限位，以使得所述整平模块和所述车身模块刚性连接。根据本发明实施例的整平机器人可以较好地适应不同角度、平整度的作业面，行走过程稳定，整平效果好。

Description

整平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种整平机器人。

背景技术

在现有技术中心，地面整平机器人专用于混凝土地面的整平工序，而当整平机器人在钢筋网上行走时，由于钢筋网平整度较差，整平头容易晃动，造成整平机器人机身行走不稳定，影响整平机器人移动的效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种整平机器人，所述整平机器人可以较好地适应不同角度、平整度的作业面，行走过程稳定，整平效果好。

根据本发明实施例的整平机器人包括：车身模块；整平模块，所述整平模块可活动地设于所述车身模块上，所述整平模块具有工作位置和转场位置，当所述整平模块在所述工作位置时，所述整平模块适于对地面进行整平作业，当所述整平模块在所述转场位置时，所述整平模块适于活动至与地面间隔开的位置处；限位组件，当所述整平模块在所述转场位置时，所述限位组件适于对所述整平模块进行限位，以使得所述整平模块和所述车身模块刚性连接。

根据本发明实施例的整平机器人，通过设置车身模块，使得整平机器人可灵活移动至多个作业点进行整平作业，通过将整平机器人设置为具有工作位置和转场位置，使得整平模块可在作业点较好地进行整平作业，且在整平机器人的移动过程中，整平模块通过远离地面以保证快速移动，通过设置限位组件，使得整平模块在整平机器人移动的过程中不会发生晃动，由此，根据本发明实施例的整平机器人可以较好地适应不同角度、平整度的作业面，行走过程稳定，整平效果好。

另外，根据本发明的整平机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述整平机器人还包括：提升模块，所述提升模块的两端分别与所述车身模块和所述整平模块枢转相连，所述提升模块适于使得所述整平模块在所述工作位置和所述转场位置之间切换。

可选地，所述提升模块包括：第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接相连；第二连杆，所述第二连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接相连，且所述第一连杆与所述第二连杆平行；升降电推杆，所述升降电推杆的一端与所述车身模块铰接相连且另一端与所述第二连杆铰接相连。

具体地，所述整平模块包括连接架，所述连接架的一端与所述第一连杆铰接，所述连接架的另一端与所述第二连杆铰接，所述连接架、所述第一连杆、所述第二连杆和所述车身模块共同构造成四边形结构。

进一步地，所述限位组件包括第一子限位组件，所述第一子限位组件设于所述第一连杆和所述连接架之间，当所述整平模块在所述转场位置时，所述第一子限位组件适于使得所述第一连杆和所述连接架之间刚性连接。

可选地，所述限位组件包括第二子限位组件，所述第二子限位组件设于所述第二连杆和所述连接架之间，当所述整平模块在所述转场位置时，所述第二子限位组件适于使得所述第二连杆和所述连接架之间刚性连接。

具体地，所述第二子限位组件包括：第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件分别设于所述第二连杆和所述连接架上，当所述整平模块由所述工作位置活动至所述转场位置时，所述第一限位件和所述第二限位件之间适于互相锁止，以使得所述整平模块保持在转场位置，当所述整平模块由所述转场位置朝向所述工作位置活动时，所述第一限位件和第二限位件之间适于逐渐解锁。

进一步地，所述第一限位件包括限位挡块，所述第二限位件包括限位托板，当所述整平模块由所述工作位置活动至所述转场位置时，所述限位挡块与所述限位托板之间适于互相抵接，以限制所述整平模块与所述第二连杆之间的相对转动。

在本发明的一些实施例中，所述车身模块包括：底盘、车身和支撑推杆，所述底盘和所述车身之间铰接，且在前后方向上，所述车身在铰接位置处的至少一端设有所述支撑推杆，所述支撑推杆通过调整所述底盘与所述车身之间的相对角度，以调整所述整平模块的整平角度。

优选地，所述限位组件包括第三子限位组件，当所述整平模块位于所述转场位置时，所述第三子限位组件适于限制所述底盘和所述车身的相对角度。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的整平机器人的整体结构示意图；

图2是根据本发明实施例的整平机器人的左视图；

图3是根据本发明实施例的整平机器人的主视图；

图4是根据本发明实施例的整平机器人的整平模块处于转场位置时的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的整平机器人的整平模块处于工作位置时的主视图；

图6是图5中沿A-A线的剖视图；

图7是图6中C区域的放大图；

图8是图6中D区域的放大图；

图9是根据本发明实施例的整平机器人的整平模块处于转场位置时的主视图；

图10是图9中沿B-B线的剖视图；

图11是图10中E区域的放大图。

附图标记：

100：整平机器人；

1：车身模块；11：底盘；12：车身；13：支撑推杆；

2：整平模块；21：连接架；22：振捣板；23：振动马达；24：刮板组件；25：电推杆；

3：第二子限位组件；31：第一限位件；32：第二限位件；33：限位挡块；34：限位托板；

4：提升模块；41：第一连杆；42：第二连杆；43：升降电推杆；

5：转轴；6：转轴座；7：铜套；8：第一转轴压板；9：第二转轴压板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图11描述根据本发明实施例的整平机器人100。

如图1-图11所示，根据本发明实施例的整平机器人100包括：车身模块1、整平模块2以及限位组件(图未示出)。

其中，车身模块1使得整平机器人100具有移动能力，以驱动整平机器人100移动至多个不同的作业点进行整平作业，提升了整平机器人100在不同作业点之间的移动灵活性。

进一步地，整平模块2可活动地设于车身模块1上，由此，在整平机器人100作业时遇到如使用混凝土铺设的作业面的平整度较差，或者作业面为倾斜面等状况，整平模块2可以较好地根据整平作业面的角度、平整度调整自身与作业面的夹角，保证了整平机器人100可对多种平整度的地面进行整平，其中，整平模块2相对于车身模块1的活动角度不局限于图1中所示的上下方向、左右方向或者前后方向，也可以围绕与车身模块1连接位置具有一定的转动角度，以降低整平模块2适应地面平整度过程中卡死的可能性。

具体地，整平模块2具有工作位置和转场位置，当整平模块2在工作位置时，如图2所示，整平模块2适于对地面进行整平作业，换言之，处于工作位置的整平模块2与作业面接触，并通过振动等方式对作业面上的混凝土等铺设材料进行整平，其中，通常整平流程为，先进行混凝土等材料的铺设，而后进行当前作业点的整平作业，因此，整平机器人100需要在钢筋网等基础结构上频繁移动，以对多个作业点进行整平作业，从而保证对作业面的全面整平，而在整平机器人100移动的过程中，整平模块2处于工作位置将与地面保持接触，不仅增加了整平机器人100移动的阻力，而且地面与整平模块2之间的摩擦将缩短整平模块2的使用寿命。

因此，在当前作业点整平结束后，整平模块2活动至转场位置，当整平模块2在转场位置时，整平模块2适于活动至与地面间隔开的位置处，如图4所示，由此，在整平机器人100移动至下一个作业点的过程中，整平模块2远离作业面，因此，不会与作业面发生摩擦，提升了整平机器人100移动的效率，待移动至指定作业点后，整平模块2恢复至工作位置以对当前作业点进行整平作业。

进一步地，当整平模块2在转场位置时，限位组件适于对整平模块2进行限位，以使得整平模块2和车身模块1刚性连接，也就是说，在整平机器人100移动的过程中，由于钢筋网等基础机构的平整度较差，因此整平机器人100行走的过程中，将发生一定程度的晃动，由于整平模块2与车身模块1可转动连接，因此，整平模块2也会随着车身模块1的晃动发生一定幅度的晃动，进而增加了整平机器人100的晃动幅度，使得整平机器人100的行走稳定性较差，由此，通过限位组件使得整平模块2与车身模块1固定连接，换言之，使得位于转场位置的整平模块2不会相对于车身模块1发生晃动，提升了整平机器人100行走过程中的稳定性。

根据本发明实施例的整平机器人100，通过设置车身模块1，使得整平机器人100可灵活移动至多个作业点进行整平作业，通过将整平机器人100设置为具有工作位置和转场位置，使得整平模块2可在作业点较好地进行整平作业，且在整平机器人100的移动过程中，整平模块2通过远离地面以保证快速移动，通过设置限位组件，使得整平模块2在整平机器人100移动的过程中不会发生晃动，由此，根据本发明实施例的整平机器人100可以较好地适应不同角度、平整度的作业面，行走过程稳定，整平效果好。

在本发明的一些实施例中，整平机器人100还包括：提升模块4，提升模块4的两端分别与车身模块1和整平模块2枢转相连，提升模块4适于使得整平模块2在工作位置和转场位置之间切换，当整平机器人100行走至作业点时，如图2和图5所示，提升模块4调整整平模块2下降，使其与作业面接触，从而对作业面进行整平作业，当前作业点整平结束后，提升模块4通过调整整平模块2，使其远离作业面，并产生一定的距离，这里的距离为整平机器人100移动过程中，整平模块2无法与作业面接触的高度，待整平机器人100移动至下一作业点后，提升模块4使得整平模块2恢复至工作位置，使其与作业面接触以进行整平作业，结构简单，操作灵活。

有的示例中，提升模块4调整整平模块2处于工作位置或者转场位置的指令可以通过整平机器人100的行走指令控制，可以通过判断当前作业点是否整平完成进行控制，这里不做限制。

进一步地，提升模块4包括：第一连杆41、第二连杆42和升降电推杆43。

具体地，如图1-图4所示，第一连杆41的两端分别与车身模块1和整平模块2铰接相连，第二连杆42的两端分别与车身模块1和整平模块2铰接相连，也就是说，第一连杆41的一端与车身模块1铰接相连，第一连杆41的另一端与整平模块2铰接相连，第二连杆42的一端与车身模块1铰接相连，第二连杆42的另一端与整平模块2铰接相连，由此，第一连杆41、第二连杆42、车身模块1和整平模块2可以限定出四边形机构，四边形机构的相邻的两个边均可以相对转动。

其中，第一连杆41与第二连杆42平行，有的示例中，第一连杆41和第二连杆42等长，由此，第一连杆41、第二连杆42、整平模块2和车身模块1可以限定出平行四边形机构，且升降电推杆43的一端与车身模块1铰接相连且另一端与第二连杆42铰接相连，如图2和图4，升降电推杆43的一端可以与车身模块1铰接相连，升降电推杆43的另一端可以与第二连杆42铰接相连，当升降电推杆43伸出时，即升降电推杆43可以朝向如图1所示的前方方向伸长，第二连杆42可在图1所示的由前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面内沿逆时针进行转动，则第二连杆42可以带动整平模块2向下运动，以使得整平模块2处于与作业面接触的工作位置，当升降电推杆43收缩时，即升降电推杆43向如图1所示的后方方向缩回，第二连杆42在图1所示的由前后方向所在直线和上下方向所在直线组成的平面上顺时针转动，同时，第二连杆42可以带动整平模块2向上运动，以使得整平模块2处于远离作业面的转场位置，由此，通过升降电推杆43的伸缩动作，可以较好地驱动整平模块2上下活动，从而调整整平模块2与作业面之间的距离，以使得提升模块4可以较好地调整整平模块2处于工作位置和转场位置。

优选地，整平模块2包括连接架21，连接架21的一端与第一连杆41铰接，连接架21的另一端与第二连杆42铰接，连接架21、第二连杆42、第二连杆42和车身模块1共同构成四边形结构，换言之，通过升降电推杆43的伸缩动作，驱动第二连杆42的转动，进而调整连接架21与作业面之间的距离，也就是调整整平模块2与作业面之间的距离。

在一个具体示例中，整平模块2还包括：振捣板22、振动马达23、刮板组件24以及电推杆25，具体地，如图1所示，振捣板22与连接架21连接，振动马达23安装在振捣板22上侧面，振捣板22的下侧面在整平模块2处于工作位置时，直接与作业面接触，从而将振动马达23所产生的振动效果作用于作业面上，以进行整平作业，刮板组件24一端与连接架21铰接相连，另一端与电推杆25相连，电推杆25通过支架与连接架21相连，其中，刮板组件24可以较好地刮去多余的铺设材料，并起到粗抹平的效果，由此，可以通过电推杆25上下伸缩活动可以较好地调整刮板组件24与作业面之间的距离，以根据作业面不同的厚度需求设置刮板组件24的高度，从而较好地进行后续的整平作业。

还有的示例中，如图6和图7所示，连接架21的中心偏上位置处设有转轴5，转轴座6与第二连杆42之间铰接相连，转轴5安装在转轴座6内，转轴5可在转轴座6内灵活转动，在转轴5和转轴座6之间装有铜套7，在连接架21远离转轴座6的一侧安装有第一转轴压板7，由此可以较好地将转轴5安装固定在连接架21上，装配简单。在转轴座6远离连接架21的一侧安装有第二转轴压板9，以使得在转轴5安装到转轴座6内后，第二转轴压板9可以较好固定转轴5与转轴座6的连接，结构稳定。由此，使得整平模块2不仅仅可以通过提升模块4调整高度，还可以使得整平模块2围绕转轴座进行一定角度的旋转，进一步提升了整平模块2角度调整的灵活性，避免因作业面不平导致整平模块2卡死的情况出现。

进一步地，限位组件包括第一子限位组件(图未示出)，第一子限位组件设于第一连杆41和连接架21之间，整平模块2在转场位置时，第一子限位组件适于使得第一连杆41和连接架21之间刚性连接。也就是说，当升降电推杆43收缩将整平模块2移动至转场位置时，第一子限位组件锁止第一连杆41和连接架21之间的连接，使得连接架21与第一连杆41固定连接，由于连接架21设于整平模块2上，第一连杆41设于提升模块4上，由此，位于转场位置的整平模块2与提升模块4固定连接，在整平机器人100行走的过程中，整平模块2相对于提升模块4不会发生大幅度的晃动，提升了整平机器人100行走过程的稳定性。

在另一些示例中，限位组件包括第二子限位组件3，第二子限位组件3设于第二连杆42和连接架21之间，当整平模块2在转场位置时，第二子限位组件3适于使得第二连杆42和连接架21之间刚性连接，也就是说，也就是说，当升降电推杆43收缩将整平模块2移动至转场位置时，第二子限位组件3锁止第二连杆42和连接架21之间的连接，使得连接架21与第二连杆42固定连接，由于连接架21设于整平模块2上，第二连杆42设于提升模块4上，由此，位于转场位置的整平模块2与提升模块4固定连接，在整平机器人100行走的过程中，整平模块2相对于提升模块4不会发生大幅度的晃动，提升了整平机器人100行走过程的稳定性。

优选地，第二子限位组件3包括：第一限位件31和第二限位件32，第一限位件31和第二限位件32分别设于第二连杆42和整平模块2上，当整平模块2有工作位置活动至转场位置时，第一限位件31和第二限位件32之间适于互相锁止，由此，使得第二连杆42和整平模块2之间处于锁止状态，以使得整平模块2保持在转场位置，且，使得整平模块2不会相对于第二连杆42转动，降低了整平模块2处于转场位置时晃动的幅度，提升了整平机器人100移动过程中的稳定性。

另一方面，当整平模块2由转场位置朝向工作位置活动时，第一限位件31和第二限位件32之间适于逐渐解锁，也就是说，当整平模块2处于工作位置时，第一限位件31脱离与第二限位件32之间的配合，由此，整平模块2与第二连杆42之间解除锁止状态，使得整平模块2恢复至可转动状态，以较好地进行整平作业。

进一步地，第一限位件31包括限位挡块33，第二限位件32包括限位托板34，当整平模块2由工作位置活动至转场位置时，限位挡块33与限位托板34之间适于互相抵接，以限制整平模块2与第二连杆42之间的相对转动，如图6-图11所示，限位挡块33设于连接架21上，限位托板34设于第二连杆42靠近连接架21的一端，在整平模块2移动至转场位置的过程中，由于连接架21与第二连杆42之间铰接，且连接架21、第二连杆42、第二连杆42以及车身模块1之间形成四边形，因此，连接架21与第二连杆42之间的角度逐渐增加，连接架21围绕与第二连杆42的铰接位置逆时针转动，因此位于连接架21上的限位挡块33朝向靠近限位托板34的方向移动，并在转场位置时，限位挡块33与限位托板34充分抵接，从而使得整平模块2不会产生图1中前后方向所在直线和上下方向所在直线形成的平面上的转动。

另一方面，在整平模块2从转场位置移动至工作位置的过程中，限位挡块33朝向远离限位托板34的方向移动，并在工作位置时，限位托板34与限位挡块33之间无接触点，也就是说，在进行整平作业时，限位托板34不会限制整平模块2相对于提升模块4的转动，使得整平模块2具有围绕第二连杆42具有一定的转动幅度，以避免因作业面不平导致的整平模块2卡死。

有的示例中，第二连杆42左右方向的两侧均设有限位托板34，连接架21上对应位置形成有两个限位挡块33，由此，通过两组限位托板34和限位挡块33的配合，可以较好地从连接架21与第二连杆42铰接位置的两侧同时限制整平模块2的转动，锁止效果好。

在一个具体示例中，如图8和图11所示，限位挡块33设置于连接架21前端，沿连接架21上下方向设置，限位挡块33底侧形成为弧形接触面，限位托板34设置于第二连杆42靠近连接件21一端，整体结构为“L”型，且，限位托板34与限位挡块33的接触位置也形成为弧形接触面，从而使得限位托板34与限位挡块33抵接时较为流畅，同时可较好地降低抵接时所产生的摩擦损耗。

还有的示例中，限位组件还可以包括第三子限位组件和第四子限位组件，其中，第三子限位组件设置于第一连杆41和车身模块1之间，第三子限位组件适于在整平模块2处于转场位置时使得第一连杆41和车身模块1形成刚性连接，第四子限位组件设于第二连杆42和车身模块1之间，第四子限位组件适于在整平模块2处于转场位置时使得第二连杆41和车身模块1形成刚性连接，第三子限位组件和第四子限位组件的工作原理与第一子限位组件相同，这里不再赘述。由此，通过第一子限位组件、第二子限位组件3、第三子限位组件以及第四子限位组件的共同作用，使得整平模块2处于转场位置时与车身模块1之间的连接较为稳定，进一步降低了整平模块2晃动的幅度，整平机器人100行走稳定。

在本发明的一些实施例中，车身模块1包括：底盘11、车身12和支撑推杆13，底盘11和车身12之间铰接，由此，车身12可以围绕与底盘11的铰接位置自由转动，使得连接在车身12上的整平模块2相对于底盘11具有一定的转动角度，从而保证整平模块2可以适应不同角度、平整度的作业面的整平作业。

进一步地，在前后方向上，车身12在铰接位置处的至少一端设有支撑推杆13，支撑推杆13通过调整底盘11与车身12之间的相对角度，以调整整平模块2的整平角度，也就是说，支撑推杆13可以通过驱动车身12围绕与底盘11的铰接位置转动，而由于整平模块2与车身模块1连接，底盘11与作业面抵接，因此，相当于调整整平模块2与作业面之间的角度关系，以适应不同角度、平整度的作业面的作业需求。

优选地，限位组件包括第三子限位组件，当整平模块2位于转场位置时，第三子限位组件适于限制底盘11和车身12的相对角度，由此，在整平机器人100行走的过程中，第三子限位组件可以较好地保持整平模块2远离作业面，提高了整平机器人100的移动灵活性，且在整平机器人100到达指定作业点后，第三子限位组件解除对底盘11和车身12相对角度的限制，使得车身12恢复可自由转动的状态，结构简单。

根据本发明实施例的整平机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种整平机器人，其特征在于，包括：

车身模块；

整平模块，所述整平模块可活动地设于所述车身模块上，所述整平模块具有工作位置和转场位置，当所述整平模块在所述工作位置时，所述整平模块适于对地面进行整平作业，当所述整平模块在所述转场位置时，所述整平模块适于活动至与地面间隔开的位置处；

限位组件，当所述整平模块在所述转场位置时，所述限位组件适于对所述整平模块进行限位，以使得所述整平模块和所述车身模块刚性连接。

2.根据权利要求1所述的整平机器人，其特征在于，还包括：提升模块，所述提升模块的两端分别与所述车身模块和所述整平模块枢转相连，所述提升模块适于使得所述整平模块在所述工作位置和所述转场位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的整平机器人，其特征在于，所述提升模块包括：

第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接相连；

第二连杆，所述第二连杆的两端分别与所述车身模块和所述整平模块铰接相连，且所述第一连杆与所述第二连杆平行；

升降电推杆，所述升降电推杆的一端与所述车身模块铰接相连且另一端与所述第二连杆铰接相连。

4.根据权利要求3所述的整平机器人，其特征在于，所述整平模块包括连接架，所述连接架的一端与所述第一连杆铰接，所述连接架的另一端与所述第二连杆铰接，所述连接架、所述第一连杆、所述第二连杆和所述车身模块共同构造成四边形结构。

5.根据权利要求4所述的整平机器人，其特征在于，所述限位组件包括第一子限位组件，所述第一子限位组件设于所述第一连杆和所述连接架之间，当所述整平模块在所述转场位置时，所述第一子限位组件适于使得所述第一连杆和所述连接架之间刚性连接。

6.根据权利要求4所述的整平机器人，其特征在于，所述限位组件包括第二子限位组件，所述第二子限位组件设于所述第二连杆和所述连接架之间，当所述整平模块在所述转场位置时，所述第二子限位组件适于使得所述第二连杆和所述连接架之间刚性连接。

7.根据权利要求6所述的整平机器人，其特征在于，所述第二子限位组件包括：

第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件分别设于所述第二连杆和所述整平模块上，当所述整平模块由所述工作位置活动至所述转场位置时，所述第一限位件和所述第二限位件之间适于互相锁止，以使得所述整平模块保持在转场位置，当所述整平模块由所述转场位置朝向所述工作位置活动时，所述第一限位件和第二限位件之间适于逐渐解锁。

8.根据权利要求7所述的整平机器人，其特征在于，所述第一限位件包括限位挡块，所述第二限位件包括限位托板，当所述整平模块由所述工作位置活动至所述转场位置时，所述限位挡块与所述限位托板之间适于互相抵接，以限制所述整平装置与所述第二连杆之间的相对转动。

9.根据权利要求1所述的整平机器人，其特征在于，所述车身模块包括：

底盘、车身和支撑推杆，所述底盘和所述车身之间铰接，且在前后方向上，所述车身在铰接位置处的至少一端设有所述支撑推杆，所述支撑推杆通过调整所述底盘与所述车身之间的相对角度，以调整所述整平模块的整平角度。

10.根据权利要求9所述的整平机器人，其特征在于，所述限位组件包括第三子限位组件，当所述整平模块位于所述转场位置时，所述第三子限位组件适于限制所述底盘和所述车身的相对角度。

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