CN114434480B - 一种自动化冲压线端拾器更换装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动化冲压线端拾器更换装置，包括滚动导轨、固定架、滚动导轨块与定位架，所述滚动导轨下端面固定安装有固定架，滚动导轨上滑动设置有滚动导轨块，滚动导轨块上固定安装有定位架，所述定位架包括旋转块、方形块、电动推杆一、支撑杆、电动伸缩杆一、抵位块、定位块、伸缩板与限位柱，本发明通过定位架对端拾器进行运输与更换，并对端拾器的两端均进行支撑，防止端拾器在运输的过程中歪斜，影响端拾器的安装，整个装置自主完成更换与安装，无需另外使用机器人进行辅助。
Description
技术领域
本发明涉及端拾器安装技术领域，具体为一种自动化冲压线端拾器更换装置。
背景技术
端拾器是用于物件抓取和搬运的一套机构，可以安装在机器人或者自动化设备上，来进行物件的抓取与搬运，当物体对象形状改变时或端拾器损坏，需要对端拾器进行更换。
传统的端拾器更换方式一般是通过人工进行更换，效率极低，且更换过程中，由于操作人员需要接触端拾器，极易导致端拾器表面受到损伤，当通过机械辅助进行更换时，需要较智能的机器人辅助更换安装，且为了便于对端拾器进行更换时，一般只对端拾器一端进行定位，极易导致运输过程中的端拾器歪斜，影响端拾器的安装质量。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动化冲压线端拾器更换装置。
一种自动化冲压线端拾器更换装置，包括滚动导轨、固定架、滚动导轨块与定位架，所述滚动导轨下端面固定安装有固定架，滚动导轨上滑动设置有滚动导轨块，滚动导轨块上固定安装有定位架。
所述定位架包括旋转块、方形块、电动推杆一、支撑杆、电动伸缩杆一、抵位块、定位块、伸缩板与限位柱，滚动导轨块上固定安装有旋转块，旋转块上端固定安装有方形块，方形块前后两端均固定安装有电动推杆一，电动推杆一末端均固定安装有支撑杆，支撑杆左右两端均固定安装有电动伸缩杆一，左侧的电动伸缩杆一末端固定安装有抵位块，右侧的电动伸缩杆一末端固定安装有定位块，定位块与抵位块下端之间均匀固定安装有可伸缩结构的伸缩板，定位块左端面固定安装有两个限位柱，两个限位柱呈前后方位布置。
优选技术方案一：所述固定架包括固定板、螺纹杆、夹持板、导向柱、滚珠、一号矩形板、螺纹孔与密封条，滚动导轨下端面固定安装有固定板，固定板前后两侧均与螺纹杆转动连接，螺纹杆与夹持板以螺纹连接的方式相连接，夹持板下端面伸出固定板下端，夹持板靠近固定板一端均匀固定安装有导向柱，导向柱插入固定板，夹持板远离固定板一端固定安装有一号矩形板，一号矩形板上均匀开设有螺纹孔，螺纹孔内壁凹槽固定安装有密封条。
优选技术方案二：所述旋转块包括圆形板、转动板、微型电机、锥形齿轮与环形凹槽，滚动导轨块上端固定安装有圆形板，圆形板上转动连接有转动板，圆形板上端通过电机座固定安装有微型电机，微型电机输出轴通过联轴器固定安装有锥形齿轮，转动板下端面开设有环形凹槽，环形凹槽内沿其周向均匀开设有锥形齿槽，锥形齿槽与锥形齿轮相配合。
优选技术方案三：所述抵位块包括矩形槽板、电动推杆二、抵板、圆柱凹槽、圆柱弹簧、球形壳、限位球与挡板一，左侧的电动伸缩杆一末端固定安装有矩形槽板，矩形槽板中部开口，矩形槽板远离方形块一端固定安装有电动推杆二，电动推杆二末端固定安装有抵板，抵板右端面开设有两个圆柱凹槽，圆柱凹槽与限位柱一一对应，圆柱凹槽右端固定安装有圆柱弹簧，圆柱弹簧右端面固定安装有球形壳，球形壳内滚动设置有限位球，抵板与矩形槽板之间以滑动配合的方式相连接，矩形槽板右端且位于靠口处下侧固定安装有挡板一。
优选技术方案四：所述定位块包括二号矩形板、挂钩、薄膜、塑料环与挡板二，右侧的电动伸缩杆一末端固定安装有二号矩形板，左右两侧的二号矩形板相对端面且位于限位柱上下两侧均固定安装有挂钩，挂钩上套有薄膜，薄膜与挂钩接触位置固定安装有塑料环，二号矩形板左端面且位于限位柱下侧固定安装有挡板二。
优选技术方案五：所述伸缩板由矩形筒与矩形块首尾连接构成，矩形筒与矩形块之间以滑动配合的方式相连接，相邻的矩形块之间固定连接有连接弹簧，矩形筒与矩形块外表面均固定安装有橡胶套。
优选技术方案六：所述限位柱包括圆头柱、电磁柱、恢复弹簧、环块与磁吸板，定位块左端面固定安装有圆头柱，圆头柱中部固定安装有电磁柱，圆头柱上沿其周向均匀开设有弧形凹槽，弧形凹槽内端固定安装有恢复弹簧，恢复弹簧末端固定安装有环块，环块靠近电磁柱一端固定安装有磁吸板。
本发明具备以下有益效果：1、本发明提供的一种自动化冲压线端拾器更换装置，通过固定架便于使装置根据需要安装于需要进行更换端拾器的位置附近，更换完成后，将装置取下，便于进行其他位置的端拾器的更换，以达到提高装置的使用效率，通过定位架对端拾器进行运输与更换，并对端拾器的两端均进行支撑，防止端拾器在运输的过程中歪斜，影响端拾器的安装，整个装置自主完成更换与安装，无需另外使用机器人进行辅助。
2、本发明设置的定位架，通过薄膜防止限位柱表面被污染，以保证限位柱表面的清洁，通过塑料环防止薄膜在挂钩上受力时，薄膜与挂钩连接处破裂，通过挡板二对端拾器一端进行支撑定位。
3、本发明设置的定位架，通过电磁柱控制环块是否伸出圆头柱对端拾器一端进行定位，通过恢复弹簧使环块在电磁柱不再产生磁性时恢复至原状态，以便于端拾器与圆头柱脱离。
附图说明
图1为本发明的主视的立体结构示意图。
图2为本发明的图1的N处的局部放大图。
图3为本发明的抵位块的立体结构示意图。
图4为本发明的定位块与限位柱的主视的平面结构示意图。
图5为本发明的抵位块的左视的平面结构示意图。
图6为本发明的旋转块的左视的平面结构示意图。
图7为本发明的旋转块的俯视的平面结构示意图。
图8为本发明的伸缩板的主视的平面结构示意图。
图中：1、滚动导轨；3、固定架；31、固定板；32、螺纹杆；33、夹持板；34、导向柱；35、滚珠；36、一号矩形板；37、螺纹孔；38、密封条；4、滚动导轨块；5、定位架；51、旋转块；511、圆形板；512、转动板；513、微型电机；514、锥形齿轮；515、环形凹槽；52、方形块；53、电动推杆一；54、支撑杆；55、电动伸缩杆一；56、抵位块；561、矩形槽板；562、电动推杆二；563、抵板；564、圆柱凹槽；565、圆柱弹簧；566、球形壳；567、限位球；568、挡板一；57、定位块；571、二号矩形板；572、挂钩；573、薄膜；574、塑料环；575、挡板二；58、伸缩板；581、矩形筒；582、矩形块；583、连接弹簧；584、橡胶套；59、限位柱；591、圆头柱；592、电磁柱；593、恢复弹簧；594、环块；595、磁吸板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1，一种自动化冲压线端拾器更换装置，包括滚动导轨1、固定架3、滚动导轨块4与定位架5，所述滚动导轨1下端面固定安装有固定架3，滚动导轨1上滑动设置有滚动导轨块4，滚动导轨块4上固定安装有定位架5。
参阅图1与图3，所述定位架5包括旋转块51、方形块52、电动推杆一53、支撑杆54、电动伸缩杆一55、抵位块56、定位块57、伸缩板58与限位柱59，滚动导轨块4上固定安装有旋转块51，旋转块51上端固定安装有方形块52，方形块52前后两端均固定安装有电动推杆一53，电动推杆一53末端均固定安装有支撑杆54，支撑杆54左右两端均固定安装有电动伸缩杆一55，左侧的电动伸缩杆一55末端固定安装有抵位块56，右侧的电动伸缩杆一55末端固定安装有定位块57，定位块57与抵位块56下端之间均匀固定安装有可伸缩结构的伸缩板58，定位块57左端面固定安装有两个限位柱59，两个限位柱59呈前后方位布置；首先通过固定架3将滚动导轨1安装于需要进行更换端拾器的位置，当需要对位于装置后侧的端拾器进行更换时，首先通过前侧的抵位块56与定位块57相配合对待更换的端拾器两端进行定位，通过滚动导轨1控制滚动导轨块4在滚动导轨1上运动，电动推杆一53调节前后两侧的支撑杆54之间的距离，使后侧的限位柱59与安装位置对齐，导轨块4继续在滚动导轨1上进行正向运动，使后侧的定位块57上的限位柱59与安装处的端拾器一端接触并进行定位后，导轨块4在滚动导轨1上进行反向运动，使定位块57与安装处的端拾器脱离安装位置，此时通过旋转块51将前后两侧的待更换的端拾器与安装处的端拾器调换位置，导轨块4再次在滚动导轨1上进行正向运动，使限位柱59与安装位置对齐，定位块57使待更换的端拾器与安装位置接触并定位，最终定位块57与使待更换的端拾器脱离，端拾器更换完成，通过伸缩板58对端拾器上的支杆进行支撑，防止端拾器在定位过程中歪斜。
参阅图1与图6，所述固定架3包括固定板31、螺纹杆32、夹持板33、导向柱34、滚珠35、一号矩形板36、螺纹孔37与密封条38，滚动导轨1下端面固定安装有固定板31，固定板31前后两侧均与螺纹杆32转动连接，螺纹杆32与夹持板33以螺纹连接的方式相连接，夹持板33下端面伸出固定板31下端，夹持板33靠近固定板31一端均匀固定安装有导向柱34，导向柱34插入固定板31，夹持板33远离固定板31一端固定安装有一号矩形板36，一号矩形板36上均匀开设有螺纹孔37，螺纹孔37内壁凹槽固定安装有密封条38；通过螺纹杆32控制夹持板33与固定板31之间的距离，根据安装对象的尺寸，转动螺纹杆32，直至夹持板33与安装对象紧贴，若安装对象尺寸较大，难以进行夹持时，通过一号矩形板36上的螺纹孔37，利用螺栓进行固定，通过导向柱34对夹持板33进行导向定位，通过滚珠35减小夹持板33在移动过程中所受到的摩擦阻力。
参阅图3、图6与图7，所述旋转块51包括圆形板511、转动板512、微型电机513、锥形齿轮514与环形凹槽515，滚动导轨块4上端固定安装有圆形板511，圆形板511上转动连接有转动板512，圆形板511上端通过电机座固定安装有微型电机513，微型电机513输出轴通过联轴器固定安装有锥形齿轮514，转动板512下端面开设有环形凹槽515，环形凹槽515内沿其周向均匀开设有锥形齿槽，锥形齿槽与锥形齿轮514相配合；通过微型电机513带动锥形齿轮514转动，使转动板512转动，以达到对方形块52进行前后翻转的目的。
参阅图3与图5，所述抵位块56包括矩形槽板561、电动推杆二562、抵板563、圆柱凹槽564、圆柱弹簧565、球形壳566、限位球567与挡板一568，左侧的电动伸缩杆一55末端固定安装有矩形槽板561，矩形槽板561中部开口，矩形槽板561远离方形块52一端固定安装有电动推杆二562，电动推杆二562末端固定安装有抵板563，抵板563右端面开设有两个圆柱凹槽564，圆柱凹槽564与限位柱59一一对应，圆柱凹槽564右端固定安装有圆柱弹簧565，圆柱弹簧565右端面固定安装有球形壳566，球形壳566内滚动设置有限位球567，抵板563与矩形槽板561之间以滑动配合的方式相连接，矩形槽板561右端且位于靠口处下侧固定安装有挡板一568；当需要对待更换的端拾器进行定位时，电动伸缩杆一55使抵板563与待更换的端拾器一端紧贴，通过圆柱弹簧565的弹力使限位球567伸入待更换的端拾器一端内，限位球567与限位柱59相配合对待更换的端拾器一端进行定位，通过挡板一568对待更换的端拾器一端进行支撑，当需要将待更换的端拾器与安装位置接触时，首先通过电动伸缩杆一55将抵板563与待更换的端拾器一端分离，限位球567不再对待更换的端拾器一端进行定位，通过电动推杆二562将抵板563向远离方形块52一端推出，使矩形槽板561中部的开口处不再干涉待更换的端拾器一端与安装位置接触，在对安装处的端拾器进行定位时，抵板563始终远离矩形槽板561开口处。
参阅图2与图4，所述定位块57包括二号矩形板571、挂钩572、薄膜573、塑料环574与挡板二575，右侧的电动伸缩杆一55末端固定安装有二号矩形板571，左右两侧的二号矩形板571相对端面且位于限位柱59上下两侧均固定安装有挂钩572，挂钩572上套有薄膜573，薄膜573与挂钩572接触位置固定安装有塑料环574，二号矩形板571左端面且位于限位柱59下侧固定安装有挡板二575；通过挂钩572对薄膜573上的塑料环574进行定位，由于安装处的端拾器的连接端存在较多的污渍，因此通过薄膜573防止限位柱59表面被污染，且可快速更换，以保证限位柱59表面的清洁，通过塑料环574防止薄膜573在挂钩572上受力时，薄膜573与挂钩572连接处破裂，通过挡板二575对端拾器一端进行支撑定位。
参阅图8，所述伸缩板58由矩形筒581与矩形块582首尾连接构成，矩形筒581与矩形块582之间以滑动配合的方式相连接，相邻的矩形块582之间固定连接有连接弹簧583，矩形筒581与矩形块582外表面均固定安装有橡胶套584；通过连接弹簧583防止矩形块582之间受力不平衡，通过橡胶套584防止端拾器上的支杆表面受到刮擦。
参阅图4，所述限位柱59包括圆头柱591、电磁柱592、恢复弹簧593、环块594与磁吸板595，定位块57左端面固定安装有圆头柱591，圆头柱591中部固定安装有电磁柱592，圆头柱591上沿其周向均匀开设有弧形凹槽，弧形凹槽内端固定安装有恢复弹簧593，恢复弹簧593末端固定安装有环块594，环块594靠近电磁柱592一端固定安装有磁吸板595；当端拾器一端与圆头柱591接触时，对电磁柱592通电，使磁吸板595在磁力的作用下带动环块594伸出圆头柱591，进一步对端拾器一端进行定位，当无需对端拾器进行定位时，对电磁柱592进行断电即可，通过恢复弹簧593使环块594在电磁柱592不再产生磁性时恢复至原状态，以便于端拾器与圆头柱591脱离。
具体工作时，首先通过固定架3将滚动导轨1安装于需要进行更换端拾器的位置，当需要对位于装置后侧的端拾器进行更换时，首先通过前侧的抵位块56与定位块57相配合对待更换的端拾器两端进行定位，电动推杆一53调节前后两侧的支撑杆54之间的距离，使后侧的限位柱59与安装位置对齐，导轨块4继续在滚动导轨1上进行正向运动，使后侧的定位块57上的限位柱59与安装处的端拾器一端接触并进行定位后，导轨块4在滚动导轨1上进行反向运动，使定位块57与安装处的端拾器脱离安装位置，此时通过旋转块51将前后两侧的待更换的端拾器与安装处的端拾器调换位置，导轨块4再次在滚动导轨1上进行正向运动，使限位柱59与安装位置对齐，定位块57使待更换的端拾器与安装位置接触并定位，最终定位块57与使待更换的端拾器脱离，端拾器更换完成。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种自动化冲压线端拾器更换装置，包括滚动导轨(1)、固定架(3)、滚动导轨块(4)与定位架(5)，其特征在于：所述滚动导轨(1)下端面固定安装有固定架(3)，滚动导轨(1)上滑动设置有滚动导轨块(4)，滚动导轨块(4)上固定安装有定位架(5)；其中：
所述定位架(5)包括旋转块(51)、方形块(52)、电动推杆一(53)、支撑杆(54)、电动伸缩杆一(55)、抵位块(56)、定位块(57)、伸缩板(58)与限位柱(59)，滚动导轨块(4)上固定安装有旋转块(51)，旋转块(51)上端固定安装有方形块(52)，方形块(52)前后两端均固定安装有电动推杆一(53)，电动推杆一(53)末端均固定安装有支撑杆(54)，支撑杆(54)左右两端均固定安装有电动伸缩杆一(55)，左侧的电动伸缩杆一(55)末端固定安装有抵位块(56)，右侧的电动伸缩杆一(55)末端固定安装有定位块(57)，定位块(57)与抵位块(56)下端之间均匀固定安装有可伸缩结构的伸缩板(58)，定位块(57)左端面固定安装有两个限位柱(59)，两个限位柱(59)呈前后方位布置；
所述定位块(57)包括二号矩形板(571)、挂钩(572)、薄膜(573)、塑料环(574)与挡板二(575)，右侧的电动伸缩杆一(55)末端固定安装有二号矩形板(571)，左右两侧的二号矩形板(571)相对端面且位于限位柱(59)上下两侧均固定安装有挂钩(572)，挂钩(572)上套有薄膜(573)，薄膜(573)与挂钩(572)接触位置固定安装有塑料环(574)，二号矩形板(571)左端面且位于限位柱(59)下侧固定安装有挡板二(575)；
所述限位柱(59)包括圆头柱(591)、电磁柱(592)、恢复弹簧(593)、环块(594)与磁吸板(595)，定位块(57)左端面固定安装有圆头柱(591)，圆头柱(591)中部固定安装有电磁柱(592)，圆头柱(591)上沿其周向均匀开设有弧形凹槽，弧形凹槽内端固定安装有恢复弹簧(593)，恢复弹簧(593)末端固定安装有环块(594)，环块(594)靠近电磁柱(592)一端固定安装有磁吸板(595)。
2.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线端拾器更换装置，其特征在于：所述固定架(3)包括固定板(31)、螺纹杆(32)、夹持板(33)、导向柱(34)、滚珠(35)、一号矩形板(36)、螺纹孔(37)与密封条(38)，滚动导轨(1)下端面固定安装有固定板(31)，固定板(31)前后两侧均与螺纹杆(32)转动连接，螺纹杆(32)与夹持板(33)以螺纹连接的方式相连接，夹持板(33)下端面伸出固定板(31)下端，夹持板(33)靠近固定板(31)一端均匀固定安装有导向柱(34)，导向柱(34)插入固定板(31)，夹持板(33)远离固定板(31)一端固定安装有一号矩形板(36)，一号矩形板(36)上均匀开设有螺纹孔(37)，螺纹孔(37)内壁凹槽固定安装有密封条(38)。
3.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线端拾器更换装置，其特征在于：所述旋转块(51)包括圆形板(511)、转动板(512)、微型电机(513)、锥形齿轮(514)与环形凹槽(515)，滚动导轨块(4)上端固定安装有圆形板(511)，圆形板(511)上转动连接有转动板(512)，圆形板(511)上端通过电机座固定安装有微型电机(513)，微型电机(513)输出轴通过联轴器固定安装有锥形齿轮(514)，转动板(512)下端面开设有环形凹槽(515)，环形凹槽(515)内沿其周向均匀开设有锥形齿槽，锥形齿槽与锥形齿轮(514)相配合。
4.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线端拾器更换装置，其特征在于：所述抵位块(56)包括矩形槽板(561)、电动推杆二(562)、抵板(563)、圆柱凹槽(564)、圆柱弹簧(565)、球形壳(566)、限位球(567)与挡板一(568)，左侧的电动伸缩杆一(55)末端固定安装有矩形槽板(561)，矩形槽板(561)中部开口，矩形槽板(561)远离方形块(52)一端固定安装有电动推杆二(562)，电动推杆二(562)末端固定安装有抵板(563)，抵板(563)右端面开设有两个圆柱凹槽(564)，圆柱凹槽(564)与限位柱(59)一一对应，圆柱凹槽(564)右端固定安装有圆柱弹簧(565)，圆柱弹簧(565)右端面固定安装有球形壳(566)，球形壳(566)内滚动设置有限位球(567)，抵板(563)与矩形槽板(561)之间以滑动配合的方式相连接，矩形槽板(561)右端且位于靠口处下侧固定安装有挡板一(568)。
5.根据权利要求1所述的一种自动化冲压线端拾器更换装置，其特征在于：所述伸缩板(58)由矩形筒(581)与矩形块(582)首尾连接构成，矩形筒(581)与矩形块(582)之间以滑动配合的方式相连接，相邻的矩形块(582)之间固定连接有连接弹簧(583)，矩形筒(581)与矩形块(582)外表面均固定安装有橡胶套(584)。
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