CN215891869U - 用于管道机器人的移动平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于管道机器人的移动平台，包括：支撑台，支撑台的内壁为弧面，支撑台的内壁形状与管道的外表面相适配，支撑台包裹在管道上；固定结构，设置在支撑台上，固定结构能够将支撑台可拆卸地设置在管道上；滚动结构，设置在支撑台的内壁上，滚动结构可相对支撑台转动，滚动结构能够支撑支撑台并使支撑台相对管道移动。采用本实用新型的技术方案，以解决现有技术中的人工移动管道机器人费力的问题。

Description

用于管道机器人的移动平台

技术领域

本实用新型涉及管道机器人领域，具体而言，涉及一种用于管道机器人的移动平台。

背景技术

目前，管道机器人一般通过磁力吸附在管道上，当需要移动管道机器人时，往往需要人工将管道机器人搬运至指定位置。而管道机器人与管道之间的吸附力比较大，一般需要多个工作人员配合才能完成管道机器人的移动，导致其劳动强度大，且工作效率低。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于管道机器人的移动平台，以解决现有技术中移动管道机器人劳动强度大的问题。

本实用新型提供了一种用于管道机器人的移动平台，包括：支撑台，支撑台的内壁为弧面，支撑台的内壁形状与管道的外表面相适配，支撑台包裹在管道外侧；固定结构，设置在支撑台上，固定结构能够将支撑台可拆卸地设置在管道上；滚动结构，设置在支撑台的内壁上，滚动结构可相对支撑台转动，滚动结构能够支撑支撑台并使支撑台相对管道移动。

进一步地，支撑台包括顺次连接的多个支撑单元，多个支撑单元沿管道的周向排布，相邻两个支撑单元可拆卸连接。

进一步地，支撑台包括第一支撑单元和第二支撑单元，第一支撑单元和第二支撑单元沿管道的周向排布，第一支撑单元与第二支撑单元之间设置有紧固件，第一支撑单元和第二支撑单元通过紧固件可拆卸连接。

进一步地，第一支撑单元具有相对设置的第一端和第二端，第一支撑单元的第一端设置有插槽，插槽沿管道的周向延伸，第二支撑单元的端部设置有凸起部，凸起部与插槽配合，凸起部在插槽内的位置可调，紧固件穿设在插槽和凸起部上。

进一步地，插槽具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，第一侧壁和第二侧壁上均设置有第一调节孔，第一调节孔的延伸方向与插槽的延伸方向相同，凸起部的两侧设置有第二调节孔，第一调节孔与第二调节孔对应设置，紧固件穿设在第一调节孔和第二调节孔内。

进一步地，移动平台还包括第三支撑单元，第三支撑单元的端部设置有卡接凸起结构，卡接凸起结构沿管道的轴向延伸，第一支撑单元的第二端设置有卡接槽，卡接槽沿管道的轴向延伸，卡接凸起结构卡在卡接槽内，以连接第一支撑单元和第三支撑单元。

进一步地，支撑台的端部设置有斜坡，斜坡沿管道的周向延伸。

进一步地，支撑台外表面设置有安装架，安装架上可拆卸连接有吸附件，吸附件在安装架上的位置可调，吸附件的吸附面覆盖在管道外壁，安装架和吸附件组成固定结构。

进一步地，滚动结构为设置在支撑台上的牛眼轴承，牛眼轴承的滚珠与管道的外壁相接触。

进一步地，牛眼轴承为多个且间隔分布在支撑台上。

应用本实用新型的技术方案，将支撑台包裹在管道上，利用固定结构能够将支撑台可拆卸地设置在管道上，通过滚动结构能够支撑支撑台并使支撑台相对管道移动。具体使用时，可以将管道机器人移动至支撑台上，并可以利用滚动结构将支撑台移动至指定位置，然后将机器人从支撑台上移动下来即可。通过本申请提供的方案，其操作简单，大大减少了工作人员的劳动强度，并且能够提高对管道机器人的移动效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型提供的移动平台的一侧结构示意图；

图2示出了本实用新型提供的移动平台的另一侧结构示意图；

图3示出了本实用新型提供的第一支撑单元的结构示意图；

图4示出了本实用新型提供的第二支撑单元的结构示意图；

图5示出了本实用新型提供的第三支撑单元的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支撑台；11、第一支撑单元；111、插槽；1111、第一侧壁；1112、第二侧壁；1113、第一调节孔；112、卡接槽；113、第一支撑单元的第一端；114、第一支撑单元的第二端；12、第二支撑单元；121、凸起部；1211、第二调节孔；13、紧固件；14、第三支撑单元；141、卡接凸起结构；15、斜坡；16、通孔；

20、管道；

30、固定结构；31、安装架；32、吸附件；

40、牛眼轴承；41、滚珠；42、固定部。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，本实用新型实施例提供一种用于管道机器人的移动平台，包括：支撑台10、固定结构30和滚动结构。支撑台10的内壁为弧面，支撑台10的内壁形状与管道20的外表面相适配，支撑台10包裹在管道20的外侧；固定结构30设置在支撑台10上，固定结构30能够将支撑台10可拆卸地设置在管道20上；滚动结构设置在支撑台10的内壁上，滚动结构可相对支撑台10转动，滚动结构能够支撑支撑台10并使支撑台10相对管道20移动。支撑台10用于支撑机器人。可选的，支撑台10的外表面为弧面，支撑台10为弧形结构。当机器人向支撑台10移动时，可使用固定结构30将支撑台10固定在管道20上。当需要移动支撑台10时，可将固定结构30解锁以使支撑台10不再固定在管道20上。可选的，固定结构30可为紧固件、电磁体或卡箍等。设置滚动结构能够减少支撑台10与管道20的摩擦，方便移动支撑台10。可选的，滚动结构可为万向轮、轮子或滚珠等。

本技术方案中，将支撑台10包裹在管道20上，利用固定结构30能够将支撑台10可拆卸地设置在管道20上，通过滚动结构能够支撑支撑台10并使支撑台10相对管道20移动。具体使用时，可以将管道机器人移动至支撑台10上，并可以利用滚动结构将支撑台10移动至指定位置，然后将机器人从支撑台10上移动下来即可。本申请提供的方案，其操作简单，大大减少了工作人员的劳动强度，并且能够提高对管道机器人的移动效率。

在本实施例中，支撑台10包括顺次连接的多个支撑单元，多个支撑单元沿管道20的周向排布，相邻两个支撑单元可拆卸连接。通过上述设置，可以方便将支撑台10包裹在管道20上，并且可以根据管道20的直径大小以及支撑单元的尺寸，来确定支撑单元的数量，以扩大该装置的适用范围。在本申请中，将支撑台10设计为顺次连接的多个支撑单元，能够方便工作人员将支撑台10安装在管道20上。

具体地，支撑台10包括第一支撑单元11和第二支撑单元12，第一支撑单元11和第二支撑单元12沿管道20的周向排布，第一支撑单元11与第二支撑单元12之间设置有紧固件13，第一支撑单元11和第二支撑单元12通过紧固件13可拆卸连接。可选的，紧固件13可为螺栓、或销钉等。可选的，第一支撑单元11和第二支撑单元12连接时内壁为光滑的弧形，使二者能够平滑地包裹在管道20外侧。可选的，第一支撑单元11和第二支撑单元12的壁厚相同，第一支撑单元11和第二支撑单元12连接时外壁也为光滑的弧形，以使管道机器人在支撑台10上无障碍地移动。

如图3和图4所示，具体地，第一支撑单元11具有相对设置的第一端和第二端，第一支撑单元的第一端113设置有插槽111，插槽111沿管道20的周向延伸，第二支撑单元12的端部设置有凸起部121，凸起部121与插槽111配合，凸起部121在插槽111内的位置可调，这样可以调整第一支撑单元11和第二支撑单元12的相对位置，紧固件13穿设在插槽111和凸起部121上，以便于固定第一支撑单元11和第二支撑单元12。在本申请未示出的其它实施例中，可以将插槽111设置为多个，将凸起部121设置为多个，且将插槽111和凸起部121一一对应，这样可以提高第一支撑单元11和第二支撑单元12之间连接稳定性。

其中，插槽111设置为弧形结构，凸起部121设置为与插槽111相匹配的弧形结构。凸起部121在插槽111内的位置可调，即凸起部121插入插槽111的长度可调，从而可调整第一支撑单元11和第二支撑单元12在管道20的周向上的长度，进而使第一支撑单元11和第二支撑单元12可应用于不同直径的管道20。

具体地，插槽111具有相对设置的第一侧壁1111和第二侧壁1112，第一侧壁1111和第二侧壁1112上均设置有第一调节孔1113，第一调节孔1113的延伸方向与插槽111的延伸方向相同，凸起部121的两侧设置有第二调节孔1211，第一调节孔1113与第二调节孔1211对应设置，紧固件13穿设在第一调节孔1113和第二调节孔1211内。通过上述结构，可以使当凸起部121插入插槽111的位置不同时，第一调节孔1113和第二调节孔1211至少部分对应，以便于紧固件13穿过第一调节孔1113且固定在第二调节孔1211内。通过上述方案，既方便调节第一支撑单元11和第二支撑单元12的整体长度，又能够便于对二者进行连接固定。

如图5所示，在本实施例中，移动平台还包括第三支撑单元14，第三支撑单元14的端部设置有卡接凸起结构141，卡接凸起结构141沿管道20的轴向延伸，第一支撑单元的第二端114设置有卡接槽112，卡接槽112沿管道20的轴向延伸，卡接凸起结构141卡在卡接槽112内，以连接第一支撑单元11和第三支撑单元14。其中，卡接槽112的开口宽度小于卡接槽112内部最大宽度，卡接凸起结构141与卡接槽112相适配，卡接槽112为通槽，卡接凸起结构141从卡接槽112的侧面插入卡接槽112内，即完成第一支撑单元11和第三支撑单元14之间的连接。采用卡接槽112和卡接凸起结构141，可快速、方便地连接或拆卸第一支撑单元11和第三支撑单元14，进而可快速地安装或拆卸支撑台10。可选的，在管道20的轴向上，卡接凸起结构141的长度与第三支撑单元14端部的长度相同，卡接槽112的长度与第一支撑单元的第二端114的长度相同。

在本实施例中，支撑台10的端部设置有斜坡15，斜坡15沿管道20的周向延伸。设置斜坡15能够方便管道机器人爬上或爬下支撑台10。可选的，斜坡15设置在第三支撑单元14的端部，且斜坡15的尖端靠近管道20的外表面。

具体地，支撑台10外表面设置有安装架31，安装架31上可拆卸连接有吸附件32，吸附件32在安装架31上的位置可调，吸附件32的吸附面覆盖在管道20外壁，安装架31和吸附件32组成固定结构30。吸附件32吸附在管道20上且将支撑台10固定在管道20上。调整吸附件32的位置使其尽可能地靠近管道20的外壁，且使吸附件32的吸附面与管道20的外壁相切，从而可使吸附力保持最大，进而保证支撑台10较好地被固定在管道20上。可选的，吸附件32为永磁体，且永磁体为开关式，打开永磁体时永磁体将支撑台10固定在管道20上，关闭永磁体时支撑台10相对管道20可移动。可选的，吸附件32靠近第二支撑单元的端部设置，以防止安装架31阻碍管道机器人在支撑台10上移动。

具体地，滚动结构为设置在支撑台10上的牛眼轴承40，牛眼轴承40的滚珠41与管道20的外壁相接触。牛眼轴承40包括滚珠41和固定部42，滚珠41卡在固定部42内且可相对固定部42旋转，滚珠41凸出于固定部42。固定部42固定在支撑台10上，支撑台10侧壁上设置有通孔16，固定部42固定在通孔16内，滚珠41与管道20的外壁相抵接。推动支撑台10时，滚珠41在管道20外壁滚动，如此能够方便对支撑台10进行移动，省时省力。

具体地，牛眼轴承40为多个且间隔分布在支撑台10上。多个牛眼轴承40可支撑支撑台10且方便移动支撑台10。

本实施例中，管道机器人爬至支撑台10上后，推动支撑台10即可移动管道机器人至指定位置，将支撑台10从管道20上拆卸下来即可完成管道机器人的卸载，其操作省力、方便；支撑台10包括第一支撑单元11和第二支撑单元12，第一支撑单元的第一端113设置有插槽111，第二支撑单元12的端部设置有凸起部121，凸起部121与插槽111配合，凸起部121在插槽111内的位置可调，从而可调整第一支撑单元11和第二支撑单元12在管道20的周向上的长度，从而使支撑台10适用于不同直径的管道20；支撑台10还包括第三支撑单元14，第三支撑单元14上设置有卡接凸起结构141，第一支撑单元的第二端114设置有卡接槽112，卡接凸起结构141卡在卡接槽112内以连接第一支撑单元11和第三支撑单元14，方便拆卸或安装支撑台10；设置滚动结构能够对支撑台10进行支撑和移动。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于管道机器人的移动平台，其特征在于，包括：

支撑台(10)，所述支撑台(10)的内壁为弧面，所述支撑台(10)的内壁形状与管道(20)的外表面相适配，所述支撑台(10)包裹在所述管道(20)外侧；

固定结构(30)，设置在所述支撑台(10)上，所述固定结构(30)能够将所述支撑台(10)可拆卸地设置在所述管道(20)上；

滚动结构，设置在所述支撑台(10)的内壁上，所述滚动结构可相对所述支撑台(10)转动，所述滚动结构能够支撑所述支撑台(10)并使所述支撑台(10)相对所述管道(20)移动。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述支撑台(10)包括顺次连接的多个支撑单元，多个所述支撑单元沿所述管道(20)的周向排布，相邻两个所述支撑单元可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述支撑台(10)包括第一支撑单元(11)和第二支撑单元(12)，所述第一支撑单元(11)和所述第二支撑单元(12)沿所述管道(20)的周向排布，所述第一支撑单元(11)与所述第二支撑单元(12)之间设置有紧固件(13)，所述第一支撑单元(11)和所述第二支撑单元(12)通过所述紧固件(13)可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的移动平台，其特征在于，所述第一支撑单元(11)具有相对设置的第一端和第二端，所述第一支撑单元的第一端(113)设置有插槽(111)，所述插槽(111)沿所述管道(20)的周向延伸，所述第二支撑单元(12)的端部设置有凸起部(121)，所述凸起部(121)与所述插槽(111)配合，所述凸起部(121)在所述插槽(111)内的位置可调，所述紧固件(13)穿设在所述插槽(111)和所述凸起部(121)上。

5.根据权利要求4所述的移动平台，其特征在于，所述插槽(111)具有相对设置的第一侧壁(1111)和第二侧壁(1112)，所述第一侧壁(1111)和所述第二侧壁(1112)上均设置有第一调节孔(1113)，所述第一调节孔(1113)的延伸方向与所述插槽(111)的延伸方向相同，所述凸起部(121)的两侧设置有第二调节孔(1211)，所述第一调节孔(1113)与所述第二调节孔(1211)对应设置，所述紧固件(13)穿设在所述第一调节孔(1113)和所述第二调节孔(1211)内。

6.根据权利要求3所述的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括第三支撑单元(14)，所述第三支撑单元(14)的端部设置有卡接凸起结构(141)，所述卡接凸起结构(141)沿所述管道(20)的轴向延伸，所述第一支撑单元的第二端(114)设置有卡接槽(112)，所述卡接槽(112)沿所述管道(20)的轴向延伸，所述卡接凸起结构(141)卡在卡接槽(112)内，以连接第一支撑单元(11)和第三支撑单元(14)。

7.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述支撑台(10)的端部设置有斜坡(15)，所述斜坡(15)沿所述管道(20)的周向延伸。

8.根据权利要求3所述的移动平台，其特征在于，所述支撑台(10)外表面设置有安装架(31)，所述安装架(31)上可拆卸连接有吸附件(32)，所述吸附件(32)在所述安装架(31)上的位置可调，所述吸附件(32)的吸附面覆盖在所述管道(20)外壁，所述安装架(31)和所述吸附件(32)组成所述固定结构(30)。

9.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述滚动结构为设置在所述支撑台(10)上的牛眼轴承(40)，所述牛眼轴承(40)的滚珠(41)与所述管道(20)的外壁相接触。

10.根据权利要求9所述的移动平台，其特征在于，所述牛眼轴承(40)为多个且间隔分布在所述支撑台(10)上。

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