CN114407934A - 基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，所述方法包括：当车辆进入自动驾驶状态时，对速度模式状态机进行状态机初始化；并对速度模式参数进行速度模式参数初始化；获取第一期望加速度、第一怠速加速度；计算生成对应的第一参考加速度和第二参考加速度；基于速度模式状态机，根据第一期望加速度和第一、第二参考加速度对速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数；根据最新速度模式参数、第一期望加速度和第一、第二参考加速度对自车进行纵向控制。通过本发明，可以解决由实时期望加速度上下波动导致的油门/刹车频繁切换问题，可以提高乘客的乘坐体感，可以延长车辆油门/刹车的机械硬件寿命。

Description

基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法。

背景技术

自动驾驶过程中通过自动驾驶控制模块对车辆进行横向、纵向控制。纵向控制实际就是自动驾驶控制模块根据车辆规划模块实时下发的期望加速度对自动驾驶车辆的油门/刹车进行控制达到对应的加速/减速效果。常规情况下，若期望加速度大于零值(0m/s²)则控制油门进行加速，若期望加速度小于零值(0m/s²)则控制刹车进行减速。但这种处理方式在实时期望加速度于零值(0.0m/s²)附近波动时,会导致车辆进行频繁的油门/刹车切换操作也就是我们常说的“频繁点刹”现象，这种现象不但会降低乘客的乘坐舒适性，还会折损车辆油门/刹车的机械硬件寿命。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，使用速度模式状态机在实时期望加速度明显超出指定阈值时对自车的速度模式参数行模式(加速/减速模式)切换；在实时期望加速度未能明显超出指定阈值时通过计数器对自车的加/减速趋势进行跟踪，并在对自车加/减速趋势确认之后再对速度模式参数进行模式切换。通过本发明，可以解决由实时期望加速度上下波动导致的油门/刹车频繁切换问题，可以提高乘客的乘坐体感，可以延长车辆油门/刹车的机械硬件寿命。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，所述方法包括：

当车辆进入自动驾驶状态时，对速度模式状态机进行状态机初始化；并对速度模式参数进行速度模式参数初始化；所述速度模式参数包括加速模式和减速模式；

所述状态机初始化与所述速度模式参数初始化完成后，获取自车实时的期望加速度作为第一期望加速度a_s，并获取自车实时的怠速加速度作为第一怠速加速度a_t；

根据所述第一怠速加速度a_t和预设的自车经验值k，按a₁＝a_t+k、a₂＝a_t-k，计算生成对应的第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂；

基于所述速度模式状态机，根据所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对所述速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数；

根据所述最新速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对自车进行纵向控制。

优选的，所述速度模式状态机包括第一计数器和第二计数器；所述对速度模式状态机进行状态机初始化，具体包括：

将所述速度模式状态机的所述第一、第二计数器的计数值清零。

优选的，所述对速度模式参数进行速度模式参数初始化，具体包括：

对自车当前是否处于停车状态进行识别，若是则将所述速度模式参数初始化为减速模式，若否则将所述速度模式参数初始化为加速模式。

优选的，所述基于所述速度模式状态机，根据所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对所述速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数，具体包括：

所述速度模式状态机在所述第一期望加速度a_s大于预设的第一加速度阈值a_L1时，将所述速度模式参数调制为加速模式；

在所述第一期望加速度a_s小于预设的第二加速度阈值a_L2时，将所述速度模式参数调制为减速模式；

在所述第一期望加速度a_s大于或等于所述第二加速度阈值a_L2且小于或等于所述第一加速度阈值a_L1时，对所述速度模式参数的当前参数值进行提取生成对应的第一速度模式参数；并根据所述第一速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂，对所述速度模式参数进行调制；

将调制得到的最新的速度模式参数作为所述最新速度模式参数；

其中，第二加速度阈值a_L2<第二参考加速度a₂<第一参考加速度a₁<第一加速度阈值a_L1。

进一步的，所述根据所述第一速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂，对所述速度模式参数进行调制，具体包括：

当所述第一速度模式参数为减速模式时，根据所述第一参考加速度a₁和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制；

当所述第一速度模式参数为加速模式时，根据所述第二参考加速度a₂和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制。

进一步优选的，所述根据所述第一参考加速度a₁和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制，具体包括：

当所述第一期望加速度a_s大于所述第一参考加速度a₁时，对所述速度模式状态机的第一计数器的计数值是否等于预设的第一计数器阈值进行识别；若是，则将所述速度模式参数调制为加速模式，并对所述第一计数器的计数值清零；若否，则维持所述速度模式参数不变，并对所述第一计数器的计数值进行加1；

当所述第一期望加速度a_s小于或等于所述第一参考加速度a₁时，维持所述速度模式参数不变，并在所述第一计数器的计数值不为0时对其进行减1。

进一步优选的，所述根据所述第二参考加速度a₂和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制，具体包括：

当所述第一期望加速度a_s小于所述第二参考加速度a₂时，对所述速度模式状态机的第二计数器的计数值是否等于预设的第二计数器阈值进行识别；若是，则将所述速度模式参数调制为减速模式，并对所述第二计数器的计数值清零；若否，则维持所述速度模式参数不变，并对所述第二计数器的计数值进行加1；

当所述第一期望加速度a_s大于或等于所述第二参考加速度a₂时，维持所述速度模式参数不变，并在所述第二计数器的计数值不为0时对其进行减1。

优选的，所述根据所述最新速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对自车进行纵向控制，具体包括：

当所述最新速度模式参数为减速模式时，从所述第一期望加速度a_s与所述第一参考加速度a₁中选择偏小值作为所述当前加速度，使所述当前加速度始终不高于所述第一参考加速度a₁；并根据所述当前加速度对自车刹车进行控制；

当所述最新速度模式参数为加速模式时，从所述第一期望加速度a_s与所述第二参考加速度a₂中选择偏大值作为当前加速度，使所述当前加速度始终不低于所述第二参考加速度a₂；并根据所述当前加速度对自车油门进行控制。

本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。

本发明实施例提供了一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，使用速度模式状态机在实时期望加速度明显超出指定阈值时对自车的速度模式参数行模式(加速/减速模式)切换；在实时期望加速度未能明显超出指定阈值时通过计数器对自车的加/减速趋势进行跟踪，并在对自车加/减速趋势确认之后再对速度模式参数进行模式切换。通过本发明，解决了由实时期望加速度上下波动导致的油门/刹车频繁切换问题，提高了乘客的乘坐体感，延长了车辆油门/刹车的机械硬件寿命。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例一提供的一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：

步骤1，当车辆进入自动驾驶状态时，对速度模式状态机进行状态机初始化；并对速度模式参数进行速度模式参数初始化；

其中，速度模式状态机包括第一计数器和第二计数器；速度模式参数包括加速模式和减速模式。

这里，车辆为具备无人驾驶或自动驾驶功能的机动车辆；车辆当前行驶控制若依靠人工驾驶则对应进入人工驾驶状态，车辆当前行驶控制若依靠自动驾驶控制模块或系统进行控制则对应进入自动驾驶状态；当车辆进入自动驾驶状态时，车辆的自动驾驶控制模块或系统会对预设的速度模式状态机进行初始化，同时还会对系统参数之一的速度模式参数进行初始化。

速度模式状态机用于在车辆处于自动驾驶状态时对速度模式参数进行调制，可以为一段实现本发明实施例方法所述状态机功能的可执行程序代码，也可以为一个实现所述状态机功能的硬件模块、装置或设备，还可以一个实现所述状态机功能的软/硬件综合模块。

速度模式状态机内部设有两个计数器：第一、第二计数器；第一计数器的计数器阈值为第一计数器阈值，第二计数器的计数器阈值为第二计数器阈值。速度模式参数为车辆自动驾驶控制模块或系统的一个系统参数，其具体参数值包括加速模式和减速模式；当速度模式参数为加速模式时，说明车辆进入加速阶段；当速度模式参数为减速模式时，说明车辆进入减速阶段。

进一步的，对速度模式状态机进行状态机初始化，具体包括：将速度模式状态机的第一、第二计数器的计数值清零。这里，对速度模式状态机进行状态机初始化实际就是启动速度模式状态机，并通过清零的方式对其内部的第一、第二计数器进行初始化。

进一步的，对速度模式参数进行速度模式参数初始化，具体包括：对自车当前是否处于停车状态进行识别，若是则将速度模式参数初始化为减速模式，若否则将速度模式参数初始化为加速模式。这里，在对速度模式参数进行速度模式参数初始化时，本发明实施例默认将速度模式参数设为加速模式；但若车辆当前处于停车状态，为防止车辆停车不稳出现溜车或起步过快造成碰撞，需将速度模式参数切换为减速模式。

步骤2，状态机初始化与速度模式参数初始化完成后，获取自车实时的期望加速度作为第一期望加速度a_s，并获取自车实时的怠速加速度作为第一怠速加速度a_t。

这里，自车实时的期望加速度也就是第一期望加速度a_s为车辆规划模块的实时输出数据，自车实时的怠速加速度也就是第一怠速加速度a_t与车辆实时车速v_t有关，当车辆实时车速v_t低于已知的车辆怠速v_d时第一怠速加速度a_t为负数，当车辆实时车速v_t高于已知的车辆怠速v_d时第一怠速加速度a_t为正数，车辆怠速v_d可从车辆的系统参数中获得。

步骤3，根据第一怠速加速度a_t和预设的自车经验值k，按a₁＝a_t+k、a₂＝a_t-k，计算生成对应的第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂。

此处，

第一参考加速度a₁＝第一怠速加速度a_t+k，

第二参考加速度a₂＝第一怠速加速度a_t-k，

k为一个车辆系统参数，也称为滞回区间经验值。

这里，由第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂构成的一个数据区间称之为滞回区间，滞回区间的最小边界值为第二参考加速度a₂，最大边界值为第一参考加速度a₁，中心值为第一怠速加速度a_t，第二参考加速度a₂<第一参考加速度a₁；每辆车的滞回区间宽度可通过调试进行设置也可默认设为一个预定值，由滞回区间宽度/2就可得到滞回区间经验值k。常规情况下，第二参考加速度a₂<0<第一参考加速度a₁。

步骤4，基于速度模式状态机，根据第一期望加速度a_s、第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂对速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数；

具体包括：步骤41，速度模式状态机在第一期望加速度a_s大于预设的第一加速度阈值a_L1时，将速度模式参数调制为加速模式；

这里，第一加速度阈值a_L1为一个预设的加速度阈值用于强制进行加速模式切换，本发明实施例规定第一加速度阈值a_L1>0且第一加速度阈值a_L1>第一参考加速度a₁；第一期望加速度a_s>第一加速度阈值a_L1说明实时期望加速度明显超出指定加速度阈值，当前车辆具有明显的加速意图，因此速度模式状态机强制将速度模式参数调制成为加速模式；

步骤42，在第一期望加速度a_s小于预设的第二加速度阈值a_L2时，将速度模式参数调制为减速模式；

这里，第二加速度阈值a_L2为一个预设的加速度阈值用于进行强制减速模式切换，本发明实施例规定第二加速度阈值a_L2<0且第二加速度阈值a_L2<第二参考加速度a₂；第一期望加速度a_s<第二加速度阈值a_L2说明实时期望加速度明显低于指定加速度阈值，当前车辆具有明显的减速意图，因此速度模式状态机强制将速度模式参数调制成为减速模式；

因为第二参考加速度a₂<第一参考加速度a₁、第一加速度阈值a_L1>第一参考加速度a₁、第二加速度阈值a_L2<第二参考加速度a₂,所以四个加速度阈值的大小关系为：第二加速度阈值a_L2<第二参考加速度a₂<第一参考加速度a₁<第一加速度阈值a_L1；

步骤43，在第一期望加速度a_s大于或等于第二加速度阈值a_L2且小于或等于第一加速度阈值a_L1时，对速度模式参数的当前参数值进行提取生成对应的第一速度模式参数；并根据第一速度模式参数、第一期望加速度a_s、第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂，对速度模式参数进行调制；

这里，第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1时，速度模式状态机基于速度模式参数的当前值也就是第一速度模式参数，以及滞回区间的两个边界值也就是第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂对速度模式参数进行动态调制；

进一步的，根据第一速度模式参数、第一期望加速度a_s、第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂，对速度模式参数进行调制；具体包括：

步骤A1，当第一速度模式参数为减速模式时，根据第一参考加速度a₁和第一期望加速度a_s对速度模式参数进行调制；

具体包括：

步骤A1-1，当第一期望加速度a_s大于第一参考加速度a₁时,对速度模式状态机的第一计数器的计数值是否等于预设的第一计数器阈值进行识别；若是，则将速度模式参数调制为加速模式，并对第一计数器的计数值清零；若否，则维持速度模式参数不变，并对第一计数器的计数值进行加1；

步骤A1-2，当第一期望加速度a_s小于或等于第一参考加速度a₁时维持速度模式参数不变，并在第一计数器的计数值不为0时对其进行减1；

这里，当前步骤A1在第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1且第一速度模式参数为减速模式时：(1)若第一参考加速度a₁<第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1，说明自车有加速可能但不明显需要对其状态进行跟踪，继而速度模式状态机通过对第一计数器的计数值加1达到跟踪统计的目的，并在第一计数器的计数值超过第一计数器阈值时对自车有加速意图进行确认并将速度模式参数调制为加速模式；(2)若第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s≤第一参考加速度a₁，说明车辆自车加速可能减弱，对应的速度模式状态机对第一计数器进行减1操作，并维持速度模式参数仍旧为减速模式；

步骤A2，当第一速度模式参数为加速模式时，根据第二参考加速度a₂和第一期望加速度a_s对速度模式参数进行调制；

具体包括：

步骤A2-1，当第一期望加速度a_s小于第二参考加速度a₂时，对速度模式状态机的第二计数器的计数值是否等于预设的第二计数器阈值进行识别；若是，则将速度模式参数调制为减速模式，并对第二计数器的计数值清零；若否，则维持速度模式参数不变，并对第二计数器的计数值进行加1；

步骤A2-2，当第一期望加速度a_s大于或等于第二参考加速度a₂时，维持速度模式参数不变，并在第二计数器的计数值不为0时对其进行减1；

这里，当前步骤A2在第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1且第一速度模式参数为加速模式时：(1)若第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s<第二参考加速度a₂，说明自车有减速可能但不明显需要对其状态进行跟踪，继而速度模式状态机通过对第二计数器的计数值加1达到跟踪统计的目的，并在第二计数器的计数值超过第二计数器阈值时对自车有减速意图进行确认并将速度模式参数调制为减速模式；(2)若第二参考加速度a₂≤第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1，说明车辆自车减速可能减弱，对应的速度模式状态机对第二计数器进行减1操作，并维持速度模式参数仍旧为加速模式；

综上所述，步骤4实际是速度模式状态机根据2个加速度阈值(第二加速度阈值a_L2、第一加速度阈值a_L1)，将加速度取值范围划分为三个区间：第一区间(第一期望加速度a_s>第一加速度阈值a_L1)，第二区间(第一期望加速度a_s<第二加速度阈值a_L2)，第三区间(第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1)；

并当第一期望加速度a_s所处区间为第一区间时，通过步骤41对速度模式参数进行加速模式调制；

当第一期望加速度a_s所处区间为第二区间时，通过步骤42对速度模式参数进行减速模式调制；

当第一期望加速度a_s所处区间为第三区间时，通过步骤43对速度模式参数进行加速/减速模式调制；在步骤43中，速度模式状态机根据第一速度模式参数对第三区间进行细分：(1)第一速度模式参数为减速模式时，通过1个加速度阈值(第一参考加速度a₁)将第三区间继续细分为第一细分区间(第一参考加速度a₁<第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1)和第二细分区间(第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s≤第一参考加速度a₁)，并通过步骤A1的步骤A1-1在第一期望加速度a_s处于第一细分区间时对速度模式参数进行加速模式调制，通过步骤A1-2在第一期望加速度a_s处于第二细分区间时对速度模式参数进行减速模式保持；(2)第一速度模式参数为加速模式时，通过1个加速度阈值(第二参考加速度a₂)将第三区间细分为第三细分区间(第二加速度阈值a_L2≤第一期望加速度a_s<第二参考加速度a₂)和第四细分区间(第二参考加速度a₂≤第一期望加速度a_s≤第一加速度阈值a_L1)，并通过步骤A2的步骤A2-1在第一期望加速度a_s处于第三细分区间时对速度模式参数进行减速模式调制，通过步骤A2-2在第一期望加速度a_s处于第四细分区间时对速度模式参数进行加速模式保持；

步骤44，将调制得到的最新的速度模式参数作为最新速度模式参数。

步骤5，根据最新速度模式参数、第一期望加速度a_s、第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂对自车进行纵向控制；

具体包括：步骤51，当最新速度模式参数为减速模式时，从第一期望加速度a_s与第一参考加速度a₁中选择偏小值作为当前加速度，使当前加速度始终不高于第一参考加速度a₁；并根据当前加速度对自车进行纵向控制；

这里，之所以从第一期望加速度a_s与第一参考加速度a₁中选择偏小值作为当前加速度，一方面是为了保证车辆能够进行有效减速，另一方面也能避免由第一期望加速度a_s的波动造成的减速不稳定状况；

步骤52，当最新速度模式参数为加速模式时，从第一期望加速度a_s与第二参考加速度a₂中选择偏大值作为当前加速度，使当前加速度始终不低于第二参考加速度a₂；并根据当前加速度对自车油门进行控制。

这里，之所以从第一期望加速度a_s与第二参考加速度a₂中选择偏大值作为当前加速度，一方面是为了保证车辆能够进行有效加速，另一方面也能避免由第一期望加速度a_s的波动造成的加速不稳定状况。

图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如CPU)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。

在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。

本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。

本发明实施例提供了一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，使用速度模式状态机在实时期望加速度明显超出指定阈值时对自车的速度模式参数行模式(加速/减速模式)切换；在实时期望加速度未能明显超出指定阈值时通过计数器对自车的加/减速趋势进行跟踪，并在对自车加/减速趋势确认之后再对速度模式参数进行模式切换。通过本发明，解决了由实时期望加速度上下波动导致的油门/刹车频繁切换问题，提高了乘客的乘坐体感，延长了车辆油门/刹车的机械硬件寿命。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当车辆进入自动驾驶状态时，对速度模式状态机进行状态机初始化；并对速度模式参数进行速度模式参数初始化；所述速度模式参数包括加速模式和减速模式；

所述状态机初始化与所述速度模式参数初始化完成后，获取自车实时的期望加速度作为第一期望加速度a_s，并获取自车实时的怠速加速度作为第一怠速加速度a_t；

根据所述第一怠速加速度a_t和预设的自车经验值k，按a₁＝a_t+k、a₂＝a_t-k，计算生成对应的第一参考加速度a₁和第二参考加速度a₂；

基于所述速度模式状态机，根据所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对所述速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数；

根据所述最新速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对自车进行纵向控制。

2.根据权利要求1所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述速度模式状态机包括第一计数器和第二计数器；所述对速度模式状态机进行状态机初始化，具体包括：

将所述速度模式状态机的所述第一、第二计数器的计数值清零。

3.根据权利要求1所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述对速度模式参数进行速度模式参数初始化，具体包括：

对自车当前是否处于停车状态进行识别，若是则将所述速度模式参数初始化为减速模式，若否则将所述速度模式参数初始化为加速模式。

4.根据权利要求1所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述基于所述速度模式状态机，根据所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对所述速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数，具体包括：

所述速度模式状态机在所述第一期望加速度a_s大于预设的第一加速度阈值a_L1时，将所述速度模式参数调制为加速模式；

在所述第一期望加速度a_s小于预设的第二加速度阈值a_L2时，将所述速度模式参数调制为减速模式；

在所述第一期望加速度a_s大于或等于所述第二加速度阈值a_L2且小于或等于所述第一加速度阈值a_L1时，对所述速度模式参数的当前参数值进行提取生成对应的第一速度模式参数；并根据所述第一速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂，对所述速度模式参数进行调制；

将调制得到的最新的速度模式参数作为所述最新速度模式参数；

其中，第二加速度阈值a_L2<第二参考加速度a₂<第一参考加速度a₁<第一加速度阈值a_L1。

5.根据权利要求4所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂，对所述速度模式参数进行调制，具体包括：

当所述第一速度模式参数为减速模式时，根据所述第一参考加速度a₁和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制；

当所述第一速度模式参数为加速模式时，根据所述第二参考加速度a₂和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制。

6.根据权利要求5所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一参考加速度a₁和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制，具体包括：

当所述第一期望加速度a_s大于所述第一参考加速度a₁时，对所述速度模式状态机的第一计数器的计数值是否等于预设的第一计数器阈值进行识别；若是，则将所述速度模式参数调制为加速模式，并对所述第一计数器的计数值清零；若否，则维持所述速度模式参数不变，并对所述第一计数器的计数值进行加1；

当所述第一期望加速度a_s小于或等于所述第一参考加速度a₁时，维持所述速度模式参数不变，并在所述第一计数器的计数值不为0时对其进行减1。

7.根据权利要求5所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述根据所述第二参考加速度a₂和所述第一期望加速度a_s对所述速度模式参数进行调制，具体包括：

当所述第一期望加速度a_s小于所述第二参考加速度a₂时，对所述速度模式状态机的第二计数器的计数值是否等于预设的第二计数器阈值进行识别；若是，则将所述速度模式参数调制为减速模式，并对所述第二计数器的计数值清零；若否，则维持所述速度模式参数不变，并对所述第二计数器的计数值进行加1；

当所述第一期望加速度a_s大于或等于所述第二参考加速度a₂时，维持所述速度模式参数不变，并在所述第二计数器的计数值不为0时对其进行减1。

8.根据权利要求1所述的基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，其特征在于，所述根据所述最新速度模式参数、所述第一期望加速度a_s、所述第一参考加速度a₁和所述第二参考加速度a₂对自车进行纵向控制，具体包括：

当所述最新速度模式参数为减速模式时，从所述第一期望加速度a_s与所述第一参考加速度a₁中选择偏小值作为所述当前加速度，使所述当前加速度始终不高于所述第一参考加速度a₁；并根据所述当前加速度对自车刹车进行控制；

当所述最新速度模式参数为加速模式时，从所述第一期望加速度a_s与所述第二参考加速度a₂中选择偏大值作为当前加速度，使所述当前加速度始终不低于所述第二参考加速度a₂；并根据所述当前加速度对自车油门进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；

所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-8任一项所述的方法步骤；

所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-8任一项所述的方法的指令。

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