JP2016008925A - 車速指令生成装置及び車速指令生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る車速指令生成装置1及び車速指令生成方法が適用された車両試験システムSの制御系の構成を示す図である。
図4は、車速制御装置に適当な目標車速指令を入力し、実際に車速制御を行った結果を示す図である。図4の上段は車速の時間変化を示し、中段はアクセル開度の時間変化を示し、下段はブレーキ開度の時間変化を示す。図4において、最も薄い実線は、基準車速指令をそのまま目標車速指令として車速制御装置に入力した場合の結果を示す(以下、「比較例1」という)。2番目に薄い破線は、特開2009−8517号公報に記載の方法、すなわち基準車速指令に移動平均処理を施したものを目標車速指令として車速制御装置に入力した場合の結果を示す(以下、「比較例2」という)。最も濃い実線は、より具体的には実施例2の車速指令生成装置を用いて生成した目標車速指令を車速制御装置に入力した場合の結果を示す(以下、「本願発明」という)。また、図4の上段における細い破線は、基準車速指令に対する許容速度上限及び許容速度下限である。
図5は、図4の上段の一部を拡大した図である。
11…車速指令生成部(車速生成手段)
12…極値探索部(極値探索手段)
Claims (6)
- 実現すべき車両の速度に相当する車速指令が入力されると当該車速指令に応じて車両を操作するドライブロボットの車速制御装置について、当該車速制御装置に用いられる車速指令を生成する車速指令生成装置であって、
前記車両の加速度の二乗に比例した項を含む評価関数の値が極値になるような加速度の値を決定する極値探索手段と、
前記決定された加速度の値を用いて車速指令を生成する車速指令生成手段と、を備え、
前記極値探索手段は、前記車両の速度の値が所定の基準車速指令に対して定められた許容範囲内に収まりかつ前記評価関数の値が極値になるように加速度の値を決定することを特徴とする車速指令生成装置。 - 前記評価関数は、前記加速度の二乗と前記速度の二乗との積に比例する仕事率項を含むことを特徴とする請求項1に記載の車速指令生成装置。
- 前記評価関数は、前記速度の値が前記許容範囲内から速度上限値に近づくと大きくなりかつ前記速度の値が前記許容範囲内から速度下限値に近づくと大きくなる速度バリア関数項をさらに含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の車速指令生成装置。
- 前記極値探索手段は、前記加速度の現在値に基づいて所定の先読み時間後の前記速度の予測値を算出し、
前記評価関数は、前記速度の予測値が前記先読み時間後の許容範囲内からその時の速度上限値に近づくと大きくなりかつ前記速度の予測値が前記先読み時間後の許容範囲内からその時の速度下限値に近づくと大きくなる先読みバリア関数項をさらに含むことを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の車速指令生成装置。 - 前記極値探索手段は、前記ドライブロボットへの車速指令から前記車両の速度検出までの過渡特性を模した過渡特性モデルを用い、当該過渡特性モデルに前記車速指令生成手段によって生成された車速指令を入力して得られる出力を前記車両の速度の値として用いて前記評価関数の極値を探索することを特徴とする請求項1から4の何れかに記載の車速指令生成装置。
- 実現すべき車両の速度に相当する車速指令が入力されると当該車速指令に応じて車両を操作するドライブロボットの車速制御装置について、当該車速制御装置に用いられる車速指令を生成する車速指令生成方法であって、
前記車両の加速度の二乗に比例した項を含む評価関数の値が極値になるような加速度の値を決定する極値探索工程と、
前記決定された加速度の値を用いて車速指令を生成する車速指令生成工程と、を備え、
前記極値探索工程では、
前記車両の速度の値が所定の基準車速指令に対して定められた許容範囲内に収まりかつ前記評価関数の値が極値になるように加速度の値を決定することを特徴とする車速指令生成方法。
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