CN114407822A - 信息推送方法、装置、电子设备、存储介质和车辆 - Google Patents

信息推送方法、装置、电子设备、存储介质和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提出一种信息推送方法、装置、电子设备、存储介质和车辆，其中，方法包括：获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量；在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量；响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。由此，可以实现在车内存在对象的情况下，自动向用户发送提醒信息，从而用户在查看到该提醒信息时，可以及时开启车门、车窗或天窗，以保证车内对象的安全性，并且可以提升车辆的智能化，改善用户的使用体验。

Description

信息推送方法、装置、电子设备、存储介质和车辆
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，具体涉及一种信息推送方法、电子装置、电子设备、存储介质和车辆。
背景技术
目前，越来越多的人选择乘坐交通工具作为出行方式，便利的同时却存在一定的安全隐患。在新闻报道中，经常见到小孩或者宠物被遗忘在私家车内，造成严重的安全隐患，尤其是在高温天气下，由于车内温度高，氧气浓度下降，较易造成小孩或者宠物缺氧脱水，严重威胁到小孩或者宠物的生命安全。
所以，为了消除这种安全隐患，提高车辆的智能性和对象(比如人、宠物等)的安全性，如何及时且有效的统计车内对象数量，以确定车内是否存在被遗忘的对象是非常重要的。
发明内容
本发明提供了一种信息推送方法、装置、电子设备、存储介质和车辆，以至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。本发明的技术方案如下：
根据本发明的一方面，提供了一种信息推送方法，包括：
获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；
根据所述图像信息和所述点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开所述车辆的对象的第二数量；
在所述车辆满足设定条件的情况下，判断所述第二数量是否小于所述第一数量；
响应于所述第二数量小于所述第一数量，发送提醒信息，其中，所述提醒信息，用于提示所述车辆内存在对象。
根据本发明的另一方面，提供了一种信息推送装置，包括：
第一获取模块，用于获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；
第一确定模块，用于根据所述图像信息和所述点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开所述车辆的对象的第二数量；
判断模块，用于在所述车辆满足设定条件的情况下，判断所述第二数量是否小于所述第一数量；
发送模块，用于响应于所述第二数量小于所述第一数量，发送提醒信息，其中，所述提醒信息，用于提示所述车辆内存在对象。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本发明上述一方面提出的信息推送方法。
根据本发明的再一方面，提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述程序被处理器执行时实现本发明上述一方面提出的信息推送方法。
根据本发明的还一方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行本发明上述一方面提出的信息推送方法。
根据本发明的再一方面，提供了一种车辆，该车辆包括如上述又一方面提出的电子设备。
本发明的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量；在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量；响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。由此，可以实现确定车辆内是否存在对象，并在车辆内存在对象的情况下，自动向车辆用户发送提醒信息，从而车辆用户在查看到该提醒信息时，可以及时开启车门、车窗或天窗，以保证车辆内的对象的安全性，并且可以提升车辆的智能化，改善车辆用户的使用体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例一所提供的信息推送方法的流程示意图；
图2为本发明实施例二所提供的信息推送方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三所提供的信息推送方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四所提供的信息推送方法的流程示意图；
图5为本发明实施例五所提供的信息推送装置的结构示意图；
图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
下面结合附图详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
随着互联网技术的不断发展，人工智能技术被广泛的应用在了空间应用技术上。为了提高车辆和人员的安全性，防止车内存在遗漏对象的情况，便于车辆用户及时获得车内信息，需要设计一套基于互联网的信息推送系统。
传统车内信息的获取，依赖于人工，即由人工多时刻的观察车内信息，且容易因地理位置和环境因素(比如下雨、台风天气等)的影响受到限制，极其耗时、耗力，给车辆用户带来不便，且容易遗漏一些重要的信息。
并且，现有法规也禁止在车内安装可以实时监视车内环境的摄像头，这不利于车辆用户及时地了解车内信息，给车辆用户带来了极大的不便。
针对上述问题，本发明提出了信息推送方法、装置、电子设备和存储介质。
下面参考附图描述本发明实施例的信息推送方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本发明实施例一所提供的信息推送方法的流程示意图。
本发明实施例以该信息推送方法被配置于信息推送装置中来举例说明，该信息推送装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行信息推送功能。
其中，电子设备可以为任一具有计算能力的设备，例如可以为PC(PersonalComputer，个人电脑)、移动终端、服务器等，移动终端例如可以为车载设备、手机、平板电脑、个人数字助理、穿戴式设备等具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的硬件设备。
如图1所示，该信息推送方法可以包括以下步骤：
步骤101，获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息。
在本发明实施例中，车辆外部摄像头为设置在车辆外部的摄像头，可以设置在车辆的顶部、后视镜、前挡上部、后备箱等部位，该车辆外部摄像头可以具有环视功能或监视功能。此外，若法规允许在车内安装摄像头并可以监视车内环境，则车辆外部摄像头也可以采用车内摄像头或与车内摄像头配合使用。其中，车辆外部摄像头的个数可以为至少一个，比如，为了提高图像信息采集的全面性和准确性，车辆外部摄像头的数量可以为多个。车载雷达可以设置在车辆前部、后部、侧部、顶部等部位，车载雷达可以是激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。
在本发明实施例中，可以在车辆外部摄像头和车载雷达启动后，获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息。其中，车辆外部摄像头或车载雷达可以为多个，以使监控范围覆盖车辆四周。
在本发明实施例中，针对车辆外部摄像头和车载雷达的启动，可以通过蓝牙钥匙的感知，或者响应于车辆接收到车门开启指令，或者通过利用GSM(Global System forMobile Communications，全球移动通信系统)网络通信技术对车辆发送的车门开启指令，比如，手机软件控车，或者，也可以通过响应于车辆接收到开锁指令，本发明对此并不做限制。
作为一种示例，以通过蓝牙钥匙的感知，启动车辆外部摄像头和车载雷达进行示例，在探测到车辆的蓝牙钥匙时，可以控制车辆外部摄像头和车载雷达启动，在车辆外部摄像头和车载雷达启动后，车辆外部摄像头可以实时地对车辆的周围环境进行图像信息的采集，车载雷达可以实时地对车辆周围的对象进行距离探测，得到点云信息。
作为另一种示例，以响应于车门开启指令，启动车辆外部摄像头和车载雷达进行示例，在车辆用户进入车辆和离开车辆时，该车辆用户具有开门举动，与此相应的，可以控制车辆外部摄像头和车载雷达启动，或者，在车辆用户触发了智能钥匙(比如蓝牙钥匙)上的开门键时，可以控制车辆外部摄像头和车载雷达启动。
作为又一种示例，以响应于开锁指令，启动车辆外部摄像头和车载雷达进行示例，在车辆用户触发了智能钥匙(比如蓝牙钥匙)上的开锁键时，可以控制车辆外部摄像头和车载雷达启动。
步骤102，根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量。
其中，对象可以为人、动物(比如宠物)等，第一数量及第二数量可以为大于或者等于0的整数。
在本发明实施例中，在获取到车辆外部摄像头采集的图像信息及车载雷达采集的点云信息后，可以根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量。比如，可以通过感知算法(如多任务神经网络算法)实时统计进入车辆内和离开车辆的对象数量。
作为一种可能的实现方式，可以基于目标检测技术，识别图像信息中的各对象，在识别得到各对象后，可以根据点云信息，确定各对象与车辆之间的距离，从而可以根据各对象与车辆之间的距离，确定进入车辆内的对象，以及离开车辆的对象，进而可以根据进入车辆内的对象数量，确定第一数量，以及根据离开车辆的对象数量，确定第二数量。
作为一种示例，点云信息中的各对象，可以通过深度学习技术检测得到，比如，可以采用卷积神经网络，对点云信息进行目标检测，得到各对象。可以将点云信息中的各对象与图像信息中的各对象进行匹配，以确定点云信息和图像信息中的同一对象，从而可以根据上述同一对象在点云信息中的位置，确定该同一对象与车辆之间的距离，进而可以根据距离，来确定该同一对象是进入车辆还是离开车辆。
作为另一种示例，车辆外部摄像头和车载雷达为预先配准或标定的，标记图像信息中的各对象为第一候选对象，点云信息中的各对象为第二候选对象，针对每个第一候选对象，可以确定该第一候选对象在图像信息中的第一位置，通过预先配准或标定的外参和第一位置，确定该第一候选对象投影至点云信息中的第二位置。从而可以将第二位置与点云信息中各第二候选对象的第三位置进行匹配，以确定与第一候选对象匹配的第二候选对象。从而可以根据匹配的第二候选对象在点云信息中的第三位置，来确定该第一候选对象与车辆之间的距离，进而可以根据距离，来确定该第一候选对象是进入车辆还是离开车辆。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，为了提升对象数量确定结果的准确性和全面性，可以通过车辆外部摄像头和车载雷达在多时刻采集图像信息和点云信息，比如，可以通过车辆外部摄像头实时地采集图像信息，并通过车载雷达实时地采集点云信息，从而可以根据上述多个时刻采集的图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量。
应当理解的是，当车辆外部摄像头和/或车载雷达的个数为多个时，不同的车辆外部摄像头和车载雷达在同一时刻可能采集到同一对象的信息，此时可能发生根据车辆外部摄像头1采集的图像信息和车载雷达1采集的点云信息，确定对象1进入车辆，而根据车辆外部摄像头2采集的图像信息和车载雷达2采集的点云信息，也确定对象1进入车辆，如果对根据不同车辆外部摄像头和车载雷达采集的信息，所统计的对象人数进行相加，则可能发生统计的对象数量大于实际的对象数量的情况。
因此，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，为了提升对象数量确定结果的准确性和全面性，可以对通过多个车辆外部摄像头和车载雷达在多时刻采集图像信息和点云信息，识别到的多个对象进行跟踪和去重，比如，一个对象最先被第一摄像头识别，随着一个对象的运动，又被第二摄像头识别，而后一个对象进入车辆，则将其标记为一个对象计入第一数量，同理，可确定第二数量。其中，可以通过面部特征识别技术、穿着识别技术、行为识别技术等技术实现追踪同一对象，从而可以对根据不同传感器采集的信息所确定的重复对象进行去重。
步骤103，在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量。
本发明实施例中，设定条件为预先设置的。
作为一种示例，设定条件可以为：接收到锁车指令，其中，锁车指令，用于控制车辆锁车。
作为另一种示例，设定条件可以为：车辆的蓝牙钥匙与车辆之间的距离大于距离阈值。其中，距离阈值为预先设置的，当车辆的蓝牙钥匙与车辆之间的距离大于距离阈值时，由于车辆用户与车辆之间的距离较远，则可以控制车辆锁车。
步骤104，响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。
本发明实施例中，提醒信息，可以用于提示车辆内存在对象。
在本发明实施例中，在第二数量小于第一数量的情况下，可以确定车辆内存在对象，此时，为了保证对象的安全性，避免意外情况发生，可以发送提醒信息。例如，以该方法应用于车辆端进行示例性说明，车辆端可以通过云端向车辆用户的移动终端发送提醒信息，从而车辆用户通过移动终端查看到该提醒信息后，可以及时地获知车内情况。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，为了使得车辆用户能够有效且及时地接收到提醒信息，可以以设定的发送周期，重复发送提醒信息，比如在车辆锁车后，可以每隔5分钟发送一次提醒信息，直到车辆用户返回或确认车辆不存在对象后的响应信息后，可以停止发送提醒信息。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，为了便于车辆用户及时获知车内情况，避免意外发生，提醒信息还可以指示车辆内的环境信息，其中，环境信息包括温度、湿度、含氧量、空气污染指数和气压中的至少一项。从而车辆用户可以根据提醒信息，确定车辆内的对象的危险程度，根据危险程度，及时控制车门开启，以保证车辆内的对象的安全性。
本发明实施例的信息推送方法，通过获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量；在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量；响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。由此，可以实现确定车辆内是否存在对象，并在车辆内存在对象的情况下，自动向车辆用户发送提醒信息，从而车辆用户在查看到该提醒信息时，可以及时开启车门、车窗或天窗，以保证车辆内的对象的安全性，并且可以提升车辆的智能化，改善车辆用户的使用体验。
为了更加清楚地说明图1所示的实施例中，是如何根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量的，本发明实施例还提供了一种信息推送方法。
图2为本发明实施例二所提供的信息推送方法的流程示意图。
如图2所示，该信息推送方法可以包括以下步骤：
步骤201，获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息，其中，图像信息和点云信息是在多个时刻采集的。
步骤201的执行过程可以参见本发明任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
步骤202，根据多个时刻采集的图像信息和点云信息，确定存在第一对象，其中，基于第一对象与车辆之间的第一距离逐渐减小，且在至少一个时刻第一距离小于或等于设定阈值，确定第一对象。
其中，设定阈值为预先设置的，比如设定阈值可以为50cm。
在本发明实施例中，可以基于目标检测技术，识别图像信息中的各对象，在识别得到各对象后，可以根据点云信息，确定各对象与车辆之间的距离，从而可以根据各对象与车辆之间的距离，确定第一对象，其中，第一对象与车辆之间的距离，本发明中记为第一距离，逐渐减小，且在至少一个时刻第一距离小于或等于设定阈值。即第一对象与车辆之间的第一距离的变化趋势，指示该第一距离逐渐减小，且存在至少一个时刻的第一距离小于或者等于设定阈值。
步骤203，根据第一对象的数量，确定进入车辆内的对象的第一数量。
在本发明实施例中，可以将第一对象的数量，作为进入车辆内的对象的第一数量。
步骤204，根据多个时刻采集的图像信息和点云信息，确定存在第二对象，其中，基于第二对象与车辆之间的第二距离逐渐增大，且在至少一个时刻第二距离大于设定阈值，确定第二对象。
同理，可以基于目标检测技术，识别图像信息中的各对象，在识别得到各对象后，可以根据点云信息，确定各对象与车辆之间的距离，从而可以根据各对象与车辆之间的距离，确定第二对象，其中，第二对象与车辆之间的距离，本发明中记为第二距离，逐渐减小，且在至少一个时刻第二距离大于设定阈值。即第二对象与车辆之间的第二距离的变化趋势，指示该第二距离逐渐减小，且存在至少一个时刻的第二距离大于设定阈值。
步骤205，根据第二对象的数量，确定离开车辆的对象的第二数量。
在本发明实施例中，可以将第二对象的数量，作为离开车辆的对象的第二数量。
步骤206，在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量。
步骤207，响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。
步骤206至207的执行过程可以参见本发明任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
本发明实施例的信息推送方法，通过根据各对象与车辆之间的距离，确定进入车辆内的对象的第一数量以及离开车辆的对象的第二数量，可以提升确定结果的准确性。
需要说明的是，实际应用时，可能发生对象与车辆之间的距离较近，但是该对象并未进入车辆的情况，因此，为了提升第一数量统计结果的准确性和可靠性，还可以根据未进入车辆，且距离车辆较近的对象数量，更新上述第一数量。下面结合图3，对上述过程进行详细说明。
图3为本发明实施例三所提供的信息推送方法的流程示意图。
如图3所示，该信息推送方法可以包括以下步骤：
步骤301，获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息。
步骤302，根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量。
步骤301至302的执行过程可以参见本发明任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
步骤303，获取车辆的状态信息。
在本发明实施例中，车辆的状态信息可以包括车门状态、车窗状态、天窗状态等状态信息。
步骤304，响应于状态信息为设定状态信息，停止统计第一数量和第二数量。
在本发明实施例中，设定状态信息为预先设定的状态信息。例如，设定状态信息可以为车门均关闭，或者，设定状态信息可以为车门均关闭和车窗均关闭，或者，设定状态信息可以为车门均关闭和天窗关闭，或者，设定状态信息可以为车门均关闭、车窗均关闭和天窗关闭，或者，车辆处于行驶状态。
在本发明实施例中，在车辆的状态信息为设定状态信息的情况下，可以停止统计第一数量和第二数量。
步骤305，根据图像信息和点云信息，确定车辆外是否存在第三对象，其中，第三对象与车辆之间的距离小于或等于设定阈值。
在本发明实施例中，可以基于目标检测技术，识别图像信息中的各对象，在识别得到各对象后，可以根据点云信息，确定各对象与车辆之间的距离，从而可以根据各对象与车辆之间的距离，确定车辆外是否存在第三对象，其中，第三对象与车辆之间的距离小于或等于设定阈值。
步骤306，响应于车辆外存在第三对象，则根据第三对象的数量，更新第一数量。
在本发明实施例中，在车辆外存在第三对象的情况下，可以确定该第三对象并未进入车辆内，为了提升第一数量统计结果的准确性和可靠性，可以根据第三对象的数量，更新第一数量。
作为一种可能的实现方式，可以将第一数量，减去第三对象的数量，以得到更新后的第一数量。
作为一种示例，在统计对象数量的过程中，可以设定一个靠近车辆的阈值，本发明中记为设定阈值(如50厘米)，当人或者动物与车辆之间的距离，由大至小变化，且变为小于该设定阈值时，则可以通过统计算法，对第一数量进行加法操作，当人或者动物与车辆之间的距离，由小至大变化，且变为大于该设定阈值时，则可以通过统计算法，对第二数量进行加法操作。当所有车门均关闭时，统计算法根据与车辆之间的距离小于设定阈值的人或者动物的数量，对第一数量进行减法操作，原因为，上述与车辆之间的距离小于设定阈值的人或者动物并未上车。若重新打开车门，则控制车载雷达和车辆外部摄像头继续采集信息，并根据车载雷达采集的点云信息和车辆外部摄像头采集的图像信息，重新或继续统计第一数量和第二数量。
步骤307，在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量。
步骤308，响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。
步骤307至308的执行过程可以参见本发明任一实施例的执行过程，在此不做赘述。
本发明实施例的信息推送方法，通过根据与车辆之间的距离较近，且并未进入车辆内的第三对象的数量，对第一数量进行更新，可以提升第一数量统计结果的准确性和可靠性。
基于以上任一实施例，车辆用户在接收到提醒信息后，可以控制车辆的车门开启，从而使得车辆内的对象可以离开车辆，以保证对象的安全性。下面结合图4，对上述过程进行详细说明。
图4为本发明实施例四所提供的信息推送方法的流程示意图。
如图4所示，在上述任一实施例的基础上，该信息推送方法还可以包括以下步骤：
步骤401，接收车门开启指令，其中，车门开启指令是移动终端响应于提醒信息所发送的。
在本发明实施例中，移动终端在接收到提醒信息后，可以发送车门开启指令，比如可以通过云端向车辆端发送车门开启指令，该车门开启指令，用于控制车辆开启车门。
步骤402，响应于车门开启指令，控制车辆开启车门。
在本发明实施例中，在接收到车门开启指令后，可以控制车辆开启车门，从而使得车辆内的对象可以离开车辆。
需要说明的是，上述仅以移动终端发送车门开启指令进行示例，实际应用时，车辆用户也可以通过触发智能钥匙(比如蓝牙钥匙)上的开门键的方式，向车辆端发送车门开启指令，或者，车辆用户也可以通过触发智能钥匙(比如蓝牙钥匙)上的开锁键，向车辆端发送开锁指令，车辆端在接收到开锁指令后，车辆内的对象可以手动开启车门。
本发明实施例的信息推送方法，通过接收车门开启指令，其中，车门开启指令是移动终端响应于提醒信息所发送的，响应于车门开启指令，控制车辆开启车门。由此，在车辆内存在对象的情况下，控制车门开启，可以使得车辆内的对象离开车辆，保证对象的安全性。
应当理解的是，如车内对象不方便开启车门，比如婴儿、宠物、失去意识的人员，也可以通过开启车窗、打开通风等功能让车内空气流通，本发明对此并不做限制。
例如，移动终端可以发送车窗开启指令，其中，车窗开启指令是该移动终端响应于提醒信息所发送的，从而本发明中，可以响应于车窗开启指令，控制车辆开启车窗。或者，移动终端也可以发送天窗开启指令，其中，天窗开启指令是该移动终端响应于提醒信息所发送的，从而本发明中，可以响应于天窗开启指令，控制车辆开启天窗。
与上述图1至图4实施例提供的信息推送方法相对应，本发明还提供一种信息推送装置，由于本发明实施例提供的信息推送装置与上述图1至图4实施例提供的信息推送方法相对应，因此在信息推送方法的实施方式也适用于本发明实施例提供的信息推送装置，在本发明实施例中不再详细描述。
图5为本发明实施例一所提供的信息推送装置的结构示意图。
如图5所示，该信息推送装置500可以包括:第一获取模块501、第一确定模块502、判断模块503、发送模块504。
其中，第一获取模块501，用于获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息。
第一确定模块502，用于根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量。
判断模块503，用于在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量。
发送模块504，用于响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，图像信息和点云信息是在多个时刻采集的，第一确定模块502，用于：根据多个时刻采集的图像信息和点云信息，确定存在第一对象，其中，基于第一对象与车辆之间的第一距离逐渐减小，且在至少一个时刻第一距离小于或等于设定阈值，确定第一对象；根据第一对象的数量，确定第一数量；根据多个时刻采集的图像信息和点云信息，确定存在第二对象，其中，基于第二对象与车辆之间的第二距离逐渐增大，且在至少一个时刻第二距离大于设定阈值，确定第二对象；根据第二对象的数量，确定第二数量。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，设定条件，用于判断车辆状态，判断模块503，用于：接收到锁车指令，其中，锁车指令，用于控制车辆锁车；或者，车辆的蓝牙钥匙与车辆之间的距离大于距离阈值。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，该信息推送装置500还可以包括：
第二获取模块，用于获取车辆的状态信息。
停止模块，用于响应于状态信息为设定状态信息，停止统计第一数量和第二数量。
第二确定模块，用于根据图像信息和点云信息，确定车辆外是否存在第三对象，其中，第三对象与车辆之间的距离小于或等于设定阈值。
更新模块，用于响应于车辆外存在第三对象，则根据第三对象的数量，更新第一数量。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，更新模块，用于：响应于车辆外存在第三对象，则将第一数量，减去第三对象的数量，以得到更新后的第一数量。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，该信息推送装置500还可以包括：
启动模块，用于接收车门开启指令，其中，车门开启指令，用于控制车辆开启车门，响应于车门开启指令，启动车辆外部摄像头和车载雷达；或者，在探测到车辆的蓝牙钥匙时，启动车辆外部摄像头和车载雷达；或者，接收开锁指令，其中，开锁指令，用于控制车辆开锁，响应于开锁指令，启动车辆外部摄像头和车载雷达。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，该信息推送装置500还可以包括：
接收模块，用于接收车门开启指令，其中，车门开启指令是移动终端响应于提醒信息所发送的。
控制模块，用于响应于车门开启指令，控制车辆开启车门。
或者，接收模块，用于接收车窗开启指令，其中，车窗开启指令是移动终端响应于提醒信息所发送的。
控制模块，用于响应于车窗开启指令，控制车辆开启车窗。
或者，接收模块，用于接收天窗开启指令，其中，天窗开启指令是移动终端响应于提醒信息所发送的。
控制模块，用于响应于天窗开启指令，控制车辆开启天窗。
在本发明实施例的一种可能的实现方式中，提醒信息还用于指示车辆内的环境信息，其中，环境信息包括温度、湿度、含氧量、空气污染指数和气压中的至少一项。
本发明实施例的信息推送装置，通过获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；根据图像信息和点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开车辆的对象的第二数量；在车辆满足设定条件的情况下，判断第二数量是否小于第一数量；响应于第二数量小于第一数量，发送提醒信息，其中，提醒信息，用于提示车辆内存在对象。由此，可以实现确定车辆内是否存在对象，并在车辆内存在对象的情况下，自动向车辆用户发送提醒信息，从而车辆用户在查看到该提醒信息时，可以及时开启车门、车窗或天窗，以保证车辆内的对象的安全性，并且可以提升车辆的智能化，改善车辆用户的使用体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明前述任一实施例提出信息推送方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述任一实施例提出的推信息送方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明前述任一实施例提出的信息推送方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，该车辆包括如上述实施例提出的电子设备。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备、一种非临时性计算机可读存储介质和一种计算机程序产品。
如图6所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种信息推送方法，其特征在于，所述方法包括：
获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；
根据所述图像信息和所述点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开所述车辆的对象的第二数量；
在所述车辆满足设定条件的情况下，判断所述第二数量是否小于所述第一数量；
响应于所述第二数量小于所述第一数量，发送提醒信息，其中，所述提醒信息，用于提示所述车辆内存在对象。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像信息和所述点云信息是在多个时刻采集的，所述根据所述图像信息和所述点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开所述车辆的对象的第二数量，包括：
根据多个时刻采集的所述图像信息和所述点云信息，确定存在第一对象，其中，基于所述第一对象与所述车辆之间的第一距离逐渐减小，且在至少一个时刻所述第一距离小于或等于设定阈值，确定所述第一对象；
根据所述第一对象的数量，确定所述第一数量；
根据多个时刻采集的所述图像信息和所述点云信息，确定存在第二对象，其中，基于所述第二对象与所述车辆之间的第二距离逐渐增大，且在至少一个时刻第二距离大于所述设定阈值，确定所述第二对象；
根据所述第二对象的数量，确定所述第二数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
获取所述车辆的状态信息；
响应于所述状态信息为设定状态信息，停止统计所述第一数量和所述第二数量；
根据所述图像信息和所述点云信息，确定所述车辆外是否存在第三对象，其中，所述第三对象与所述车辆之间的距离小于或等于设定阈值；
响应于所述车辆外存在第三对象，则根据所述第三对象的数量，更新所述第一数量。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述响应于所述车辆外存在第三对象，则根据所述第三对象的数量，更新所述第一数量，包括：
响应于所述车辆外存在第三对象，则将所述第一数量，减去所述第三对象的数量，以得到更新后的第一数量。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述设定条件包括：
接收到锁车指令，其中，所述锁车指令，用于控制所述车辆锁车；
或者，
所述车辆的蓝牙钥匙与所述车辆之间的距离大于距离阈值。
6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息之前，所述方法还包括：
接收车门开启指令，其中，所述车门开启指令，用于控制所述车辆开启车门，响应于所述车门开启指令，启动所述车辆外部摄像头和所述车载雷达；
或者，
在探测到所述车辆的蓝牙钥匙时，启动所述车辆外部摄像头和所述车载雷达；
或者，
接收开锁指令，其中，所述开锁指令，用于控制所述车辆开锁，响应于所述开锁指令，启动所述车辆外部摄像头和所述车载雷达。
7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于所述第二数量小于所述第一数量，发送提醒信息之后，所述方法还包括：
接收车门开启指令，其中，所述车门开启指令是所述移动终端响应于所述提醒信息所发送的；
响应于所述车门开启指令，控制所述车辆开启所述车门；或者，
接收车窗开启指令，其中，所述车窗开启指令是所述移动终端响应于所述提醒信息所发送的；
响应于所述车窗开启指令，控制所述车辆开启所述车窗；或者，
接收天窗开启指令，其中，所述天窗开启指令是所述移动终端响应于所述提醒信息所发送的；
响应于所述天窗开启指令，控制所述车辆开启所述天窗。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述提醒信息还用于指示所述车辆内的环境信息，其中，所述环境信息包括温度、湿度、含氧量、空气污染指数和气压中的至少一项。
9.一种信息推送装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取由车辆外部摄像头采集的图像信息，以及由车载雷达采集的点云信息；
第一确定模块，用于根据所述图像信息和所述点云信息，确定进入车辆内的对象的第一数量，以及确定离开所述车辆的对象的第二数量；
判断模块，用于在所述车辆满足设定条件的情况下，判断所述第二数量是否小于所述第一数量；
发送模块，用于响应于所述第二数量小于所述第一数量，发送提醒信息，其中，所述提醒信息，用于提示所述车辆内存在对象。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述图像信息和所述点云信息是在多个时刻采集的，所述第一确定模块，用于：
根据多个时刻采集的所述图像信息和所述点云信息，确定存在第一对象，其中，基于所述第一对象与所述车辆之间的第一距离逐渐减小，且在至少一个时刻所述第一距离小于或等于设定阈值，确定所述第一对象；
根据所述第一对象的数量，确定所述第一数量；
根据多个时刻采集的所述图像信息和所述点云信息，确定存在第二对象，其中，基于所述第二对象与所述车辆之间的第二距离逐渐增大，且在至少一个时刻第二距离大于所述设定阈值，确定第二对象；
根据所述第二对象的数量，确定所述第二数量。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
第二获取模块，用于获取所述车辆的状态信息；
停止模块，用于响应于所述状态信息为设定状态信息，停止统计所述第一数量和所述第二数量；
第二确定模块，用于根据所述图像信息和所述点云信息，确定所述车辆外是否存在第三对象，其中，所述第三对象与所述车辆之间的距离小于或等于设定阈值；
更新模块，用于响应于所述车辆外存在第三对象，则根据所述第三对象的数量，更新所述第一数量。
12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-8中任一所述的信息推送方法。
13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的信息推送方法。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-8中任一所述的信息推送方法。
15.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的电子设备。
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