CN114401658A - 机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法 - Google Patents

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Abstract

公开了机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法。根据本发明的一个实施方式的一种机器人清洁器包括：本体；拖把；致动器；电池；水容器；以及控制单元。所述控制单元控制从所述水容器供应到所述拖把的液体的量，并且根据所述电池的状态来控制所供应的量。根据本发明的实施方式，可以提供根据电池的预计使用时间来喷射水、拖把可以保持适当的水分含量并且执行均匀的擦拭和清洁的机器人清洁器。

Description

机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法
技术领域
本公开涉及机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法，并且更具体地，涉及设置有在接触地板的同时旋转的拖把以及储存供应到拖把以使得能够执行擦拭的液体的水容器的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法。
背景技术
机器人清洁器可以包括电机、各种传感器和人工智能(AI)技术，以在自行行进的同时清洁需要清洁的区域。
机器人清洁器可以被实现为通过真空抽吸灰尘等，扫除灰尘或者使用拖把对清洁表面进行清洁。
作为与机器人清洁器相关的相关技术—韩国专利No.10-1613446(下文中被称为“相关技术1”从公开了“机器人清洁器及其操作方法”，并且根据相关技术1的机器人清洁器包括主体、驱动单元、第一旋转构件和第二旋转构件。另外，相关技术1的机器人清洁器包括由布、抹布、非织造织物、刷子等制成的第一清洁器和第二清洁器。第一清洁器联接到第一旋转构件的第一固定构件，并且第二清洁器联接到第二旋转构件的第二固定构件。
根据相关技术1，在第一清洁器和第二清洁器因第一旋转构件和第二旋转构件的旋转运动而旋转时，可以通过与地板表面的摩擦来去除粘到地板上的异物，并且当与地板表面产生摩擦力时，摩擦力可以用作使机器人清洁器移动的动力。即，相关技术1描述了当第一清洁器和第二清洁器旋转时，地板的清洁与机器人清洁器的移动可以一起执行。
作为与机器人清洁器相关的另一相关技术—韩国专利No.10-2000068(下文中被称为“相关技术2”)公开了包括拖把的拖把模块和收集模块。
相关技术2描述了诸如出色的擦拭和行进、拖把零件容易拆卸以及容易操作这样的优点。
因此，公开了具有用于擦拭地板的一对拖把并能够借助拖把的旋转而行进的机器人清洁器，并且公开了在水被供应到拖把的同时能够进行擦拭的机器人清洁器。
当用旋转的拖把擦拭地板时，应该提供适量的水以使得能够进行适当的清洁，并需要提供恒定的水供应。
机器人清洁器可以配备用于其操作的电池。如果在不考虑电池充电状态的情况下提供水供应，则不可以执行适当的擦拭，并且用拖把进行清洁将花费大量的时间，并且可能需要更换水容器，这可能给用户带来不便。
例如，在机器人清洁器被设置为操作一小时来清洁地板表面并且用户预计执行一小时擦拭的情形下，如果水容器中的水在30分钟内耗尽，则会通过湿擦拭来清洁地板的一部分而会使用干拖把不适当地清洁地板的另一部分，因此并不满足用户的预期。
发明内容
技术问题
本公开的一方面提供了能够根据机器人清洁器的预计使用时间在清洁处理期间执行稳定的湿擦拭的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法。
本公开的另一方面是提供其中可以按照电池的最大使用时间耗尽容纳在水容器中的水的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法。
本公开的另一方面是提供能够通过调整拖把的水分含量来高效进行擦拭清洁的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法。
问题的解决方案
根据本公开的实施方式的一种机器人清洁器包括本体、拖把、致动器、电池、水容器和控制器。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器可以包括水供应管和水泵。
拖把能旋转地联接到所述本体，以擦拭所述地板。拖把可以划分为第一拖把和第二拖把。
致动器被配置为使所述拖把旋转。致动器可以划分为第一致动器和第二致动器。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器可以包括第一旋转板和第二旋转板。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器可以被配置为即使在没有施加外力时也可以自行移动。例如，根据本公开的该实施方式的机器人清洁器可以被配置为像常规机器人清洁器一样移动。
本体可以形成机器人清洁器的整体外观，或者可以形成为其中机器人清洁器的其他部件相组合的框架。
第一旋转板和第二旋转板中的每一个能旋转地联接到本体。第一旋转板可以联接到本体的下侧，并且第二旋转板也可以联接到本体的下侧。
第一拖把可以能拆卸地附接到第一旋转板的底表面，并可以联接到第一旋转板以与第一旋转板一起旋转。
第二拖把可以能拆卸地附接到第二旋转板的底表面，并可以联接到第二旋转板以与第二旋转板一起旋转。
水容器可以形成为容器的形式，使得液体可以储存在其中，并可以联接到本体。
水供应管可以是管或管道的形式，并可以连接到水容器并设置有注射喷嘴，以便将水容器内部的液体供应到第一拖把和第二拖把。
水泵可以形成在水供应管上，并且水容器内部的液体可以通过注射喷嘴供应到第一拖把和第二拖把。
电池被配置为向致动器和水泵供应电力。
控制器可以被配置为控制从水容器供应到拖把的液体的供应程度。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器中，可以根据电池的状态来控制供应程度。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器中，可以根据电池的状态来控制机器人清洁器的操作。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器中，当电池的预计使用时间为tl时，可以控制水容器内的液体，使得液体在从机器人清洁器的操作开始的时间点起的0.9×tl和tl之间的持续时间范围内耗尽。
供应程度可以是从水容器供应到拖把的液体的每单位时间的供应量、供应时间和供应间隔中的任一个或更多个。
电池的状态可以是容量(电池容量)、预计使用时间、电压和充电速率中的任一个或更多个。
可以通过控制水泵的操作来控制供应程度。
可以根据拖把每次旋转时的液体消耗量以及储存在水容器中的液体量来控制供应程度。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器可以被配置为借助第一拖把和第二拖把的旋转而移动。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器中，控制器可以被配置为根据电池的状态来识别预计移动距离，并且可以根据预计移动距离、依据机器人清洁器的移动距离的液体消耗量和储存在水容器中的液体量来控制供应程度。
可以根据机器人清洁器的依据移动距离的液体消耗量、储存在水容器中的液体量和基于水泵性能的每单位时间的液体注射量来控制供应程度。
控制器可以被配置为推导电池的预计使用时间。
可以根据按照预计使用时间的液体的每单位时间的供应量来控制供应程度。
控制器可以调整第一拖把的旋转轴线与地板之间的角度以及第二拖把的旋转轴线与地板之间的角度。
根据本公开的实施方式的一种控制机器人清洁器的方法可以包括步骤(a)：确定电池的状态。
另外，该方法可以包括步骤(b)：将水容器的液体供应到拖把。
另外，该方法可以包括步骤(c)：向致动器供应电力以使拖把旋转。
在步骤(b)中将水容器的液体供应到拖把时，可以根据电池的状态来调整液体供应。
可以根据拖把每次旋转的液体消耗量和储存在水容器中的液体量来调整步骤(b)中水容器到拖把的液体的供应。
根据本公开的实施方式的控制机器人清洁器的方法可以包括步骤(d)：根据电池的状态来推导机器人清洁器的预计移动距离。
可以根据预计移动距离、依据机器人清洁器的移动距离的液体消耗量和储存在水容器中的液体量来调整步骤(b)中水容器到拖把的液体供应时的液体供应。
可以根据预计移动距离、依据机器人清洁器的移动距离的液体消耗量、储存在水容器中的液体量和基于水泵性能的每单位时间的液体注射量来调整步骤(b)中水容器到拖把的液体供应时的液体供应。
根据本公开的实施方式的该控制机器人清洁器的方法可以包括步骤(e)：计算电池的预计使用时间。
另外，该控制机器人清洁器的方法可以包括步骤(f)：识别液体的每单位时间的液体供应量。
可以根据预计使用时间和每单位时间的液体供应量来调整步骤(b)中水容器到拖把的液体供应时的液体供应。
在步骤(b)中将水容器的液体供应到拖把时，可以根据水泵的操作来调整液体供应。
根据本公开的实施方式的该控制机器人清洁器的方法可以包括步骤(f1)：根据水泵的操作来识别每单位时间的液体供应量。
可以根据预计使用时间和每单位时间的液体供应量来调整步骤(b)中水容器到拖把的液体供应时的液体供应。
本发明的有利效果
按照根据本公开的实施方式的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法，可以根据电池的状态来控制向拖把供应液体的程度。供应程度可以是从水容器供应到拖把的液体的每单位时间的供应量、供应时间和供应间隔中的任一个或更多个。另外，电池的状态可以是电池容量、预计使用时间、电压和充电速率中的任一个或更多个。因此，可以使根据机器人清洁器的预计使用时间在清洁处理中供应的液体均匀，并且可以执行稳定的擦拭。
根据本公开的实施方式，由于可以在根据机器人清洁器的依据移动距离的液体消耗量或拖把每次旋转的液体消耗量向拖把供应液体的同时计算电池的预计使用时间，因此可以控制机器人清洁器，使得容纳在水容器中的水按照电池的最大使用时间而耗尽。
根据本公开的实施方式，可以以预定间隔根据水泵的操作来供应液体，并且可以调整第一拖把的旋转轴线和第二拖把的旋转轴线与地板之间的角度。因此，按照根据本公开的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法，可以调整机器人清洁器的依据移动距离的液体消耗量或第一拖把/第二拖把每次旋转的液体消耗量，并且可以通过保持拖把的水分含量来执行高效的擦水。
附图说明
图1是例示了根据本发明的实施方式的机器人清洁器的立体图。
图2是例示了分别图1中例示的机器人清洁器的一些部件的示图。
图3是图1中例示的机器人清洁器的后视图。
图4例示了分别图3中例示的机器人清洁器的一些部件的示图。
图5是根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器的底视图，其中第一旋转板、第二旋转板、第一致动器和第二致动器由虚线指示。
图6是例示了图5中例示的机器人清洁器的分解立体图。
图7是仅例示了根据本公开的实施方式的机器人清洁器的配置的部分的视图，其中示意性例示了控制器。
图8是示意性例示了根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器及其部件的剖视图。
图9是根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器的底视图。
图10是例示了根据本公开的另一实施方式的控制机器人清洁器的方法的流程图。
图11是例示了根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器中的电池、控制器和水泵之间的关系的视图。
图12是例示了根据本公开的另一实施方式的控制机器人清洁器的方法的流程图。
图13是例示了根据本公开的另一实施方式的控制机器人清洁器的方法的流程图。
图14是例示了根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器中的电池、控制器、致动器和拖把之间的关系的视图。
图15a是例示了根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器中的用于变化第一拖把的旋转轴线和第二拖把的旋转轴线的部件的示意图，并且图15b是从图15a中例示的第一可移动板和第二可移动板的上方看的视图。
图16是示意性例示了图15a中第一拖把和第二拖把的变化状态的视图。
*附图标记的描述
1：机器人清洁器 10：第一旋转板
11：第一中间板 12：第一外板
13：第一辐条 20：第二旋转板
21：第二中间板 22：第二外板
23：第二辐条 30：第一拖把
40：第二拖把 100：本体
120：第一支撑轮
130：第二支撑轮 140：辅助轮
150：辅助轮本体 160：第一致动器
161：第一壳体 162：第一电机
163：第一齿轮 170：第二致动器
171：第二壳体 172：第二电机
173：第二齿轮 180：控制器
190：缓冲器 200：第一传感器
210：第二传感器 220：电池
230：水容器 240：水供应管
290：水泵 300：角度调整装置
L1：连接线路
具体实施方式
下文中，将参考附图来详细描述本公开的示例性实施方式，并且用相同的参考标号来指定相同或相似的元件，而不顾及附图中的标号。
附图中示出的X、Y和Z方向是彼此垂直的方向。
图1是例示了根据本发明的实施方式的机器人清洁器1的立体图，图2是例示了处于分离状态的图1中例示的机器人清洁器1的一些部件的示图，图3是图1中例示的机器人清洁器1的后视图，并且图4例示了处于分离状态的图3中例示的机器人清洁器1的一些部件的示图。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以被放置在地板表面B上并在沿着地板表面B移动的同时清洁地板表面B。因此，下文中，在对机器人清洁器1的描述中，基于机器人清洁器1被放置在地板表面B上的状态来设置竖直方向。
此外，在以下描述中，将在下面描述的支撑轮120和130的联接侧可以被称为相对于第一旋转板10和第二旋转板20的前侧。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以包括本体100、第一旋转板10、第二旋转板20、第一拖把30和第二拖把40。
本体100可以形成机器人清洁器1的整体外观，或者可以形成为具有框架形状。构成机器人清洁器1的每个部件可以联接到本体100，并且构成机器人清洁器1的一些部件可以被接纳在本体100内。本体100可以被划分为下部本体100a和上部本体100b，并且机器人清洁器1的某些部件可以设置在当下部本体100a与上部本体100b彼此联接(参见图6)时形成的空间中。
在本公开的实施方式中，本体100可以具有比本体100在竖直方向(平行于与地板表面B正交的Z的方向)上的高度大的水平方向(例如，平行于X和Y并沿着地板表面B的方向)上的宽度(或直径)。当具有这种结构时，本体100可以有利地有助于机器人清洁器1具有稳定性并在移动或行进时避开障碍物。
当从上方或下方观察时，本体100可以形成为诸如圆形、椭圆形或矩形这样的各种形式或形状。
第一旋转板10可以形成为具有预定面积，并可以形成为平板或平面框架的形式。第一旋转板10通常可以被设置成基本上水平延伸。如此，第一旋转板10在水平方向上的宽度(或直径)可以被设置为充分大于第一旋转板10在竖直方向上的高度。第一旋转板10可以联接到本体100以平行于地板表面B，或者第一旋转板10可以被设置成相对于地板表面B倾斜。
第一旋转板10可以形成为大体圆形板形状，并且第一旋转板10的底表面可以形成为大体圆形形状。
第一旋转板10可以整体上形成为旋转对称的形式。
第一旋转板10可以包括第一中间板11、第一外板12和第一辐条13。
第一中间板11可以能旋转地联接到本体100，同时形成第一旋转板10的中心。第一中间板11可以联接到本体100的下侧，并且当联接到本体100时，第一中间板11的上表面可以面对本体100的底表面。
第一旋转板10的旋转轴线15可以沿着穿过第一中间板11的中心的方向形成。另外，第一旋转板10的旋转轴线15可以沿着与地板表面B正交的方向形成，或者可以相对于与地板表面B正交的方向具有预定倾斜度。
第一外板12可以形成为围绕第一中间板11，与第一中间板11间隔开。
第一辐条13可以连接第一中间板11和第一外板12。可以设置多个第一辐条13，并且第一辐条13可以沿着第一中间板11的圆周方向重复形成。第一辐条13可以在第一中间板11和第一外板12之间以大体相等的间隔布置，以限定竖直贯穿第一辐条13之间的多个孔14。液体(诸如，水)可以从(将在下面描述的)水供应管240排放并通过孔14传递到第一拖把30。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一旋转板10的底表面可以联接到本体100以相对于地板表面B形成预定倾斜度。如本文中描述的，第一旋转板10的旋转轴线15可以相对于垂直于地板表面B的方向具有特定倾斜度。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，在第一旋转板10的底表面与地板表面B之间形成的角度θ1可以对应于在第一旋转板10的旋转轴线15与垂直于地板表面B的方向之间形成的角度θ2。因此，当第一旋转板10相对于本体100旋转时，第一旋转板10的底表面可以被配置为与地板表面B保持相同的角度。
第二旋转板20可以形成为具有预定面积，并且第二旋转板20可以形成为大体平板或平面框架的形式。第二旋转板20通常可以形成为水平延伸。如此，第二旋转板20在水平方向上的宽度(或直径)可以被设置为充分大于竖直方向上的高度。第二旋转板20可以联接到本体100以基本上平行于地板表面B定位，或者可以相对于地板表面B倾斜。
第二旋转板20可以形成为圆形板形状，并且第二旋转板20的底表面可以通常具有圆形形状。
第二旋转板20可以整体上形成为旋转对称的形式。
第二旋转板20可以包括第二中间板21、第二外板22和第二辐条23。
第二中间板21可以能旋转地联接到本体100，同时形成第二旋转板20的中心。第二中间板21可以联接到本体100的下侧，并且当联接到本体100时，第二中间板21的上表面可以面对本体100的底表面。
第二旋转板20的旋转轴线25可以沿着穿过第二中间板21的中心的方向形成。另外，第二旋转板20的旋转轴线25可以沿着与地板表面B正交的方向形成，或者可以相对于与地板表面B正交的方向具有预定倾斜度。
第二外板22可以形成为基本上围绕第二中间板21并与第二中间板21间隔开。
第二辐条23连接第二中间板21和第二外板22。可以设置多个第二辐条23，并且第二辐条23可以沿着第二中间板21的圆周方向形成。第二辐条23可以间隔开，诸如以基本上相等的间隔布置，以在第二辐条23之间限定多个孔24。液体(诸如，水)可以从水供应管240排放并穿过孔24，以传递到第二拖把40。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，联接到本体100的第二旋转板20的底表面可以相对于地板表面B形成预定倾斜度。本文中，第二旋转板20的旋转轴线25可以相对于垂直于地板表面B的方向具有预定倾斜度。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，在第二旋转板20的底表面与地板表面B之间形成的角度θ3可以对应于在第二旋转板20的旋转轴线25与垂直于地板表面B的方向(例如，竖直方向)之间形成的角度θ4。因此，当第二旋转板20相对于本体100旋转时，第二旋转板20的底表面可以被配置为保持相对于地板表面B的角度。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第二旋转板20的位置可以基本上对应于第一旋转板10的位置，或者第二旋转板20可以形成为相对于第一旋转板10对称地设置。例如，第一旋转板10可以位于机器人清洁器1的左侧，并且第二旋转板20可以位于机器人清洁器1的右侧，使得第一旋转板10和第二旋转板20可以相对于在清洁器1的前后方向上延伸的中心轴线彼此对称。
第一拖把30可以形成为使得其面对地板的底表面具有预定面积，并且第一拖把30具有平坦形状。第一拖把30可以具有其中第一拖把30在水平方向上的宽度(或直径)可以显著大于第一拖把30在竖直方向上的高度的形状。当第一拖把30联接到本体100时，第一拖把30的底表面可以基本上平行于地板表面B设置，或者可以相对于地板表面B倾斜。
第一拖把30的底表面可以大体是圆形。
第一拖把30可以整体上形成为旋转对称的形式。
第一拖把30可以由可以在与地板接触的同时清洁地板的各种材料制成。为此目的，第一拖把30的底表面可以包括例如由具有预定面积的织造或针织的织物制成的布、非制造织物或刷子中的一种或更多种。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一拖把30可以被设计为能拆卸地联接到第一旋转板10的底表面，并且当联接到第一旋转板10时，第一拖把30可以与第一旋转板10一起旋转。当联接到第一旋转板10时，第一拖把30可以被设置为与第一外板12的底表面紧密接触并与第一中间板11分开，或者第一拖把30可以被设置为与第一中间板11的底表面和第一外板12紧密接触。
可以使用各种装置和方法将第一拖把30附接到第一旋转板10或者从第一旋转板10拆卸第一拖把30。在一个示例中，第一拖把30的至少一部分可以被钩到或装配到第一旋转板10。在另一示例中，可以设置诸如夹持件这样的将第一拖把30联接到第一旋转板10的单独连接装置。在实施方式中，可以彼此联接和分离的一对紧固装置中的一个紧固装置可以被固定到第一拖把30，而另一个紧固装置可以被固定到第一旋转板10。紧固装置的示例包括一对彼此吸附的磁体、一对可以彼此联接的Velcro带或按扣的可以彼此联接的互锁部分(例如，凹侧和凸侧)。
当第一拖把30联接到第一旋转板10时，第一拖把30和第一旋转板10可以彼此交叠，并且第一拖把30的中心可以与第一旋转板10的中心基本上重合。
第二拖把40可以形成为使得其面对地板表面B的底表面具有预定面积，并且第二拖把40具有大体平坦形状。例如，第二拖把40可以具有其中第二拖把40在水平方向上的宽度(直径)显著大于第二拖把40在竖直方向上的高度的形状。当第二拖把40联接到本体100时，第二拖把40的底表面可以平行于地板表面B，或者可以相对于地板表面B倾斜。
第二拖把40的底表面可以大体是圆形。
第二拖把40可以整体上形成为旋转对称的形式。
第二拖把40可以由可以在与地板接触的同时清洁地板的各种材料制成。为此目的，第二拖把40的底表面可以包括由具有预定面积的织造或针织的织物制成的布、非制造织物和/或刷子中的一种或更多种。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第二拖把40可以能拆卸地联接到第二旋转板20的底表面，并且当联接到第二旋转板20时，第二拖把40可以与第二旋转板20一起旋转。当联接到第二旋转板20时，第二拖把40可以被设置为与第二外板22的底表面紧密接触并与第二中间板21分开，或者第二拖把40可以被设置为与第二中间板21的底表面和第二外板22紧密接触。
可以使用各种装置和方法将第二拖把40附接到第二旋转板20或者从第二旋转板20拆卸第二拖把40。在一个示例中，第二拖把40的至少一部分可以被钩到或装配到第二旋转板20。在另一示例中，诸如夹持件这样的单独装置可以将第二拖把40联接到第二旋转板20。在另一示例中，可以彼此联接和分离的一对紧固装置中的一个可以被固定到第二拖把40，而该对紧固装置中的另一个可以被固定到第二旋转板20。紧固装置的示例包括一对彼此吸附的磁体、一对被配置为彼此联接的Velcro带或按扣的被配置为彼此联接的部分(例如，凹紧固件部分和凸紧固件部分)。
当第二拖把40联接到第二旋转板20时，第二拖把40和第二旋转板20可以彼此交叠，并且第二拖把40的中心可以与第二旋转板20的中心基本上重合。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以相对于地板表面B倾斜，使得第一旋转板10和第二旋转板20的相邻面可以比第一旋转板10和第二旋转板20的相对面更远离地板表面B。例如，第一旋转板10和第二旋转板20可以形成为使得其更远离机器人清洁器1的中心的面比其更靠近机器人清洁器1的中心的面更靠近地板(参见例如图3和图4)。
在第一旋转板10和第二旋转板20相对于地板表面B倾斜的该示例中，第一旋转板10的旋转轴线15可以垂直于第一旋转板10的底表面，并且第二转板20的旋转轴线25可以垂直于第二旋转板20的底表面。
由于该方位和旋转，当第一拖把30联接到第一旋转板10并且第二拖把40联接到第二旋转板20时，第一拖把30和第二拖把40的彼此更远的部分可以以相对更大的力接触地板表面B。
当第一旋转板10旋转时，在第一拖把30的底表面与地板表面B之间可以产生摩擦力。此时，由于摩擦力的产生点和方向偏离了第一旋转板10的旋转轴线15，因此第一旋转板10可以抵着地板表面B移动，并且机器人清洁器1可以沿着地板表面B移动。
类似地，当第二旋转板20旋转时，在第二拖把40的底表面与地板表面B之间可以产生摩擦力。此时，由于摩擦力的产生点和方向偏离了第二旋转板20的旋转轴线25，因此第二旋转板20可以抵着地板表面B移动，并且机器人清洁器1可以沿着地板表面B移动。
当第一旋转板10和第二旋转板20以相同的速度在相反的方向上旋转时，机器人清洁器1可以在笔直方向上移动并向前或向后移动。例如，当从上方观察时，在第一旋转板10逆时针旋转并且第二旋转板20顺时针旋转时，机器人清洁器1可以向前移动。
当第一旋转板10或第二旋转板20中仅一个旋转时，机器人清洁器1可以基于与旋转关联的摩擦力改变方向。
当第一旋转板10的旋转速度不同于第二旋转板20的旋转速度时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20在相同的圆形方向上旋转时，机器人清洁器1可以在改变方向的同时移动，诸如在弯曲方向上移动。
图5是根据本公开的实施方式的机器人清洁器1的底视图，并且图6是例示了图5的机器人清洁器1的分解立体图。图7是例示了机器人清洁器1中所包括的某些部件的视图。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以包括第一致动器160、第二致动器170、电池220、水容器230和水供应管240。
第一致动器160可以联接到本体100，以使第一旋转板10旋转。
第一致动器160可以包括第一壳体161、第一电机162和一个或更多个第一齿轮163。
第一壳体161可以支撑构成第一致动器160的其他部件，并可以固定地联接到本体100。
第一电机162可以形成为电动机。
第一齿轮163中的一个或更多个可以彼此接合以进行旋转从而连接第一电机162和第一旋转板10，并将第一电机162的旋转动力传递到第一旋转板10。因此，当第一电机162的旋转轴旋转时，第一旋转板10可以旋转。
第二致动器170可以联接到本体100，以使第二旋转板20旋转。
第二致动器170可以包括第二壳体171、第二电机172和一个或更多个第二齿轮173。
第二壳体171可以支撑构成第二致动器170的其他部件，并可以固定地联接到本体100。
第二电机172可以形成为电动机。
第二齿轮173中的一个或更多个可以彼此接合以进行旋转从而连接第二电机172和第二旋转板20，并将第二电机172的旋转动力传递到第二旋转板20。因此，当第二电机172的旋转轴旋转时，第二旋转板20可以旋转。
同样，在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一旋转板10和第一拖把30可以因第一致动器160的操作而旋转，并且第二旋转板20和第二拖把40可以因第二致动器170的操作而旋转。
在本公开的实施方式中，第一致动器160可以具有位于由第一旋转板10形成的竖直区域内部的重心165。例如，通过将第一致动器160设置在第一旋转板10的正上方，从第一致动器160传输到第一旋转板10的动力的损失可以被最小化，并且通过向第一旋转板10施加可能相对重的第一致动器160的重力负荷，第一拖把30可以在充分摩擦地板的同时擦拭地板。
另外，在本公开的实施方式中，第二致动器170可以具有位于由第二旋转板20形成的竖直区域内部的重心175。例如，通过将第二致动器170设置在第二旋转板20的正上方，从第二致动器170传输到第二旋转板20的动力的损失可以被最小化，并且通过向第二旋转板20施加可能相对重的第二致动器170的负荷，第二拖把40可以在充分摩擦地板的同时擦拭地板。
第二致动器170可以与第一致动器160在前后方向上相对于机器人清洁器的中心线基本上对称(两侧对称)。
电池220可以联接到本体100，并可以向机器人清洁器1的其他部件供应电力。电池220可以向第一致动器160和第二致动器170供应电力。例如，电池220可以向第一电机162和第二电机172供应电力。
在本公开的实施方式中，电池220可以被外部电源充电，并且为此目的，本体100的一侧或电池220本身可以包括用于将电池220联接到外部电源进行充电的充电端子。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，电池220可以位于矩形(A)的竖直区域内部，矩形(A)的竖直区域具有对应于第一旋转板10的竖直中心、第二旋转板20的竖直中心、第一支撑轮120的竖直中心和第二支撑轮130的竖直中心的相应顶点。
电池220可以位于连接线L1的前方，连接线L1是沿着水平方向(平行于地板表面B的方向)连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的假想线。
在本公开的实施方式中，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以彼此间隔开，并可以被制成常规轮的形式。第一支撑轮120和第二支撑轮130可以在与地板接触地滚动的同时移动，因此清洁器1可以沿着地板表面B移动。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，电池220可以联接到本体100，使得其纵向方向平行于连接线L1。
水容器230可以形成为具有其中可以接纳和储存诸如水这样的液体的内部空间的容器。水容器230可以固定地联接到本体100，或者可以能拆卸地联接到本体100。
在本公开的实施方式中，水容器230可以位于连接线L1的后方，并且水容器230可以位于辅助轮140的上方。
水供应管240可以形成为具有中空的大体圆柱形形式的管或管道，可以连接到水容器230，使得水容器230中的液体可以流过水供应管240的内部，并可以设置有注射喷嘴245和246。水供应管240可以形成为使得注射喷嘴245和246可以设置在水供应管240的相对两端处，水供应管连接到水容器230以设置在第一旋转板10和第二旋转板20上方，使得注射喷嘴245和246可以将水容器230内部的液体供应到第一拖把30和第二拖把40。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，水供应管240可以形成为其中一个管可以分支为两个管的形状。第一注射喷嘴245可以设置在分支端部中的一个处，并可以设置在第一旋转板10的上方。第二注射喷嘴246可以设置在另一分支端部处并可以设置在第二旋转板20的上方。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，为了使液体移动通过水供应管240，可以设置水泵290，并且水泵290可以联接到水供应管240。
机器人清洁器1的重心可以位于矩形A的竖直区域内部，矩形A的竖直区域的相应顶点是第一旋转板10的中心、第二旋转板20的中心、第一支撑轮120的中心和第二支撑轮130的中心。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一致动器160、第二致动器170、电池220和水容器230中的每一个在机器人清洁器1中可以相对重。因此，第一致动器160和第二致动器170可以位于连接线L1上或与连接线L1相邻，电池220可以位于连接线L1的前方，并且水容器230可以位于连接线L1的后方，使得机器人清洁器1的整体重心可以位于机器人清洁器1的中心。因此，第一拖把30和第二拖把40可以与地板稳定地接触。
另外，由于第一致动器160、第二致动器170、电池220和水容器230在平面图中均位于不同的区域上，因此可以形成相对平坦的本体100和机器人清洁器1，并且可以形成能够容易地进入架子或桌子下方的空间的机器人清洁器1。
此外，按照根据本公开的实施方式的机器人清洁器1，当其中液体被充分容纳在水容器230中的机器人清洁器1初始操作时，清洁器中的重量可以均匀地分布，使得在仅第一拖把30和第二拖把40接触地板时执行清洁。这里，当机器人清洁器1的重心随着水容器230内部的液体被消耗而向前移动时，可以在第一拖把30和第二拖把40与第一支撑轮120和第二支撑轮130一起接触地板的同时执行清洁。
图8是示意性例示了根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器1及其部件的剖视图。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以包括控制器180、缓冲器190、第一传感器200和第二传感器210。
控制器180可以被配置为根据预定信息或实时信息来控制第一致动器160和第二致动器170的操作。为了控制控制器180，机器人清洁器1可以包括其中存储有应用程序的存储介质。控制器180可以被配置为通过根据输入到机器人清洁器1的信息、从机器人清洁器1输出的信息等驱动应用程序来控制机器人清洁器1。
缓冲器190可以沿着其边缘联接到本体100，并可以被配置为相对于本体100移动。例如，缓冲器190可以联接到本体100，以便在朝向本体100的中心的方向上往复运动。
缓冲器190可以沿着本体100的边缘的一部分联接，或者可以沿着本体100的整个边缘联接。
第一传感器200可以联接到本体100，并可以被配置为检测缓冲器190相对于本体100的移动(例如，相对移动)。第一传感器200可以使用微动开关、光断续器、轻触开关等形成。
控制器180可以控制机器人清洁器1在机器人清洁器1的缓冲器190与障碍物接触时避让障碍物，并可以根据由第一传感器200获得的信息来控制第一致动器160和/或第二致动器170的操作。例如，当在机器人清洁器1正在行进的同时缓冲器190接触障碍物时，缓冲器190的接触位置可以由第一传感器200识别，并且控制器180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的操作以偏离接触位置。
第二传感器210可以联接到本体100，并被配置为检测与障碍物的相对距离。第二传感器210可以是距离传感器。
控制器180可以根据由第二传感器210获得的信息来控制第一致动器160和/或第二致动器170的操作，以改变机器人清洁器1的行进方向或在机器人清洁器1与障碍物之间的距离小于预定值时移动机器人清洁器1远离障碍物。
图9是根据本公开的另一实施方式的机器人清洁器1的底视图。
如上所述，根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以根据当第一旋转板10旋转时产生的第一拖把30与地板表面B之间的摩擦力以及当第二旋转板20旋转时产生的第二拖把40与地板表面B之间的摩擦力而移动。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以被形成和设置为使得机器人清洁器1的移动可以不受到与地板的摩擦的妨碍，并且当机器人清洁器1移动时没有引起负载的增加。
为此目的，水平方向上的第一支撑轮120的宽度W2和第二支撑轮130的宽度W3可以显著地小于第一旋转板10的直径D1或第二旋转板20的直径D2。
具体地，第一支撑轮120的宽度W2和第二支撑轮130的宽度W3可以小于第一旋转板10的直径Dl或第二旋转板20的直径D2的1/10。
此外，第一旋转板10的直径D1和第二旋转板20的直径D2中的每一个可以大于本体100的直径D5的1/3并小于直径D5的1/2。第一拖把30的直径D3和第二拖把40的直径D4中的每一个可以大于本体100的直径D5的1/3并小于直径D5的2/3。
这样，即使当在第一支撑轮120和第二支撑轮130与第一拖把30和第二拖把40一起与地板接触的同时驱动机器人清洁器1时，可以使第一支撑轮120与地板表面B之间的摩擦力和第二支撑轮130与地板表面B之间的摩擦力显著小于第一拖把30与地板表面B之间的摩擦力和第二拖把40与地板表面B之间的摩擦力，由此没有造成不必要的功率损失并且没有阻碍机器人清洁器1的移动。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，可以使第一支撑轮120的中心与第二支撑轮130的中心之间的水平距离与第一旋转板10的旋转中心与第二旋转板20的旋转中心之间的水平距离相同或相近。
当第一支撑轮120的中心与第二支撑轮130的中心之间的水平距离为C1，并且第一旋转板10的旋转中心与第二旋转板20的旋转中心之间的距离为C2时，C1可以大于0.8×C2并小于1.2×C2。
因此，根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以稳定地由第一支撑轮120、第二支撑轮130、第一拖把30和第二拖把40支撑。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一支撑轮120的旋转轴线和第二支撑轮130的旋转轴线可以平行于连接线l1形成。即，第一支撑轮120的旋转轴线和第二支撑轮130的旋转轴线可以固定(在左右方向上固定)在本体100上。
第一支撑轮120和第二支撑轮130可以与第一拖把30和第二拖把40一起与地板接触。此时，为了使机器人清洁器1在直线上移动，第一拖把30和第二拖把40可以在彼此相反的方向上以基本上相同的速度旋转。本文中，第一支撑轮120和第二支撑轮130辅助使机器人清洁器1在前后方向上在直线上移动。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以包括辅助轮本体150。这里，辅助轮本体150可以能旋转地联接到本体100的下侧，并且辅助轮140可以能旋转地联接到辅助轮本体150。即，辅助轮140可以经由辅助轮本体150联接到本体100。
辅助轮140可以制成为常规轮的形式，但辅助轮140可以在机器人清洁器1正常使用期间不接触地板，并可以在拖把30和40与旋转板10和20分离的状态下接触地板。
辅助轮140的旋转轴线和辅助轮本体150的旋转轴线可以形成为彼此交叉，并且辅助轮140的旋转轴线的方向和辅助轮本体150的旋转轴线的方向可以基本上彼此垂直。例如，辅助轮本体150的旋转轴线155可以指向竖直方向或在竖直方向上稍微倾斜，并且辅助轮140的旋转轴线145可以指向水平方向。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，当机器人清洁器1实际上正不用于清洁或移动时(例如，当第一拖把30和第二拖把40与机器人清洁器1分离时)，辅助轮140可以与地板表面B接触。当机器人清洁器1进入该状态时，辅助轮本体150使辅助轮140指向的方向可以自由地改变，并且机器人清洁器1可以容易地移动。
图10是例示了根据本公开的实施方式的控制机器人清洁器的方法的流程图，并且图11是例示了根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中的电池220、控制器180和水泵290之间的关系的视图。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以被配置为在第一拖把30和第二拖把40旋转的同时清洁地板。在这种情况下，液体(例如，水)可以被供应到第一拖把30和第二拖把40，使得可以通过第一拖把30和第二拖把40执行擦拭。在对本公开的实施方式的描述中，用湿拖把擦拭的情况被称为“水供应模式”。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以在第一拖把30和第二拖把40旋转以清洁地板时，允许在不向第一拖把30和第二拖把40中的一个或更多个供应液体(水)的情况下执行干擦拭。在本公开中，执行干擦拭可以被称为“正常模式”。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以在水供应模式或正常模式下操作，并且在下文中，将描述在水供应模式下操作。
根据本公开的实施方式的控制机器人清洁器的方法可以包括确定电池220的状态(S110)、将水容器230的液体供应到第一拖把30和第二拖把40(S140)以及向致动器160和170供应电力以使拖把30和40旋转(S150)。
根据本公开的实施方式中的机器人清洁器1，控制机器人清洁器1的方法可以包括控制从水容器230向拖把30和40供应液体，并且可以根据电池的状态来控制液体的供应。
控制液体的供应可以包括控制当水容器230中的液体供应到拖把30、40时每单位时间的供应量、供应时间、或供应间隔中的一个或更多个，并且控制从水容器230供应液体可以包括控制水泵290的操作。
在本发明的实施方式中，通过用控制器180控制水泵290，可以控制从水容器230供应到拖把30和40的液体的单位时间的供应量，可以控制液体的总供应时间，和/或可以控制液体的供应间隔。
电池220的状态可以包括例如电池220的容量、电池220的预计使用时间、电池220的电压和/或电池220的充电速率中的一个或更多个。
在控制机器人清洁器1的方法中，可以在步骤S110中推导出电池220的预计使用时间。
可以根据电池220的状态来计算机器人清洁器1的预计使用时间，并且可以通过实验推导出机器人清洁器1的预计使用时间。此外，可以考虑机器人清洁器1的预计使用时间来调整从水容器230到拖把30和40的液体的每单位时间的供应量、供应时间或供应间隔中的一个或更多个，并且可以控制储存在水容器230中的液体被耗尽的预计时间，以匹配对应于电池状态的机器人清洁器1的预计使用时间。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，当电池220的预计使用时间为tl时，可以控制储存在水容器230中的液体的供应，使得液体可以从机器人清洁器1的操作开始的时间点起的0.9×tl和tl之间的时间范围内耗尽。
例如，在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，当电池220的容量为5000mAh并且电池220充满电(例如，储存5000mAh)时，机器人清洁器1的预计使用时间可以估计是100分钟，可以控制水泵290，使得储存在水容器230中的水可以在一个时间点被耗尽，以基本上匹配100分钟的预计使用时间。
例如，可以根据拖把30和40每次旋转时的液体消耗量以及储存在水容器230中的液体量来控制机器人清洁器1中的液体供应。
液体消耗量可以对应于被拖把30和40吸收然后离开拖把30和40的液体量。液体消耗量可以包括从拖把30和40传递到地板的液体量，并还可以包括从拖把30和40蒸发的液体量。
可以通过实验测量拖把30和40每次旋转时的液体消耗量，并且液体消耗可以基于所使用拖把30和40的特性以及待清洁地板的特性而变化。
为了确定储存在水容器230中的液体量，机器人清洁器1可以包括水位传感器(未示出)。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，可以根据电池220的状态来推导预计使用时间，并且可以考虑到拖把30和40每次旋转时的液体消耗量来调整每单位时间的液体供应量或液体供应间隔。因此，可以控制储存在水容器230中的液体，使得液体可以根据预计使用时间而耗尽。
图10是例示了根据本公开的另一实施方式的控制机器人清洁器的方法的流程图。
根据本公开的实施方式的控制机器人清洁器的方法可以包括根据电池220的状态来推导机器人清洁器1的预计移动距离(S120)。
可以使根据本公开的实施方式的机器人清洁器1借助第一拖把30和第二拖把40的旋转而移动。可以计算出电池220的状态与机器人清洁器1的预计移动距离之间的关系。
可以通过实验计算电池220的状态与机器人清洁器1的预计移动距离之间的关系。这里，可以根据第一拖把30和第二拖把40的特性、第一拖把30和第二拖把40的底表面与地板表面之间的角度(外倾角)、待清洁地板的特性以及拖把30和40在地板上的滑动程度来不同地计算预计移动距离。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，第一拖把30和第二拖把40可以以恒定的旋转速度旋转，或者可以以可变的速度旋转。
当第一拖把30和第二拖把40以恒定的旋转速度旋转时，可以根据电池220的状态来计算机器人清洁器1的预计移动距离，并且当第一拖把30和第二拖把40的旋转速度可变时，可以根据电池220的状态以及第一拖把30和第二拖把40的旋转速度来计算机器人清洁器1的预计移动距离。
如此，在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，控制器180可以根据电池220的状态来推导机器人清洁器1的预计移动距离。
例如，如果电池220具有5000mAh的容量，则当电池220充满电时，机器人清洁器1的预计移动距离可以被确定为100m。
可以根据机器人清洁器1的预计移动距离、机器人清洁器1的依据移动距离的液体消耗量和储存在水容器230中的液体量来控制机器人清洁器1中描述的液体的供应。
可以通过实验测量机器人清洁器1的依据移动距离的液体消耗量，并且液体消耗可以根据所使用第一拖把30和第二拖把40的特性、第一拖把30和第二拖把40的底表面与地板表面之间的角度(外倾角)和待清洁地板的特性而变化。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，可以根据电池220的状态来推导预计使用时间，并且可以考虑到机器人清洁器1的预计移动距离和机器人清洁器1的依据移动距离的液体消耗量来调整每单位时间供应的液体量。
图13是例示了根据本公开的另一实施方式的控制机器人清洁器的方法的流程图。
根据本公开的实施方式的控制机器人清洁器的方法可以包括确定每单位时间的液体供应量(S130)。例如，根据本公开的实施方式的控制机器人清洁器的方法可以包括根据水泵290的操作来识别每单位时间的液体供应量(S130)。
可以根据机器人清洁器1的预计移动距离、机器人清洁器1的依据移动距离的液体消耗量、储存在水容器230中的液体量和基于水泵290的性能的每单位时间的液体注射量来控制机器人清洁器1中的液体的供应。
可以根据水泵290的性能来立即确认基于水泵290的性能的每单位时间的液体注射量。在机器人清洁器1中，可以控制水泵290的操作时间或操作间隔。
例如，当根据水泵290的性能的每单位时间的液体注射量为1000毫升/分钟，并且每单位时间所需的液体供应量为50毫升/分钟以实现所期望的液体供应持续时间时，水泵290可以被控制为具有每分钟3秒的操作时间。
在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，可以考虑到根据电池220的状态的预计使用时间、机器人清洁器1的预计移动距离和机器人清洁器1的依据移动距离的液体消耗量来调整每单位时间供应的液体量。另外，可以根据每单位时间所需的供应量来控制水泵290的操作。因此，可以控制储存在水容器230中的液体，使得液体根据预计使用时间而耗尽。
例如，在根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中，控制器180可以在根据电池220的状态的预计使用时间是100分钟，机器人清洁器1的预计移动距离是100米并且依据移动距离的液体消耗量是50毫升/米的情况下，将液体的每单位时间的供应量推导为50毫升/分钟。当根据水泵290的性能的每单位时间的液体注射量是1000毫升/分钟时，控制器180可以控制水泵290具有每分钟3秒的操作时间。
图14是示出了根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中的电池220、控制器180、致动器160和170和拖把30和40之间的关系的视图。
在机器人清洁器1在水供应模式下操作的处理中，可以检测机器人清洁器1的实际移动距离，并因此可以调整拖把30和40的旋转速度。
为了检测机器人清洁器1的实际移动距离，可以设置移动检测传感器212。移动检测传感器212可以包括光流传感器(OFS)、加速度传感器、重力传感器(G传感器)和/或陀螺仪传感器中的一种或更多种。
光流传感器(OFS)136可以包括可以测量机器人清洁器1在各种地板上的行进距离以及当机器人清洁器1正在行进时的滑转现象的传感器。
另外，根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以包括摄像机211，以便检测机器人清洁器1的实际移动距离。
在根据本公开的实施方式的控制器180中，可以通过移动检测传感器212和摄像机211识别机器人清洁器1的实际移动距离。控制器180可以控制第一致动器160和第二致动器170以致使实际移动距离和预计移动距离在预定误差值内彼此一致或彼此对应，并可以相应地控制第一电机162和第二电机172。
图15a是例示了根据本公开的实施方式的机器人清洁器1中的用于变化第一拖把30的旋转轴线和第二拖把40的旋转轴线的部件的示意图，并且图15b是从图15a中例示的第一可移动板310和第二可移动板320的上方看的视图。
图16示意性例示了图15a中第一拖把30和第二拖把40的变化状态。
根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以被配置为调整第一拖把30的旋转轴线与地板之间的角度以及第二拖把40的旋转轴线与地板之间的角度。
为此目的，可以使第一拖把30和第二拖把40的旋转轴线具有相对于本体100的可变位置，并且根据本公开的实施方式的机器人清洁器1可以包括角度调整装置300。
构成第一旋转板10的旋转轴线的第一轴16可以形成第一拖把30的旋转轴线，并且第一轴16可以可变地连接到第一致动器160的旋转轴。例如，第一轴16可以连接到第一致动器160的旋转轴和万向接头17。
构成第二旋转板20的旋转轴线的第二轴26可以形成第二拖把40的旋转轴线，并且第二轴26可以可变地连接到第二致动器170的旋转轴。例如，第二轴26可以连接到第二致动器170的旋转轴和万向接头27。
角度调整装置300可以由控制器180操作，可以相对于本体100改变第一轴16的角度，并可以相对于本体100改变第二轴26的角度。
为此目的，角度调整装置300可以包括第一可移动板310和第二可移动板320。第一可移动板310和第二可移动板320可以能旋转地彼此联接，并且与第一可移动板310和第二可移动板320的彼此联接的部分对应的部分(或铰链)330可以被升高和降低。
第一可移动板310可以包括作为穿通孔的第一可移动孔311，并且第一轴16可以被插入到第一可移动孔311中。
第二可移动板320可以包括作为穿通孔的第二可移动孔321，并且第二轴16可以被插入到第二可移动孔321中。
因此，当第一可移动板310和第二可移动板320通过角度调整装置300而联接的部分330被提升时，第一轴16的倾斜度可以被第一可移动板310改变，并且第二轴26的倾斜度可以被第二可移动板320改变。因此，第一拖把30的旋转轴线与第二拖把40的旋转轴线之间的角度可以得以调整。
当第一拖把30的旋转轴线与地板之间的角度改变时，第一拖把30与地板接触的面积可以改变，根据第一拖把30的旋转速度的机器人清洁器1的移动距离可以改变，并且第一拖把30每次旋转时的液体消耗量可以改变。
类似地，当第二拖把40的旋转轴线与地板之间的角度改变时，第二拖把40与地板接触的面积可以改变，根据第二拖把40的旋转速度的机器人清洁器1的移动距离可以改变，并且第二拖把40每次旋转时的液体消耗量可以改变。
因此，可以调整第一拖把30的水分含量和第二拖把40的水分含量，并且即使当根据时间间隔通过水泵290向拖把30和40供应液体时，也可以通过在清洁处理中将拖把30和40的水分含量保持在预定范围内来执行高效的拖把清洁。
虽然以上已经描述和例示了本公开的具体实施方式，但本公开不限于所描述的实施方式，并且本领域的技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对其他特定实施方式进行各种修改和改变。因此，本公开的范围应该由权利要求书中描述的技术思想而不是由上述实施方式来确定。
工业实用性
根据本公开的实施方式的机器人清洁器和控制机器人清洁器的方法具有关于提供被配置为使得根据电池预计使用时间供应水、拖把可以保持适当的水分含量并且执行均匀的擦拭和清洁的清洁器的显著工业实用性。

Claims (18)

1.一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括：
本体；
拖把，其能旋转地联接到所述本体，以擦拭地板；
致动器，其被配置为使所述拖把旋转；
电池，其被配置为向所述致动器供应电力；
水容器，其被配置为储存供应到所述拖把的液体；以及
控制器，其被配置为管理从所述水容器供应到所述拖把的所述液体的传递，
其中，所述控制器根据所述电池的状态来管理所述液体的传递。
2.一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括：
本体；
拖把，其能旋转地联接到所述本体，以擦拭地板；
致动器，其被配置为使所述拖把旋转；
水容器，其被配置为储存供应到所述拖把的液体；
水供应管，其连接到所述水容器并设置有注射喷嘴，以便将所述水容器中的所述液体供应到所述拖把；
水泵，其联接到所述水供应管；以及
电池，其被配置为向所述致动器和所述水泵供应电力，
其中，根据所述电池的状态来控制所述水泵的操作。
3.根据权利要求1或2所述的机器人清洁器，其中，所述机器人清洁器具有基于所述电池的状态的预计使用时间t1，并且所述控制器管理来自所述水容器的所述液体的传递，使得所述液体从所述机器人清洁器的操作开始的时间点起的0.9×tl至tl之间的时间范围内耗尽。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当管理所述液体的传递时，所述控制器还用于管理从所述水容器向所述拖把供应的所述液体的每单位时间的供应量、供应时间和供应间隔中的至少一个。
5.根据权利要求1或2所述的机器人清洁器，其中，所述电池的状态包括容量、预计使用时间、电压和充电速率中的一个或更多个。
6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：
水供应管，其连接到所述水容器并具有注射喷嘴，所述注射喷嘴被配置为将所述水容器中的所述液体供应到所述拖把；以及
水泵，其联接到所述水供应管，
其中，所述控制器在管理所述液体的传递时还用于管理所述水泵的操作。
7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还用于根据所述拖把每次旋转的液体消耗量和储存在所述水容器中的液体量来管理来自所述水容器的所述液体的传递。
8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述拖把包括被配置为接触并擦拭所述地板的第一拖把和第二拖把，
其中，所述机器人清洁器被配置为借助所述第一拖把和所述第二拖把的旋转而移动，
其中，所述控制器根据所述电池的状态来确定预计移动距离，并且
其中，所述控制器还用于根据所述预计移动距离、依据所述机器人清洁器的移动距离的液体消耗量和储存在所述水容器中的液体量来管理所述液体的传递。
9.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述拖把包括被配置为接触并擦拭所述地板的第一拖把和第二拖把，
其中，所述机器人清洁器被配置为借助所述第一拖把和所述第二拖把的旋转而移动，
其中，所述控制器根据所述电池的状态来确定所述机器人清洁器的预计移动距离，并且
其中，所述控制器还用于基于所述预计移动距离、依据所述机器人清洁器的移动距离的液体消耗量、储存在所述水容器中的液体量和所述水泵的每单位时间的液体注射量来管理来自所述水容器的所述液体的传递。
10.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器还被配置为推导所述电池的预计使用时间，并根据所述液体的每单位时间的供应量和所述预计使用时间来管理所述液体的传递。
11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述拖把包括被配置为擦拭所述地板的第一拖把和第二拖把，并且
其中，所述控制器还用于调整所述第一拖把的旋转轴线与所述地板之间的角度以及所述第二拖把的旋转轴线与所述地板之间的角度。
12.一种控制机器人清洁器的方法，所述机器人清洁器具有被配置为旋转并擦拭地板的拖把、被配置为使所述拖把旋转的致动器、被配置为储存供应到所述拖把的液体的水容器以及被配置为向所述致动器供应电力的电池，该方法包括以下步骤：
(a)确定所述电池的状态；
(b)将来自所述水容器的所述液体供应到所述拖把；以及
(c)向所述致动器供应电力，以使所述拖把旋转，
其中，根据所述电池的状态来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，根据所述拖把每次旋转的液体消耗量和储存在所述水容器中的液体量来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述拖把包括被配置为通过表面接触擦拭所述地板的第一拖把和第二拖把，
其中，所述机器人清洁器被配置为借助所述第一拖把和所述第二拖把的旋转而移动，
其中，所述方法还包括以下步骤：(d)基于所述电池的状态来确定所述机器人清洁器的预计移动距离，并且
其中，基于所述预计移动距离、依据所述机器人清洁器的移动距离的液体消耗量和储存在所述水容器中的液体量来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述拖把包括被配置为通过表面接触擦拭所述地板的第一拖把和第二拖把，
其中，所述机器人清洁器包括水泵，所述水泵被配置为将所述水容器中的所述液体供应到所述拖把，
其中，所述机器人清洁器被配置为借助所述第一拖把和所述第二拖把的旋转而移动，
其中，所述方法还包括以下步骤：(d)基于所述电池的状态来确定所述机器人清洁器的预计移动距离，并且
其中，根据所述预计移动距离、依据所述机器人清洁器的移动距离的液体消耗量、储存在所述水容器中的液体量和利用所述水泵的每单位时间的液体注射量来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
16.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
(e)确认所述电池的预计使用时间；以及
(f)确定每单位时间供应的液体量，
其中，根据所述预计使用时间和所述每单位时间供应的液体量来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，所述机器人清洁器包括水泵，所述水泵被配置为将来自所述水容器的所述液体供应到所述拖把，并且
其中，基于所述水泵的操作来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
18.根据权利要求12所述的方法，其中，所述机器人清洁器包括水泵，所述水泵被配置为将来自所述水容器的所述液体供应到所述拖把，
其中，所述方法还包括以下步骤：
(e)确定所述电池的预计使用时间；以及
(f1)确认与所述水泵关联的每单位时间的液体供应量，并且
其中，基于所述预计使用时间和所述每单位时间的液体供应量来调整步骤(b)中从所述水容器到所述拖把的所述液体的供应。
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