WO2021060662A1 - 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법 - Google Patents

로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법 Download PDF

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WO2021060662A1
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mop
robot cleaner
liquid
battery
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PCT/KR2020/007165
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신용길
차정욱
김가연
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엘지전자 주식회사
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a robot cleaner and a control method of the robot cleaner, and more particularly, a robot cleaner comprising a mop that rotates while in contact with the floor, and a bucket storing liquid supplied to the mop, thereby enabling wet mopping. And a control method of a robot cleaner.
  • a robot cleaner including a motor, various sensors, and artificial intelligence (AI) may be configured to clean while traveling on an area that needs cleaning by itself.
  • AI artificial intelligence
  • the robot cleaner may be configured in a form of sucking dust or the like by vacuum, sweeping the dust, or wiping the cleaning surface using a mop.
  • Korean Patent No. 1613446 discloses a'robot cleaner and its control method', and the robot cleaner according to Prior Document 1 includes a main body, a driving unit, and It is intended to include a first rotating member and a second rotating member.
  • the robot cleaner of Prior Document 1 includes a first cleaner and a second cleaner made of cloth, mop, nonwoven fabric, brush, etc., and the first cleaner is coupled to the first fixing member of the first rotating member, and the second The cleaner is coupled to the second fixing member of the second rotating member.
  • Prior Document 1 As the first cleaner and the second cleaner rotate by the rotational motion of the first rotation member and the second rotation member, foreign matter adhered to the floor may be removed through friction with the floor surface, When a friction force with the floor surface is generated, the friction force can be used as a power to move the robot cleaner. That is, Prior Document 1 describes that when the first cleaner and the second cleaner are rotated, cleaning of the floor and movement of the robot cleaner can be performed together.
  • Korean Patent No. 2000068 (hereinafter referred to as Prior Document 2) includes a mop module including a mop and a collection module.
  • Prior Document 2 describes that there are advantages such as excellent mopping and running, easy removal of the mop, and easy operation.
  • a robot cleaner capable of running by rotating the mop while having a pair of mops for mopping the floor, and a robot cleaner capable of mopping while water is supplied to the mop is disclosed.
  • the robot cleaner has a battery for its operation. If water is supplied without taking into account the condition of the battery, not only cannot proper mopping, but it takes a lot of time to clean the wet mop through the robot cleaner or There may be a hassle of having to replace it.
  • the operation time of the vacuum cleaner is 1 hour, the user expects to mop for 1 hour and operates the robot cleaner. If the water in the bucket is exhausted within 30 minutes, some floors may be cleaned with a wet mop. The other part of the floor may be cleaned with a dry mop, so that cleaning that does not meet the expectations of the user may be performed.
  • One problem to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner and a control method of the robot cleaner capable of consistently mopping with water in the cleaning process according to the expected usage time of the robot cleaner.
  • Another problem to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner and a control method of the robot cleaner in which the exhaustion of water contained in the water tank can be made according to the maximum use time of the battery.
  • Another problem to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner and a control method of the robot cleaner capable of performing efficient wet cleaning by adjusting the moisture content of the mop.
  • a robot cleaner includes a body, a mop, an actuator, a battery, a water container, and a control unit.
  • the robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include a water supply tube and a water pump.
  • the mop is rotatably coupled to the body to wipe the floor.
  • the mop may be divided into a first mop and a second mop.
  • the actuator is configured to rotate the mop.
  • the actuator may be divided into a first actuator and a second actuator.
  • the robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include a first rotating plate and a second rotating plate.
  • the robot cleaner according to an embodiment of the present invention may be configured to move by itself even if no separate external force is applied. That is, the robot cleaner according to the embodiment of the present invention may be made to move like a conventional'robot cleaner'.
  • the body may form the overall appearance of the robot cleaner, or may be formed as a frame in which other components of the robot cleaner are combined.
  • first rotating plate and the second rotating plate is rotatably coupled to the body.
  • the first rotating plate may be coupled to a lower side of the body, and the second rotating plate may also be coupled to a lower side of the body.
  • the first mop may be detachably attached to a bottom surface of the first rotating plate, and may be coupled to the first rotating plate to rotate together with the first rotating plate.
  • the second mop may be detachably attached to a bottom surface of the second rotating plate, and may be coupled to the second rotating plate to rotate together with the second rotating plate.
  • the bucket is made in the form of a container so that the liquid is stored therein, and is coupled to the body.
  • the water supply tube may be formed in the form of a tube or a pipe, and is connected to the water container and provided with a spray nozzle so that the liquid inside the water container is supplied to the first and second mops.
  • the water pump is formed on the water supply tube, and allows the liquid inside the bucket to be supplied to the first and second mops through a spray nozzle.
  • the battery is configured to supply power to the actuator and the water pump.
  • the control unit is configured to control a supply degree of a liquid supplied from the bucket to the mop.
  • the supply degree may be controlled according to the state of the battery.
  • the operation of the robot cleaner may be controlled according to the state of the battery.
  • the liquid inside the water container may be controlled to be exhausted between 0.9t1 and t1 from the time when the operation of the robot cleaner is started.
  • the supply degree may be at least one of a supply amount per unit time, a supply time, and a supply interval of the liquid supplied from the bucket toward the mop.
  • the state of the battery may be at least one of capacity (battery capacity), expected usage time, voltage, and charging rate.
  • the supply level may be controlled by controlling the operation of the water pump.
  • the supply degree may be controlled according to the amount of liquid consumed per rotation number of the mop and the amount of liquid stored in the bucket.
  • the robot cleaner according to an embodiment of the present invention may be configured to move by rotation of the first mop and the second mop.
  • control unit determines an expected moving distance according to the state of the battery, and the supply degree is the expected moving distance, the amount of liquid consumption per moving distance of the robot cleaner, and the water container. It can be controlled according to the amount of liquid stored in the storage.
  • the supply degree may be controlled according to a liquid consumption amount per movement distance of the robot cleaner, a liquid storage amount stored in the water container, and a liquid injection amount per unit time due to the performance of the water pump.
  • the control unit may be configured to derive an expected usage time of the battery.
  • the supply degree may be controlled according to the amount of liquid supplied per unit time according to the expected use time.
  • the control unit may be configured to adjust an angle between the rotation axis of the first mop and the floor and an angle between the rotation axis of the second mop and the floor.
  • a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include (a) determining the state of the battery.
  • control method of the robot cleaner may include (b) supplying the liquid from the bucket to the mop.
  • control method of the robot cleaner may include (c) supplying power to the actuator to rotate the mop.
  • step (b) the supply of the liquid may be adjusted according to the state of the battery.
  • the supply of the liquid may be adjusted according to the amount of liquid consumed per rotation number of the mop and the amount of liquid stored in the bucket.
  • a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include (d) deriving an expected moving distance of the robot cleaner according to the state of the battery.
  • the supply of the liquid may be adjusted according to the expected moving distance, the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner, and the amount of liquid stored in the bucket.
  • the supply of the liquid in step (b) may be adjusted according to the estimated moving distance, the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner, the amount of liquid stored in the bucket, and the amount of liquid injected per unit time by the performance of the water pump. I can.
  • a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include the step of (e) calculating an expected use time of the battery.
  • control method of the robot cleaner may include the step of (f) determining the amount of liquid supplied per unit time of the liquid.
  • step (b) The supply of the liquid in step (b) may be adjusted according to the estimated usage time and the amount of liquid supplied per unit time.
  • the supply of the liquid in step (b) may be adjusted according to the operation of the water pump.
  • a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include (f1) determining the amount of liquid supplied per unit time according to the operation of the water pump.
  • the supply of the liquid in step (b) may be adjusted according to the expected usage time and the amount of liquid supplied per unit time.
  • the degree of supply of the liquid to the mop is controlled according to the state of the battery.
  • the supply degree may be any one or more of a supply amount per unit time, a supply time, and a supply interval of the liquid supplied from the bucket to the mop
  • the state of the battery may be any one or more of battery capacity, expected usage time, voltage, and charging rate
  • the present invention it is possible to calculate the estimated usage time of the battery while supplying the liquid to the mop according to the amount of liquid consumed per movement distance of the robot cleaner or the amount of liquid consumed per rotation number of the mop. It is possible to provide a robot cleaner and a control method of the robot cleaner that can be made according to the maximum usage time.
  • the liquid may be supplied at predetermined intervals according to the operation of the water pump, and the angle formed by the rotation axis of the first mop and the rotation axis of the second mop with the floor may be adjusted. Accordingly, it is possible to adjust the amount of liquid consumed per movement distance of the robot cleaner or the amount of liquid consumed per revolution of the first and second mops, and the control method of the robot cleaner and the robot cleaner capable of efficient wet mop cleaning by maintaining the moisture content of the mop. Can provide.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a part of the robot cleaner shown in FIG. 1 by separating the components thereof.
  • FIG. 3 is a rear view showing the robot cleaner shown in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a view showing a part of the robot cleaner shown in FIG. 3 by separating the components.
  • FIG. 5 is a bottom view showing a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • the first rotating plate, the second rotating plate, the first actuator and the second actuator are indicated by dotted lines.
  • FIG. 6 is an exploded perspective view showing the robot cleaner shown in FIG. 5.
  • FIG. 7 is a view showing only some configurations of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the control unit is schematically illustrated.
  • FIG. 8 is a schematic cross-sectional view of a cleaner and configurations thereof according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a bottom view showing a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram showing a relationship between a battery, a control unit, and a water pump in a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flow chart showing a control method of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram showing a relationship between a battery, a control unit, an actuator, and a mop in a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 15A is a view schematically showing configurations for varying a rotation axis of a first mop and a rotation axis of a second mop in a robot cleaner according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 15B is a first diagram shown in FIG. 15A. It is a view as viewed from above of the movable plate and the second movable plate.
  • FIG. 16 is a diagram schematically showing a state in which the first mop and the second mop are changed in FIG. 15A.
  • robot cleaner 10 first rotating plate
  • first central plate 12 first outer plate
  • first spoke 20 second rotating plate
  • second support wheel 140 auxiliary wheel
  • auxiliary wheel body 160 first actuator
  • first case 162 first motor
  • bumper 200 first sensor
  • second sensor 220 battery
  • FIG. 1 is a perspective view showing a robot cleaner 1 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a view showing a part of the robot cleaner 1 shown in FIG. 1 by separating
  • FIG. 3 It is a rear view showing the robot cleaner 1 shown in FIG. 1
  • FIG. 4 is a view showing some components of the robot cleaner 1 shown in FIG. 3 separated.
  • the robot cleaner 1 is made to clean the floor while being placed on the floor and moving along the floor surface B. Accordingly, hereinafter, the robot cleaner 1 will be described by determining the vertical direction based on the state in which the robot cleaner 1 is placed on the floor.
  • first rotation plate 10 and the second rotation plate 20 will be described by determining the side to which the support wheels 120 and 130 to be described later are coupled to the front.
  • the robot cleaner 1 includes a body 100, a first rotating plate 10, a second rotating plate 20, a first mop 30, and a second mop 40. .
  • the body 100 may form the overall external shape of the robot cleaner 1 or may be formed in the form of a frame. Each of the parts constituting the robot cleaner 1 may be coupled to the body 100, and some parts constituting the robot cleaner 1 may be accommodated in the body 100.
  • the body 100 can be divided into a lower body 100a and an upper body 100b, and parts of the robot cleaner 1 are provided in a space formed by combining the lower body 100a and the upper body 100b with each other. Can be (see Fig. 6)
  • the body 100 may have a larger width (or diameter) in the horizontal direction (direction parallel to X and Y) than the height in the vertical direction (direction parallel to Z).
  • the body 100 may provide an advantageous structure for helping the robot cleaner 1 to achieve a stable structure and avoiding obstacles when the robot cleaner 1 moves (runs).
  • the body 100 When viewed from above or below, the body 100 may be formed in various shapes, such as a circle, an oval, or a square.
  • the first rotating plate 10 is made to have a predetermined area, and has a shape such as a flat plate or a flat frame.
  • the first rotating plate 10 is generally laid horizontally, and thus, the width (or diameter) in the horizontal direction is sufficiently larger than the height in the vertical direction.
  • the first rotating plate 10 coupled to the body 100 may be parallel to the bottom surface B, or may be inclined with the bottom surface B.
  • the first rotating plate 10 may be formed in a circular plate shape, and the bottom surface of the first rotating plate 10 may be generally circular.
  • the first rotating plate 10 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.
  • the first rotating plate 10 may include a first central plate 11, a first outer plate 12, and a first spoke 13.
  • the first central plate 11 is rotatably coupled to the body 100 while forming the center of the first rotating plate 10.
  • the first central plate 11 may be coupled to the lower side of the body 100, and may be coupled to the body 100 while the upper surface of the first central plate 11 faces the bottom surface of the body 100.
  • the rotation shaft 15 of the first rotation plate 10 may be formed along a direction passing through the center of the first central plate 11.
  • the rotation shaft 15 of the first rotating plate 10 may be formed along a direction orthogonal to the bottom surface B, or may have a predetermined inclination in a direction orthogonal to the floor surface B.
  • the first outer plate 12 has a shape surrounding the first central plate 11 to be spaced apart from the first central plate 11.
  • the first spokes 13 connect the first central plate 11 and the first outer plate 12, are provided in plural, and are repeatedly formed along the circumferential direction of the first central plate 11.
  • the first spokes 13 may be arranged at equal intervals, a plurality of holes 14 penetrating vertically between the first spokes 13 are provided, and liquid discharged from the water supply tube 240 to be described later (Water) can be delivered to the first mop 30 through the hole 14.
  • the bottom surface of the first rotating plate 10 coupled to the body 100 may have a predetermined inclination with the bottom surface B, and at this time, the first rotating plate 10 ) Of the rotation shaft 15 may form a direction perpendicular to the bottom surface (B) and a predetermined inclination.
  • the angle ⁇ 1 formed by the bottom surface of the first rotating plate 10 with the floor surface B is, the rotating shaft 15 of the first rotating plate 10 is at the bottom. It may be made equal to the angle ⁇ 2 made with the direction perpendicular to the plane B. Accordingly, when the first rotating plate 10 rotates with respect to the body 100, the bottom surface of the first rotating plate 10 may be formed to maintain the same angle as the bottom surface B.
  • the second rotating plate 20 is made to have a predetermined area, and has a shape such as a flat plate or a flat frame.
  • the second rotating plate 20 is generally laid horizontally, and thus, the width (or diameter) in the horizontal direction is sufficiently larger than the height in the vertical direction.
  • the second rotating plate 20 coupled to the body 100 may be parallel to the bottom surface B, or may be inclined with the bottom surface B.
  • the second rotating plate 20 may be formed in a circular plate shape, and the bottom surface of the second rotating plate 20 may be generally circular.
  • the second rotating plate 20 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.
  • the second rotating plate 20 may include a second central plate 21, a second outer plate 22, and a second spoke 23.
  • the second central plate 21 is rotatably coupled to the body 100 while forming the center of the second rotating plate 20.
  • the second central plate 21 may be coupled to the lower side of the body 100, and may be coupled to the body 100 while the upper surface of the second central plate 21 faces the bottom surface of the body 100.
  • the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 may be formed along a direction passing through the center of the second central plate 21.
  • the rotation shaft 25 of the second rotation plate 20 may be formed along a direction orthogonal to the bottom surface B, or may have a predetermined inclination in a direction orthogonal to the floor surface B.
  • the second outer plate 22 has a shape surrounding the second central plate 21 to be spaced apart from the second central plate 21.
  • the second spokes 23 connect the second central plate 21 and the second outer plate 22, are provided in plural, and are repeatedly formed along the circumferential direction of the second central plate 21.
  • the second spokes 23 may be arranged at equal intervals, a plurality of holes 24 penetrating vertically between the second spokes 23 are provided, and liquid discharged from the water supply tube 240 to be described later (Water) may be transferred to the second mop 40 through the hole 24.
  • the bottom surface of the second rotating plate 20 coupled to the body 100 may have a predetermined inclination with the bottom surface B, and at this time, the second rotating plate 20 ) Of the rotation shaft 25 may form a direction perpendicular to the bottom surface (B) and a predetermined inclination.
  • the angle ⁇ 3 formed by the bottom surface of the second rotating plate 20 with the floor surface B is, the rotating shaft 25 of the second rotating plate 20 is at the bottom. It may be made equal to the angle ⁇ 4 made with the direction perpendicular to the plane B. Accordingly, when the second rotating plate 20 rotates with respect to the body 100, the bottom surface of the second rotating plate 20 may be formed to maintain the same angle as the bottom surface B.
  • the second rotating plate 20 may be made the same as the first rotating plate 10 or may be made symmetrically. If the first rotating plate 10 is located on the left side of the robot cleaner 1, the second rotating plate 20 may be located on the right side of the robot cleaner 1, at this time, the first rotating plate 10 and the second rotating plate ( 20) can be symmetrical to each other.
  • the first mop 30 is made so that the bottom surface facing the floor has a predetermined area, and the first mop 30 has a flat shape.
  • the first mop 30 is formed in a shape having a sufficiently large width (or diameter) in the horizontal direction than the height in the vertical direction.
  • the bottom surface of the first mop 30 may be parallel to the floor surface B, or may be inclined with the floor surface B.
  • the bottom surface of the first mop 30 may have a generally circular shape.
  • the first mop 30 may be formed in a rotationally symmetrical shape as a whole.
  • the first mop 30 may be made of various materials capable of cleaning the floor while in contact with the floor.
  • the bottom surface of the first mop 30 may be made of a fabric or a knitted fabric, a non-woven fabric, and/or a brush having a predetermined area.
  • the first mop 30 is detachably attached to the bottom of the first rotating plate 10, coupled to the first rotating plate 10, and together with the first rotating plate 10. It is made to rotate.
  • the first mop 30 may be in close contact with the bottom of the first outer plate 12, and may be in close contact with the bottom of the first central plate 11 and the first outer plate 12.
  • the first mop 30 may be attached to and detached from the first rotating plate 10 using various devices and methods.
  • at least a part of the first mop 30 may be coupled to the first rotating plate 10 in such a manner as to be hooked on or inserted into the first rotating plate 10.
  • a separate device such as a clamp, may be provided to couple the first mop 30 and the first rotating plate 10.
  • a fastening device that forms a pair and is coupled to and separated from each other (as a specific example of a fastening device, a pair of magnets that attract each other, a pair of velcros that are coupled to each other, or One of a pair of buttons (arm button and means weight, etc. may be used) may be fixed to the first mop 30 and the other may be fixed to the first rotating plate 10.
  • the first mop 30 and the first rotating plate 10 may be combined in a form overlapping each other, and the center of the first mop 30
  • the first mop 30 may be coupled to the first rotating plate 10 so as to coincide with the center of the first rotating plate 10.
  • the second mop 40 is made so that the bottom surface facing the floor has a predetermined area, and the second mop 40 has a flat shape.
  • the second mop 40 is formed in a shape having a sufficiently large width (or diameter) in the horizontal direction than the height in the vertical direction.
  • the bottom surface of the second mop 40 may be parallel to the floor surface B, or may be inclined with the floor surface B.
  • the bottom surface of the second mop 40 may have a generally circular shape.
  • the second mop 40 may have a rotationally symmetrical shape as a whole.
  • the second mop 40 may be made of various materials capable of cleaning the floor while contacting the floor.
  • the bottom surface of the second mop 40 may be made of a fabric or a knitted fabric, a non-woven fabric, and/or a brush having a predetermined area.
  • the second mop 40 is detachably attached to the bottom of the second rotating plate 20, coupled to the second rotating plate 20, and together with the second rotating plate 20. It is made to rotate.
  • the second mop 40 may be in close contact with the bottom of the second outer plate 22 and may be in close contact with the bottom of the second central plate 21 and the second outer plate 22.
  • the second mop 40 may be attached and detached to the second rotating plate 20 using various devices and methods.
  • at least a portion of the second mop 40 may be coupled to the second rotating plate 20 in such a manner as to be caught or inserted into the second rotating plate 20.
  • a separate device such as a clamp, for coupling the second mop 40 and the second rotating plate 20 may be provided.
  • a fastening device that forms a pair and is coupled to and separated from each other (as a specific example of a fastening device, a pair of magnets that attract each other, a pair of velcros that are coupled to each other, or One of a pair of buttons (arm button and means weight, etc. may be used) may be fixed to the second mop 40 and the other may be fixed to the second rotating plate 20.
  • the second mop 40 and the second rotating plate 20 may be combined in a form overlapping each other, and the center of the second mop 40
  • the second mop 40 may be coupled to the second rotating plate 20 so as to coincide with the center of the second rotating plate 20.
  • the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 are each bottom surface ( B) and can be inclined. That is, the first rotating plate 10 and the second rotating plate 20 may be positioned such that a side farther from the center of the robot cleaner 1 is closer to the floor than a side closer to the center of the robot cleaner 1. 3 and 4)
  • the rotation axis 15 of the first rotation plate 10 is perpendicular to the bottom surface of the first rotation plate 10
  • the rotation axis 25 of the second rotation plate 20 is perpendicular to the bottom surface of the second rotation plate 20. Can be done.
  • the first mop 30 When the first mop 30 is coupled to the first rotating plate 10 and the second mop 40 is coupled to the second rotating plate 20, the first mop 30 and the second mop 40 are distant from each other. The parts of each come in stronger contact with the floor.
  • the second rotating plate 20 when the second rotating plate 20 is rotated, a friction force is generated between the bottom surface of the second mop 40 and the bottom surface B, and the point and direction of the frictional force is the rotation axis of the second rotating plate 20 ( 25), the second rotating plate 20 moves relative to the bottom surface B, and accordingly, the robot cleaner 1 can move along the bottom surface B.
  • the robot cleaner 1 can move in a linear direction and can move forward or backward.
  • the robot cleaner 1 can move forward.
  • the robot cleaner 1 can change the direction.
  • the robot cleaner (1) Can move while changing direction, and can move in a curved direction.
  • FIG. 5 is a bottom view showing a robot cleaner 1 according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is an exploded perspective view showing the robot cleaner 1 shown in FIG. 5
  • FIG. 7 is It is a view showing only a part of the configuration of the robot cleaner 1 according to the embodiment.
  • the robot cleaner 1 includes a first actuator 160, a second actuator 170, a battery 220, a water container 230, and a water supply tube 240.
  • the first actuator 160 is coupled to the body 100 to rotate the first rotating plate 10.
  • the first actuator 160 may include a first case 161, a first motor 162, and one or more first gears 163.
  • the first case 161 supports components constituting the first actuator 160 and is fixedly coupled to the body 100.
  • the first motor 162 may be formed of an electric motor.
  • the plurality of first gears 163 are made to rotate in engagement with each other, connect the first motor 162 and the first rotating plate 10, and convert the rotational power of the first motor 162 to the first rotating plate 10. Deliver. Accordingly, when the rotation shaft of the first motor 162 rotates, the first rotation plate 10 rotates.
  • the second actuator 170 is coupled to the body 100 to rotate the second rotating plate 20.
  • the second actuator 170 may include a second case 171, a second motor 172, and one or more second gears 173.
  • the second case 171 supports components constituting the second actuator 170 and is fixedly coupled to the body 100.
  • the second motor 172 may be formed of an electric motor.
  • the plurality of second gears 173 are made to rotate in engagement with each other, connect the second motor 172 and the second rotary plate 20, and convert the rotational power of the second motor 172 to the second rotary plate 20. Deliver. Accordingly, when the rotation shaft of the second motor 172 rotates, the second rotation plate 20 rotates.
  • the first rotating plate 10 and the first mop 30 may be rotated by the operation of the first actuator 160, and the second actuator 170
  • the second rotating plate 20 and the second mop 40 may be rotated by the operation of.
  • the center of gravity 165 of the first actuator 160 may be located inside a region in a vertical direction formed by the first rotating plate 10. That is, by placing the first actuator 160 directly on the first rotating plate 10, the loss of power transmitted from the first actuator 160 to the first rotating plate 10 is minimized, and a first actuator that forms a relatively heavy body. By allowing the load of 160 to be applied toward the first rotating plate 10, the first mop 30 may sufficiently rub against the floor so that the mopping can be performed.
  • the center of gravity 175 of the second actuator 170 may be located inside a region in a vertical direction formed by the second rotating plate 20. That is, by placing the second actuator 170 directly above the second rotating plate 20, the loss of power transmitted from the second actuator 170 to the second rotating plate 20 is minimized, and the 21st drive forming a relatively heavy body By allowing the load of the module to be applied toward the second rotating plate 20, the second mop 40 may sufficiently rub against the floor to perform mopping.
  • the second actuator 170 may be symmetric (left-right symmetric) with the first actuator 160.
  • the battery 220 is coupled to the body 100 to supply power to other components constituting the robot cleaner 1.
  • the battery 220 may supply power to the first actuator 160 and the second actuator 170, and in particular, supply power to the first motor 162 and the second motor 172.
  • the battery 220 may be charged by an external power source, and for this purpose, a charging terminal for charging the battery 220 is provided on one side of the body 100 or on the battery 220 itself. Can be.
  • the battery 220 includes the center of the first rotation plate 10, the center of the second rotation plate 20, the center of the first support wheel 120, and the second support.
  • the wheel 130 may be located inside a vertical area of a rectangle A having the center of the wheel 130 as each vertex.
  • the battery 220 is based on a connection line L1, which is a virtual line connecting the center of the first rotating plate 10 and the center of the second rotating plate 20 along a horizontal direction (a direction parallel to the floor surface B). It can be located in the front.
  • the first support wheel 120 and the second support wheel 130 are spaced apart from each other, and may be formed in the same shape as a conventional wheel.
  • the first support wheel 120 and the second support wheel 130 may move while being rolled in contact with the floor, and accordingly, the cleaner 1 may move along the floor surface B.
  • the battery 220 may be coupled to the body 100 so that its longitudinal direction is parallel to the connection line L1.
  • the bucket 230 is made in the form of a container having an internal space so that a liquid such as water is stored therein.
  • the bucket 230 may be fixedly coupled to the body 100 or may be detachably coupled to the body 100.
  • the bucket 230 may be located at the rear relative to the connection line L1, and the bucket 230 may be located above the auxiliary wheel 140.
  • the water supply tube 240 is formed in the form of a tube or a pipe, and is connected to the water container 230 so that the liquid inside the water container 230 flows through the inside thereof, and spray nozzles 245 and 246 are provided.
  • the water supply tube 240 is formed such that the spray nozzles 245 and 246, which are opposite ends connected to the water container 230, are located above the first and second rotation plates 10 and 20, and accordingly (230) Allows the internal liquid to be supplied to the first mop 30 and the second mop 40.
  • the water supply tube 240 may be formed in a form in which one tube is branched into two, and at this time, the first spray nozzle 245 which is one of the branched ends
  • the second spray nozzle 246, which is located above the first rotating plate 10 and is the branched end of the second rotating plate 10, may be located above the second rotating plate 20.
  • a water pump 290 may be provided for the movement of liquid through the water supply tube 240, and the water pump 290 is a water supply tube 240 ) Can be formed on.
  • the center of gravity of the vacuum cleaner 1 is the center of the first rotation plate 10, the center of the second rotation plate 20, the center of the first support wheel 120, and the center of the second support wheel 130 at each vertex. It can be located inside the vertical direction area of the square (A).
  • each of the first actuator 160, the second actuator 170, the battery 220, and the water bottle 230 is relatively heavy in the robot cleaner 1
  • the first actuator 160 and the second actuator 170 are located on the connection line L1 or adjacent to the connection line L1
  • the battery 220 is located in front of the connection line L1
  • the water tank ( 230 is located behind the connection line L1, so that the overall center of gravity of the robot cleaner 1 can be positioned at the center of the robot cleaner 1, and accordingly, the first mop 30 and the second mop ( 40) can make stable contact with the floor.
  • a robot cleaner 1 can be formed, and a robot cleaner 1 can be formed that is easily accessible to the lower side of a shelf or a table.
  • the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, only the first mop 30 and the second mop 40 are floored when the robot cleaner 1 in which the liquid is sufficiently accommodated in the water container 230 is initially driven.
  • Each weight can be distributed so that cleaning is performed while in contact with, at this time, even when the center of gravity of the robot cleaner 1 moves forward as the liquid inside the water container 230 is exhausted, the first support wheel 120 and Cleaning may be performed while the first mop 30 and the second mop 40 together with the second support wheel 130 contact the floor.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view schematically showing a robot cleaner 1 and its configurations according to another embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 1 may include a controller 180, a bumper 190, a first sensor 200, and a second sensor 210.
  • the controller 180 may be configured to control the operation of the first actuator 160 and the second actuator 170 according to preset information or real-time information.
  • the robot cleaner 1 may include a storage medium in which an application program is stored, and the control unit 180 includes information input to the robot cleaner 1 and output from the robot cleaner 1 It may be configured to control the robot cleaner 1 by driving an application program according to the information that is being used.
  • the bumper 190 is coupled along the rim of the body 100 and is made to move relative to the body 100.
  • the bumper 190 may be coupled to the body 100 so as to reciprocate along a direction approaching the center of the body 100.
  • the bumper 190 may be coupled along a portion of the rim of the body 100 or may be coupled along the entire rim of the body 100.
  • the first sensor 200 may be coupled to the body 100 and may be configured to sense a movement (relative movement) of the bumper 190 with respect to the body 100.
  • the first sensor 200 may be formed using a microswitch, a photo interrupter, or a tact switch.
  • the controller 180 may control the robot cleaner 1 to perform evasive operation when the bumper 190 of the robot cleaner 1 contacts an obstacle, and control the robot cleaner 1 according to information from the first sensor 200. It may be configured to control the operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170. For example, when the bumper 190 comes into contact with an obstacle while the robot cleaner 1 is traveling, the position where the bumper 190 has contacted by the first sensor 200 can be determined, and the controller 180 The operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170 may be controlled so as to escape from this contact position.
  • the second sensor 210 may be coupled to the body 100 and may be configured to sense a relative distance to an obstacle.
  • the second sensor 210 may be formed of a distance sensor.
  • the controller 180 changes the driving direction of the cleaner 1 or the cleaner 1 It is possible to control the operation of the first actuator 160 and/or the second actuator 170 so as to be away from it.
  • FIG. 9 is a bottom view showing a robot cleaner 1 according to another embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 1 includes a friction force between the first mop 30 and the bottom surface B generated when the first rotating plate 10 rotates, and the second rotating plate ( Movement (running) may be performed by the frictional force between the second mop 40 and the bottom surface B generated during rotation of 20).
  • the first support wheel 120 and the second support wheel 130 interfere with the movement (run) of the robot cleaner 1 due to friction with the floor. It may be made to the extent that the robot cleaner 1 is moved (driving) to the extent that it does not cause an increase in the load.
  • the width W2 of the first support wheel 120 and the width W3 of the second support wheel 130 are the diameter D1 of the first rotating plate 10 or the diameter of the second rotating plate 20 Compared with (D2), it can be made sufficiently small.
  • the width W2 of the first support wheel 120 and the width W3 of the second support wheel 130 are the diameter D1 of the first rotating plate 10 or the diameter of the second rotating plate 20 It may be made smaller than 1/10 of (D1).
  • each of the diameter D1 of the first rotating plate 10 and the diameter D2 of the second rotating plate 20 may be larger than 1/3 of the diameter D5 of the body 100 and smaller than 1/2, , each of the diameter D3 of the first mop 30 and the diameter D4 of the second mop 40 may be larger than 1/3 of the diameter D5 of the body 100 and smaller than 2/3. .
  • the robot cleaner 1 is driven.
  • the friction force between the first support wheel 120 and the floor surface (B) and the friction force between the second support wheel 130 and the floor surface (B) 2 It is made very small compared to the friction force between the mop 40 and the floor surface B, and thus it does not cause unnecessary power loss and does not interfere with the movement of the robot cleaner 1.
  • the horizontal distance between the center of the first support wheel 120 and the center of the second support wheel 130 is, the rotation center of the first rotation plate 10 and the second rotation plate. It may be made equal to or similar to the horizontal distance between the centers of rotation in (20).
  • C1 may be larger than 0.8*C2 and smaller than 1.2*C2.
  • the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention is stable 4 by the first support wheel 120, the second support wheel 130, the first mop 30, and the second mop 40. Point support is possible.
  • the rotation axis of the first support wheel 120 and the rotation axis of the second support wheel 130 may be made parallel to the connection line L1. That is, the rotation axis of the first support wheel 120 and the rotation axis of the second support wheel 130 may be fixed (fixed in the left and right directions) on the body 100.
  • the first support wheel 120 and the second support wheel 130 may contact the floor together with the first mop 30 and the second mop 40, and at this time, the robot cleaner 1 can move linearly.
  • the first mop 30 and the second mop 40 may rotate at the same speed in opposite directions, and the first support wheel 120 and the second support wheel 130 are It assists in linear movement in the forward and backward directions.
  • the robot cleaner 1 may include an auxiliary wheel body 150.
  • the auxiliary wheel body 150 is rotatably coupled to the lower side of the body 100, and the auxiliary wheel 140 is rotatably coupled to the auxiliary wheel body 150. That is, the auxiliary wheel 140 is coupled to the body 100 via the auxiliary wheel body 150.
  • the auxiliary wheel 140 may be formed like a normal wheel, but in a normal use of the robot cleaner 1, it does not touch the floor, and the mops 30 and 40 are separated from the rotating plates 10 and 20. I can reach it.
  • the rotation axis of the auxiliary wheel 140 and the rotation axis of the auxiliary wheel body 150 may be formed in a form that crosses each other, and the direction of the rotation axis of the auxiliary wheel 140 and the direction of the rotation axis of the auxiliary wheel body 150 are orthogonal to each other. can do.
  • the rotational axis of the auxiliary wheel body 150 may be oriented in the vertical direction or slightly inclined in the vertical direction, and the rotational axis of the auxiliary wheel 140 may be oriented in the horizontal direction.
  • the auxiliary wheel 140 is, when the robot cleaner 1 is not substantially used (the first mop 30 and the second mop 40 are When it is separated from (1)) it comes into contact with the floor surface (B), and when you want to move the robot cleaner (1) in this state, the direction in which the auxiliary wheel 140 is directed by the auxiliary wheel body 150 is It is freely deformed, and the robot cleaner 1 can be easily moved.
  • FIG. 10 is a flow chart showing a control method of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 11 is a battery 220, a controller 180, and water in the robot cleaner 1 according to another embodiment of the present invention. It is a diagram showing the relationship between the pumps 290.
  • the robot cleaner 1 is configured to clean the floor while the first mop 30 and the second mop 40 rotate.
  • a liquid eg, water
  • a'water supply mode' a case in which wet mopping is performed.
  • the liquid in the first mop 30 and the second mop 40 may not be supplied, and dry mopping may occur.
  • a case in which dry mopping is performed is referred to as a'normal mode'.
  • the robot cleaner 1 may be operated in a water supply mode or a normal mode, and a case of operating in the water supply mode will be described below.
  • a method of controlling a robot cleaner includes the steps of: (a) determining the state of the battery 220 (S110), (b) supplying the liquid in the bucket 230 to the mops 30 and 40 (S140), and (c) supplying power to the actuators 160 and 170 to rotate the mops 30 and 40 (S150).
  • the supply degree of liquid supplied from the bucket 230 to the mops 30 and 40 is controlled, and the supply degree is determined by the battery 220 It is controlled according to the state of ).
  • the supply level may be at least one of a supply amount per unit time, a supply time, and a supply interval of the liquid supplied from the bucket 230 to the mops 30 and 40, and the control of the supply degree can control the operation of the water pump 290. It can be done under control.
  • the controller 180 by controlling the water pump 290 by the controller 180, the amount of liquid supplied per unit time from the bucket 230 to the mops 30 and 40 can be controlled, or The total supply time to be supplied can be controlled, or the supply interval at which the liquid is supplied can be controlled.
  • the state of the battery 220 described in the embodiment of the present invention may be any one or more of the capacity of the battery 220, the expected usage time of the battery 220, the voltage of the battery 220, and the charging rate of the battery 220. have.
  • step (a) (S110) the expected usage time of the battery 220 may be derived.
  • the expected usage time of the robot cleaner 1 can be calculated according to the state of the battery 220, and the expected usage time of the robot cleaner 1 can be derived experimentally. I can.
  • the amount of liquid supplied from the bucket 230 to the mops 30, 40 per unit time, the supply time, or the supply interval can be adjusted, and stored in the bucket 230.
  • the liquid exhausting time can be controlled to match the expected usage time of the robot cleaner 1.
  • the liquid in the water tank 230 is 0.9t1 to t1 from the time when the operation of the robot cleaner 1 starts. It can be controlled to be exhausted in between.
  • the capacity of the battery 220 is 5000mAh
  • the battery 220 is in a fully charged state
  • the expected usage time of the robot cleaner 1 according to this In the case of 100 minutes, the water pump 290 may be controlled so that the water stored in the bucket 230 is exhausted at 100 minutes.
  • the supply degree of the liquid described in the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention may be controlled according to the amount of liquid consumed per rotation number of the mops 30 and 40 and the amount of liquid stored in the bucket 230.
  • the liquid consumption amount refers to the amount of liquid that is absorbed by the mops 30 and 40 and then separated from the mops 30 and 40.
  • the liquid consumption amount may be the amount of liquid transferred from the mops 30 and 40 to the floor, and may include the amount of liquid evaporated from the mops 30 and 40.
  • the amount of liquid consumed per rotation speed of the mops 30 and 40 may be experimentally measured, and the amount of liquid consumed may differ depending on the characteristics of the mops 30 and 40 used and the characteristics of the floor to be cleaned.
  • the robot cleaner 1 may be provided with a water level sensor (not shown).
  • the estimated usage time is derived according to the state of the battery 220, and the amount of liquid supplied per unit time is adjusted in consideration of the amount of liquid consumption per rotation number of the mops 30 and 40.
  • the supply interval of the liquid may be adjusted, and accordingly, the liquid stored in the water tank 230 may be controlled to be exhausted according to the expected usage time.
  • FIG. 12 is a flow chart showing a control method of a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • the control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include (d) deriving an expected movement distance of the robot cleaner 1 according to the state of the battery 220 (S120).
  • the robot cleaner 1 may be configured to move by rotation of the first mop 30 and the second mop 40.
  • a relationship between the state of the battery 220 and the expected moving distance of the robot cleaner 1 may be calculated.
  • the relationship between the state of the battery 220 and the expected travel distance of the robot cleaner 1 may be calculated experimentally. At this time, the characteristics of the first mop 30 and the second mop 40, the angle formed by the bottom of the first mop 30 and the second mop 40 with the floor (camber angle), and the characteristics of the floor to be cleaned , Depending on the degree of sliding of the mops 30 and 40 on the floor, the expected travel distance may differ.
  • the first mop 30 and the second mop 40 may be rotated at a constant rotational speed, or may be made to be variable in speed.
  • the expected travel distance of the robot cleaner 1 may be calculated depending on the state of the battery 220, and the first mop 30 And when the rotational speed of the second mop 40 is varied, the expected moving distance of the robot cleaner 1 may be calculated depending on the state of the battery 220 and the rotational speeds of the first and second mops 30 and 40. .
  • the controller 180 can derive the expected moving distance of the robot cleaner 1 according to the state of the battery 220.
  • the capacity of the battery 220 is 5000mAh
  • the battery 220 is fully charged
  • the expected travel distance of the robot cleaner 1 is determined to be 100m. And can be determined.
  • the degree of supply of liquid described in the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention is the expected moving distance of the robot cleaner 1, the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner 1, and stored in the water container 230. It can be controlled according to the amount of liquid stored.
  • the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner 1 can be measured experimentally, and the amount of liquid consumed is the characteristics of the first mop 30 and the second mop 40 used, the first mop 30 and the second mop. It may appear differently depending on the angle (camber angle) that the bottom surface of the mop 40 makes with the floor surface, and the characteristics of the floor to be cleaned.
  • the expected usage time is derived according to the state of the battery 220, and the expected moving distance of the robot cleaner 1 and the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner 1 In consideration of, the amount of liquid supplied per unit time can be adjusted, and accordingly, the liquid stored in the bucket 230 can be controlled to be exhausted according to the expected usage time.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to another embodiment of the present invention.
  • a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include (f) determining the amount of liquid supplied per unit time (S130).
  • the control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention may include (f1) determining the amount of liquid supplied per unit time according to the operation of the water pump 290 (S130).
  • the degree of supply of liquid in the robot cleaner 1 is the estimated moving distance of the robot cleaner 1, the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner 1, and the amount of liquid stored in the bucket 230. , And the liquid injection amount per unit time according to the performance of the water pump 290.
  • the amount of liquid injection per unit time by the performance of the water pump 290 can be immediately identified according to the performance of the water pump 290, and in the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention, the operation of the water pump 290 Time or operating intervals, etc. can be controlled.
  • the water pump 290 is controlled so that the operating time per minute is 3 seconds. Can be.
  • the expected moving distance of the robot cleaner 1 in consideration of the expected usage time, the expected moving distance of the robot cleaner 1, and the amount of liquid consumed per moving distance of the robot cleaner 1 according to the state of the battery 220
  • the amount of liquid supplied per unit time may be adjusted, and the operation of the water pump 290 may be controlled according to the required amount of supply per unit time, and accordingly, the liquid stored in the water tank 230 may be exhausted according to the expected usage time.
  • the controller 180 may have an expected usage time of 100 minutes according to the state of the battery 220, and an expected travel distance of the robot cleaner 1 of 100 m, When the amount of liquid consumed per travel distance is 50ml/m, the amount of liquid supplied per unit time can be derived as 50ml/min. In addition, when the liquid injection amount per unit time according to the performance of the water pump 290 is 1000 ml/min, the control unit 180 may control the operation time per minute of the water pump 290 to be 3 seconds.
  • FIG. 14 is a diagram showing a relationship between the battery 220, the controller 180, the actuators 160 and 170, and the mops 30 and 40 in the robot cleaner 1 according to another embodiment of the present invention.
  • the actual movement distance of the robot cleaner 1 may be sensed, and the rotation speed of the mops 30 and 40 may be adjusted accordingly.
  • a movement detection sensor 212 may be provided to detect the actual movement distance of the robot cleaner 1.
  • the movement detection sensor 212 may include an optical flow sensor (OFS), an acceleration sensor, a gravity sensor, and/or a gyroscope sensor.
  • OFS optical flow sensor
  • acceleration sensor acceleration sensor
  • gravity sensor gravity sensor
  • gyroscope sensor gyroscope sensor
  • the OFS may include a sensor capable of measuring a phenomenon in which the robot cleaner 1 rotates when the robot cleaner 1 is driven and a traveling distance of the robot cleaner 1 on various floor surfaces.
  • the robot cleaner 1 may be provided with a camera 211 to detect the actual movement distance of the robot cleaner 1.
  • the control unit 180 can determine the actual movement distance of the robot cleaner 1 by the movement detection sensor 212 and the camera 211, and the actual movement distance and the expected movement distance coincide with each other. Or, the first actuator 160 and the second actuator 170 may be controlled, and the first and second motors 162 and 172 may be controlled to match with a predetermined error value.
  • FIG. 15A is a view schematically showing configurations for varying the rotation axis of the first mop 30 and the rotation axis of the second mop 40 in the robot cleaner 1 according to another embodiment of the present invention
  • FIG. 15B is a view viewed from above of the first movable plate 310 and the second movable plate 320 shown in FIG. 15A.
  • 16 is a diagram schematically showing a state in which the first mop 30 and the second mop 40 are changed in FIG. 15A.
  • the robot cleaner 1 may be configured to adjust an angle formed by the rotation axis of the first mop 30 with the floor and an angle between the rotation axis of the second mop 40 and the floor.
  • the rotation axis of the first mop 30 and the second mop 40 may be made variable relative to the body 100, and the robot cleaner 1 according to the embodiment of the present invention has an angle adjusting device 300 ) Can be included.
  • the first shaft 16 constituting the rotation axis of the first rotation plate 10 may constitute the rotation axis of the first mop 30, and the first shaft 16 is variable with the rotation shaft of the first actuator 160. Can be connected.
  • the first shaft 16 may be connected to the rotation shaft of the first actuator 160 and the universal joint 17.
  • the second shaft 26 constituting the rotation axis of the second rotation plate 20 may constitute the rotation axis of the second mop 40, and the second shaft 26 is variable with the rotation shaft of the second actuator 170. Can be connected.
  • the second shaft 26 may be connected to the rotation shaft of the second actuator 170 and the universal joint 27.
  • the angle adjusting device 300 may be operated by the control unit 180, may change the angle of the first shaft 16 relative to the body 100, and the second shaft ( You can change the angle of 26).
  • the angle adjusting device 300 may include a first movable plate 310 and a second movable plate 320.
  • the first movable plate 310 and the second movable plate 320 may be coupled to each other to be relatively rotatable, and portions 330 that are coupled to each other may be made to be elevating.
  • the first movable plate 310 is provided with a first movable hole 311 that is a through hole, and the first shaft 16 may be inserted into the first movable hole 311.
  • the second movable plate 320 is provided with a second movable hole 321 that is a through hole, and the second shaft 26 may be inserted into the second movable hole 321.
  • the first shaft ( The degree of inclination of 16) may be changed, and the degree of inclination of the second shaft 26 may be changed by the second movable plate 320, and accordingly, the rotation axis of the first mop 30 and the second The angle of the rotation axis of the mop 40 with the floor may be adjusted.
  • the area in which the first mop 30 and the floor contact may be varied, and the robot cleaner ( The moving distance of 1) may be varied, and the amount of liquid consumed per rotation number of the first mop 30 may be varied.
  • the area in contact with the second mop 40 and the floor may be changed, and the robot according to the number of rotations of the second mop 40
  • the moving distance of the cleaner 1 may be variable, and the amount of liquid consumed per rotation speed of the second mop 40 may be varied.
  • the moisture content of the first mop 30 and the moisture content of the second mop 40 can be adjusted, and even when the liquid is supplied to the mops 30 and 40 by the water pump 290 at intervals of time, , By maintaining the moisture content of the mops 30 and 40 in a predetermined range during the cleaning process, efficient wet mop cleaning can be achieved.
  • the robot cleaner and the control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention provide a robot cleaner in which water is sprayed according to the expected usage time of the battery, the mop can maintain an appropriate moisture content, and uniform mopping and cleaning are performed. In terms of what it can do, its industrial applicability is remarkable.

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Abstract

로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기는 바디, 걸레, 액추에이터, 배터리, 물통 및 제어부를 포함하여 이루어진다. 제어부는 물통으로부터 걸레쪽으로 공급되는 액체의 공급정도를 제어하고, 공급정도는 배터리의 상태에 따라 제어된다. 본 발명의 실시예에 따르면, 배터리의 예상사용시간에 맞게 물 분사가 이루어지고, 걸레가 적절한 함수량을 유지할 수 있으며, 균일한 걸레질 및 청소가 이루어지는 로봇청소기를 제공할 수 있다.

Description

로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법
본 발명은 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 바닥에 접촉하면서 회전하는 걸레와, 걸레에 공급되는 액체가 저장되는 물통이 구비되어, 물걸레질이 가능하게 이루어지는 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.
모터, 각종센서 및 인공지능(AI) 등을 포함하여 이루어지는 로봇청소기는, 청소가 필요한 영역을 스스로 주행하면서 청소하도록 이루어질 수 있다.
로봇청소기는, 진공에 의해 먼지 등을 흡입하거나, 먼지를 쓸어 담거나, 또는 걸레를 이용하여 청소면을 닦는 형태 등으로 이루어질 수 있다.
로봇청소기와 관련된 선행문헌으로서 한국등록특허 제1613446호(이하, '선행문헌 1'이라고 함)는 '로봇 청소기 및 그의 제어방법'을 개시하고 있으며, 선행문헌 1에 따른 로봇 청소기는 본체, 구동부, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 포함하도록 하고 있다. 또한, 선행문헌 1의 로봇 청소기는, 천, 걸레, 부직포, 브러시 등으로 이루어지는 제1 클리너 및 제2 클리너를 포함하고, 제1 클리너는 제1 회전 부재의 제1 고정 부재에 결합되고, 제2 클리너는 제2 회전 부재의 제2 고정 부재에 결합된다.
선행문헌 1에 따르면, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 운동에 의해 제1 클리너와 제2 클리너가 회전함에 따라 바닥면과의 마찰을 통해 바닥에 고착된 이물질 등을 제거할 수 있고, 바닥면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기를 이동시키는 동력으로 이용될 수 있다. 즉, 선행문헌 1은, 제1 클리너 및 제2 클리너의 회전시, 바닥의 청소 및 로봇 청소기의 이동이 함께 이루어질 수 있음을 기재하고 있다.
로봇청소기와 관련된 다른 선행문헌으로서 한국등록특허 제2000068호(이하, 선행문헌 2'라고 함)는 걸레부를 포함하는 맙 모듈 및 수거모듈을 포함하여 이루어진다.
선행문헌 2는, 우수한 걸레질 및 주행, 걸레부의 용이한 탈거, 용이한 조작 등 이점이 있음을 기재하고 있다.
이처럼, 바닥을 걸레질하는 한 쌍의 걸레를 구비하면서 걸레의 회전에 의하여 주행할 수 있는 로봇청소기가 개시되어 있으며, 또한, 걸레에 물이 공급되면서 물걸레질이 가능한 로봇청소기가 개시되어 있다.
걸레가 회전하면서 바닥을 닦을 때 적절한 물걸레질이 이루어지기 위해서는 적당한 량의 물공급이 이루어져야 하며 또한 꾸준한 물공급이 이루어질 필요가 있다.
로봇청소기는, 이의 가동을 위하여 배터리를 구비하고 있는데, 배터리의 상태를 고려하지 못하고 물공급이 이루어진다면, 적절한 물걸레질이 이루어질 수 없을 뿐 아니라, 로봇청소기를 통한 물걸레청소에 많은 시간이 소요되거나 물통을 교체해야되는 번거로움이 따를 수 있다.
예를 들어, 청소기의 가동시간이 1시간이어서, 사용자가 1시간 동안 물걸레청소가 이루어질 것을 예상하고 로봇청소기를 작동시켰는데, 30분만에 물통의 물이 소진된 경우, 일부의 바닥은 물걸레청소가 이루어지고 다른 일부의 바닥은 마른걸레청소가 이루어져, 사용자의 기대에 부합하지 않는 청소가 이루어질 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 로봇청소기의 예상사용시간에 따른 청소과정에서 꾸준한 물걸레질이 이루어질 수 있는 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 물통에 수용된 물의 소진이 배터리의 최대사용시간에 맞게 이루어질 수 있는 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 걸레의 함수율을 조정하여 효율적인 물걸레청소가 이루어질 수 있는 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는, 바디, 걸레, 액추에이터, 배터리, 물통 및 제어부를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 물공급튜브 및 워터펌프를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 걸레는, 바닥을 닦도록, 상기 바디에 회전가능하게 결합된다. 상기 걸레는 제1 걸레와 제2 걸레로 구분될 수 있다.
상기 액추에이터는 상기 걸레를 회전시키도록 이루어진다. 상기 액추에이터는 제1 액추에이터와 제2 액추에이터로 구분될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 제1 회전판 및 제2 회전판을 포함하여 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는, 별도의 외력이 가해지지 않더라도 스스로 이동할 수 있도록 이루어질 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 통상의 '로봇청소기'와 같이 움직이도록 이루어질 수 있다.
상기 바디는 로봇청소기의 전체적인 외형을 이루거나, 로봇청소기의 다른 구성들이 결합되는 프레임과 같이 이루어질 수 있다.
상기 제1 회전판 및 상기 제2 회전판 각각은 상기 바디에 회전가능하게 결합된다. 상기 제1 회전판은 상기 바디의 하측에 결합될 수 있고, 상기 제2 회전판 또한 상기 바디의 하측에 결합될 수 있다.
상기 제1 걸레는 상기 제1 회전판의 저면에 탈부착되도록 이루어지고, 상기 제1 회전판에 결합되어 상기 제1 회전판과 함께 회전할 수 있다.
상기 제2 걸레는 상기 제2 회전판의 저면에 탈부착되도록 이루어지고, 상기 제2 회전판에 결합되어 상기 제2 회전판과 함께 회전할 수 있다.
상기 물통은, 내부에 액체가 저장되도록 용기 형태로 이루어져, 상기 바디에 결합된다.
상기 물공급튜브는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어질 수 있고, 상기 물통 내부의 액체가 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레쪽으로 공급되도록, 상기 물통과 연결되고 분사노즐이 구비된다.
상기 워터펌프는 상기 물공급튜브 상에 형성되고, 상기 물통 내부의 액체가 분사노즐을 통하여 상기 제1 걸레 및 제2 걸레쪽으로 공급되도록 한다.
상기 배터리는 상기 액추에이터 및 상기 워터펌프에 전원을 공급하도록 이루어진다.
상기 제어부는, 상기 물통으로부터 상기 걸레쪽으로 공급되는 액체의 공급정도를 제어하도록 이루어진다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서, 상기 공급정도는, 상기 배터리의 상태에 따라 제어될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서, 상기 로봇청소기의 작동은 상기 배터리의 상태에 따라 제어될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서, 상기 배터리의 예상사용시간이 t1일 때, 상기 물통 내부의 액체가, 상기 로봇청소기의 작동이 시작된 시점으로부터 0.9t1~t1사이에 소진되도록 제어될 수 있다.
상기 공급정도는, 상기 물통으로부터 상기 걸레쪽으로 공급되는 액체의 단위시간당 공급량, 공급시간 및 공급간격 중 어느 하나 이상일 수 있다.
상기 배터리의 상태는, 용량(배터리용량), 예상사용시간, 전압 및 충전율 중 어느 하나 이상일 수 있다.
상기 공급정도의 제어는, 상기 워터펌프의 작동을 제어하여 이루어질 수 있다.
상기 공급정도는, 상기 걸레의 회전수당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 제어될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레의 회전에 의해 이동하도록 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서, 상기 제어부는 상기 배터리의 상태에 따른 예상이동거리를 파악하고, 상기 공급정도는, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 제어될 수 있다.
상기 공급정도는, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 상기 물통에 저장되는 액체저장량, 및 상기 워터펌프 성능에 의한 단위시간당 액체분사량에 따라 제어될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 배터리의 예상사용시간을 도출하도록 이루어질 수 있다.
상기 공급정도는, 상기 예상사용시간에 따른 액체의 단위시간당 공급량에 따라 제어될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 걸레의 회전축이 바닥과 이루는 각도, 및 상기 제2 걸레의 회전축이 바닥와 이루는 각도를 조절하도록 이루어질 수 있다.
상기 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은, (a) 상기 배터리의 상태를 파악하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 로봇청소기의 제어방법은, (b) 상기 물통의 액체를 상기 걸레에 공급하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 로봇청소기의 제어방법은, (c) 상기 액추에이터에 전원을 공급하여 상기 걸레를 회전시키는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 (b)단계에서 액체의 공급은 상기 배터리의 상태에 따라 조절될 수 있다.
상기 (b)단계에서 액체의 공급은, 상기 걸레의 회전수당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 조절될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은, (d) 상기 배터리의 상태에 따른 상기 로봇청소기의 예상이동거리를 도출하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 (b)단계에서 액체의 공급은, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 조절될 수 있다.
상기 (b)단계에서 액체의 공급은, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 상기 물통에 저장되는 액체저장량, 및 상기 워터펌프 성능에 의한 단위시간당 액체분사량에 따라, 조절될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은, (e) 상기 배터리의 예상사용시간을 산출하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 로봇청소기의 제어방법은, (f) 액체의 단위시간당 액체공급량을 파악하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
*상기 (b)단계에서의 액체의 공급은 상기 예상사용시간 및 상기 단위시간당 액체공급량에 따라 조절될 수 있다.
상기 (b)단계에서의 액체의 공급은 상기 워터펌프의 작동에 따라 조절될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은, (f1) 상기 워터펌프의 작동에 따른 단위시간당 액체공급량을 파악하는 단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 (b)단계에서의 액체의 공급은 상기 예상사용시간 및 상기 단위시간당 액체공급량에 따라 조절될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법에 의하면, 걸레쪽으로의 액체의 공급정도가 배터리의 상태에 따라 제어된다. 공급정도는, 물통으로부터 걸레쪽으로 공급되는 액체의 단위시간당 공급량, 공급시간 및 공급간격 중 어느 하나 이상일 수 있고, 배터리의 상태는, 배터리용량, 예상사용시간, 전압 및 충전율 중 어느 하나 이상일 수 있으며, 이에 따라, 로봇청소기의 예상사용시간에 따른 청소과정에서 액체의 공급이 균일하게 이루어질 수 있고, 꾸준한 물걸레질이 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량 또는 걸레의 회전수당 액체소모량에 따라 액체를 걸레에 공급하면서 배터리의 예상사용시간을 산출할 수 있으므로, 물통에 수용된 물의 소진이 배터리의 최대사용시간에 맞게 이루어질 수 있는 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 워터펌프의 작동에 따의 액체의 공급이 소정의 간격을 두고 이루어질 수 있고, 제1 걸레의 회전축 및 제2 걸레의 회전축이 바닥과 이루는 각도가 조절될 수 있다. 이에 따라, 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량 또는 제1 걸레/제2 걸레의 회전수당 액체소모량을 조절할 수 있고, 걸레의 함수율을 유지시켜 효율적인 물걸레청소가 이루어질 수 있는 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기를 도시한 사시도이다.
도 2는, 도 1에 도시된 로봇청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇청소기를 도시한 배면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 로봇청소기에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기를 도시한 저면도이다. 도 5에서, 제1 회전판, 제2 회전판, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터가 점선으로 표시되어 있다.
도 6은 도 5에 도시된 로봇청소기를 도시한 분해사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 일부 구성만을 도시한 도면이다. 도 7에서 제어부는 개략적으로 도시되어 있다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소기 및 그 구성들를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기를 도시한 저면도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기에서 배터리, 제어부 및 워터펌프 간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기에서 배터리, 제어부, 액추에이터 및 걸레 간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 15a는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기에서, 제1 걸레의 회전축 및 제2 걸레의 회전축의 가변을 위한 구성들을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 15b는 도 15a에 도시된 제1 가동플레이트 및 제2 가동플레이트를 위에서 바라본 도면이다.
도 16은, 도 15a에서 제1 걸레 및 제2 걸레가 가변된 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
* 부호의 설명
1 : 로봇청소기 10 : 제1 회전판
11 : 제1 중앙판 12 : 제1 외곽판
13 : 제1 스포크 20 : 제2 회전판
21 : 제2 중앙판 22 : 제2 외곽판
23 : 제2 스포크 30 : 제1 걸레
40 : 제2 걸레 100 : 바디
120 : 제1 지지바퀴
130 : 제2 지지바퀴 140 : 보조바퀴
150 : 보조바퀴몸체 160 : 제1 액추에이터
161 : 제1 케이스 162 : 제1 모터
163 : 제1 기어 170 : 제2 액추에이터
171 : 제2 케이스 172 : 제2 모터
173 : 제2 기어 180 : 제어부
190 : 범퍼 200 : 제1 센서
210 : 제2 센서 220 : 배터리
230 : 물통 240 : 물통공급튜브
290 : 워터펌프 300 : 각도조절장치
L1 : 연결선
이하, 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위하여 본 발명에 따른 실시예들을 첨부 도면을 참조하면서 보다 상세하게 설명하고자 한다. 상세한 설명 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
첨부된 도면에 표시된 X방향, Y방향, Z방향은 서로 직교하는 방향이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기(1)를 도시한 사시도이고, 도 2는, 도 1에 도시된 로봇청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 로봇청소기(1)를 도시한 배면도이며, 도 4는 도 3에 도시된 로봇청소기(1)에서 일부 구성을 분리하여 도시한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 바닥에 놓여 바닥면(B)을 따라 이동하면서 바닥을 청소하도록 이루어진다. 이에 따라, 이하에서는 로봇청소기(1)가 바닥에 놓인 상태를 기준으로 상하방향을 정하여 설명하도록 한다.
그리고, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)을 기준으로, 후술할 지지바퀴(120, 130)가 결합되는 쪽을 앞쪽으로 정하여 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 바디(100), 제1 회전판(10), 제2 회전판(20), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)를 포함하여 이루어진다.
바디(100)는, 로봇청소기(1)의 전체적인 외형을 이루거나, 프레임 형태로 이루어질 수 있다. 바디(100)에는 로봇청소기(1)를 이루는 각 부품들이 결합될 수 있고, 로봇청소기(1)를 이루는 일부 부품들은 바디(100) 내부에 수용될 수 있다. 바디(100)는 하부바디(100a)와 상부바디(100b)로 구분될 수 있고, 하부바디(100a)와 상부바디(100b)가 서로 결합되어 이루어지는 공간상에 로봇청소기(1)의 부품들이 구비될 수 있다.(도 6 참조)
본 발명의 실시예에서, 바디(100)는 상하방향(Z와 평행한 방향) 높이보다 수평방향(X 및 Y와 평행한 방향)의 폭(또는 직경)이 더 큰 형태로 이루어질 수 있다. 이러한 바디(100)는, 로봇청소기(1)가 안정된 구조를 이루도록 돕고, 로봇청소기(1)가 이동(주행)함에 있어서 장애물을 회피하는데 유리한 구조를 제공할 수 있다.
위 또는 아래에서 바라볼 때, 바디(100)는 원형, 타원형, 또는 사각형 등, 다양한 형태로 이루어질 수 있다.
제1 회전판(10)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제1 회전판(10)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.
제1 회전판(10)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제1 회전판(10)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.
제1 회전판(10)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.
제1 회전판(10)은, 제1 중앙판(11), 제1 외곽판(12) 및 제1 스포크(13)를 포함하여 이루어질 수 있다.
제1 중앙판(11)은 제1 회전판(10)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전가능하게 결합된다. 제1 중앙판(11)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제1 중앙판(11)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.
제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 중앙판(11)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.
제1 외곽판(12)은 제1 중앙판(11)과 이격되게 제1 중앙판(11)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.
제1 스포크(13)는 제1 중앙판(11)과 제1 외곽판(12)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제1 중앙판(11)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제1 스포크(13)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제1 스포크(13)들 사이에 상하로 관통된 복수 개의 구멍(14)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(물)가 이러한 구멍(14)을 통하여 제1 걸레(30)쪽으로 전달될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 회전판(10)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ1)는, 제1 회전판(10)의 회전축(15)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ2)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제1 회전판(10)이 회전함에 있어서 제1 회전판(10)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.
제2 회전판(20)은 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 납작한 판 또는 납작한 프레임 등의 형태로 이루어진다. 이러한 제2 회전판(20)은 대체로 가로로 눕혀지고, 이에 따라, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.
제2 회전판(20)은 원형의 판 형태로 이루어질 수 있고, 제2 회전판(20)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.
제2 회전판(20)은, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.
제2 회전판(20)은, 제2 중앙판(21), 제2 외곽판(22) 및 제2 스포크(23)를 포함하여 이루어질 수 있다.
제2 중앙판(21)은 제2 회전판(20)의 중심을 이루면서 바디(100)에 회전가능하게 결합된다. 제2 중앙판(21)은 바디(100)의 하측에 결합될 수 있고, 제2 중앙판(21)의 상면이 바디(100)의 저면을 향하면서 바디(100)에 결합될 수 있다.
제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 중앙판(21)의 중앙을 관통하는 방향을 따라 형성될 수 있다. 또한, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)과 직교하는 방향을 따라 형성될 수 있고, 또는 바닥면(B)과 직교하는 방향에서 소정의 경사를 이룰 수 있다.
제2 외곽판(22)은 제2 중앙판(21)과 이격되게 제2 중앙판(21)을 둘러싸는 형태로 이루어진다.
제2 스포크(23)는 제2 중앙판(21)과 제2 외곽판(22)을 연결하고, 복수 개로 구비되어 제2 중앙판(21)의 원주방향을 따라 반복형성된다. 제2 스포크(23)는 등 간격으로 배열될 수 있고, 제2 스포크(23)들 사이에 상하로 관통된 복수 개의 구멍(24)이 구비되며, 후술할 물공급튜브(240)에서 토출되는 액체(물)가 이러한 구멍(24)을 통하여 제2 걸레(40)쪽으로 전달될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 바디(100)에 결합된 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 소정의 경사를 이룰 수 있고, 이때 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 바닥면(B)에 수직인 방향과 소정의 경사를 이룰 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제2 회전판(20)의 저면이 바닥면(B)과 이루는 각도(θ3)는, 제2 회전판(20)의 회전축(25)이 바닥면(B)에 수직인 방향과 이루는 각도(θ4)와 동일하게 이루어질 수 있다. 이에 따라, 바디(100)를 상대로 제2 회전판(20)이 회전함에 있어서 제2 회전판(20)의 저면은 바닥면(B)과 동일한 각도를 유지하도록 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제2 회전판(20)은 제1 회전판(10)과 동일하게 이루어질수 있고, 또는 대칭되게 이루어질 수 있다. 제1 회전판(10)이 로봇청소기(1)의 왼쪽에 위치하는 것이라면 제2 회전판(20)는 로봇청소기(1)의 오른쪽에 위치할 수 있고, 이때 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)은 서로 좌우대칭을 이룰 수 있다.
제1 걸레(30)는 바닥을 향하는 저면이 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 제1 걸레(30)는 납작한 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제1 걸레(30)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제1 걸레(30)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.
제1 걸레(30)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.
제1 걸레(30)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.
제1 걸레(30)는 바닥과 접촉하면서 바닥을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제1 걸레(30)의 저면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 걸레(30)는 제1 회전판(10)의 저면에 탈부착되고, 제1 회전판(10)에 결합되어 제1 회전판(10)과 함께 회전하도록 이루어진다. 제1 걸레(30)는 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착결합될 수 있고, 제1 중앙판(11) 및 제1 외곽판(12)의 저면에 밀착결합될 수 있다.
제1 걸레(30)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제1 회전판(10)에 탈부착될 수 있다. 일 실시예에서, 제1 걸레(30)의 적어도 일부가 제1 회전판(10)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제1 걸레(30)에 고정되고 다른 한쪽이 제1 회전판(10)에 고정될 수 있다.
제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제1 걸레(30)와 제1 회전판(10)이 결합될 수 있고, 제1 걸레(30)의 중심이 제1 회전판(10)의 중심과 일치되도록 제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합될 수 있다.
제2 걸레(40)는 바닥을 향하는 저면이 소정의 면적을 갖도록 이루어지고, 제2 걸레(40)는 납작한 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)는, 상하방향 높이보다 수평방향의 폭(또는 직경)이 충분히 더 큰 형태로 이루어진다. 제2 걸레(40)가 바디(100)쪽에 결합됨에 있어서 제2 걸레(40)의 저면은 바닥면(B)과 평행할 수 있고, 또는 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다.
제2 걸레(40)의 저면은 대체로 원형을 이룰 수 있다.
제2 걸레(40)는, 전체적으로 회전대칭 형태로 이루어질 수 있다.
제2 걸레(40)는 바닥과 접촉하면서 바닥을 닦을 수 있는 다양한 소재로 이루어질 수 있다. 이를 위하여, 제2 걸레(40)의 저면은, 직물 또는 편물로 이루어지는 천, 부직포 및/또는 소정의 면적을 갖는 브러쉬 등으로 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제2 걸레(40)는 제2 회전판(20)의 저면에 탈부착되고, 제2 회전판(20)에 결합되어 제2 회전판(20)과 함께 회전하도록 이루어진다. 제2 걸레(40)는 제2 외곽판(22)의 저면에 밀착결합될 수 있고, 제2 중앙판(21) 및 제2 외곽판(22)의 저면에 밀착결합될 수 있다.
제2 걸레(40)는, 다양한 장치 및 방식을 이용하여, 제2 회전판(20)에 탈부착될 수 있다. 일 실시예에서, 제2 걸레(40)의 적어도 일부가 제2 회전판(20)에 걸림, 끼움 등의 방식으로 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)을 결합시키는, 클램프와 같은 별도의 장치가 구비될 수 있다. 또 다른 실시예에서, 한 쌍을 이루며 서로 결합되고 분리되는 체결장치(체결장치의 구체적인 예로서, 서로 인력이 작용하는 한 쌍의 자석, 서로 결합되는 한 쌍의 벨크로(velcro), 또는 서로 결합되는 한 쌍의 단추(암단추와 수단추) 등이 사용될 수 있다)의 한쪽이 제2 걸레(40)에 고정되고 다른 한쪽이 제2 회전판(20)에 고정될 수 있다.
제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합됨에 있어서, 서로 겹쳐지는 형태로 제2 걸레(40)와 제2 회전판(20)이 결합될 수 있고, 제2 걸레(40)의 중심이 제2 회전판(20)의 중심과 일치되도록 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 서로 가까운 쪽이 서로 먼쪽보다 바닥면(B)과 더 이격되도록, 각각 바닥면(B)과 경사를 이룰 수 있다. 즉, 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)은, 로봇청소기(1)의 중앙에 가까운 쪽보다 로봇청소기(1)의 중앙에서 먼 쪽이 바닥과 더 가깝게 위치하도록 이루어질 수 있다.(도 3 및 도 4 참조)
그리고 이때, 제1 회전판(10)의 회전축(15)은 제1 회전판(10)의 저면에 수직하고, 제2 회전판(20)의 회전축(25)은 제2 회전판(20)의 저면에 수직하게 이루어질 수 있다.
제1 걸레(30)가 제1 회전판(10)에 결합되고 제2 걸레(40)가 제2 회전판(20)에 결합되면, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 먼 쪽의 부분이 각각 바닥과 더 강하게 접촉된다.
제1 회전판(10)의 회전시 제1 걸레(30)의 저면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제1 회전판(10)의 회전축(15)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제1 회전판(10)이 이동하게 되며, 아울러 로봇청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.
또한, 제2 회전판(20)의 회전시 제2 걸레(40)의 저면과 바닥면(B) 사이에는 마찰력이 발생하며, 이때, 마찰력의 발생지점 및 방향은 제2 회전판(20)의 회전축(25)에서 벗어나 있으므로, 바닥면(B)을 상대로 하여 제2 회전판(20)이 이동하게 되며, 역시, 이에 따라 로봇청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있게 된다.
제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전하는 경우, 로봇청소기(1)는 직선방향으로 이동할 수 있고, 전진 또는 후진할 수 있다. 예를 들어, 위에서 바라볼 때, 제1 회전판(10)이 반시계방향으로 회전하고 제2 회전판(20)이 시계방향으로 회전하는 경우 로봇청소기(1)는 앞으로 이동할 수 있다.
제1 회전판(10)과 제2 회전판(20) 중 어느 하나만이 회전하는 경우, 로봇청소기(1)는 방향을 전환할 수 있다.
제1 회전판(10)의 회전속도와 제2 회전판(20)의 회전속도가 서로 다르거나, 제1 회전판(10)과 제2 회전판(20)이 같은 방향으로 회전하는 경우, 로봇청소기(1)는 방향을 전환하면서 이동할 수 있고, 곡선방향으로 이동할 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기(1)를 도시한 저면도이고, 도 6은 도 5에 도시된 로봇청소기(1)를 도시한 분해사시도이며, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 일부 구성만을 도시한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220), 물통(230) 및 물공급튜브(240)를 포함하여 이루어진다.
제1 액추에이터(160)는, 바디(100)에 결합되어 제1 회전판(10)을 회전시키도록 이루어진다.
제1 액추에이터(160)는, 제1 케이스(161), 제1 모터(162), 하나 이상의 제1 기어(163)를 포함하여 이루어질 수 있다.
제1 케이스(161)는, 제1 액추에이터(160)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.
제1 모터(162)는 전기모터로 이루어질 수 있다.
복수 개의 제1 기어(163)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제1 모터(162)와 제1 회전판(10)을 연결하며, 제1 모터(162)의 회전동력을 제1 회전판(10)으로 전달한다. 따라서, 제1 모터(162)의 회전축의 회전시 제1 회전판(10)이 회전한다.
제2 액추에이터(170)는, 바디(100)에 결합되어 제2 회전판(20)을 회전시키도록 이루어진다.
제2 액추에이터(170)는, 제2 케이스(171), 제2 모터(172), 하나 이상의 제2 기어(173)를 포함하여 이루어질 수 있다.
제2 케이스(171)는, 제2 액추에이터(170)를 이루는 구성들을 지지하고, 바디(100)에 고정결합된다.
제2 모터(172)는 전기모터로 이루어질 수 있다.
복수 개의 제2 기어(173)는 서로 맞물려 회전하도록 이루어지고, 제2 모터(172)와 제2 회전판(20)을 연결하며, 제2 모터(172)의 회전동력을 제2 회전판(20)으로 전달한다. 따라서, 제2 모터(172)의 회전축의 회전시 제2 회전판(20)이 회전한다.
이처럼 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160)의 작동에 의하여 제1 회전판(10) 및 제1 걸레(30)가 회전할 수 있고, 제2 액추에이터(170)의 작동에 의하여 제2 회전판(20) 및 제2 걸레(40)가 회전할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 제1 액추에이터(160)는 그 무게중심(165)이 제1 회전판(10)이 이루는 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 즉, 제1 액추에이터(160)를 제1 회전판(10) 바로 위에 배치함으로써 제1 액추에이터(160)로부터 제1 회전판(10)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화하고, 비교적 중량체를 이루는 제1 액추에이터(160)의 하중이 제1 회전판(10) 쪽으로 가해지도록 함으로써 제1 걸레(30)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서, 제2 액추에이터(170)는 그 무게중심(175)이 제2 회전판(20)이 이루는 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다. 즉, 제2 액추에이터(170)를 제2 회전판(20) 바로 위에 배치함으로써 제2 액추에이터(170)로부터 제2 회전판(20)으로 전달되는 동력의 손실을 최소화하고, 비교적 중량체를 이루는 제21 구동모듈의 하중이 제2 회전판(20) 쪽으로 가해지되록 함으로써 제2 걸레(40)가 바닥과 충분히 마찰하면서 걸레질이 이루어지도록 할 수 있다.
제2 액추에이터(170)는 제1 액추에이터(160)와 대칭(좌우대칭)을 이룰 수 있다.
배터리(220)는, 바디(100)에 결합되어 로봇청소기(1)를 이루는 다른 구성들에 전원을 공급하도록 이루어진다. 배터리(220)는 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)에 전원을 공급할 수 있고, 특히, 제1 모터(162)와 제2 모터(172)에 전원을 공급한다.
본 발명의 실시예에서 배터리(220)는, 외부의 전원에 의하여 충전될 수 있으며, 이를 위하여 바디(100)의 일측, 또는 배터리(220) 자체에는 배터리(220)의 충전을 위한 충전단자가 구비될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 배터리(220)는, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형(A)의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.
배터리(220)는, 제1 회전판(10)의 중심과 제2 회전판(20)의 중심을 수평방향(바닥면(B)과 평행한 방향)을 따라 연결하는 가상의 선인 연결선(L1)을 기준으로 앞쪽에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 서로 이격되며, 통상의 바퀴(wheel)와 같은 형태로 이루어질 수 있다. 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는 바닥과 접촉하여 구르면서 이동할 수 있고, 이에 따라 청소기(1)가 바닥면(B)을 따라 이동할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 배터리(220)는, 그 길이방향이 연결선(L1)과 평행하도록, 바디(100)에 결합될 수 있다.
물통(230)은, 그 내부에 물과 같은 액체가 저장되도록 내부공간을 구비하는 용기 형태로 이루어진다. 물통(230)은 바디(100)에 고정결합될 수 있고, 또는 바디(100)에서 착탈가능하게 결합될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 물통(230)은 연결선(L1)을 기준으로 뒤쪽에 위치할 수 있고, 물통(230)은 보조바퀴(140) 상측에 위치할 수 있다.
물공급튜브(240)는, 튜브 또는 파이프 형태로 이루어지고, 그 내부를 통하여 물통(230) 내부의 액체가 흐를 수 있도록 물통(230)과 연결되고, 분사노즐(245, 246)이 구비된다. 물공급튜브(240)는, 물통(230)과 연결되는 반대쪽 단부인 분사노즐(245, 246)이 제1 회전판(10) 및 제2 회전판(20)의 상측에 위치하도록 이루어지며, 이에 따라 물통(230) 내부의 액체가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)쪽으로 공급될 수 있도록 한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 물공급튜브(240)는 하나의 관이 2개로 분기된 형태로 이루어질 수 있고, 이때, 분기된 어느 하나의 단부인 제1 분사노즐(245)이 제1 회전판(10) 상측에 위치하고, 분기된 다른 하나의 단부인 제2 분사노즐(246)이 제2 회전판(20) 상측에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 물공급튜브(240)를 통한 액체의 이동을 위하여, 워터펌프(290)가 구비될 수 있고, 워터펌프(290)는 물공급튜브(240) 상에 형성될 수 있다.
*청소기(1)의 무게중심은, 제1 회전판(10)의 중심, 제2 회전판(20)의 중심, 제1 지지바퀴(120)의 중심 및 제2 지지바퀴(130)의 중심을 각 꼭지점으로 하는 사각형(A)의 연직방향 영역 내부에 위치할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각은, 로봇청소기(1)에서 비교적 중량체를 이룰 수 있는데, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)는 연결선(L1) 상에 위치하거나 연결선(L1)과 인접하여 위치하고, 배터리(220)는 연결선(L1)의 앞에 위치하며 물통(230)은 연결선(L1)의 뒤에 위치함으로써, 로봇청소기(1)의 전체적인 무게중심이 로봇청소기(1)의 중앙부분에 위치하도록 할 수 있고, 이에 따라 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 바닥과 안정되게 접촉되도록 할 수 있다.
또한, 제1 액추에이터(160), 제2 액추에이터(170), 배터리(220) 및 물통(230) 각각이 평면도상 서로 다른 영역상에 위치함으로써, 안정적인 무게배분이 이루어지면서 비교적 납작한 바디(100) 및 로봇청소기(1)를 형성할 수 있고, 선반이나 테이블 등의 하측으로 진입이 용이한 로봇청소기(1)를 형성할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에 의하면, 물통(230)에 액체가 충분히 수용된 로봇청소기(1)의 초기구동시 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)만이 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어지도록 각 무게를 배분할 수 있고, 이때, 물통(230) 내부의 액체가 소진되면서 로봇청소기(1)의 무게중심이 앞쪽으로 이동하는 경우에도, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)와 함께 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)가 바닥과 접촉하면서 청소가 이루어질 수 있다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기(1) 및 그 구성들을 개략적으로 도시한 단면도이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 제어부(180), 범퍼(190), 제1 센서(200) 및 제2 센서(210)를 포함하여 이루어질 수 있다.
제어부(180)는, 기설정된 정보 또는 실시간 정보에 따라, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(180)의 제어를 위하여 로봇청소기(1)에는, 응용 프로그램이 저장된 저장매체가 구비될 수 있고, 제어부(180)는, 로봇청소기(1)로 입력되는 정보, 로봇청소기(1)에서 출력되는 정보 등에 따라 응용 프로그램을 구동하여 로봇청소기(1)를 제어하도록 이루어질 수 있다.
범퍼(190)는, 바디(100)의 테두리를 따라 결합되되, 바디(100)를 상대로 움직이도록 이루어진다. 예를 들어, 범퍼(190)는, 바디(100)의 중앙쪽으로 가까워지는 방향을 따라 왕복이동가능하게 바디(100)에 결합될 수 있다.
범퍼(190)는 바디(100)의 테두리 일부를 따라 결합될 수 있고, 또는 바디(100)의 테두리 전체를 따라 결합될 수 있다.
제1 센서(200)는 바디(100)에 결합되고, 바디(100)를 상대로 한 범퍼(190)의 움직임(상대이동)을 감지하도록 이루어질 수 있다. 이러한 제1 센서(200)는, 마이크로스위치(microswitch), 포토인터럽터(photo interrupter), 또는 택트스위치(Tact Switch) 등을 이용하여 이루어질 수 있다.
제어부(180)는, 로봇청소기(1)의 범퍼(190)가 장애물과 접촉한 경우 회피기동할 수 있도록 로봇청소기(1)를 제어할 수 있고, 제1 센서(200)에 의한 정보에 따라 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어하도록 이루어질 수 있다. 예를 들어, 로봇청소기(1)가 주행하면서 범퍼(190)가 장애물에 접촉한 경우, 제1 센서(200)에 의해 범퍼(190)가 접촉한 위치가 파악될 수 있으며, 제어부(180)는 이러한 접촉 위치를 벗어나도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.
제2 센서(210)는 바디(100)에 결합되고, 장애물과의 상대적인 거리를 감지하도록 이루어질 수 있다. 제2 센서(210)는 거리센서로 이루어질 수 있다.
제어부(180)는, 제2 센서(210)에 의한 정보에 따라, 청소기(1)와 장애물 간의 거리가 소정의 값 이하인 경우, 청소기(1)의 주행방향이 전환하거나, 청소기(1)가 장애물과 멀어지도록, 제1 액추에이터(160) 및/또는 제2 액추에이터(170)의 작동을 제어할 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기(1)를 도시한 저면도이다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 제1 회전판(10)의 회전시 발생되는 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력과, 제2 회전판(20)의 회전시 발생되는 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 의하여, 이동(주행)이 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 바닥과의 마찰력에 의해 로봇청소기(1)의 이동(주행)이 방해가 되지 않을 정도로 이루어질 수 있고, 로봇청소기(1)의 이동(주행)시 부하증가를 유발하지 않을 정도로 이루어질 수 있다.
이를 위하여, 제1 지지바퀴(120)의 폭(W2)과 제2 지지바퀴(130)의 폭(W3)은, 제1 회전판(10)의 직경(D1) 또는 제2 회전판(20)의 직경(D2)과 비교할 때 충분히 작게 이루어질 수 있다.
구체적으로, 제1 지지바퀴(120)의 폭(W2) 및 제2 지지바퀴(130)의 폭(W3)은, 제1 회전판(10)의 직경(D1) 또는 제2 회전판(20)의 직경(D1)의 1/10보다 작게 이루어질 수 있다.
그리고 제1 회전판(10)의 직경(D1)과 제2 회전판(20)의 직경(D2) 각각은, 바디(100)의 직경(D5)의 1/3보다 크고 1/2보다 작게 이루어질 수 있고, 제1 걸레(30)의 직경(D3)과 제2 걸레(40)의 직경(D4) 각각은, 바디(100)의 직경(D5)의 1/3보다 크고 2/3보다 작게 이루어질 수 있다.
상술한 바와 같이 이루어짐으로써, 제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)가 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥에 접촉하여 로봇청소기(1)가 구동되더라도, 제1 지지바퀴(120)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 지지바퀴(130)와 바닥면(B) 간의 마찰력은, 제1 걸레(30)와 바닥면(B) 간의 마찰력 및 제2 걸레(40)와 바닥면(B) 간의 마찰력에 비하여 매우 작게 이루어지며, 이에 따라 불필요한 동력손실을 유발하지 않게 되고, 로봇청소기(1)의 이동을 방해하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)의 중심과 제2 지지바퀴(130)의 중심 간의 수평거리는, 제1 회전판(10)의 회전중심과 제2 회전판(20)의 회전중심간의 수평거리와 동일하거나 비슷하게 이루어질 수 있다.
제1 지지바퀴(120)의 중심과 제2 지지바퀴(130)의 중심 간의 수평거리가 C1이고, 제1 회전판(10)의 회전중심과 제2 회전판(20)의 회전중심 간의 거리를 C2라고 할 때, C1은 0.8*C2보다 크고 1.2*C2보다 작게 이루어질 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 제1 지지바퀴(120), 제2 지지바퀴(130), 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 의해 안정적인 4점 지지가 가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 지지바퀴(120)의 회전축 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축은, 연결선(L1)과 평행하게 이루어질 수 있다. 즉, 제1 지지바퀴(120)의 회전축 및 제2 지지바퀴(130)의 회전축은 바디(100) 상에서 그 위치가 고정(좌우방향으로 고정)될 수 있다.
제1 지지바퀴(120) 및 제2 지지바퀴(130)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)와 함께 바닥과 접촉할 수 있고, 이때, 로봇청소기(1)의 직선 이동을 위하여, 제1 걸레(30)와 제2 걸레(40)는 서로 반대방향으로 동일한 속도로 회전할 수 있는데, 제1 지지바퀴(120)와 제2 지지바퀴(130)는 로봇청소기(1)의 전후방향 직선이동을 보조하게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 보조바퀴몸체(150)를 포함하여 이루어질 수 있다. 이때, 보조바퀴몸체(150)는 바디(100)의 하측에 회전가능하게 결합되고, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)에 회전가능하게 결합된다. 즉, 보조바퀴(140)는 보조바퀴몸체(150)를 매개로 바디(100)에 결합된다.
보조바퀴(140)는 통상의 바퀴와 같이 이루어질 수 있지만, 로봇청소기(1)의 통상의 사용시에는 바닥에 닿지않고, 걸레(30, 40)가 회전판(10, 20)에서 분리된 상태에서 바닥에 닿을 수 있다.
그리고 보조바퀴(140)의 회전축과 보조바퀴몸체(150)의 회전축은 서로 교차하는 형태로 이루어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축의 방향과 보조바퀴몸체(150)의 회전축의 방향은 서로 직교할 수 있다. 예를 들어, 보조바퀴몸체(150)의 회전축은 연직방향을 향하거나 연직방향에서 조금 기울어질 수 있고, 보조바퀴(140)의 회전축은 수평방향을 향할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 보조바퀴(140)는, 로봇청소기(1)가 실질적으로 사용되지 않을 때(제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 로봇청소기(1)에서 분리된 상태일 때) 바닥면(B)과 닿게되며, 이러한 상태에서 로봇청소기(1)를 옮기고자 하는 경우, 보조바퀴몸체(150)에 의해 보조바퀴(140)가 향하는 방향이 자유롭게 변형되며, 로봇청소기(1)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 순서도이고, 도 11은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 배터리(220), 제어부(180) 및 워터펌프(290) 간의 관계를 나타낸 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 회전하면서 바닥을 청소하도록 이루어진다. 이때, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 액체(예컨대, 물)가 공급되어 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)를 통한 물걸레질이 이루어질 수 있다. 본 발명의 실시예에 대한 설명에서 물걸레질이 이루어지는 경우를 '물공급모드'로 칭한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 회전하면서 바닥을 청소할 때 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)에 액체(물)가 공급되지 않고, 마른 걸레질이 이루어질 수 있다. 본 발명의 실시예에 대한 설명에서 마른 걸레질이 이루어지는 경우를 '일반모드'로 칭한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 물공급모드 또는 일반모드로 작동될 수 있고, 이하에서는 물공급모드로 작동되는 경우를 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은 (a) 배터리(220)의 상태를 파악하는 단계(S110), (b) 물통(230)의 액체를 걸레(30, 40)에 공급하는 단계(S140), 및 (c) 액추에이터(160, 170)에 전원을 공급하여 걸레(30, 40)를 회전시키는 단계(S150)를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1) 및 로봇청소기의 제어방법에 의하면, 물통(230)으로부터 걸레(30, 40)쪽으로 공급되는 액체의 공급정도가 제어되고, 이러한 공급정도는 배터리(220)의 상태에 따라 제어된다.
상기 공급정도는, 물통(230)으로부터 걸레(30, 40)쪽으로 공급되는 액체의 단위시간당 공급량, 공급시간 및 공급간격 중 어느 하나 이상일 수 있고, 공급정도의 제어는 워터펌프(290)의 작동을 제어하여 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 제어부(180)에 의하여 워터펌프(290)를 제어함으로써, 물통(230)으로부터 걸레(30, 40)쪽으로 공급되는, 액체의 단위시간당 공급량을 제어할 수 있고, 또는 액체가 공급되는 전체 공급시간을 제어할 수 있으며, 또는 액체가 공급되는 공급간격을 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에서 설명되는 배터리(220)의 상태는, 배터리(220)의 용량, 배터리(220)의 예상사용시간, 배터리(220)의 전압 및 배터리(220)의 충전율 중 어느 하나 이상일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법에서, (a) 단계(S110)에서는 배터리(220)의 예상사용시간이 도출될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서는 배터리(220)의 상태에 따라 로봇청소기(1)의 예상사용시간이 산출될 수 있고, 로봇청소기(1)의 예상사용시간은 실험적으로 도출될 수 있다. 그리고 로봇청소기(1)의 예상사용시간을 고려하여, 물통(230)으로부터 걸레(30, 40)쪽으로 공급되는 액체의 단위시간당 공급량, 공급시간 또는 공급간격을 조정할 수 있으며, 물통(230)에 저장된 액체의 소진시간이 로봇청소기(1)의 예상사용시간에 부합하도록 제어될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 배터리(220)의 예상사용시간이 t1일 때, 물통(230) 내부의 액체가, 로봇청소기(1)의 작동이 시작된 시점으로부터 0.9t1~t1 사이에 소진되도록 제어될 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 배터리(220)의 용량이 5000mAh이고, 배터리(220)가 완전히 충전된 상태이며, 이에 따른 로봇청소기(1)의 예상사용시간이 100분인 경우, 물통(230)에 저장된 물의 소진이 100분에 맞추어 이루어지도록 워터펌프(290)를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 설명되는 액체의 공급정도는, 걸레(30, 40)의 회전수당 액체소모량, 및 물통(230)에 저장되는 액체저장량에 따라 제어될 수 있다.
액체소모량은, 걸레(30, 40)에 흡수된 후 걸레(30, 40)로부터 이탈하는 액체의 양을 의미한다. 액체소모량은, 걸레(30, 40)에서 바닥으로 전달되는 액체의 양일 수 있고, 걸레(30, 40)로부터 증발되는 액체의 양을 포함할 수 있다.
걸레(30, 40)의 회전수당 액체소모량은 실험적으로 측정될 수 있고, 이러한 액체소모량은 사용되는 걸레(30, 40)의 특성, 청소의 대상인 바닥의 특성 등에 따라 다르게 나타날 수 있다.
물통(230)에 저장되는 액체저장량의 확인을 위하여, 로봇청소기(1)에는 수위센서(미도시)가 구비될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서는, 배터리(220)의 상태에 따라 예상사용시간을 도출하고, 걸레(30, 40)의 회전수당 액체소모량을 고려하여 액체의 단위시간당 공급량을 조절하거나 액체의 공급간격을 조절할 수 있으며, 이에 따라 예상사용시간에 맞게 물통(230)에 저장된 액체가 소진되도록 제어할 수 있다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은 (d) 배터리(220)의 상태에 따른 로봇청소기(1)의 예상이동거리를 도출하는 단계(S120)를 포함하여 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전에 의해 이동하도록 이루어질 수 있다. 그리고 배터리(220)의 상태와 로봇청소기(1)의 예상이동거리 간의 관계가 산출될 수 있다.
배터리(220)의 상태와 로봇청소기(1)의 예상이동거리 간의 관계는 실험적으로 산출될 수 있다. 이때, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 특성, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 저면이 바닥면과 이루는 각도(캠버각), 청소의 대상인 바닥의 특성, 바닥에서 걸레(30, 40)가 미끄러지는 정도 등에 따라, 예상이동거리가 다르게 나타날 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)는 일정한 회전속도로 회전하도록 이루어질 수 있고, 또는 속도가 가변되도록 이루어질 수 있다.
제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 일정한 회전속도로 회전할 경우 로봇청소기(1)의 예상이동거리는 배터리(220)의 상태에 의존하여 산출될 수 있고, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전속도가 가변될 경우 로봇청소기(1)의 예상이동거리는 배터리(220)의 상태 및 제1, 2 걸레(30, 40)의 회전속도에 의존하여 산출될 수 있다.
이처럼, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 제어부(180)는, 배터리(220)의 상태에 따라 로봇청소기(1)의 예상이동거리를 도출할 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 배터리(220)의 용량이 5000mAh이고 배터리(220)가 완전히 충전된 상태이며, 로봇청소기(1)의 예상이동거리는 100m로 파악되고 정하여질수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 설명되는 액체의 공급정도는, 로봇청소기(1)의 예상이동거리, 로봇청소기(1)의 이동거리당 액체소모량, 및 물통(230)에 저장되는 액체저장량에 따라 제어될 수 있다.
로봇청소기(1)의 이동거리당 액체소모량은 실험적으로 측정될 수 있고, 이러한 액체소모량은 사용되는 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 특성, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 저면이 바닥면과 이루는 각도(캠버각), 청소의 대상인 바닥의 특성 등에 따라 다르게 나타날 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서는, 배터리(220)의 상태에 따라 예상사용시간을 도출하고, 로봇청소기(1)의 예상이동거리 및 로봇청소기(1)의 이동거리당 액체소모량을 고려하여 액체의 단위시간당 공급량 등을 조절할 수 있으며, 이에 따라 예상사용시간에 맞게 물통(230)에 저장된 액체가 소진되도록 제어할 수 있다.
도 13은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은, (f) 단위시간당 액체공급량을 파악하는 단계(S130)를 포함하여 이루어질 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 제어방법은, (f1) 워터펌프(290)의 작동에 따른 단위시간당 액체공급량을 파악하는 단계(S130)를 포함하여 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 액체의 공급정도는, 로봇청소기(1)의 예상이동거리, 로봇청소기(1)의 이동거리당 액체소모량, 물통(230)에 저장되는 액체저장량, 및 워터펌프(290) 성능에 의한 단위시간당 액체분사량에 따라 제어될 수 있다.
워터펌프(290) 성능에 의한 단위시간당 액체분사량은 워터펌프(290)의 성능에 따라 바로 확인될 수 있고, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서는, 이러한 워터펌프(290)의 작동시간 또는 작동간격 등이 제어될 수 있다.
예를 들어, 워터펌프(290)의 성능에 따른 단위시간당 액체분사량이 1000ml/min이고, 필요한 액체의 단위시간당 공급량은 50ml/min인 경우, 워터펌프(290)는 분당 작동시간이 3초가 되도록 제어될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서는, 배터리(220)의 상태에 따라 예상사용시간, 로봇청소기(1)의 예상이동거리 및 로봇청소기(1)의 이동거리당 액체소모량을 고려하여 액체의 단위시간당 공급량을 조절하며, 필요한 단위시간당 공급량에 맞게 워터펌프(290)의 작동을 제어할 수 있으며, 이에 따라 예상사용시간에 맞게 물통(230)에 저장된 액체가 소진되도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 제어부(180)는, 배터리(220)의 상태에 따른 예상사용시간이 100분, 로봇청소기(1)의 예상이동거리가 100m, 이동거리당 액체소모량이 50ml/m인 경우, 액체의 단위시간당 공급량을 50ml/min로 도출할 수 있다. 그리고 제어부(180)는, 워터펌프(290)의 성능에 따른 단위시간당 액체분사량이 1000ml/min일 때, 워터펌프(290)의 분당 작동시간이 3초가 되도록 제어할 수 있다.
도 14는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서 배터리(220), 제어부(180), 액추에이터(160, 170) 및 걸레(30, 40) 간의 관계를 나타낸 도면이다.
물공급모드에서 로봇청소기(1)의 작동이 이루어지는 과정에서, 로봇청소기(1)의 실제 이동거리가 감지될 수 있으며, 이에 따라 걸레(30, 40)의 회전속도가 조절될 수 있다.
로봇청소기(1)의 실제 이동거리를 감지하기 위하여 이동감지센서(212)가 구비될 수 있다. 이동감지센서(212)는 OFS(Optical Flow Sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 중력 센서(G-sensor) 및/또는 자이로스코프 센서(gyroscope sensor) 등을 포함하여 이루어질 수 있다.
OFS(Optical Flow Sensor, 136)는 로봇청소기(1)의 주행 시 헛바퀴가 도는 현상 및 다양한 바닥 면에서 로봇청소기(1)의 주행거리를 측정할 수 있는 센서를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 로봇청소기(1)의 실제 이동거리를 감지하기 위하여 카메라(211)가 구비될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 제어부(180)는, 이동감지센서(212) 및 카메라(211)에 의하여 로봇청소기(1)의 실제이동거리를 파악할 수 있으며, 실제이동거리와 예상이동거리가 서로 일치하거나 소정의 오차값을 가지고 일치하도록, 제1 액추에이터(160) 및 제2 액추에이터(170)를 제어할 수 있고, 제1 모터(162) 및 제2 모터(172)를 제어할 수 있다.
도 15a는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇청소기(1)에서, 제1 걸레(30)의 회전축 및 제2 걸레(40)의 회전축의 가변을 위한 구성들을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 15b는 도 15a에 도시된 제1 가동플레이트(310) 및 제2 가동플레이트(320)를 위에서 바라본 도면이다.
도 16은, 도 15a에서 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)가 가변된 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는, 제1 걸레(30)의 회전축이 바닥과 이루는 각도, 및 제2 걸레(40)의 회전축이 바닥과 이루는 각도를 조절하도록 이루어질 수 있다.
이를 위하여, 제1 걸레(30) 및 제2 걸레(40)의 회전축은 바디(100)를 상대로 가변가능하게 이루어질 수 있고, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기(1)는 각도조절장치(300)를 포함하여 이루어질 수 있다.
제1 회전판(10)의 회전축을 이루는 제1 샤프트(16)는 제1 걸레(30)의 회전축을 이룰 수 있으며, 제1 샤프트(16)가 제1 액추에이터(160)의 회전샤프트와 가변가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 샤프트(16)는 제1 액추에이터(160)의 회전샤프트와 유니버셜조인트(17)로 연결될 수 있다.
제2 회전판(20)의 회전축을 이루는 제2 샤프트(26)는 제2 걸레(40)의 회전축을 이룰 수 있으며, 제2 샤프트(26)가 제2 액추에이터(170)의 회전샤프트와 가변가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2 샤프트(26)는 제2 액추에이터(170)의 회전샤프트와 유니버셜조인트(27)로 연결될 수 있다.
각도조절장치(300)는 제어부(180)에 의하여 작동될 수 있으며, 바디(100)를 상대로 한 제1 샤프트(16)의 각도를 변경시킬 수 있고, 바디(100)를 상대로 한 제2 샤프트(26)의 각도를 변경시킬 수 있다.
이를 위하여 각도조절장치(300)는, 제1 가동플레이트(310) 및 제2 가동플레이트(320)를 포함하여 이루어질 수 있다. 제1 가동플레이트(310)와 제2 가동플레이트(320)는 서로 상대회전가능하게 결합되고, 서로 결합되는 부분(330)이 승강가능하게 이루어질 수 있다.
제1 가동플레이트(310)에는 관통된 구멍인 제1 가동홀(311)이 구비되고, 제1 가동홀(311)에 제1 샤프트(16)가 삽입될 수 있다.
제2 가동플레이트(320)에는 관통된 구멍인 제2 가동홀(321)이 구비되고, 제2 가동홀(321)에 제2 샤프트(26)가 삽입될 수 있다.
따라서, 각도조절장치(300)에 의하여 제1 가동플레이트(310)와 제2 가동플레이트(320)가 결합되는 부분(330)이 승강하는 경우, 제1 가동플레이트(310)에 의해 제1 샤프트(16)의 기울어진 정도가 변경될 수 있고, 제2 가동플레이트(320)에 의해 제2 샤프트(26)의 기울어진 정도가 변경될 수 있으며, 이에 따라 제1 걸레(30)의 회전축과 제2 걸레(40)의 회전축이 바닥과 이루는 각도가 조절될 수 있다.
제1 걸레(30)의 회전축이 바닥과 이루는 각도가 변경되는 경우, 제1 걸레(30)와 바닥이 접촉하는 면적이 가변될 수 있고, 제1 걸레(30)의 회전수에 따른 로봇청소기(1)의 이동거리가 가변될 수 있으며, 제1 걸레(30)의 회전수당 액체소모량이 가변될 수 있다.
또한, 제2 걸레(40)의 회전축이 바닥과 이루는 각도가 변경되는 경우, 제2 걸레(40)와 바닥이 접촉하는 면적이 가변될 수 있고, 제2 걸레(40)의 회전수에 따른 로봇청소기(1)의 이동거리가 가변될 수 있으며, 제2 걸레(40)의 회전수당 액체소모량이 가변될 수 있다.
따라서, 제1 걸레(30)의 함수율 및 제2 걸레(40)의 함수율을 조절할 수 있으며, 워터펌프(290)에 의한 걸레(30, 40)쪽으로의 액체의 공급이 시간간격을 두고 이루어지는 경우에도, 청소과정에서 걸레(30, 40)의 함수율을 소정의 범위로 유지시켜 효율적인 물걸레청소가 이루어질 수 있다.
앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고서 다른 구체적인 실시예로 다양하게 수정 및 변형할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 할 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법은, 배터리의 예상사용시간에 맞게 물 분사가 이루어지고, 걸레가 적절한 함수량을 유지할 수 있으며, 균일한 걸레질 및 청소가 이루어지는 로봇청소기를 제공할 수 있는 점에서, 산업상 이용가능성이 현저하다.

Claims (18)

  1. 바디;
    바닥을 닦도록, 상기 바디에 회전가능하게 결합되는 걸레;
    상기 걸레를 회전시키도록 이루어지는 액추에이터;
    상기 액추에이터에 전원을 공급하는 배터리;
    상기 걸레쪽으로 공급되는 액체가 저장되는 물통; 및
    상기 물통으로부터 상기 걸레쪽으로 공급되는 액체의 공급정도를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 공급정도는, 상기 배터리의 상태에 따라 제어되는,
    로봇청소기.
  2. 바디;
    바닥을 닦도록, 상기 바디에 회전가능하게 결합되는 걸레;
    상기 걸레를 회전시키도록 이루어지는 액추에이터;
    상기 걸레쪽으로 공급되는 액체가 저장되는 물통;
    상기 물통 내부의 액체가 상기 걸레쪽으로 공급되도록, 상기 물통과 연결되고 분사노즐이 구비되는 물공급튜브;
    상기 물공급튜브 상에 형성되는 워터펌프; 및
    상기 액추에이터 및 상기 워터펌프에 전원을 공급하는 배터리를 포함하고,
    상기 워터펌프의 작동은, 상기 배터리의 상태에 따라 제어되는,
    로봇청소기.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 배터리의 예상사용시간이 t1일 때, 상기 물통 내부의 액체가, 상기 로봇청소기의 작동이 시작된 시점으로부터 0.9t1~t1사이에 소진되도록 제어되는,
    로봇청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 공급정도는, 상기 물통으로부터 상기 걸레쪽으로 공급되는 액체의 단위시간당 공급량, 공급시간 및 공급간격 중 어느 하나 이상인,
    로봇청소기.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 배터리의 상태는, 용량(배터리용량), 예상사용시간, 전압 및 충전율 중 어느 하나 이상인,
    로봇청소기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 물통 내부의 액체가 상기 걸레쪽으로 공급되도록, 상기 물통과 연결되고 분사노즐이 구비되는 물공급튜브; 및
    상기 물공급튜브상에 형성되는 워터펌프를 포함하고,
    상기 공급정도의 제어는, 상기 워터펌프의 작동을 제어하여 이루어지는,
    로봇청소기.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 공급정도는, 상기 걸레의 회전수당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 제어되는,
    로봇청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 걸레는, 바닥을 면접촉하며 닦도록 이루어지는 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고,
    상기 로봇청소기는, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레의 회전에 의해 이동하도록 이루어지고,
    상기 제어부는, 상기 배터리의 상태에 따른 예상이동거리를 파악하고,
    상기 공급정도는, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 제어되는,
    로봇청소기.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 걸레는, 바닥을 면접촉하며 닦도록 이루어지는 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고,
    상기 로봇청소기는, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레의 회전에 의해 이동하도록 이루어지고,
    상기 제어부는, 상기 배터리의 상태에 따른 예상이동거리를 파악하고,
    상기 공급정도는, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 상기 물통에 저장되는 액체저장량, 및 상기 워터펌프 성능에 의한 단위시간당 액체분사량에 따라 제어되는,
    로봇청소기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 배터리의 예상사용시간을 도출하고,
    상기 공급정도는, 상기 예상사용시간에 따른 액체의 단위시간당 공급량에 따라 제어되는,
    로봇청소기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 걸레는, 바닥을 마주하며 닦도록 이루어지는 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 제1 걸레의 회전축이 바닥과 이루는 각도, 및 상기 제2 걸레의 회전축이 바닥와 이루는 각도를 조절하는,
    로봇청소기.
  12. 회전하며 바닥을 닦는 걸레와, 상기 걸레를 회전시키는 액추에이터와, 상기 걸레에 공급되는 액체가 저장되는 물통과, 상기 액추에이터에 전원을 공급하는 배터리를 포함하는 로봇청소기의 제어방법으로서,
    (a) 상기 배터리의 상태를 파악하는 단계;
    (b) 상기 물통의 액체를 상기 걸레에 공급하는 단계; 및
    (c) 상기 액추에이터에 전원을 공급하여 상기 걸레를 회전시키는 단계를 포함하고,
    상기 (b)단계에서 액체의 공급은 상기 배터리의 상태에 따라 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 (b)단계에서 액체의 공급은, 상기 걸레의 회전수당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 걸레는, 바닥을 면접촉하며 닦도록 이루어지는 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고,
    상기 로봇청소기는, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레의 회전에 의해 이동하도록 이루어지고,
    (d) 상기 배터리의 상태에 따른 상기 로봇청소기의 예상이동거리를 도출하는 단계를 포함하며,
    상기 (b)단계에서 액체의 공급은, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 및 상기 물통에 저장되는 액체저장량에 따라 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 걸레는, 바닥을 면접촉하며 닦도록 이루어지는 제1 걸레 및 제2 걸레를 포함하고,
    상기 로봇청소기는, 상기 물통 내부의 액체를 상기 걸레쪽으로 공급하도록 이루어지는 워터펌프를 포함하고,
    상기 로봇청소기는, 상기 제1 걸레 및 상기 제2 걸레의 회전에 의해 이동하도록 이루어지고,
    (d) 상기 배터리의 상태에 따른 상기 로봇청소기의 예상이동거리를 도출하는 단계를 포함하며,
    상기 (b)단계에서 액체의 공급은, 상기 예상이동거리, 상기 로봇청소기의 이동거리당 액체소모량, 상기 물통에 저장되는 액체저장량, 및 상기 워터펌프 성능에 의한 단위시간당 액체분사량에 따라, 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
  16. 제12항에 있어서,
    (e) 상기 배터리의 예상사용시간을 도출하는 단계; 및
    (f) 단위시간당 액체공급량을 파악하는 단계를 포함하고,
    상기 (b)단계에서의 액체의 공급은 상기 예상사용시간 및 상기 단위시간당 액체공급량에 따라 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
  17. 제12항에 있어서,
    상기 로봇청소기는, 상기 물통의 액체를 상기 걸레쪽으로 공급하는 워터펌프를 포함하고,
    상기 (b)단계에서의 액체의 공급은 상기 워터펌프의 작동에 따라 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
  18. 제12항에 있어서,
    상기 로봇청소기는, 상기 물통의 액체를 상기 걸레쪽으로 공급하는 워터펌프를 포함하고,
    (e) 상기 배터리의 예상사용시간을 도출하는 단계; 및
    (f1) 상기 워터펌프의 작동에 따른 단위시간당 액체공급량을 파악하는 단계를 포함하고,
    상기 (b)단계에서의 액체의 공급은 상기 예상사용시간 및 상기 단위시간당 액체공급량에 따라 조절되는,
    로봇청소기의 제어방법.
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