CN114392142A - 一种辅助病人行走机器人 - Google Patents

Abstract

一种辅助病人行走机器人，包括底座、两个支撑座部分、两个固定部分、两个扶手部分，两个支撑座部分的两个第一伸缩杆上面分别固定安装在两个支撑座部分固定座下面；两个扶手部分的四个第二滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里；两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合；通过两个第三步进电机带动两个第三齿轮进而带动两个固定部分向中间移动，通过两个第四液压缸、两个第四步进电机、四个第五液压缸和四个第六液压缸驱动两个第六液压缸顶板进而带动两个第六液压缸顶板带动六个海绵块将机器固定到病人的腰上，使机器可以牢牢的固定到病人的腰上，增加了机器固定的牢固性，提高了固定质量，有利于病人的安全。

Description

一种辅助病人行走机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种辅助病人行走机器人。

背景技术

腿部康复训练是中风、偏瘫等患者必不可少的康复锻炼治疗过程，例如：CN202010308785.4的中国发明专利公开了一种医用腿部康复训练行走小车，其通过曲柄连杆机构和棘轮机构相互配合，实现小车的前进，从而帮助患者腿部锻炼和回复；

但如上述示例所公开的现有腿部康复训练机器，均需要一个专职护士或陪护人员来看护病人锻炼，以防止锻炼过程中发生跌到等意外情况，而人工看护成本高，浪费了大量陪护人力资源和时间，造成患者康复过程困难；因此，需要发明一种可以牢牢的固定病人，保证病人锻炼时安全的辅助病人行走机器人来替代护士或陪护人员以解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种辅助病人行走机器人，过两个第三步进电机带动两个第三齿轮进而带动两个固定部分向中间移动，通过两个第四液压缸、两个第四步进电机、四个第五液压缸和四个第六液压缸驱动两个第六液压缸顶板进而带动两个第六液压缸顶板带动六个海绵块将机器固定到病人的腰上，使机器可以牢牢的固定到病人的腰上，增加了机器固定的牢固性，提高了固定质量，有利于病人的安全。

本发明所使用的技术方案是：一种辅助病人行走机器人，包括底座、两个支撑座部分、两个固定部分、两个扶手部分和控制调整器，其特征在于：所述的两个支撑座部分的两个第一伸缩杆上面分别固定安装在两个支撑座部分固定座下面；所述的两个固定部分的四个第一滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的两个第三齿轮与第二齿条相互啮合；所述的两个扶手部分的四个第二滑块分别滑动安装在四个第一燕尾槽里；所述的两个第二齿轮分别与两个第一齿条相互啮合，所述控制调整器安装在底座的侧面。

进一步的，所述的底座包括底板、两个侧板、四个第一燕尾槽、两个第一齿条、第二齿条、两个第二燕尾槽、支撑座部分固定座，所述的底板是一个长方形板子，在其内侧设有两个第二燕尾槽，在底板内侧设有第二齿条，其位置在两个第二燕尾槽上面；在底板的左右两侧各设有一个侧板，在侧板外侧各设有两个第一燕尾槽；在侧板外侧各设有一个第一齿条，其位置分别在两个第一燕尾槽上面。

进一步的，所述的支撑座部分包括第一伸缩套筒、第一伸缩杆、四个第一液压缸、四个连接杆、四个连接杆转动轴、四个第一步进电机连接轴、四个固定座、四个第二液压缸、四个第一舵机、圆孔、五个第三液压缸、第三液压缸顶板、第二舵机固定座、第二舵机、轮子座、第二步进电机、轮子，所述的第一伸缩杆下面滑动安装在第一伸缩套筒上面的凹槽里；所述的四个第一液压缸的缸体底部分别固定安装在第一伸缩套筒四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部分别与第一伸缩杆四个侧面的支撑板固定连接；所述的四个连接杆转动轴分别转动安装在第一伸缩套筒四面的四个支撑板上，所述的四个连接杆上面的圆孔里转动安装在四个连接杆转动轴上；所述的四个第一步进电机连接轴分别转动安装在四个连接杆下面的圆孔里；所述的四个固定座上面的支撑板分别转动安装在四个第一步进电机连接轴上；所述的四个第一舵机水平放置，其侧面分别固定安装在四个连接杆的侧面；所述的四个第二液压缸的缸体底部分别与第一伸缩套筒四面铰链连接，其活塞杆端部分别与连接杆下面通过铰链连接；在第一伸缩套筒下面设有圆孔，所述的五个第三液压缸呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆孔底部，其活塞杆端部分别与第三液压缸顶板上面固定连接；在第三液压缸顶板下面设有第二舵机固定座，所述的第二舵机竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的第二步进电机水平放置，其侧面固定安装在轮子座侧面的支撑板上，其电机轴与轮子座上的连接轴固定连接；所述的轮子固定安装在轮子座的连接轴上，其位置在轮子座里面。

进一步的，所述的固定部分包括固定部分底板、第三步进电机、第三齿轮、两个第一滑块、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第四液压缸、滑动板固定套、滑动板、第三齿条、第四步进电机、第一齿轮、两个第五液压缸、电磁铁、第五液压缸顶板、两个第六液压缸、第六液压缸顶板、三个海绵块，所述的固定部分底板是一个长方形板子，在其左侧设有两个第一滑块，所述的两个第一滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里；所述的第三步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在固定部分底板右侧，其电机轴与第三齿轮通过联轴器固定连接；所述的第三齿轮与第二齿条相互啮合；所述的第二伸缩套筒固定安装在固定部分底板右面，其位置在第三步进电机靠后的位置；所述的第二伸缩杆滑动安装在第二伸缩套筒外侧的凹槽里，所述的第四液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆外侧设有滑动板固定套，所述的滑动板滑动安装在滑动板固定套里；在滑动板外侧设有第三齿条，所述的第四步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板固定套外侧，其电机轴与第一齿轮固定连接，所述的第一齿轮与第三齿条相互啮合；在滑动板内侧设有电磁铁，所述的两个第五液压缸的缸体底部固定安装在滑动板外侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板内侧固定连接；所述的两个第六液压缸的缸体底部固定安装在第五液压缸顶板内侧，其活塞杆端部穿过滑动板上面的长方形凹槽与第六液压缸顶板固定连接，在第六液压缸顶板内侧设有三个呈线性阵列的海绵块。

进一步的，所述的扶手部分包括扶手部分底板、两个第二滑块、第五步进电机、第二齿轮、两个第七液压缸、第一L形板子、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第八液压缸、第二L形板子、第九液压缸顶板、两个第九液压缸、连接板、连接杆侧板、把手，所述的扶手部分底板是一个长方形板子，在其内侧设有两个第二滑块，所述的两个第二滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里，所述的第五步进电机竖直向上放置，其侧面固定安装在扶手部分底板外侧面，其电机轴与第二齿轮固定连接，所述的第二齿轮与第一齿条相互啮合；所述的两个第七液压缸的缸体底部固定安装在扶手部分底板外侧，其活塞杆端部与第一L形板子外侧固定连接；所述的第三伸缩套筒一侧固定安装在第一L形板子内侧，所述的第三伸缩杆一侧滑动安装在第三伸缩套筒后面的凹槽里，所述的第八液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆侧面支撑板固定连接；所述的第二L形板子外侧固定安装在第三伸缩杆后面，所述的两个第九液压缸的缸体底部固定安装在第二L形板子内侧，其活塞杆端部与第九液压缸顶板内侧固定连接，所述的连接板一端固定安装在第九液压缸顶板中心，其另一端穿过第二L形板子中间的凹槽与连接杆侧板外侧固定连接，在连接杆侧板内侧设有把手。

本发明的有益效果：

（1）本发明通过两个第三步进电机带动两个第三齿轮进而带动两个固定部分向中间移动，通过两个第四液压缸、两个第四步进电机、四个第五液压缸和四个第六液压缸驱动两个第六液压缸顶板进而带动两个第六液压缸顶板带动六个海绵块将机器固定到病人的腰上，使机器可以牢牢的固定到病人的腰上，增加了机器固定的牢固性，提高了固定质量，保证了病人锻炼时的安全；

（2）本发明通过全自动化的设计，实现了利用机器人辅助病人行走的效果，从而节省了护理和陪护人员的数量，提高了患者康复的效率。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的底座的结构示意图。

图6、图7、图8为本发明的支撑座部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的固定部分的结构示意图。

图11、图12为本发明的扶手部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-支撑座部分、3-固定部分、4-扶手部分、101-底板、102-侧板、103-第一燕尾槽、104-第一齿条、105-第二齿条、106-第二燕尾槽、107-支撑座部分固定座、201-第一伸缩套筒、202-第一伸缩杆、203-第一液压缸、204-连接杆、205-连接杆转动轴、206-第一步进电机连接轴、207-固定座、208-第二液压缸、209-第一舵机、210-圆孔、211-第三液压缸、212-第三液压缸顶板、213-第二舵机固定座、214-第二舵机、215-轮子座、216-第二步进电机、217-轮子、301-固定部分底板、302-第三步进电机、303-第三齿轮、304-第一滑块、305-第二伸缩套筒、306-第二伸缩杆、307-第四液压缸、308-滑动板固定套、309-滑动板、310-第三齿条、311-第四步进电机、312-第一齿轮、313-第五液压缸、314-电磁铁、315-第五液压缸顶板、316-第六液压缸、317-第六液压缸顶板、318-海绵块、401-扶手部分底板、402-第二滑块、403-第五步进电机、404-第二齿轮、405-第七液压缸、406-第一L形板子、407-第三伸缩套筒、408-第三伸缩杆、409-第八液压缸、410-第二L形板子、411-第九液压缸顶板、412-第九液压缸、413-连接板、414-连接杆侧板、415-把手。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示，一种辅助病人行走机器人，包括底座1、两个支撑座部分2、两个固定部分3、两个扶手部分4和控制调整器，两个支撑座部分2的两个第一伸缩杆202上面分别固定安装在两个支撑座部分固定座107下面；两个固定部分3的四个第一滑块304分别滑动安装在两个第二燕尾槽106里；两个第三齿轮303与第二齿条105相互啮合；两个扶手部分4的四个第二滑块402分别滑动安装在四个第一燕尾槽103里；两个第二齿轮404分别与两个第一齿条104相互啮合；控制调整器安装在底座1的侧面，控制调整器上设置有触摸操作屏，控制调整器内部通过PLC进行控制，出厂前，在PLC中编写入多种对应的执行程序，使用时，根据实际需要调用对应的工作模式；

底座1包括底板101、两个侧板102、四个第一燕尾槽103、两个第一齿条104、第二齿条105、两个第二燕尾槽106、支撑座部分固定座107，底板101是一个长方形板子，在其内侧设有两个第二燕尾槽106，在底板101内侧设有第二齿条105，其位置在两个第二燕尾槽106上面；在底板101的左右两侧各设有一个侧板102，在侧板102外侧各设有两个第一燕尾槽103；在侧板102外侧各设有一个第一齿条104，其位置分别在两个第一燕尾槽103上面；

支撑座部分2包括第一伸缩套筒201、第一伸缩杆202、四个第一液压缸203、四个连接杆204、四个连接杆转动轴205、四个第一步进电机连接轴206、四个固定座207、四个第二液压缸208、四个第一舵机209、圆孔210、五个第三液压缸211、第三液压缸顶板212、第二舵机固定座213、第二舵机214、轮子座215、第二步进电机216、轮子217，第一伸缩杆202下面滑动安装在第一伸缩套筒201上面的凹槽里；四个第一液压缸203的缸体底部分别固定安装在第一伸缩套筒201四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部分别与第一伸缩杆202四个侧面的支撑板固定连接；四个连接杆转动轴205分别转动安装在第一伸缩套筒201四面的四个支撑板上，四个连接杆204上面的圆孔里转动安装在四个连接杆转动轴205上；四个第一步进电机连接轴206分别转动安装在四个连接杆204下面的圆孔里；四个固定座207上面的支撑板分别转动安装在四个第一步进电机连接轴206上；所述的四个第一舵机209水平放置，其侧面分别固定安装在四个连接杆204的侧面；四个第二液压缸208的缸体底部分别与第一伸缩套筒201四面铰链连接，其活塞杆端部分别与连接杆204下面通过铰链连接；在第一伸缩套筒201下面设有圆孔210，五个第三液压缸211呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆孔210底部，其活塞杆端部分别与第三液压缸顶板212上面固定连接；在第三液压缸顶板212下面设有第二舵机固定座213，第二舵机214竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座213里，其电机轴与轮子座215上面固定连接；第二步进电机216水平放置，其侧面固定安装在轮子座215侧面的支撑板上，其电机轴与轮子座215上的连接轴固定连接；轮子217固定安装在轮子座215的连接轴上，其位置在轮子座215里面；

通过两个2支撑座部分2的八个第一液压缸203伸缩来调节病人的高度，通过两个第二舵机214和两个第二步进电机216驱动两个轮子217进而带动病人行走；当病人需要停留到某个位置的时候，通过八个第二液压缸208和八个第一舵机209协同工作来带动八个固定座207固定到地面。

本发明实施例的一个可选实施方式中，除与上一实施例相同的结构外，固定部分3包括固定部分底板301、第三步进电机302、第三齿轮303、两个第一滑块304、第二伸缩套筒305、第二伸缩杆306、第四液压缸307、滑动板固定套308、滑动板309、第三齿条310、第四步进电机311、第一齿轮312、两个第五液压缸313、电磁铁314、第五液压缸顶板315、两个第六液压缸316、第六液压缸顶板317、三个海绵块318，固定部分底板301是一个长方形板子，在其左侧设有两个第一滑块304，两个第一滑块304分别滑动安装在两个第二燕尾槽106里；第三步进电机302竖直向上放置，其侧面固定安装在固定部分底板301右侧，其电机轴与第三齿轮303通过联轴器固定连接；所述的第三齿轮303与第二齿条105相互啮合；第二伸缩套筒305固定安装在固定部分底板301右面，其位置在第三步进电机302靠后的位置；第二伸缩杆306滑动安装在第二伸缩套筒305外侧的凹槽里，第四液压缸307的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒305侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆306侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆306外侧设有滑动板固定套308，滑动板309滑动安装在滑动板固定套308里；在滑动板309外侧设有第三齿条310，第四步进电机311竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板固定套308外侧，其电机轴与第一齿轮312固定连接，第一齿轮312与第三齿条310相互啮合；在滑动板309内侧设有电磁铁314，两个第五液压缸313的缸体底部固定安装在滑动板309外侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板315内侧固定连接；两个第六液压缸316的缸体底部固定安装在第五液压缸顶板315内侧，其活塞杆端部穿过滑动板309上面的长方形凹槽与第六液压缸顶板317固定连接，在第六液压缸顶板317内侧设有三个呈线性阵列的海绵块318；

使用时通过两个第三步进电机302带动两个第三齿轮303进而带动两个固定部分3向中间移动，通过两个第四液压缸307、两个第四步进电机311、四个第五液压缸313和四个第六液压缸316驱动两个第六液压缸顶板317进而带动两个第六液压缸顶板317带动六个海绵块318将机器固定到病人的腰上。

本发明实施例的一个可选实施方式中，除与上一实施例相同的结构外，扶手部分4包括扶手部分底板401、两个第二滑块402、第五步进电机403、第二齿轮404、两个第七液压缸405、第一L形板子406、第三伸缩套筒407、第三伸缩杆408、第八液压缸409、第二L形板子410、第九液压缸顶板411、两个第九液压缸412、连接板413、连接杆侧板414、把手415，扶手部分底板401是一个长方形板子，在其内侧设有两个第二滑块402，两个第二滑块402分别滑动安装在两个第一燕尾槽103里，第五步进电机403竖直向上放置，其侧面固定安装在扶手部分底板401外侧面，其电机轴与第二齿轮404固定连接，第二齿轮404与第一齿条104相互啮合；两个第七液压缸405的缸体底部固定安装在扶手部分底板401外侧，其活塞杆端部与第一L形板子406外侧固定连接；第三伸缩套筒407一侧固定安装在第一L形板子406内侧，第三伸缩杆408一侧滑动安装在第三伸缩套筒407后面的凹槽里，第八液压缸409的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒407侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆408侧面支撑板固定连接；第二L形板子410外侧固定安装在第三伸缩杆408后面，两个第九液压缸412的缸体底部固定安装在第二L形板子410内侧，其活塞杆端部与第九液压缸顶板411内侧固定连接，连接板413一端固定安装在第九液压缸顶板411中心，其另一端穿过第二L形板子410中间的凹槽与连接杆侧板414外侧固定连接，在连接杆侧板414内侧设有把手415；

通过两个扶手部分4的两个第五步进电机403带动两个第二齿轮404进而带动两个扶手部分4向前移动，通过四个第七液压缸405、两个第八液压缸409和四个第九液压缸412协同工作来带动两个把手415到达病人前面，病人通过双手扶到两个把手415上。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (5)

1.一种辅助病人行走机器人，其特征在于，包括：底座（1）、两个支撑座部分（2）、两个固定部分（3）、两个扶手部分（4）和控制调整器；

所述的两个支撑座部分（2）的两个第一伸缩杆（202）上面分别固定安装在底座（1）的两个支撑座部分固定座（107）下面；

所述的两个固定部分（3）的四个第一滑块（304）分别滑动安装在底座（1）的两个第二燕尾槽（106）里；

所述的两个固定部分（3）的两个第三齿轮（303）与底座（1）的第二齿条（105）相互啮合；

所述的两个扶手部分（4）的四个第二滑块（402）分别滑动安装在底座（1）的四个第一燕尾槽（103）里；两个扶手部分（4）的两个第二齿轮（404）分别与底座（1）的两个第一齿条（104）相互啮合；所述控制调整器安装在底座（1）的侧面。

2.根据权利要求1所述的一种辅助病人行走机器人，其特征在于，所述的底座（1）还包括：底板（101）和两个侧板（102）；

所述的的底板（101）是一个长方形板子，在其内侧设有两个第二燕尾槽（106），在底板（101）内侧设有第二齿条（105），其位置在两个第二燕尾槽（106）上面；在底板（101）的左右两侧各设有一个侧板（102），在侧板（102）外侧各设有两个第一燕尾槽（103）；在侧板（102）外侧各设有一个第一齿条（104），其位置分别在两个第一燕尾槽（103）上面。

3.根据权利要求1所述的一种辅助病人行走机器人，其特征在于，所述的支撑座部分（2）包括：第一伸缩套筒（201）、第一伸缩杆（202）、四个第一液压缸（203）、四个连接杆（204）、四个连接杆转动轴（205）、四个第一步进电机连接轴（206）、四个固定座（207）、四个第二液压缸（208）、四个第一舵机（209）、圆孔（210）、五个第三液压缸（211）、第三液压缸顶板（212）、第二舵机固定座（213）、第二舵机（214）、轮子座（215）、第二步进电机（216）和轮子（217）；

所述的第一伸缩杆（202）下面滑动安装在第一伸缩套筒（201）上面的凹槽里；所述的四个第一液压缸（203）的缸体底部分别固定安装在第一伸缩套筒（201）四个侧面的支撑板上，其活塞杆端部分别与第一伸缩杆（202）四个侧面的支撑板固定连接；所述的四个连接杆转动轴（205）分别转动安装在第一伸缩套筒（201）四面的四个支撑板上，所述的四个连接杆（204）上面的圆孔里转动安装在四个连接杆转动轴（205）上；所述的四个第一步进电机连接轴（206）分别转动安装在四个连接杆（204）下面的圆孔里；

所述的四个固定座（207）上面的支撑板分别转动安装在四个第一步进电机连接轴（206）上；所述的四个第一舵机（209）水平放置，其侧面分别固定安装在四个连接杆（204）的侧面；所述的四个第二液压缸（208）的缸体底部分别与第一伸缩套筒（201）四面铰链连接，其活塞杆端部分别与连接杆（204）下面通过铰链连接；在第一伸缩套筒（201）下面设有圆孔（210），所述的五个第三液压缸（211）呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆孔（201）底部，其活塞杆端部分别与第三液压缸顶板（212）上面固定连接；

所述第三液压缸顶板（212）下面设有第二舵机固定座（213），所述的第二舵机（214）竖直向下放置，其侧面固定安装在第二舵机固定座（213）里，其电机轴与轮子座（215）上面固定连接；所述的第二步进电机（216）水平放置，其侧面固定安装在轮子座（215）侧面的支撑板上，其电机轴与轮子座（215）上的连接轴固定连接；所述的轮子（217）固定安装在轮子座（215）的连接轴上，其位置在轮子座（215）里面。

4.根据权利要求1-3任意一项权利要求所述的一种辅助病人行走机器人，其特征在于，所述的固定部分（3）包括：固定部分底板（301）、第三步进电机（302）、第三齿轮（303）、两个第一滑块（304）、第二伸缩套筒（305）、第二伸缩杆（306）、第四液压缸（307）、滑动板固定套（308）、滑动板（309）、第三齿条（310）、第四步进电机（311）、第一齿轮（312）、两个第五液压缸（313）、电磁铁（314）、第五液压缸顶板（315）、两个第六液压缸（316）、第六液压缸顶板（317）和三个海绵块（318）；

所述的固定部分底板（301）是一个长方形板子，在其左侧设有两个第一滑块（304），所述的两个第一滑块（304）分别滑动安装在两个第二燕尾槽106里；所述的第三步进电机（302）竖直向上放置，其侧面固定安装在固定部分底板（301）右侧，其电机轴与第三齿轮（303）通过联轴器固定连接；所述的第三齿轮（303）与第二齿条（105）相互啮合；所述的第二伸缩套筒（305）固定安装在固定部分底板（301）右面，其位置在第三步进电机（302）靠后的位置；

所述的第二伸缩杆（306）滑动安装在第二伸缩套筒（305）外侧的凹槽里，所述的第四液压缸（307）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（305）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（306）侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆（306）外侧设有滑动板固定套（308），所述的滑动板（309）滑动安装在滑动板固定套（308）里；在滑动板（309）外侧设有第三齿条（310），所述的第四步进电机（311）竖直向上放置，其侧面固定安装在滑动板固定套（308）外侧，其电机轴与第一齿轮（312）固定连接，所述的第一齿轮（312）与第三齿条（310）相互啮合；

所述滑动板（309）内侧设有电磁铁（314），所述的两个第五液压缸（313）的缸体底部固定安装在滑动板（309）外侧，其活塞杆端部与第五液压缸顶板（315）内侧固定连接；所述的两个第六液压缸（316）的缸体底部固定安装在第五液压缸顶板（315）内侧，其活塞杆端部穿过滑动板（309）上面的长方形凹槽与第六液压缸顶板（317）固定连接，在第六液压缸顶板（317）内侧设有三个呈线性阵列的海绵块（318）。

5.根据权利要求4所述的一种辅助病人行走机器人，其特征在于，所述的扶手部分（4）包括：扶手部分底板（401）、两个第二滑块（402）、第五步进电机（403）、第二齿轮（404）、两个第七液压缸（405）、第一L形板子（406）、第三伸缩套筒（407）、第三伸缩杆（408）、第八液压缸（409）、第二L形板子（410）、第九液压缸顶板（411）、两个第九液压缸（412）、连接板（413）、连接杆侧板（414）和把手（415）；

所述的扶手部分底板（401）是一个长方形板子，在其内侧设有两个第二滑块（402），所述的两个第二滑块（402）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（103）里，所述的第五步进电机（403）竖直向上放置，其侧面固定安装在扶手部分底板（401）外侧面，其电机轴与第二齿轮（404）固定连接，所述的第二齿轮（404）与第一齿条（104）相互啮合；所述的两个第七液压缸（405）的缸体底部固定安装在扶手部分底板（401）外侧，其活塞杆端部与第一L形板子（406）外侧固定连接；

所述的第三伸缩套筒（407）一侧固定安装在第一L形板子（406）内侧，所述的第三伸缩杆（408）一侧滑动安装在第三伸缩套筒（407）后面的凹槽里，所述的第八液压缸（409）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（407）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（408）侧面支撑板固定连接；所述的第二L形板子（410）外侧固定安装在第三伸缩杆（408）后面，所述的两个第九液压缸（412）的缸体底部固定安装在第二L形板子（410）内侧，其活塞杆端部与第九液压缸顶板（411）内侧固定连接；

所述的连接板（413）一端固定安装在第九液压缸顶板（411）中心，其另一端穿过第二L形板子（410）中间的凹槽与连接杆侧板（414）外侧固定连接，在连接杆侧板（414）内侧设有把手（415）。

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