CN108058771A - 一种腿部截肢病人辅助行走机器人 - Google Patents

Abstract

一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分、四个伸缩部分、两个底座部分、两个固定座部分、座椅部分、扶手部分，其特征在于：所述的四个行走部分均分成两组，每个行走部分的五个第一液压缸的缸体底部固定安装在两个底座部分下面的圆形凹槽里；通过第六液压缸调节座椅到合适的位置，病人通过坐到座椅上，双手扶到扶手上；下一步通过二十四个第三液压缸来调节病人的高度，通过四个行走部分四个第一舵机来调节十二个轮子的位置，通过十二个第二舵机和十二个第一步进电机、来驱动十二个轮子进而带动病人到达合适的位置；是截肢病人可以坐到机器的座位上使病人更舒服，通过行走部分可以使病人到达想要取得位置。

Description

一种腿部截肢病人辅助行走机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械和医疗机器人技术领域，特别涉及一种腿部截肢病人辅助行走机器人。

背景技术

一些截肢病人行走的时候需要辅助行走仪器。通常病人穿着行走仪器行走一段时间后就感觉到很累，而且仪器在穿戴过程中比较费时，因此急需一种穿戴简单，又可以坐在上面的行走仪器。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种腿部截肢病人辅助行走机器人，通过第六液压缸调节座椅到合适的位置，病人通过坐到座椅上，双手扶到扶手上；下一步通过二十四个第三液压缸来调节病人的高度，通过四个行走部分四个第一舵机来调节十二个轮子的位置，通过十二个第二舵机和十二个第一步进电机、来驱动十二个轮子进而带动病人到达合适的位置；是截肢病人可以坐到机器的座位上使病人更舒服，通过行走部分可以使病人到达想要取得位置。

本发明所使用的技术方案是：一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分、四个伸缩部分、两个底座部分、两个固定座部分、座椅部分、扶手部分，其特征在于：所述的四个行走部分均分成两组，每个行走部分的五个第一液压缸的缸体底部固定安装在两个底座部分下面的圆形凹槽里；所述的四个伸缩部分均分成两组，其每组两个伸缩部分的八个第四液压缸的缸体底部分别固定安装在四个T形凹槽底部，所述的四个T形板分别滑动安装在四个T形凹槽里；所述的八个滑块分别滑动安装在八个第一燕尾槽里；所述的两个固定座部分的固定座部分支撑板分别固定安装在四个第三舵机的电机轴上；所述的座椅部分的第二圆形板子固定安装在前面的固定座部分的第四舵机电机轴上，所述的第一圆环凹槽滑动安装在十一个滚珠上；所述的扶手部分的第三圆形板子下面固定安装在后面的固定座部分的第四舵机的电机轴上，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十一个滚珠上；

所述的行走部分包括五个第一液压缸、第一液压缸顶板、第一舵机座、第一舵机、第一舵机顶板、三个第一伸缩套筒、三个第一伸缩杆、三个第二液压缸、三个L形板子、三个第二舵机座、三个第二舵机、三个第一步进电机、三个轮子座、三个轮子、三个轮子轴，所述的五个第一液压缸呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆形凹槽里，其活塞杆端部与第一液压缸顶板上面固定连接；在第一液压缸顶板下面设有第一舵机座，所述的第一舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机座里，其电机轴与第一舵机顶板上面固定连接；所述的三个第一伸缩套筒的内侧面分别固定安装在第一舵机顶板的三个侧面，所述的三个第一伸缩杆内侧端分别滑动安装在三个第一伸缩套筒外侧的凹槽里，所述的三个第二液压缸的缸体底部分别固定安装在三个第一伸缩套筒上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与三个第一伸缩杆上面的支撑板固定连接；所述的三个L形板子外侧分别固定安装在三个第一伸缩杆外侧；在L形板子内侧设有第二舵机座，所述的第二舵机竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机座里，其电机轴与轮子座上面固定连接；所述的轮子轴转动安装在轮子座的圆孔里，所述的第一步进电机水平放置，其侧面固定安装在轮子座侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴通过联轴器固定连接；所述的轮子固定安装在轮子轴上，其位置在轮子座里；

所述的伸缩部分包括第一并联机构底板、第三舵机座、第三舵机、六个第三液压缸、第二并联机构底板、伸缩部分底板、两个滑块、两个T形板、四个第四液压缸，所述的伸缩部分底板是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块，所述的两个滑块分别滑动安装在两个第一燕尾槽里；在伸缩部分底板下面的左右一侧各设有一个T形板，所述的四个第四液压缸均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在两个T形凹槽里面，其活塞杆端部分别与两个T形板内侧固定连接；所述的第二并联机构底板下面固定安装在伸缩部分底板上面，所述的六个第三液压缸两两一组，每个第三液压缸的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板上侧，第三液压缸的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板上侧；每组第三液压缸中的两个第三液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸的轴线且呈V型分布；在第一并联机构底板上面设有第三舵机座，所述的第三舵机竖直向上放置，其底面固定安装在第三舵机座里；

所述的底座部分包括底座部分固定块、两个圆形凹槽、四个T形凹槽、四个第一燕尾槽、两个长方形凹槽、两个第二燕尾槽、四个第五液压缸、两个滑动板、两个半圆形固定环，在底座部分固定块下面设有两个圆形凹槽，在底座部分固定块上面设有两个长方形凹槽，在长方形凹槽底部设有两个第一燕尾槽，在底座部分固定块的左右两侧各设有两个T形凹槽，其位置分别在长方形凹槽下面；在底座部分固定块上面设有两个第二燕尾槽，所述的四个第五液压缸的缸体底部分别固定安装在底座部分固定块上面四个角处的支撑板上，其活塞杆端部分别与滑动板上面的支撑板固定连接；所述的滑动板下面的滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽里，在滑动板上面设有半圆形固定环，在半圆形固定环里面设有固定条；

所述的固定座部分包括固定座部分支撑板、十个滚珠、第一圆形板、第四舵机，所述的固定座部分支撑板下面固定安装在两个第三舵机的电机轴上；在固定座部分支撑板中间设有第一圆形板，在第一圆形板上面设有十个呈圆周阵列的半圆孔，所述的十个滚珠分别转动安装在十个半圆孔里；所述的第四舵机竖直向上放置，其侧面固定安装在第一圆形板中间的凹槽里；

所述的座椅部分包括第二圆形板子、第一圆环凹槽、第二伸缩套筒、第二伸缩杆、第六液压缸、座椅，所述的第二圆形板子下面固定安装在第四舵机的电机轴上，在第二圆形板子下面设有第一圆环凹槽，所述的第一圆环凹槽滑动安装在十个滚珠上；所述的第二伸缩套筒下面固定安装在第二圆形板子上面，所述的第二伸缩杆下面滑动安装在第二伸缩套筒上面的凹槽里；所述的第六液压缸的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆上面设有座椅；

所述的扶手部分包括第三圆形板子、第二圆环凹槽、第七液压缸、第三伸缩套筒、第三伸缩杆、第三伸缩杆顶块、扶手，所述的第三圆形板子下面固定安装在第四舵机的电机轴上，在第三圆形板子下面设有第二圆环凹槽，所述的第二圆环凹槽滑动安装在十个滚珠上；所述的第三伸缩套筒下面固定安装在第三圆形板子上面，其上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆下面滑动安装在第三伸缩套筒上面的凹槽里，所述的第七液压缸的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆侧面支撑板固定连接；在第三伸缩杆上面设有第三伸缩杆顶块，在第三伸缩杆顶块内侧设有扶手。

本发明的有益效果：通过第六液压缸调节座椅到合适的位置，病人通过坐到座椅上，双手扶到扶手上；下一步通过二十四个第三液压缸来调节病人的高度，通过四个行走部分四个第一舵机来调节十二个轮子的位置，通过十二个第二舵机和十二个第一步进电机、来驱动十二个轮子进而带动病人到达合适的位置；是截肢病人可以坐到机器的座位上使病人更舒服，通过行走部分可以使病人到达想要取得位置。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5为本发明的行走部分的结构示意图。

图6为本发明的伸缩部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的底座部分的结构示意图。

图9为本发明的固定座部分的结构示意图。

图10为本发明的座椅部分的结构示意图。

图11为本发明的扶手部分的结构示意图。

附图标号：1-行走部分、2-伸缩部分、3-底座部分、4-固定座部分、5-座椅部分、6-扶手部分、101-第一液压缸、102-第一液压缸顶板、103-第一舵机座、104-第一舵机、105-第一舵机顶板、106-第一伸缩套筒、107-第一伸缩杆、108-第二液压缸、109-L形板子、110-第二舵机座、111-第二舵机、112-第一步进电机、113-轮子座、114-轮子、115-轮子轴、201-第一并联机构底板、202-第三舵机座、203-第三舵机、204-第三液压缸、205-第二并联机构底板、206-伸缩部分底板、207-滑块、208-T形板、209-第四液压缸、301-底座部分固定块、302-圆形凹槽、303-T形凹槽、304-第一燕尾槽、305-长方形凹槽、306-第二燕尾槽、307-第五液压缸、308-滑动板、309-半圆形固定环、401-固定座部分支撑板、402-滚珠、403-第一圆形板、404-第四舵机、501-第二圆形板子、502-第一圆环凹槽、503-第二伸缩套筒、504-第二伸缩杆、505-第六液压缸、506-座椅、601-第三圆形板子、602-第二圆环凹槽、603-第七液压缸、604-第三伸缩套筒、605-第三伸缩杆、606-第三伸缩杆顶块、607-扶手。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11所示，一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分1、四个伸缩部分2、两个底座部分3、两个固定座部分4、座椅部分5、扶手部分6，其特征在于：所述的四个行走部分1均分成两组，每个行走部分1的五个第一液压缸101的缸体底部固定安装在两个底座部分3下面的圆形凹槽302里；所述的四个伸缩部分2均分成两组，其每组两个伸缩部分2的八个第四液压缸209的缸体底部分别固定安装在四个T形凹槽303底部，所述的四个T形板208分别滑动安装在四个T形凹槽303里；所述的八个滑块207分别滑动安装在八个第一燕尾槽304里；所述的两个固定座部分4的固定座部分支撑板401分别固定安装在四个第三舵机203的电机轴上；所述的座椅部分5的第二圆形板子501固定安装在前面的固定座部分4的第四舵机404电机轴上，所述的第一圆环凹槽502滑动安装在十一个滚珠402上；所述的扶手部分6的第三圆形板子601下面固定安装在后面的固定座部分4的第四舵机404的电机轴上，所述的第二圆环凹槽602滑动安装在十一个滚珠402上；

所述的行走部分1包括五个第一液压缸101、第一液压缸顶板102、第一舵机座103、第一舵机104、第一舵机顶板105、三个第一伸缩套筒106、三个第一伸缩杆107、三个第二液压缸108、三个L形板子109、三个第二舵机座110、三个第二舵机111、三个第一步进电机112、三个轮子座113、三个轮子114、三个轮子轴115，所述的五个第一液压缸101呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆形凹槽302里，其活塞杆端部与第一液压缸顶板102上面固定连接；在第一液压缸顶板102下面设有第一舵机座103，所述的第一舵机104竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机座103里，其电机轴与第一舵机顶板105上面固定连接；所述的三个第一伸缩套筒106的内侧面分别固定安装在第一舵机顶板105的三个侧面，所述的三个第一伸缩杆107内侧端分别滑动安装在三个第一伸缩套筒106外侧的凹槽里，所述的三个第二液压缸108的缸体底部分别固定安装在三个第一伸缩套筒106上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与三个第一伸缩杆107上面的支撑板固定连接；所述的三个L形板子109外侧分别固定安装在三个第一伸缩杆107外侧；在L形板子109内侧设有第二舵机座110，所述的第二舵机111竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机座110里，其电机轴与轮子座113上面固定连接；所述的轮子轴115转动安装在轮子座113的圆孔里，所述的第一步进电机112水平放置，其侧面固定安装在轮子座113侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴115通过联轴器固定连接；所述的轮子114固定安装在轮子轴115上，其位置在轮子座113里；

所述的伸缩部分2包括第一并联机构底板201、第三舵机座202、第三舵机203、六个第三液压缸204、第二并联机构底板205、伸缩部分底板206、两个滑块207、两个T形板208、四个第四液压缸209，所述的伸缩部分底板206是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块207，所述的两个滑块207分别滑动安装在两个第一燕尾槽304里；在伸缩部分底板206下面的左右一侧各设有一个T形板208，所述的四个第四液压缸209均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在两个T形凹槽303里面，其活塞杆端部分别与两个T形板208内侧固定连接；所述的第二并联机构底板205下面固定安装在伸缩部分底板206上面，所述的六个第三液压缸204两两一组，每个第三液压缸204的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板205上侧，第三液压缸204的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板201上侧；每组第三液压缸204中的两个第三液压缸204的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸204的轴线且呈V型分布；在第一并联机构底板201上面设有第三舵机座202，所述的第三舵机203竖直向上放置，其底面固定安装在第三舵机座202里；

所述的底座部分3包括底座部分固定块301、两个圆形凹槽302、四个T形凹槽303、四个第一燕尾槽304、两个长方形凹槽305、两个第二燕尾槽306、四个第五液压缸307、两个滑动板308、两个半圆形固定环309，在底座部分固定块301下面设有两个圆形凹槽302，在底座部分固定块301上面设有两个长方形凹槽305，在长方形凹槽305底部设有两个第一燕尾槽304，在底座部分固定块301的左右两侧各设有两个T形凹槽303，其位置分别在长方形凹槽305下面；在底座部分固定块301上面设有两个第二燕尾槽306，所述的四个第五液压缸307的缸体底部分别固定安装在底座部分固定块301上面四个角处的支撑板上，其活塞杆端部分别与滑动板308上面的支撑板固定连接；所述的滑动板308下面的滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽306里，在滑动板308上面设有半圆形固定环309，在半圆形固定环309里面设有固定条；

所述的固定座部分4包括固定座部分支撑板401、十个滚珠402、第一圆形板403、第四舵机404，所述的固定座部分支撑板401下面固定安装在两个第三舵机203的电机轴上；在固定座部分支撑板401中间设有第一圆形板403，在第一圆形板403上面设有十个呈圆周阵列的半圆孔，所述的十个滚珠402分别转动安装在十个半圆孔里；所述的第四舵机404竖直向上放置，其侧面固定安装在第一圆形板403中间的凹槽里；

所述的座椅部分5包括第二圆形板子501、第一圆环凹槽502、第二伸缩套筒503、第二伸缩杆504、第六液压缸505、座椅506，所述的第二圆形板子501下面固定安装在第四舵机404的电机轴上，在第二圆形板子501下面设有第一圆环凹槽502，所述的第一圆环凹槽502滑动安装在十个滚珠402上；所述的第二伸缩套筒503下面固定安装在第二圆形板子501上面，所述的第二伸缩杆504下面滑动安装在第二伸缩套筒503上面的凹槽里；所述的第六液压缸505的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒503侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆504侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆504上面设有座椅506；

所述的扶手部分6包括第三圆形板子601、第二圆环凹槽602、第七液压缸603、第三伸缩套筒604、第三伸缩杆605、第三伸缩杆顶块606、扶手607，所述的第三圆形板子601下面固定安装在第四舵机404的电机轴上，在第三圆形板子601下面设有第二圆环凹槽602，所述的第二圆环凹槽602滑动安装在十个滚珠402上；所述的第三伸缩套筒604下面固定安装在第三圆形板子601上面，其上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆605下面滑动安装在第三伸缩套筒604上面的凹槽里，所述的第七液压缸603的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒604侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆605侧面支撑板固定连接；在第三伸缩杆605上面设有第三伸缩杆顶块606，在第三伸缩杆顶块606内侧设有扶手607。

本发明工作原理：本发明在使用时，截肢病人将两个腿放到四个半圆形固定环309中间，通过八个第五液压缸307的收缩带动四个半圆形固定环309带动四个半圆形固定环309将病人双腿夹住；通过第六液压缸505调节座椅506到合适的位置，病人通过坐到座椅506上，双手扶到扶手607上；下一步通过二十四个第三液压缸204来调节病人的高度，通过四个行走部分1四个第一舵机104来调节十二个轮子114的位置，通过十二个第二舵机111和十二个第一步进电机112、来驱动十二个轮子114进而带动病人到达合适的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、

“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (2)

1.一种腿部截肢病人辅助行走机器人，包括四个行走部分（1）、四个伸缩部分（2）、两个底座部分（3）、两个固定座部分（4）、座椅部分（5）、扶手部分（6），其特征在于：所述的四个行走部分（1）均分成两组，每个行走部分（1）的五个第一液压缸（101）的缸体底部固定安装在两个底座部分（3）下面的圆形凹槽（302）里；所述的四个伸缩部分（2）均分成两组，其每组两个伸缩部分（2）的八个第四液压缸（209）的缸体底部分别固定安装在四个T形凹槽（303）底部，所述的四个T形板（208）分别滑动安装在四个T形凹槽（303）里；所述的八个滑块（207）分别滑动安装在八个第一燕尾槽（304）里；所述的两个固定座部分（4）的固定座部分支撑板（401）分别固定安装在四个第三舵机（203）的电机轴上；所述的座椅部分（5）的第二圆形板子（501）固定安装在前面的固定座部分（4）的第四舵机（404）电机轴上，所述的第一圆环凹槽（502）滑动安装在十一个滚珠（402）上；所述的扶手部分（6）的第三圆形板子（601）下面固定安装在后面的固定座部分（4）的第四舵机（404）的电机轴上，所述的第二圆环凹槽（602）滑动安装在十一个滚珠（402）上；

所述的行走部分（1）包括五个第一液压缸（101）、第一液压缸顶板（102）、第一舵机座（103）、第一舵机（104）、第一舵机顶板（105）、三个第一伸缩套筒（106）、三个第一伸缩杆（107）、三个第二液压缸（108）、三个L形板子（109）、三个第二舵机座（110）、三个第二舵机（111）、三个第一步进电机（112）、三个轮子座（113）、三个轮子（114）、三个轮子轴（115），所述的五个第一液压缸（101）呈圆周阵列，其缸体底部固定安装在圆形凹槽（302）里，其活塞杆端部与第一液压缸顶板（102）上面固定连接；在第一液压缸顶板（102）下面设有第一舵机座（103），所述的第一舵机（104）竖直向下放置，其底面固定安装在第一舵机座（103）里，其电机轴与第一舵机顶板（105）上面固定连接；所述的三个第一伸缩套筒（106）的内侧面分别固定安装在第一舵机顶板（105）的三个侧面，所述的三个第一伸缩杆（107）内侧端分别滑动安装在三个第一伸缩套筒（106）外侧的凹槽里，所述的三个第二液压缸（108）的缸体底部分别固定安装在三个第一伸缩套筒（106）上面的支撑板上，其活塞杆端部分别与三个第一伸缩杆（107）上面的支撑板固定连接；所述的三个L形板子（109）外侧分别固定安装在三个第一伸缩杆（107）外侧；在L形板子（109）内侧设有第二舵机座（110），所述的第二舵机（111）竖直向下放置，其底面固定安装在第二舵机座（110）里，其电机轴与轮子座（113）上面固定连接；所述的轮子轴（115）转动安装在轮子座（113）的圆孔里，所述的第一步进电机（112）水平放置，其侧面固定安装在轮子座（113）侧面的支撑板上，其电机轴与轮子轴（115）通过联轴器固定连接；所述的轮子（114）固定安装在轮子轴（115）上，其位置在轮子座（113）里；

所述的伸缩部分（2）包括第一并联机构底板（201）、第三舵机座（202）、第三舵机（203）、六个第三液压缸（204）、第二并联机构底板（205）、伸缩部分底板（206）、两个滑块（207）、两个T形板（208）、四个第四液压缸（209），所述的伸缩部分底板（206）是一个长方形板子，在其下面设有两个滑块（207），所述的两个滑块（207）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（304）里；在伸缩部分底板（206）下面的左右一侧各设有一个T形板（208），所述的四个第四液压缸（209）均分成两组，每组的缸体底部分别固定安装在两个T形凹槽（303）里面，其活塞杆端部分别与两个T形板（208）内侧固定连接；所述的第二并联机构底板（205）下面固定安装在伸缩部分底板（206）上面，所述的六个第三液压缸（204）两两一组，每个第三液压缸（204）的缸体底部铰接安装在第二并联机构底板（205）上侧，第三液压缸（204）的活塞杆端部铰接安装在第一并联机构底板（201）上侧；每组第三液压缸（204）中的两个第三液压缸（204）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸（204）的轴线且呈V型分布；在第一并联机构底板（201）上面设有第三舵机座（202），所述的第三舵机（203）竖直向上放置，其底面固定安装在第三舵机座（202）里；

所述的底座部分（3）包括底座部分固定块（301）、两个圆形凹槽（302）、四个T形凹槽（303）、四个第一燕尾槽（304）、两个长方形凹槽（305）、两个第二燕尾槽（306）、四个第五液压缸（307）、两个滑动板（308）、两个半圆形固定环（309），在底座部分固定块（301）下面设有两个圆形凹槽（302），在底座部分固定块（301）上面设有两个长方形凹槽（305），在长方形凹槽（305）底部设有两个第一燕尾槽（304），在底座部分固定块（301）的左右两侧各设有两个T形凹槽（303），其位置分别在长方形凹槽（305）下面；在底座部分固定块（301）上面设有两个第二燕尾槽（306），所述的四个第五液压缸（307）的缸体底部分别固定安装在底座部分固定块（301）上面四个角处的支撑板上，其活塞杆端部分别与滑动板（308）上面的支撑板固定连接；所述的滑动板（308）下面的滑块分别滑动安装在两个第二燕尾槽（306）里，在滑动板（308）上面设有半圆形固定环（309），在半圆形固定环（309）里面设有固定条；

所述的固定座部分（4）包括固定座部分支撑板（401）、十个滚珠（402）、第一圆形板（403）、第四舵机（404），所述的固定座部分支撑板（401）下面固定安装在两个第三舵机（203）的电机轴上；在固定座部分支撑板（401）中间设有第一圆形板（403），在第一圆形板（403）上面设有十个呈圆周阵列的半圆孔，所述的十个滚珠（402）分别转动安装在十个半圆孔里；所述的第四舵机（404）竖直向上放置，其侧面固定安装在第一圆形板（403）中间的凹槽里；

所述的座椅部分（5）包括第二圆形板子（501）、第一圆环凹槽（502）、第二伸缩套筒（503）、第二伸缩杆（504）、第六液压缸（505）、座椅（506），所述的第二圆形板子（501）下面固定安装在第四舵机（404）的电机轴上，在第二圆形板子（501）下面设有第一圆环凹槽（502），所述的第一圆环凹槽（502）滑动安装在十个滚珠（402）上；所述的第二伸缩套筒（503）下面固定安装在第二圆形板子（501）上面，所述的第二伸缩杆（504）下面滑动安装在第二伸缩套筒（503）上面的凹槽里；所述的第六液压缸（505）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（503）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（504）侧面支撑板固定连接；在第二伸缩杆（504）上面设有座椅（506）。

2.根据权利要求1所述的一种腿部截肢病人辅助行走机器人，其特征在于：所述的扶手部分（6）包括第三圆形板子（601）、第二圆环凹槽（602）、第七液压缸（603）、第三伸缩套筒（604）、第三伸缩杆（605）、第三伸缩杆顶块（606）、扶手（607），所述的第三圆形板子（601）下面固定安装在第四舵机（404）的电机轴上，在第三圆形板子（601）下面设有第二圆环凹槽（602），所述的第二圆环凹槽（602）滑动安装在十个滚珠（402）上；所述的第三伸缩套筒（604）下面固定安装在第三圆形板子（601）上面，其上面设有凹槽，所述的第三伸缩杆（605）下面滑动安装在第三伸缩套筒（604）上面的凹槽里，所述的第七液压缸（603）的缸体底部固定安装在第三伸缩套筒（604）侧面的支撑板上，其活塞杆端部与第三伸缩杆（605）侧面支撑板固定连接；在第三伸缩杆（605）上面设有第三伸缩杆顶块（606），在第三伸缩杆顶块（606）内侧设有扶手（607）。