CN114391963B - 一种可横向调节的龙门架 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可横向调节的龙门架，包括可横向安装于导管床上的机架和安装在所述机架上的驱动结构；所述驱动结构用于安装介入手术机器人，并可沿所述机架横向运动以调节介入手术机器人的位置。本发明的可横向调节的龙门架，通过驱动结构沿所述机架横向运动而驱动介入手术机器人在机架上做往复运动，实现横向调节，直至介入手术机器人上的导管导丝等介入器件对准患者的血管(如胳膊桡动脉、腿部股动脉等)，操作简单高效，具有较强的实用性。

Description

一种可横向调节的龙门架

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种可横向调节的龙门架。

背景技术

血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远程操作的远程控制的介入手术机器人，使得医生可以在射线环境之外控制介入机器人执行血管介入手术。

在进行介入手术时，需要移动介入手术机器人，以使其上的导管导丝等介入器件对准患者的血管(如胳膊桡动脉、腿部股动脉等)，以便后续执行通过介入手术机器人执行手术。

然而，现有介入手术机器人体积较大，质量较重，在实际中使用过程中，难以简单快捷地移动介入手术机器人。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的可横向调节的龙门架。

一种可横向调节的龙门架，包括可横向安装于导管床上的机架和安装在所述机架上的驱动结构；

所述驱动结构用于安装介入手术机器人，并可沿所述机架横向运动以调节介入手术机器人的位置。

进一步地，所述机架包括长形横梁组件，所述驱动结构包括沿所述横梁组件的延伸方向排布的线性驱动组件。

进一步地，所述驱动组件包括线性丝杆、与所述丝杆配合安装的电机。

进一步地，所述驱动组件还包括与所述电机安装在一起的机器人安装件，以让安装于机器人安装件上的介入手术机器人沿所述丝杆运动。

进一步地，所述驱动组件还包括与所述丝杆连接的控制手柄。

进一步地，所述驱动结构还包括安装在所述横梁组件上的导轨组件；所述机器人安装件可移动地架设在所述导轨组件上。

进一步地，所述导轨组件包括与所述机器人安装件连接的第一滑块、第二滑块以及分别与所述第一滑块、第二滑块配合安装的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨安装于所述横梁组件上并沿所述横梁组件的延伸方向延伸。

进一步地，所述第一导轨的高度低于所述第二导轨的高度，让所述机器人安装件倾斜设置。

进一步地，所述丝杆安装于所述横梁组件并位于所述第一导轨和第二导轨之间。

进一步地，所述横梁组件包括底板、与所述底板相对而覆盖所述底板的防护盖板，所述机器人安装件包括位于所述底板和所述防护盖板之间的安装本体以及从安装本体的两相对端延伸形成的的两安装侧板，所述两安装侧板伸出所述底板和防护盖板之间的间隙而用于安装介入手术机器人。

进一步地，所述机器人安装件的安装本体上设置与所述防护盖板可滑动地抵接的滚轮。

综上所述，本发明提供的可横向调节的龙门架中，通过驱动结构沿所述机架横向运动而驱动介入手术机器人在机架上做往复运动，实现横向调节，直至介入手术机器人上的导管导丝等介入器件对准患者的血管，操作简单高效，具有较强的实用性。

附图说明

图1为本发明一种可横向调节的龙门架安装介入手术机器人的结构示意图。

图2为本发明用于移动介入手术机器人的正视图。

图3为图2的一剖视图。

图4为图3中驱动结构的放大图。

图5为图3中机器人安装件的结构示意图。

图中，10、机架；11、支撑梁；12、横梁组件；121、底板；122、防护盖板；

20、驱动结构；21、丝杆；22、机器人安装件；221、安装本体；222、安装侧板；223、穿线口；224、第一台阶；225、第二台阶；23、导轨组件；231、第一导轨；232、第二导轨；233、第一滑块；234、第二滑块；24、滚轮；25、控制手柄；

30、拖链；

40、介入手术机器人。

具体实施方式

为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。

如图1至图5所示，本发明提供一种可横向调节的龙门架，包括机架10和安装在机架10上的驱动结构20，驱动结构20用于安装介入手术机器人，并驱动介入手术机器人沿机架10横向运动做往复运动。通过驱动结构20沿所述机架10横向运动而驱动介入手术机器人在机架10上做往复运动，实现横向调节，直至介入手术机器人上的导管导丝等介入器件对准患者的血管(如胳膊桡动脉、腿部股动脉等)，操作简单高效，具有较强的实用性。其中，横向是与导管床延伸方向垂直的方向，可以理解为，导管床宽度对应的方向。

具体地，如图2和图4所示，机架10包括两个相对设置的支撑梁11和用于连接两个支撑梁11的横梁组件12。横梁组件12包括用于连接两个支撑梁11的底板121、侧板组件、与底板121相对且与侧板组件可拆卸连接的防护盖板122。底板121、侧板组件和防护盖板122围合形成安装驱动结构20的安装空间，且驱动结构20可以在安装空间内做往复运动。本实施例中，防护盖板122可以保护驱动结构20，且避免医生操作时，误触驱动结构20。

如图2至图4所示，驱动结构20包括沿所述横向组件的延伸方向排布的线性驱动组件(图中不可示)、机器人安装件22和导轨组件23。具体地，驱动组件包括丝杆21、与丝杆21连接的电机(图中不可示)、和/或与丝杆21连接的控制手柄25；机器人安装件22可移动地架设在丝杆21和导轨组件23上，且用于安装介入手术机器人40。本实施例中，当驱动组件中的电机通电时，则可以通过控制电机，以自动驱动介入手术机器人沿底板121做往复运动，直至使介入手术机器人上的导管导丝等介入器件对准患者的血管，操作简单高效；当驱动组件中的电机不通电时，则可以人工转动控制手柄25，以手动驱动介入手术机器人移动，即使在断电的情况也保证介入手术进行；也可以通过控制电机，以自动驱动介入手术机器人做大距离往复运动，再通过控制手柄25进行手动微调，直至使介入手术机器人上的导管导丝等介入器件精确对准患者的血管，较为灵活。可以理解地，丝杆和电机也可以替换为齿轮齿条和电机、传送带和电机等其他驱动结构，只要能够使机器人安装件22移动即可，在此不作限定。

所述控制手柄25既可以直接连接于所述丝杠21来实现驱动，也可以在需要驱动所述丝杠21时与所述丝杆21接合、不需要驱动所述丝杠21时断开与所述丝杆21的接合。

如图4和图5所示，导轨组件23包括设置在驱动组件两侧的第一导轨231和第二导轨232，即设置在丝杆21两侧的第一导轨231和第二导轨232；机器人安装件22包括安装本体221、与安装本体221的两端分别连接并同向延伸的两安装侧板222、设置在安装本体221底部外面并向另一相反方向凸起的第一台阶224和第二台阶225；具体地，第一台阶224与配合在第一导轨231上滑动的第一滑块233连接，第二台阶225与配合在第二导轨232上滑动的第二滑块234连接，以实现机器人安装件22可移动地架设在导轨组件23上，可以减少移动时的摩察力，便于移动介入手术机器人40。第一导轨231和第二导轨232设置在丝杆21两侧，以及设置第一台阶224和第二台阶225，有利于机架10受力均衡，提高机架10使用寿命，避免出现受力集中和介入手术机器人质量过大，损害机架10。

本实施例中，如图4和图5所示，第一导轨231和第二导轨232均安装在底板121上，且从支撑梁11的延伸方向即水平高度看，第一导轨231的高度低于丝杆21的高度，丝杆21的高度低于第二导轨232的高度，因此，第一导轨231和第二导轨232存在高度差，而让机器人安装件22倾斜地安装在丝杆21、第一导轨231和第二导轨232上。当所述机架10的两支撑梁11对应地安装于导管床的两边轨时，则横梁组件12横跨在导管床上，机器人安装件22朝向导管床倾斜，其上的介入手术机器人也向导管床倾斜，以使导管导丝等介入器件顺畅地进入患者的血管。其中，低是指靠近导管床的方向，高是指远离导管床的方向。

在一实施例中，如图2和图5所示，龙门架还包括用于放置线缆的拖链30，高的安装侧板222上设有与拖链30相对的穿线口223；设置拖链30便于规整线缆，穿线口223与拖链30相对，以便连接驱动组件的电机的线缆从穿线口223进入拖链30。拖链30及线缆容纳于靠近该高的侧板222安装于所述底板121的收容架(图中未示出)内。

进一步地，防护盖板122覆盖在侧板组件和安装本体221上，机器人安装件22的两安装侧板222伸出底板121和防护盖板122之间的间隙而连接于介入手术机器人，以让机器人安装件22在底板121和防护盖板122之间滑动而不与底板121和防护盖板122边缘干涉，但驱动结构20往复运动时，由于防护盖板122变形，与安装本体221之间发生细微碰撞，会出现异响。本实施例中，如图5所示，安装本体221上设置滚轮24，让滚轮24与防护盖板122抵接，以解决干涉而出现异响的问题，且可以减少驱动结构20运动时与防护盖板122的摩擦。

综上所述，介入手术机器人与机器人安装件22连接，机器人安装件22朝向导管床倾斜，其上的介入手术机器人也向导管床倾斜，以使导管导丝等介入器件顺畅地进入患者的血管。实际血管介入手术中，不同患者用于供导管导丝等介入器件进入的血管不同，医生可以通过驱动组件自动和/或手动驱动安装有介入手术机器人的机器人安装件22在机架10上做往复运动，直至介入手术机器人上的导管导丝等介入器件对准患者的血管(如胳膊桡动脉、腿部股动脉等)，操作简单高效，具有较强的实用性。

以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种可横向调节的龙门架，其特征在于，包括可横向安装于导管床上的机架和安装在所述机架上的驱动结构；

所述机架包括横梁组件；

所述驱动结构用于安装介入手术机器人，并可沿所述机架横向运动以调节介入手术机器人的位置；

所述驱动结构包括沿所述横梁组件的延伸方向排布的线性驱动组件、机器人安装件和安装在所述横梁组件上的导轨组件，所述驱动组件包括丝杆，所述导轨组件包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨存在高度差，所述机器人安装件倾斜地安装在所述丝杆、所述第一导轨和所述第二导轨上，所述机器人安装件用于安装所述介入手术机器人。

2.如权利要求1所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述驱动组件包括线性丝杆、与所述丝杆配合安装的电机。

3.如权利要求2所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述驱动组件包括与所述电机安装在一起的机器人安装件，以让安装于机器人安装件上的介入手术机器人沿所述丝杆运动。

4.如权利要求2所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述驱动组件还包括与所述丝杆连接的控制手柄。

5.如权利要求3所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述驱动结构包括安装在所述横梁组件上的导轨组件；所述机器人安装件可移动地架设在所述导轨组件上。

6.如权利要求5所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述导轨组件包括与所述机器人安装件连接的第一滑块、第二滑块以及分别与所述第一滑块、第二滑块配合安装的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和第二导轨安装于所述横梁组件上并沿所述横梁组件的延伸方向延伸。

7.如权利要求6所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述第一导轨的高度低于所述第二导轨的高度，让所述机器人安装件倾斜设置。

8.如权利要求6所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述丝杆安装于所述横梁组件并位于所述第一导轨和第二导轨之间。

9.如权利要求3所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述横梁组件包括底板、与所述底板相对而覆盖所述底板的防护盖板，所述机器人安装件包括位于所述底板和所述防护盖板之间的安装本体以及从安装本体的两相对端延伸形成的两安装侧板，所述两安装侧板伸出所述底板和防护盖板之间的间隙而用于安装介入手术机器人。

10.如权利要求9所述的一种可横向调节的龙门架，其特征在于：所述机器人安装件的安装本体上设置与所述防护盖板可滑动地抵接的滚轮。