CN111528882A - 一种用于x射线设备的升降组件以及c臂装置 - Google Patents
一种用于x射线设备的升降组件以及c臂装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111528882A CN111528882A CN202010387550.9A CN202010387550A CN111528882A CN 111528882 A CN111528882 A CN 111528882A CN 202010387550 A CN202010387550 A CN 202010387550A CN 111528882 A CN111528882 A CN 111528882A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- arm
- arm segment
- detector
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims description 48
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 5
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 2
- 241000238413 Octopus Species 0.000 description 1
- 241001474791 Proboscis Species 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 210000000481 breast Anatomy 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000011664 nicotinic acid Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000002601 radiography Methods 0.000 description 1
- 238000001959 radiotherapy Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4452—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being able to move relative to each other
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4458—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being attached to robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4476—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to motor-assisted motion of the source unit
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
本申请一个或多个实施例涉及一种用于X射线设备的升降组件及C臂装置，升降组件包括：壳体；收容于所述壳体的驱动组件；调节臂组件，在所述驱动组件的驱动下进行运动；所述调节臂组件包括中间臂段、目标臂段以及设置在所述中间臂段与目标臂段之间的联动组件；所述中间臂段在所述驱动组件的驱动下能够沿第一方向运动；当所述中间臂段沿所述第一方向运动时，能够通过所述联动组件带动目标臂段沿所述第一方向运动；所述中间臂段与所述目标臂段在所述第一方向的投影至少部分重叠；其中，所述目标臂段与探测器或射线源连接。本申请提供的升降组件在调节相同SID范围时，整体尺寸更小，能够适应更多临床操作场景。
Description
技术领域
本申请涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于X射线设备的升降组件以及C臂装置。
背景技术
X射线设备是能够用于对受检体的各个部位进行检查、诊断的设备，采用X射线作为检测诊断依据，并控制X射线用于对人体组织放射检查和放射治疗的设备，能够帮助医生判断患者具体的病情状况。X射线设备可以包括乳腺X射线设备、齿科(口腔)X射线设备、数字减影血管造影(DSA)X射线设备等，操作人员通常通过C型臂的升降组件对探测器和射线源进行调节，满足不同场景的成像要求。其中，升降组件的整体尺寸对于C型臂(或称C型主体部)的操作有很大影响。
因此，有必要提供一种升降组件以使得C型臂适应更多临床操作场景。
发明内容
本申请的目的在于提供一种用于X射线设备的升降组件，所述升降组件包括：壳体；收容于所述壳体的驱动组件；调节臂组件，在所述驱动组件的驱动下进行运动；所述调节臂组件包括中间臂段、目标臂段以及设置在所述中间臂段与目标臂段之间的联动组件；所述中间臂段在所述驱动组件的驱动下能够沿第一方向运动；当所述中间臂段沿所述第一方向运动时，能够通过所述联动组件带动目标臂段沿所述第一方向运动；所述中间臂段与所述目标臂段在所述第一方向的投影至少部分重叠；其中，所述目标臂段与探测器或射线源连接。
本申请实施例之一提供了一种用于X射线设备的C臂装置，包括：支撑主体部；与所述支撑主体部连接的C型主体部；与所述C型主体部的第一端连接的探测器；以及与所述C型主体部的第二端连接的射线源；其中，所述探测器或射线源中的至少一个通过前述升降组件与所述C型主体部连接。
本申请实施例之一还提供了一种用于X射线设备的C臂装置，包括：支撑主体部；与所述支撑主体部连接的C型主体部；与所述C型主体部的第一端连接的探测器；以及与所述C型主体部的第二端连接的射线源；所述探测器或射线源中的至少一个通过升降组件与所述C型主体部连接；其中，所述升降组件至少包括驱动组件、第一活动部分和第二活动部分，在所述探测器和所述射线源限定的源像距调节路径上，在所述驱动组件的驱动下，能够使得所述第一活动部分相对所述C型主体部以及所述第二活动部分相对所述第一活动部分沿着所述源像距调节路径同向运动以调节源像距。
附图说明
本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
图1是根据本申请一些实施例所示的连接有升降组件的C型主体部的第一状态示意图；
图2是根据本申请一些实施例所示的连接有升降组件的C型主体部的第二状态示意图；
图3是根据本申请一些实施例所示的升降组件与探测器连接的第一示意图；
图4是根据本申请一些实施例所示的升降组件与探测器连接的第二示意图；
图5是根据本申请一些实施例所示的C臂装置的第一状态示意图；
图6是根据本申请一些实施例所示的C臂装置的第二状态示意图；
图7是根据本申请一些实施例所示的其他支撑主体部与C型主体部连接的第一示意图；以及
图8是根据本申请一些实施例所示的其他支撑主体部与C型主体部连接的第二示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
本领域技术人员可以理解，本申请中的“第一”“第二”等术语仅是用于区别不同设备、模块或参数等，既不代表任何特定技术含义，也不表示他们之间的必然逻辑顺序。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。
X射线设备是一种用于对受检体的各个部位进行检查、诊断的设备，操作人员可以通过其C臂装置(或称C型主体部)对探测器和射线源的位置、射线源的照射角度等进行调整，满足不同的使用环境，以获得更好的X射线图像。具体的，以DSA(数字减影血管造影技术)的X射线设备为例，参照图1和图2所示，操作人员需要调节射线源80到探测器90之间的距离即SID(source to image receptor distance)，以适应不同的临床拍摄及成像需求。具体地，SID可以是探测器80的接收面到射线源90的焦点所在面的距离。
在一些实施例中，用于调节SID的升降组件包括与探测器或射线源连接的升降臂，用于支撑所述升降臂运动的支撑壳体，升降臂能够相对所述支撑壳体沿调节方向运动以带动探测器或射线源的运动，进而实现SID的距离调节。其中，为了满足SID的调节距离范围，所述支撑壳体需要提供给所述升降臂足够的运动行程，也就是说，所述支撑壳体沿所述调节方向的长度需要大于或等于所述升降臂的运动行程(即SID的最大调节距离)。也就是说，如果升降臂的运动行程为L，则支撑壳体的长度至少为L。上述实施例中的升降组件最大程度地占用了C臂装置沿所述调节方向的空间尺寸，一方面增大了C臂装置的整体尺寸，结构不紧凑，同时也给C臂装置的相关空间操作带来了不便。其中，在C臂直径尺寸相同的情况下，该支撑壳体可能会在C型主体部的一端向外延伸一段距离，该延伸出的支撑壳体有可能会撞到周边的操作人员或手术室的其他医疗设备。另一方面，当探测器或射线源调节至SID最大的状态，即探测器和射线源相互远离时，探测器和射线源可能会位于支撑壳体的末端，在探测器和射线源之间的调节方向上至少有一个长度为L的支撑壳体存在，一定程度上影响了探测器和射线源之间的信号传输。
基于上述原因，本申请其他实施例提出一种升降组件可以有效解决上述问题，请参见图1和图2，图1和图2是本申请提出的连接有升降组件的C型臂(C型主体部170)的第一状态和第二状态的示意图。在图1中，C型主体部170处于第一状态时SID最大，升降组件100处于收纳状态。在图2中，C型主体部170处于第二状态时SID最短，升降组件100处于伸长状态。本申请通过设置联动组件将多个升降臂(例如，目标臂段、中间臂段等)进行联动，并且多个升降臂可以进行收叠，在保持调节SID范围不变的情况下，使得升降组件100在探测器80和射线源90距离最大时所占用的尺寸更小，升降组件100结构更加紧凑，更便于满足C型臂对操作空间的要求，使得C型臂更适用于临床操作。
图3是根据本申请一些实施例所示的升降组件与探测器连接的第一示意图；图4是根据本申请一些实施例所示的升降组件与探测器连接的第二示意图。参照图3至图4所示，在一些实施例中，所述升降组件200包括：壳体210；收容于所述壳体210的驱动组件220；调节臂组件230，在所述驱动组件220的驱动下进行运动；所述调节臂组件230包括中间臂段231、目标臂段233以及设置在所述中间臂段231与目标臂段233之间的联动组件；所述中间臂段231在所述驱动组件220的驱动下能够沿第一方向运动；当所述中间臂段231沿所述第一方向运动时，能够通过所述联动组件带动目标臂段233沿所述第一方向运动，所述中间臂段231与所述目标臂段233在所述第一方向的投影至少部分重叠；其中，所述目标臂段233与探测器80或射线源90连接。在图3和图4所示的实施例中，目标臂段233与探测器80连接，在其他实施例中，目标臂段233也可以与射线源90连接。壳体210用于收容和保护其他部件。第一方向(如图4中箭头A所示)可以理解为与探测器80的平板垂直的方向。在一些实施例中，第一方向包括第一方向竖直向下和第一方向竖直向上，其中，当驱动目标臂段233沿第一方向竖直向下运动时，探测器80和射线源90之间的距离缩小，当驱动目标臂段233沿第一方向竖直向上运动时，探测器80和射线源90之间的距离增大。
在一些实施例中，探测器80和射线源90的位置可以根据临床拍摄及成像需求设置在不同的位置，例如，探测器80可以位于射线源90的上方(如图1和图2所示)，或者探测器80也可以位于射线源90的下方。本申请一个或多个实施例将以探测器80位于射线源90上方为例说明升降组件200调节SID的过程：当需要缩小SID时，驱动组件220驱动中间臂段231沿第一方向竖直向下移动，同时目标臂段233在联动组件的带动下跟随中间臂段231向同一方向移动，探测器80靠近射线源90；当需要增大SID时，驱动组件220驱动中间臂段231沿第一方向竖直向上移动，目标臂段233在联动组件的带动下跟随中间臂段231沿第一方向竖直向上移动，探测器80远离射线源90。
在一些实施例中，所述中间臂段231与所述目标臂段233在所述第一方向的投影至少部分重叠，通过中间臂段231和目标臂段233的重叠设置，可以在一定程度上减小在第一方向(即调节方向)上占用的空间尺寸，进而可以使得升降组件200的整体尺寸更小。其中，支撑壳体沿第一方向可以设置较小的长度空间，升降组件200通过联动组件使得中间臂段231相对所述支撑壳体运动较小的行程，来实现目标臂段233沿第一方向运动较大的行程。
具体的，参照图1和图2所示，当SID最小时，探测器80和射线源90距离最近，升降组件200的中间臂段231和目标臂段233处于伸长状态(参照图2所示)，根据前述实施例所述，由于中间臂段231和目标臂段233通过联动组件实现了联动，说明此时中间臂段231和目标臂段233都已达到最大行程。当SID最大时，探测器80和射线源90距离最远时，升降组件200的中间臂段231和目标臂段233处于收纳状态(参照图1所示)，说明此时中间臂段231和目标臂段233的位于初始点(行程为零)。
如果升降组件200从伸长状态运行至收纳状态的过程中，中间臂段231与目标臂段233在第一方向的投影至少部分重叠，则说明在升降组件200收纳的过程目标臂段233和中间臂段231占用的尺寸变小，换句话说，升降组件200从伸长状态运行至收纳状态的时候实现了对调节臂组件的收叠。综上所述，本申请所提供的升降组件200在保持可调节SID范围最大不变的情况下，其收纳的过程对调节臂组件进行了收叠，使得升降组件200在收纳状态所占用的整体尺寸更小，更适用于临床操作。
继续参照图3和图4，在一些实施例中，所述联动组件包括设置在所述中间臂段231上的第一支撑件2351和第二支撑件2352，与所述第一支撑件2351配接的第一挠性牵引件2353以及与第二支撑件2352配接的第二挠性牵引件2354；所述第一挠性牵引件2353的一端连接至所述壳体210，另一端连接至所述目标臂段233；所述第二挠性牵引件2354的一端连接至所述壳体210，另一端连接至所述目标臂段233。
参照图4所示，第一支撑件2351和第二支撑件2352分别相互远离地设置在中间臂段231上，分别用来支撑第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354，以使得通过上述两个挠性牵引件能够带动目标臂段233运动。在图4所示的方位中，第一支撑件2351设置在靠近中间臂段231的上部，第二支撑件2352设置在靠近中间臂段231的下部。本实施例中，第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354均包括有两端，且第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354均有一端固定于壳体210，其中，第一挠性牵引件2353与第一支撑件2351配接且另一端从第一支撑件2351的上方绕过并与目标臂段233固定连接，第二挠性牵引件2354与第二支撑件2352配接且另一端从第二支撑件2352的下方绕过并与目标臂段233固定连接。由于中间臂段233在移动的过程中，第一支撑件2351和第二支撑件2352都会跟随其移动，因此可以将第一支撑件2351和第一挠性牵引件2353的组合以及第二支撑件2352和第二挠性牵引件2354的组合分别看作是两个动滑轮机构。以此，联动组件通过第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354分别将壳体210与目标臂段233连接，第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354分别以第一支撑件2351和第二支撑件2352为支点构成了两个动滑轮机构，从而实现目标臂段233和中间臂段231的联动。
需要说明的是，第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354与壳体210固定的一端相当于动滑轮机构中固定的一端(或称固定端)，第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354与目标臂段233固定的一端相当于动滑轮机构中运动的一端(或称运动端)，则运动端移动的行程等于动滑轮机构的滑轮(例如，第一支撑件2351和第二支撑件2352)移动的行程的两倍。
本申请的升降组件200其联动的具体过程为：当缩小SID时，例如，需要控制图4中探测器80沿第一方向竖直向下运动时，需要控制中间臂段231沿第一方向竖直向下运动，固定于中间臂段231的第一支撑件2351、第二支撑件2352也沿第一方向竖直向下运动，其移动的行程距离与中间臂段231相同，由于第一挠性牵引件2353、第二挠性牵引件2354的一端均固定于壳体210且壳体210固定，因此，第一挠性牵引件2353和第二挠性牵引件2354的运动端会沿第一方向竖直向下运动且目标臂段233也会跟随着移动。不仅如此，目标臂段233移动的行程距离与其中一个挠性牵引件的运动端移动的行程距离相同，是中间臂段231移动的行程距离的两倍；类似的，当增大SID时，例如，需要控制图4中探测器80沿第一方向竖直向上运动时，需要控制中间臂段231沿第一方向竖直向上运动，固定于中间臂段231的第一支撑件2351、第二支撑件2352也沿第一方向竖直向上运动，其移动的行程距离与中间臂段231相同，第一挠性牵引件2353的运动端由于拉力作用沿第一方向竖直向上运动从而带动目标臂段233沿第一方向竖直向上运动，同时第二挠性牵引件2354的运动端也会向沿第一方向竖直向上移动，并且目标臂段233移动的行程距离与上述运动端移动的行程距离相同，是中间臂段231移动的行程距离的两倍。
在一些实施例中，包括第一支撑件2351、第二支撑件2352的联动组件可以保证在升降组件200处于任何角度(例如，相对于将图3中升降组件200倾斜30度、45度、60度等)时，目标臂段233和中间臂段231都可以通过驱动组件220驱动并且达到联动的效果。
在一些实施例中，第一支撑件2351和第二支撑件2352可以设置在中间臂段231的相对两端，例如，如图4所示，第一支撑件2351设置在中间臂段231的上端，第二支撑件2352设置在中间臂段231的下端。第一支撑件2351与第二支撑件2352的距离会影响升降组件200可调节的SID范围。例如，第一支撑件2351与第二支撑件2352的距离越近，可调节的SID范围越小，反之越大。
在一些实施例中，所述第一支撑件或第二支撑件包括滑轮或链轮，所述第一挠性牵引件或第二挠性牵引件包括分别与所述滑轮或链轮配接的绳索或链条。
在一些实施例中，滑轮与中间臂段231可以相对固定，即滑轮不能活动。在另一些实施例中，滑轮与中间臂段231可以相对运动，即滑轮可以活动，减少绳索与滑轮之间的磨损。
与滑轮和绳索类似的，链轮和链条啮合之后，将链条的一端固定于壳体210，另一端固定于目标臂段233，同样可以组成动滑轮机构，且链轮和链条的配合更加稳定。
关于挠性牵引件以及对应的支撑件，本说明书还可以包括其他可以实现类似功能的实施例方案，在此不再赘述。另外，在本说明书未示出的其他实施例中，还可以在中间臂段231和目标臂段233的基础上增加其他至少一个臂段，在目标臂段233的运动行程不变的情况下进一步地减小支撑壳体在调节方向上的尺寸。具体地，例如，可以在中间臂段231和目标臂段233之间设置第三臂段，且中间臂段231与第三臂段之间设有上述类似的联动组件，第三臂段与目标臂段233之间设有上述类似的联动组件，驱动组件220带动中间臂段231运动，中间臂段231带动第三臂段运动，第三臂段带动目标臂段233运动。其中，中间臂段231沿第一方向运动距离为s时，第三臂段的运动距离为2s，目标臂段的运动距离为4s。
请继续参照图3和图4，在一些实施例中，所述联动组件还包括第一滑块2355，以及与所述第一滑块2355配合的第一导轨；所述第一滑块2355设置在所述中间臂段231和目标臂段233的其中一个上，所述第一导轨设置在另一个上。本实施例中，第一滑块2355和第一导轨可以组成目标臂段233的导向支撑，确保目标臂段233跟随中间臂段231运动时，不会偏离运动方向，保证X射线设备成像的质量。
在一些实施例中，第一滑块2355和第一导轨可以分别设置在目标臂段233和中间臂段231的其中一个以及另一个上，例如，第一滑块2355设置在目标臂段233，第一导轨设置在中间臂段231，类似的，第一滑块2355可以设置在中间臂段231上，则第一导轨可以设置在目标臂段233上。
在一些替代性实施例中，可以采用其他部件组成目标臂段233的导向支撑，包括但不限于滑轮和滑轨、滚珠和滑轨、齿轮和滑轨等。
在另一些替代性实施例中，可以不设置导向支撑(例如，滑块和导轨等)，以减少升降组件200的重量，精简结构。
如图4所示，在一些实施例中，所述升降组件200还包括：设置在所述壳体210与所述中间臂段231之间的第二滑块2356以及与所述第二滑块2356配合的第二导轨；所述第二滑块2356设置在所述壳体210和所述中间臂段231的其中一个上，所述第二导轨设置在另一个上。本实施例中，第一滑块2355和第一导轨可以组成目标臂段233的导向支撑，确保目标臂段233跟随中间臂段231运动时，不会偏离运动方向(例如沿第一方向竖直向上或竖直向下)，保证X射线设备成像的质量。
在一些实施例中，第二滑块2355和第二导轨可以分别设置在壳体210和中间臂段231的其中一个以及另一个上，例如，第二滑块2356设置在壳体210，第二导轨设置在中间臂段231，类似的，第二滑块2356可以设置在中间臂段231上，则第二导轨可以设置在壳体210上。第二滑块2356、第二导轨与第一滑块2355、第一导轨相同或者相似，相关描述可以在本申请其他实施例中找到，此处不再赘述。
在一些实施例中，所述驱动组件220是用于驱动目标臂段233运动的装置，所述驱动组件220可以包括直线输出组件。在一些实施例中，直线输出组件可以包括但不限于直线电机等更优选地，所述驱动组件220可以包括旋转输出组件，例如，旋转输出的电机(如图4中220所示)，旋转输出组件相对于直线输出组件而言，不占用升降组件200在第一方向上的尺寸，更便于C型臂适应临床操作。
请继续参照图4所示，在一些实施例中，所述升降组件200还包括：设置在所述驱动组件220与所述中间臂段231之间的传动组件，用于所述驱动组件220和中间臂段231之间的传动。在一些具体实施例中，传动组件可以包括将旋转运动转换为直线运动的运动转换机构240。在本实施例中，运动转换机构240可以与旋转输出组件配合使用，利用运动转换机构240将驱动组件220(例如图4中220所示的电机)输出的旋转运动转化为中间臂段231的直线运动，进一步缩小了升降组件200的整体尺寸。
进一步地，在一些具体实施例中，所述运动转换机构240还可以包括但不限于丝杠螺母结构、齿轮齿条结构，曲柄滑块结构，凸轮结构、梯形螺纹结构等，具体的结构可以根据实际情况而定。
以丝杠螺母结构为例，所述丝杠螺母结构包括相对所述壳体210可旋转的螺母(图中未示出)，相对所述中间臂段231固定设置的丝杠(图中未示出)，其中，螺母所述螺母与所述丝杠螺纹连接；所述螺母由所述驱动组件220驱动。
由于驱动组件220的旋转输出件与螺母相对固定，因此当驱动组件220运行时，会带动螺母进行旋转运动，螺母会带动丝杠转动并在第一方向上移动以实现调节SID的目的。采用该种传动形式的丝杠螺母结构可以消除丝杠产生的轴向窜动，获得较高的传动精度，适用于较小范围SID调节的场景。在一些实施例中，驱动组件220还可以包括同步带(图中未示出)，同步带可以将电机的动能传递到丝杠螺母，驱动螺母旋转以带动丝杠升降。
在一些替代性实施例中，驱动组件220可以直接驱动丝杠运动，相对的，螺母则与中间臂段231相对固定。当驱动组件220运行时，会带动丝杠进行旋转，丝杠会带动螺母在第一方向上移动，同样能够实现调节SID的目的。采用此种传动形式的丝杠螺母结构其丝杠刚性较好，适用于较大范围SID调节的场景。
在一些实施例中，操作人员可以通过与驱动组件220具有连接关系的外部控制器(图中未示出)控制升降组件220以调整SID。在一些实施例中，系统可以根据协议自动调节SID，操作人员也可以在交互界面上粗略地或精确地调整SID，例如，操作人员可以在外部控制器上输入SID值或者直接点击增加或者缩短SID的按键，控制升降组件220将探测器80和射线源90调整到与SID值对应的位置。在一些实施例中，也可以进行较为粗略地调整SID。例如，操作人员可以通过开关控制升降组件220运行来缩小或增大SID，当目测升降组件220将探测器80和射线源90调整到合适位置后，操作人员关闭开关升降组件220停止运行。在一些实施例中，外部控制器可以同时具有以上两种调整功能，即操作人员既可以进行粗略地调整，又可以进行精确地调整，例如，需要调节的SID范围较大时，操作人员先进行粗略地调整，到达大致位置后在进行精确地调整，相对于单独采用一种功能进行调整既节省时间又保证精度。
继续参照图4，在一些实施例中，所述驱动组件220还可以包括第一制动器221，用于防止所述中间臂段231发生刹车或驱动异常，导致目标臂段233掉落。
在一些实施例中，所述目标臂段233与探测器80或射线源90可以是相对固定的连接，例如，射线源90的中心射束垂直于探测器80的平板。在另一些实施例中，探测器80或射线源90与所述目标臂段233可以相对转动，例如，探测器80可以相对于目标臂段233转动，或者射线源90可以相对于目标臂段233转动，又或者二者都可以相对于目标臂段233转动，更便于满足不同成像要求，得到质量更高的图像。
在一些实施例中，所述升降组件200还可以包括：设置在所述目标臂段233的第二驱动组件(例如，图4中222所示)，所述第二驱动组件222能够通过传动装置(例如同步带)带动探测器80或射线源90旋转，使得受检体、探测器80能够接收到足够的X射线照射。
在一些实施例中，所述第二驱动组件222还可以包括第二制动器223，用于所述探测器80或射线源90的安全防护，防止旋转驱动异常。
本申请的另一些实施例还提供一种用于X射线机的C臂装置。图5是根据本申请一些实施例所示的C臂装置的第一状态示意图；图6是根据本申请一些实施例所示的C臂装置的第二状态示意图。如图5和图6所示，在一些实施例中，C臂装置50可以包括：支撑主体部360；与支撑主体部360连接的C型主体部370；与C型主体部370的第一端371连接的探测器80；以及与C型主体部370的第二端372连接的射线源90；所述探测器80或射线源90中的至少一个可以通过上文所述的升降组件300与C型主体部370连接；其中，所述升降组件300至少包括驱动组件220、第一活动部分和第二活动部分，在所述探测器80和所述射线源90限定的源像距调节路径上，在所述驱动组件220的驱动下，能够使得所述第一活动部分相对所述C型主体部370以及所述第二活动部分相对所述第一活动部分沿着所述源像距调节路径同向运动以调节源像距。
在一些实施例中，第一活动部分可以相当于前述实施例中的中间臂段231，第二活动部分可以相当于前述实施例中的目标臂段233，在第一活动部分相对于C型主体部370运动的同时，第二活动部分相对于第一活动部分运动。在一些实施例中，第二活动部分的运动距离大于第一活动部分的运动距离，例如第二活动部分的运动距离是所述第一活动部分的运动距离的两倍。
在一些实施例中，升降组件300还可以包括第三活动部分，第三活动部分可以被驱动并相对第二活动部分沿着所述源像距调节路径同向运动以调节源像距，在一些实施例中，第三活动部分可以设置在第一活动部分和第二活动部分之间，其中，在升降组件300包括第三活动部分时，第二活动部分可以相当于前述实施例中的目标臂段233，第三活动部分可以相当于前述实施例中的第三臂段。在一些实施例中，第一活动部分的运动距离小于第三活动部分的运动距离，第三活动部分的运动距离小于第二活动部分的运动距离，例如，第一活动部分、第三活动部分和第二活动部分的运动距离之比为1∶2∶4。
在一些实施例中，源像距可以相当于前述实施例中的SID，即探测器80的接收面到射线源90的焦点所在面的距离。源像距调节路径可以相当于前述实施例中的第一方向竖直向上或者竖直向下。
在一些实施例中，支撑主体部360在整个C臂装置中具有支撑作用。在一些实施例中，参照图5和图6所示，支撑主体部360可以包括机械臂装置361和底座362，其中，机械臂装置361与C型主体部370连接，通过机械臂装置361可以对整个C臂装置的位姿进行调节；底座362与机械臂装置361连接，用于固定并支撑机械臂装置361，在一些实施例中，机械臂361可相对底座362旋转。在一些实施例中，机械臂装置361可以是多自由度的柔性机械臂或刚性机械臂，其中柔性机械臂由轻质弹性杆件作为主要结构来实现机械臂的弯曲，例如章鱼臂、象鼻等生物器官仿生的机械臂；而刚性机械臂则是由刚性连杆组成，具有离散关节，例如常见的工业机器人的机械臂。在一些实施例中，机械臂装置361可以包括数据传输系统(图中未示出)，用于将探测器80获得的图像数据传输到X射线设备的计算机系统(图中未示出)以进行图像处理。在一些实施例中，机械臂装置可以应用于中、小尺寸的C型臂X射线机中，进行部分造影、局部摄影、复杂介入手术等工作。
图7是根据本申请一些实施例所示的其他支撑主体部与C型主体部连接的第一示意图，图8是根据本申请一些实施例所示的其他支撑主体部与C型主体部连接的第二示意图。参照图7所示，在一些替代性实施例中，支撑主体部460还可以包括底座462和机架464。参照图8所示，在另一些替代性实施例中，支撑主体部560还可以包括底座562和悬挂装置563，底座562可以固定在天花板上，以使C型主体部570悬吊在空中。在一些实施例中，悬挂装置563可以是传统的悬吊式滑车。在一些实施例中，悬挂装置和上述机架可以应用到大尺寸的C型臂X射线机中，以实现对腹部血管系统、四肢血管系统等的检查。
在一些实施例中，操作人员可以根据临床操作的要求采用不同类型的C型主体部。在一些实施例中，参照图5和图6所示，C型主体部370可以是传统的C型臂。在一些替代性实施例中，参照图7或图8所示，C型主体部470(或570)可以包括第一弧形主体473(或573)和第二弧形主体474(或574)，其中，第一弧形主体473(或573)包括分别与探测器80和射线源90连接的第一端471(或571)和第二端472(或572)，第二弧形主体474(或574)与支撑主体部460(或560)连接。在一些实施例中，第一弧形主体473(或573)与第二弧形主体474(或574)能够相对转动，从而使探测器80和射线源90之间的连线与所观察的对象之间呈现一些特殊的摆位角度，以便操作者针对性地观察一些角度的图像。在一些实施例中，第一弧形主体473(或573)可以设置有第三滑块(图中未示出)，第二弧形主体474(或574)可以设置有与第三滑块配接的第三导轨(图中未示出)，从而实现第一弧形主体473(或573)在第二弧形主体474(或574)中的转动。
继续参照图5和图6所示，在一些实施例中，升降组件300与C型主体部370的两端之间可以是可活动连接，也可以是固定连接。在一些具体实施例中，可活动连接可以包括升降组件300的壳体310与C型主体部370的两端相对转动连接。其中，相对转动连接可以使升降组件300相对于C型主体部370的两端进行转动，从而使探测器80与射线源90之间的连线与第一方向形成一个角度，以实现多方位的X射线成像。在一些实施例中，可活动连接可以包括可升降组件300的壳体310与C型主体部370的两端相对滑动连接。其中，相对滑动连接则可以进一步调节升降组件300在第一方向上的位置，进而调节探测器80与射线源90之间的距离。在一些实施例中，固定连接可以将升降组件300采用焊接或者紧固件等方式固定地连接到C型主体部370的两端。
在一些实施例中，探测器80可以与C型主体部370的第一端371通过升降组件300的壳体310连接，而射线源90则与C型主体部370的第二端372采用相对固定或可旋转的连接方式。当对探测器80和射线源90之间的距离进行调节时，探测器80可以通过升降组件300实现沿第一方向竖直向上或第一方向竖直向下运动，而射线源90则相对于探测器80在第一方向上位置不变。如图6所示，当探测器80沿第一方向竖直向下运动到最大位移处时，升降组件300处于伸长状态，探测器80与射线源90之间的距离也最小。反之如图5所示，当探测器80沿第一方向竖直向上运动到最大位移处时，升降组件300处于收纳状态，探测器80与射线源90之间的距离也最大。
在一些替代性实施例中，射线源90可以与C型主体部370的第二端372通过升降组件300的壳体310连接，而探测器80则与C型主体部370的第二端371采用相对固定或可旋转的连接方式。当对探测器80和射线源90之间的距离进行调节时，射线源90可以通过升降组件300实现沿第一方向竖直向上或第一方向竖直向下运动，而探测器80则相对于射线源90在第一方向上位置不变。当射线源90沿第一方向竖直向下运动到最大位移处时，升降组件300处于收纳状态，探测器80与射线源90之间的距离也最大；反之当射线源90沿第一方向竖直向上运动到最大位移处时，升降组件300处于伸长状态，探测器80与射线源90之间的距离也最小。
在另一些替代性实施例中，探测器80与射线源90可以分别通过升降组件300的壳体310与C型主体部370的第一端371和第二端372连接。这样，探测器80和射线源90可以相对于C型主体部370在第一方向上活动。当对探测器80和射线源90之间的距离进行调节时，探测器80与射线源90可以在第一方向上运动。当探测器80和射线源90连接的两个升降组件300都处于收纳状态下，探测器80和射线源90均处于初始位置，行程为零，探测器80与射线源90之间的距离最大；当探测器80和射线源90连接的两个升降组件300都处于伸长状态下，探测器80沿第一方向竖直向下运动到最大位移处，射线源90沿第一方向竖直向上运动到最大位移处，探测器80与射线源90之间的距离最小。在本实施例中，两个升降组件300可调节的SID范围可以相同也可以不同。在一些实施例中，可以根据不同的应用场景来调节探测器80与射线源90之间的距离，例如，当对SID有明确限定时，可以仅调节探测器80或射线源90中的一个沿第一方向一定位移或者分别调节探测器80和射线源90沿第一方向运动一定位移。
本申请实施例的用于X射线设备的升降组件及C臂装置可能带来的有益效果包括但不限于：(1)提供一种升降组件能够对探测器与射线源之间的距离进行调节；(2)升降组件包括两个或以上臂段，并通过相邻两个臂段之间的联动组件使得目标臂段的运动行程是上一臂段(例如，中间臂段)的2倍，从而使得支撑中间臂段的壳体可以具有较小的尺寸，实现目标臂段较大的运动行程；(3)采用上述升降组件的C臂装置可以实现结构紧凑，可以释放一部分C臂装置的操作空间，满足临床使用中对C臂大开口、大操作空间的需求。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种用于X射线设备的升降组件，所述升降组件包括：
壳体；收容于所述壳体的驱动组件；调节臂组件，在所述驱动组件的驱动下进行运动；其特征在于，
所述调节臂组件包括中间臂段、目标臂段以及设置在所述中间臂段与目标臂段之间的联动组件；所述中间臂段在所述驱动组件的驱动下能够沿第一方向运动；当所述中间臂段沿所述第一方向运动时，能够通过所述联动组件带动目标臂段沿所述第一方向运动；
所述中间臂段与所述目标臂段在所述第一方向的投影至少部分重叠；
其中，所述目标臂段与探测器或射线源连接。
2.根据权利要求1所述的升降组件，其特征在于，
所述联动组件包括设置在所述中间臂段上的第一支撑件和第二支撑件，与所述第一支撑件配接的第一挠性牵引件以及与第二支撑件配接的第二挠性牵引件；
所述第一挠性牵引件的一端连接至所述壳体，另一端连接至所述目标臂段；所述第二挠性牵引件的一端连接至所述壳体，另一端连接至所述目标臂段。
3.根据权利要求2所述的升降组件，其特征在于，所述第一支撑件或第二支撑件包括滑轮或链轮，所述第一挠性牵引件或第二挠性牵引件包括分别与所述滑轮或链轮配接的绳索或链条。
4.根据权利要求1所述的升降组件，其特征在于，所述联动组件还包括第一滑块，以及与所述第一滑块配合的第一导轨；所述第一滑块设置在所述中间臂段和目标臂段的其中一个上，所述第一导轨设置在另一个上。
5.根据权利要求1所述的升降组件，其特征在于，所述升降组件还包括设置在所述驱动组件与所述中间臂段之间的传动组件，用于所述驱动组件和中间臂段之间的传动。
6.根据权利要求5所述的升降组件，其特征在于，所述传动组件包括丝杠螺母结构。
7.根据权利要求6所述的升降组件，其特征在于，所述丝杠螺母结构包括相对所述壳体可旋转的螺母，相对所述中间臂段固定设置的丝杠，其中，所述螺母与所述丝杠螺纹连接；所述螺母由所述驱动组件驱动。
8.根据权利要求1所述的升降组件，其特征在于，所述升降组件还包括设置在所述壳体与所述中间臂段之间的第二滑块以及与所述第二滑块配合的第二导轨；所述第二滑块设置在所述壳体和所述中间臂段的其中一个上，所述第二导轨设置在另一个上。
9.一种用于X射线设备的C臂装置，包括：
支撑主体部；与所述支撑主体部连接的C型主体部；
与所述C型主体部的第一端连接的探测器；以及与所述C型主体部的第二端连接的射线源；其中，所述探测器或射线源中的至少一个通过权利要求1中的升降组件与所述C型主体部连接。
10.根据权利要求9所述的C臂装置，其特征在于，所述支撑主体部包括机械臂装置。
11.根据权利要求9所述的C臂装置，其特征在于，所述升降组件与所述C型主体部的连接方式包括可活动地连接。
12.根据权利要求9所述的C臂装置，其特征在于，通过所述升降组件与所述C型主体部连接的所述探测器或射线源相对所述目标臂段是可转动的。
13.一种用于X射线设备的C臂装置，包括：
支撑主体部；
与所述支撑主体部连接的C型主体部；
与所述C型主体部的第一端连接的探测器；以及与所述C型主体部的第二端连接的射线源；所述探测器或射线源中的至少一个通过升降组件与所述C型主体部连接；
其中，所述升降组件至少包括驱动组件、第一活动部分和第二活动部分，在所述探测器和所述射线源限定的源像距调节路径上，在所述驱动组件的驱动下，能够使得所述第一活动部分相对所述C型主体部以及所述第二活动部分相对所述第一活动部分沿着所述源像距调节路径同向运动以调节源像距。
14.根据权利要求13所述的C臂装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机。
15.根据权利要求13所述的C臂装置，其特征在于，所述升降组件包括传动组件，所述传动组件包括丝杠螺母结构。
16.根据权利要求13所述的C臂装置，其特征在于，所述支撑主体部包括机械臂装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010387550.9A CN111528882A (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 一种用于x射线设备的升降组件以及c臂装置 |
| EP21802999.9A EP4134007A4 (en) | 2020-05-09 | 2021-05-10 | SCANNING APPARATUS, METHOD AND SYSTEM |
| PCT/CN2021/092898 WO2021228056A1 (zh) | 2020-05-09 | 2021-05-10 | 一种扫描装置、方法及系统 |
| US18/054,123 US20230092496A1 (en) | 2020-05-09 | 2022-11-09 | Scanning apparatus, method, and system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010387550.9A CN111528882A (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 一种用于x射线设备的升降组件以及c臂装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111528882A true CN111528882A (zh) | 2020-08-14 |
Family
ID=71967919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010387550.9A Pending CN111528882A (zh) | 2020-05-09 | 2020-05-09 | 一种用于x射线设备的升降组件以及c臂装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111528882A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021228056A1 (zh) * | 2020-05-09 | 2021-11-18 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 一种扫描装置、方法及系统 |
| CN116570306A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-11 | 北京友通上昊科技有限公司 | 基于x射线的移动式3d成像机、三维成像数据获取方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101483967A (zh) * | 2008-01-10 | 2009-07-15 | 西门子公司 | 包括优选可旋转地安置在机器人臂上的c臂的x射线设备 |
| CN202288320U (zh) * | 2011-10-31 | 2012-07-04 | 上海西门子医疗器械有限公司 | C臂组件、及x射线设备 |
| CN106430000A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-02-22 | 国网山东省电力公司商河县供电公司 | 一种三级联动式电力辅助伸缩平台 |
| CN107714062A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-02-23 | 北京中拓奕腾科技有限公司 | 集成医用数字化x射线摄影系统的多功能检查设备 |
| CN109626260A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-16 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种横臂升降组件及移动式放射线装置 |
| CN209652877U (zh) * | 2019-01-16 | 2019-11-19 | 山东华水水利机械科技有限公司 | 一种防渗渠成型装置及现浇成型机 |
| CN110811655A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种c型臂及x射线机 |
-
2020
- 2020-05-09 CN CN202010387550.9A patent/CN111528882A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101483967A (zh) * | 2008-01-10 | 2009-07-15 | 西门子公司 | 包括优选可旋转地安置在机器人臂上的c臂的x射线设备 |
| CN202288320U (zh) * | 2011-10-31 | 2012-07-04 | 上海西门子医疗器械有限公司 | C臂组件、及x射线设备 |
| CN106430000A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-02-22 | 国网山东省电力公司商河县供电公司 | 一种三级联动式电力辅助伸缩平台 |
| CN107714062A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-02-23 | 北京中拓奕腾科技有限公司 | 集成医用数字化x射线摄影系统的多功能检查设备 |
| CN109626260A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-16 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种横臂升降组件及移动式放射线装置 |
| CN209652877U (zh) * | 2019-01-16 | 2019-11-19 | 山东华水水利机械科技有限公司 | 一种防渗渠成型装置及现浇成型机 |
| CN110811655A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-02-21 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种c型臂及x射线机 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021228056A1 (zh) * | 2020-05-09 | 2021-11-18 | 上海联影医疗科技股份有限公司 | 一种扫描装置、方法及系统 |
| CN116570306A (zh) * | 2023-07-11 | 2023-08-11 | 北京友通上昊科技有限公司 | 基于x射线的移动式3d成像机、三维成像数据获取方法 |
| CN116570306B (zh) * | 2023-07-11 | 2024-03-01 | 北京友通上昊科技有限公司 | 基于x射线的移动式3d成像机、三维成像数据获取方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4358856A (en) | Multiaxial x-ray apparatus | |
| EP2408375B1 (en) | Moveable imaging apparatus | |
| CN108245357B (zh) | 机械手术台以及混合手术室系统 | |
| EP3342349B1 (en) | Robotic operating table and hybrid operating system | |
| EP1004271A1 (en) | Support system for use in radiographic imaging equipment | |
| CN110811652B (zh) | 用于移动x射线成像系统的系统和方法 | |
| CN101623200A (zh) | X射线装置 | |
| CN111528882A (zh) | 一种用于x射线设备的升降组件以及c臂装置 | |
| US11109825B2 (en) | C-arm imaging system with multiple automated independent rotational axes | |
| WO2008069039A1 (ja) | Ｘ線透視撮影台およびｘ線透視撮影システム | |
| WO2008062531A1 (fr) | Equipement radiographique à rayons x | |
| US20070140436A1 (en) | Dual telescoping support member digital radiography imaging system | |
| KR20220016209A (ko) | Ct 이미징 장치 | |
| EP3871604A1 (en) | Retractable detector arm for interventional c-arm imaging systems | |
| US11530995B2 (en) | Mini C-arm imaging system with stepless collimation | |
| CN109925605A (zh) | 一种c臂影像装置 | |
| JPH09276258A (ja) | 医用ｘ線装置 | |
| JP5091506B2 (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| EP4360556A1 (en) | Improved cable management system and method for c-arm imaging systems | |
| JPH09117443A (ja) | Ｘ線診断装置 | |
| CN111374685B (zh) | X射线摄影装置 | |
| RU2803107C1 (ru) | Рентгеновский мобильный аппарат | |
| JP2009195581A (ja) | Ｘ線透視撮影装置およびこれを用いたｘ線透視撮影システム | |
| CN113925521A (zh) | 球管组件升降控制装置及x射线发射焦点自适应系统 | |
| KR20230111515A (ko) | 엑스레이 촬영장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 201807 Shanghai City, north of the city of Jiading District Road No. 2258 Applicant after: Shanghai Lianying Medical Technology Co., Ltd Address before: 201807 Shanghai City, north of the city of Jiading District Road No. 2258 Applicant before: SHANGHAI UNITED IMAGING HEALTHCARE Co.,Ltd. |
|
| CB02 | Change of applicant information |