CN114384928A - 控制装置、系统、飞行器以及搬运方法 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及控制装置、系统、飞行器以及搬运方法。本发明的控制装置具备控制部，该控制部检测至少一个地点的状态，并根据检测到的状态，决定是否将至少一个地点的上空的位置作为搬运货物的飞行器通过的通过点而包括在飞行器的飞行路径中。
Description
技术领域
本公开涉及控制装置、系统、飞行器以及搬运方法。
背景技术
在日本特开2018-203056中公开有进入至阳台并从配置于阳台的收纳装置回收货物的无人机。
需要使与在上空飞翔的无人机的飞行有关的附近的居民的安心感提高。
发明内容
本公开的目的在于减少通过飞行器搬运中的货物落下而发生事故的概率。
本公开所涉及的控制装置具备控制部，该控制部检测至少一个地点的状态，并根据检测到的状态，决定是否将上述至少一个地点的上空的位置作为搬运货物的飞行器通过的通过点而包括在上述飞行器的飞行路径中。
本公开所涉及的飞行器是搬运货物的飞行器，上述飞行器具备：通信部，从控制装置接收表示飞行路径的路径数据，上述控制装置根据至少一个地点的状态，决定是否将上述至少一个地点的上空的位置作为上述飞行器通过的通过点而包括在上述飞行器的上述飞行路径中；和控制部，基于由上述通信部接收到的路径数据来控制上述飞行器的飞行。
本公开所涉及的搬运方法包括：通过控制装置，检测至少一个地点的状态；通过上述控制装置，根据所检测到的状态，决定是否将上述至少一个地点的上空的位置作为飞行器通过的通过点而包括在上述飞行器的飞行路径中；以及通过上述飞行器，沿着上述飞行路径搬运货物。
根据本公开，能够减少通过飞行器搬运中的货物落下而发生事故的概率。
以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式所涉及的系统的结构的图。
图2是表示本公开的实施方式所涉及的飞行器的飞行路径的例子的图。
图3是表示本公开的实施方式所涉及的控制装置的结构的框图。
图4是表示本公开的实施方式所涉及的飞行器的结构的框图。
图5是表示本公开的实施方式所涉及的控制装置的动作的流程图。
图6是表示本公开的实施方式所涉及的飞行器的动作的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的一个实施方式进行说明。
在各附图中，对相同或者相当的部分标注相同的附图标记。在本实施方式的说明中，对于相同或者相当的部分，适当地省略或者简化说明。
参照图1，对本实施方式所涉及的系统10的结构进行说明。
系统10具备至少1台控制装置20、和至少1台飞行器30。控制装置20能够经由网络40与飞行器30通信。
控制装置20设置于数据中心等设施。控制装置20是属于云计算系统或者其他的计算系统的服务器等的计算机。
飞行器30例如是自主飞行无人机等UAV。“UAV”是unmanned aerial vehicle(无人飞行器)的缩写。在本实施方式中，飞行器30通过自动操纵而飞行，但也可以通过远程操作来飞行。
网络40包括因特网、至少一个WAN、至少一个MAN、或者这些的任意的组合。“WAN”是wide area network(广域网)的缩写。“MAN”是metropolitan area network(城域网)的缩写。网络40也可以包括至少一个无线网络、至少一个光网络、或者这些的任意的组合。无线网络例如是自组织网络、蜂窝网络、无线LAN、卫星通信网络、或者地面微波网络。“LAN”是local area network(局域网)的缩写。
参照图1和图2，对本实施方式的概要进行说明。
控制装置20检测至少一个地点的状态。控制装置20根据检测到的状态来决定是否将至少一个地点的上空的位置作为飞行器30通过的通过点来包括在飞行器30的飞行路径11中。飞行器30沿着飞行路径11飞行来搬运货物12。
根据本实施方式，能够考虑地面的状态来决定飞行路径11。因此，能够减少通过飞行器30搬运中的货物12落下而发生事故的概率。其结果是，期待与飞行器30的飞行有关的附近的居民的安心感提高。
在图2的例子中，飞行器30是通过使多个旋转翼旋转而产生升力的无人机。旋转翼的数量可以是任意的数量，但在该例子中是4个。货物12可以是能够通过无人机搬运的任意的物体，但在该例子中是垃圾。在被搬运前，可以将货物12放置于能够通过无人机到达的任意的场所，但在该例子中，放置于公寓50的阳台51。货物12的搬运目的地也可以是垃圾回收车，但在该例子中，是垃圾回收场所，具体而言，是公寓50附近的堆积处52。控制装置20进行飞行器30从阳台51搬运货物12时的飞行路径规划。即，控制装置20决定通过飞行器30将货物12搬运至堆积处52时向飞行器30指示的飞行路径11。
在本实施方式中，“至少一个地点的状态”包括是否在至少一个地点存在人。在图2的例子中，考虑是否在公寓50的自行车放置处53、或者公寓50的停车场54的驻车空间等各地点存在人来进行飞行路径规划。因此，能够减少通过飞行器30搬运中的货物12落下而发生碰到人的事故的概率。
在本实施方式中，“至少一个地点的状态”还包括是否在至少一个地点存在车辆。在图2的例子中，考虑是否在自行车放置处53、或者停车场54的驻车空间等各地点存在车辆来进行飞行路径规划。因此，能够减少通过飞行器30搬运中的货物12落下而发生碰到车辆的事故的概率。
在本实施方式中，“至少一个地点的状态”还包括是否在至少一个地点存在遮挡地面的遮挡物。在图2的例子中，考虑是否在自行车放置处53、或者停车场54的驻车空间等各地点存在遮挡物来进行飞行路径规划。具体而言，控制装置20以飞行器30在不存在人或者车辆、或者存在遮挡物的地点的上空飞行的方式决定飞行路径11。换言之，控制装置20以飞行器30不在存在人或者车辆、并且不存在遮挡物的地点的上空飞行的方式决定飞行路径11。因此，能够减少通过飞行器30搬运中的货物12落下而发生碰到人或者车辆的事故的概率。
参照图3，对本实施方式所涉及的控制装置20的结构进行说明。
控制装置20具备控制部21、存储部22、通信部23、输入部24以及输出部25。
控制部21包括至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路、或者这些的任意的组合。处理器是CPU或者GPU等通用处理器、或者专门用于特定的处理的专用处理器。“CPU”是central processing unit(中央处理器)的缩写。“GPU”是graphicsprocessing unit(图形处理器)的缩写。可编程电路例如是FPGA。“FPGA”是field-programmable gate array(现场可编程逻辑门阵列)的缩写。专用电路例如是ASIC。“ASIC”是application specific integrated circuit(专用集成电路)的缩写。控制部21控制控制装置20的各部分，并且执行与控制装置20的动作有关的处理。
存储部22包括至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器、或者这些的任意的组合。半导体存储器例如是RAM或者ROM。“RAM”是random access memory(随机存储器)的缩写。“ROM”是read only memory(只读存储器)的缩写。RAM例如是SRAM或者DRAM。“SRAM”是static random access memory(静态随机存储器)的缩写。“DRAM”是dynamic random access memory(动态随机存储器)的缩写。ROM例如是EEPROM。“EEPROM”是electrically erasable programmable read only memory(电可擦可编程序只读存储器)的缩写。存储部22例如作为主存储装置、辅助存储装置、或者高速缓存发挥功能。在存储部22存储用于控制装置20的动作的数据、和通过控制装置20的动作获得的数据。
通信部23至少包括一个通信用接口。通信用接口例如是LAN接口。通信部23接收用于控制装置20的动作的数据，另外发送通过控制装置20的动作获得的数据。
输入部24至少包括一个输入用接口。输入用接口例如是物理按键、静电电容按键、定点设备、与显示器一体设置的触摸屏、照相机、或者麦克。输入部24接受输入用于控制装置20的动作的数据的操作。输入部24也可以代替被控制装置20具备而作为外部的输入器件与控制装置20连接。作为连接方式，例如能够使用USB、HDMI(注册商标)、或者Bluetooth(注册商标)等任意的方式。“USB”是Universal Serial Bus(通用串行总线)的缩写。“HDMI(注册商标)”是High-Definition Multimedia Interface(高清多媒体接口)的缩写。
输出部25至少包括一个输出用接口。输出用接口例如是显示器或者扬声器。显示器例如是LCD或者有机EL显示器。“LCD”是liquid crystal display(液晶显示器)的缩写。“EL”是electro luminescence(电致发光)的缩写。输出部25输出通过控制装置20的动作获得的数据。输出部25也可以代替被控制装置20具备而作为外部的输出器件与控制装置20连接。作为连接方式，例如能够使用USB、HDMI(注册商标)、或者Bluetooth(注册商标)等任意的方式。
通过由作为控制部21的处理器执行本实施方式所涉及的第1控制程序来实现控制装置20的功能。即，控制装置20的功能通过软件实现。第1控制程序通过使计算机执行控制装置20的动作来使计算机作为控制装置20发挥功能。即，计算机通过根据第1控制程序执行控制装置20的动作而作为控制装置20发挥功能。
程序能够预先存储于非暂时性的计算机可读取的介质。非暂时性的计算机可读取的介质例如是闪存、磁记录装置、光盘、光磁记录介质或者ROM。例如通过销售、转让、或者出借存储有程序的SD卡、DVD或者CD-ROM等便携式介质来进行程序的流通。“SD”是SecureDigital(安全数字)的缩写。“DVD”是digital versatile disc(数字多功能光盘)的缩写。“CD-ROM”是compact disc read only memory(只读光盘存储器)的缩写。也可以预先将程序储存于服务器的存储器，并从服务器向其他的计算机传输程序，由此使程序流通。也可以提供程序作为程序产品。
计算机例如将存储于便携式介质的程序或者从服务器传输的程序暂时储存于主存储装置。而且，计算机通过处理器读取在主存储装置储存的程序，并通过处理器执行遵照读取的程序的处理。计算机也可以从便携式介质直接读取程序，并执行遵照程序的处理。也可以构成为：每当从服务器向计算机传输程序时，计算机依次执行遵照接受到的程序的处理。也可以不进行从服务器向计算机的程序的传输而通过仅通过执行指示和结果取得来实现功能的所谓的ASP型的服务来执行处理。“ASP”是application service provider(应用服务提供商)的缩写。程序是供由电子计算机进行的处理用的信息，包括依照程序的信息。例如，不是对计算机的直接的指令但具有规定计算机的处理的性质的数据属于“依照程序的信息”。
控制装置20的一部分或者全部的功能也可以通过作为控制部21的可编程电路或者专用电路来实现。即，控制装置20的一部分或者全部的功能也可以通过硬件来实现。
参照图4，对本实施方式所涉及的飞行器30的结构进行说明。
飞行器30具备控制部31、存储部32、通信部33、输入部34、输出部35以及测位部36。
控制部31包括至少一个处理器、至少一个可编程电路、至少一个专用电路、或者这些的任意的组合。处理器是CPU或者GPU等通用处理器、或者专门用于特定的处理的专用处理器。可编程电路例如是FPGA。专用电路例如是ASIC。控制部31控制飞行器30的各部分，并且执行与飞行器30的动作有关的处理。
存储部32包括至少一个半导体存储器、至少一个磁存储器、至少一个光存储器、或者这些的任意的组合。半导体存储器例如是RAM或者ROM。RAM例如是SRAM或者DRAM。ROM例如是EEPROM。存储部32例如作为主存储装置、辅助存储装置、或者高速缓存发挥功能。在存储部32存储用于飞行器30的动作的数据、和通过飞行器30的动作获得的数据。
通信部33至少包括一个通信用接口。通信用接口例如是与LTE、4G标准、或者5G标准等移动通信标准对应的接口、与Bluetooth(注册商标)等近距离无线通信对应的接口、或者LAN接口。“LTE”是Long Term Evolution(长期演进技术)的缩写。“4G”是4th generation(第4代通信技术)的缩写。“5G”是5th generation(第5代通信技术)的缩写。通信部33接收用于飞行器30的动作的数据，另外发送通过飞行器30的动作获得的数据。
输入部34至少包括一个输入用接口。输入用接口例如是物理按键、静电电容按键、定点设备、与显示器一体设置的触摸屏、照相机、或者麦克。输入部34接受输入用于飞行器30的动作的数据的操作。输入部34也可以代替被飞行器30具备而作为外部的输入器件与飞行器30连接。作为连接方式，例如能够使用USB、HDMI(注册商标)、或者Bluetooth(注册商标)等任意的方式。
输出部35至少包括一个输出用接口。输出用接口例如是显示器或者扬声器。显示器例如是LCD或者有机EL显示器。输出部35输出通过飞行器30的动作获得的数据。输出部35也可以代替被飞行器30具备而作为外部的输出器件与飞行器30连接。作为连接方式，例如能够使用USB、HDMI(注册商标)、或者Bluetooth(注册商标)等任意的方式。
测位部36至少包括一个GNSS接收机。“GNSS”是global navigation satellitesystem(全球导航卫星系统)的缩写。GNSS例如是GPS、QZSS、BDS、GLONASS、或者Galileo。“GPS”是Global Positioning System(全球定位系统)的缩写。“QZSS”是Quasi-ZenithSatellite System(准天顶卫星系统)的缩写。QZSS的卫星也称为准天顶卫星。“BDS”是BeiDou Navigation Satellite System(北斗卫星导航系统)的缩写。“GLONASS”是GlobalNavigation Satellite System(格洛纳斯卫星导航系统)的缩写。测位部36测定飞行器30的位置。
可以通过控制部31、存储部32、通信部33、输入部34、输出部35、以及测位部36分别独立地组装于飞行器30而被飞行器30具备，或者也可以组装于至少1台的控制器件，而以每台控制器件被飞行器30具备。
通过由作为控制部31的处理器执行本实施方式所涉及的第2控制程序来实现控制器件的功能。即，控制器件的功能由软件实现。第2控制程序通过使计算机执行控制器件的动作来使计算机作为控制器件发挥功能。即，计算机通过根据第2控制程序执行控制器件的动作而作为控制器件发挥功能。
控制器件的一部分或者全部的功能也可以通过作为控制部31的可编程电路或者专用电路来实现。即，控制器件的一部分或者全部的功能也可以通过硬件来实现。
参照图5和图6，对本实施方式所涉及的系统10的动作进行说明。该动作相当于本实施方式所涉及的搬运方法。图5表示控制装置20的动作。图6表示飞行器30的动作。
在图6的步骤S201中，飞行器30的控制部31使飞行器30飞行至货物12的搬运地。飞行器30在货物12的搬运地回收货物12。在图2的例子中，飞行器30通过在阳台51使用1对臂来夹住货物12，从而回收货物12。
在图6的步骤S202中，飞行器30拍摄包括货物12的搬运目的地在内的地面的图像。在图2的例子中，飞行器30在移动至能够看到阳台51附近的堆积处52的位置后使用作为输入部34的照相机来拍摄公寓50附近的地面的图像。图像可以是静止图像，也可以是动态图像。
在图6的步骤S203中，飞行器30的控制部31使在步骤S202中所拍摄到的地面的图像发送至通信部33。通信部33将地面的图像向控制装置20发送。
在图5的步骤S101中，控制装置20的通信部23从飞行器30接收在图6的步骤S203中所发送的地面的图像。控制装置20的控制部21取得通过通信部23接收到的地面的图像。
在图5的步骤S102中，控制装置20的控制部21解析在步骤S101中取得的地面的图像，并计算到货物12的搬运目的地为止的直线路径。作为图像解析的方法，能够使用已知的方法。也可以使用机械学习。在图2的例子中，控制部21解析从飞行器30拍摄到的公寓50附近的地面的图像，并计算飞行器30水平地飞行至堆积处52的情况下的最短路径。作为一个变形例，控制部21也可以代替解析地面的图像而参照飞行器30和堆积处52的位置数据来计算最短路径。飞行器30的位置数据是表示飞行器30的三维坐标等位置的数据。具体而言，飞行器30的位置数据是表示由飞行器30的测位部36测定出的位置的数据。飞行器30的位置数据可以在步骤S101中与地面的图像一起从飞行器30取得，或者也可以在步骤S102中与地面的图像分开从飞行器30取得。堆积处52的位置数据是表示堆积处52的三维坐标等位置的数据。堆积处52的位置数据可以预先存储于控制装置20的存储部22，或者也可以从网络上的GIS等外部的系统取得。“GIS”是geographic information system(地理信息系统)的缩写。
在图5的步骤S103中，控制装置20的控制部21选择处于在步骤S102中计算出的直线路径的下方的地点P1、···、Pn。这里，n是1以上的整数。即，控制部21至少选择一个地点。在图2的例子中，控制部21选择自行车放置处53作为地点P1。控制部21选择停车场54的驻车空间作为地点P2。
在图5的步骤S104中，将i设为1。在进行步骤S105以后的处理后，在步骤S111中，将i自加1。在步骤S112中，若i为n以下，则再次进行步骤S105以后的处理。
在图5的步骤S105中，控制装置20的控制部21解析在步骤S101中取得的地面的图像来检测地点Pi的状态。作为图像解析的方法，能够使用已知的方法。也可以使用机械学习。
在图5的步骤S106中，控制装置20的控制部21判定在步骤S105中是否检测到在地点Pi存在人这一状态，即判定是否在地点Pi存在人。若在地点Pi不存在人，则进行步骤S107的处理。若在地点Pi存在人，则进行步骤S108的处理。当是否在地点Pi存在人不明确的情况下，也可以进行步骤S108的处理。
在图5的步骤S107中，控制装置20的控制部21判定是否在步骤S105中检测到在地点Pi存在车辆的状态，即，判定是否在地点Pi存在车辆。若在地点Pi不存在车辆，则进行步骤S109的处理。若在地点Pi存在车辆，则进行步骤S108的处理。当是否在地点Pi存在车辆不明确的情况下，也可以进行步骤S108的处理。
在图5的步骤S108中，控制装置20的控制部21判定是否在步骤S105中检测到在地点Pi存在遮挡物的状态，即，判定是否在地点Pi存在遮挡物。若在地点Pi存在遮挡物，则进行步骤S109的处理。若在地点Pi不存在遮挡物，则进行步骤S110的处理。
在图2的例子中，控制部21检测自行车放置处53的状态作为地点P1的状态。在自行车放置处53站立有居民61，但设置有相当于遮挡物的屋檐62。因此，在步骤S106中，控制部21判定为在地点P1存在人。或者，当在屋檐62看不到居民61的情况下，控制部21判定为是否在地点P1存在人不明确。而且，在步骤S108中，控制部21判定为在地点P1存在遮挡物。作为一个变形例，假如没有屋檐62而自行车放置处53露出，则步骤S108中，控制部21判定为在地点P1不存在遮挡物。
在图2的例子中，控制部21检测停车场54的驻车空间的状态作为地点P2的状态。在停车场54停留有车辆63，但在相当于地点P2的驻车空间没有停留车辆，另外也没有人。因此，在步骤S106中，控制部21判定为在地点P2不存在人。而且，在步骤S107中，控制部21判定为在地点P2不存在车辆。
在图5的步骤S109中，控制装置20的控制部21决定将地点Pi的上空的位置Qi作为飞行器30通过的通过点而包括在飞行器30的飞行路径11中。即，控制部21将地点Pi的上空的位置Qi决定为飞行路径11所包括的通过点。在图2的例子中，控制部21将自行车放置处53的上空的位置Q1和停车场54的驻车空间的上空的位置Q2分别决定为通过点。
在图5的步骤S110中，控制装置20的控制部21决定在飞行路径11中不包括地点Pi的上空的位置Qi。即，控制部21将地点Pi的上空的位置Qi决定为不包括在飞行路径11中的避让点。在图2的例子中，在自行车放置处53设置有屋檐62，但作为一个变形例，假如没有屋檐62而自行车放置处53露出，则控制部21将自行车放置处53的上空的位置Q1决定为避让点。
在图5的步骤S112中，若i大于n，则进行步骤S113的处理。
在图5的步骤S113中，当在步骤S109中，将地点P1、···、Pn的上空的位置Q1、···、Qn全部决定为通过点的情况下，控制装置20的控制部21将在步骤S102中计算出的直线路径直接决定为飞行路径11。当在步骤S110中将某个地点Pj的上空的位置Qj决定为避让点的情况下，控制部21将在步骤S102中计算出的直线路径变更为避让该避让点的路径，由此决定飞行路径11。在图2的例子中，控制部21将飞行器30水平地飞行至堆积处52的情况下的最短路径直接决定为飞行路径11。作为一个变形例，假如没有屋檐62而自行车放置处53露出，则控制部21将最短路径变更为避让自行车放置处53的上空的位置Q1的路径，由此决定飞行路径11。
在图5的步骤S114中，控制装置20的控制部21使路径数据向通信部23发送。路径数据是表示在步骤S113中决定好的飞行路径11的数据。通信部23将路径数据向飞行器30发送。
在图6的步骤S204中，飞行器30的通信部33从控制装置20接收在图5的步骤S114中发送的路径数据。飞行器30的控制部31取得通过通信部33接收到的路径数据。
在图6的步骤S205中，飞行器30的控制部31基于在步骤S204中取得的路径数据来控制飞行器30的飞行。飞行器30沿着由路径数据表示的飞行路径11飞行来搬运货物12。在图2的例子中，控制部31使飞行器30水平地飞行至堆积处52，并使飞行器30从堆积处52的上空垂直地下降。飞行器30通过在堆积处52张开臂而释放货物12。
如上述那样，在本实施方式中，控制装置20的控制部21检测至少一个地点的状态。控制部21根据检测到的状态，决定是否将至少一个地点的上空的位置作为搬运货物12的飞行器30通过的通过点而包括在飞行器30的飞行路径11中。具体而言，控制部21决定在飞行路径11中不包括存在人或者车辆并且不存在遮挡物的地点的上空的位置。即，若将存在人或者车辆并且不存在遮挡物的状态作为“第1状态”，控制部21在某个地点的状态为第1状态的情况下决定在飞行路径11中不包括该地点的上空的位置。另一方面，若将不存在人或者车辆、或者存在遮挡物的状态作为“第2状态”，则控制部21在某个地点的状态是第2状态的情况下决定在飞行路径11中包括该地点的上空的位置。
根据本实施方式，作为飞行器30的飞行路径11，能够设定在下方不存在人或者车辆、或者在下方存在遮挡物的路径。因此，飞行器30能够通过即使货物12向下方掉落危险性也较低的部位。
在图2的例子中，将飞行器30控制为：在将货物12搬运至堆积处52时水平地移动至堆积处52，其后在堆积处52的正上方垂直下降，但作为一个变形例，也可以将飞行器30控制为：以真正的最短距离移动至堆积处52。即，也可以将飞行器30控制为斜着移动至堆积处52。
在图2的例子中，将飞行器30控制为在公寓50的场地内和场地周边飞行，但作为一个变形例，也可以将飞行器30控制为在工厂或者港湾等其他的场所飞行。在该情况下，也可以考虑是否在工厂或者港湾的至少一个地点存在从业人员等人来进行飞行路径规划。或者，也可以考虑是否在工厂或者港湾的至少一个地点存在叉车等车辆来进行飞行路径规划。或者也可以考虑是否在工厂或者港湾的至少一个地点存在屋檐等遮挡物来进行飞行路径规划。
在图2的例子中，控制装置20的控制部21解析公寓50附近的地面的图像来检测各地点的状态，但作为一个变形例，控制部21也可以参照公寓50等构造物的设计数据来检测各地点的状态。
作为本实施方式的一个变形例，控制装置20的控制部21也可以预测货物12的搬运目的地的状态。控制部21也可以根据预测到的状态来调整飞行器30的飞行日程。货物12的搬运目的地的状态也可以包括是否在货物12的搬运目的地存在人或者车辆。在图2的例子中，控制部21也可以在飞行器30沿着飞行路径11开始飞行前预测堆积处52附近的人或者车辆的有无。控制部21也可以使起飞时机延迟等来调整飞行日程，以避免飞行器30在人或者车辆将要来到堆积处52附近的时刻位于堆积处52的正上方。
在该变形例中，控制部21也可以检测人向货物12的搬运目的地的移动的预兆来预测货物12的搬运目的地的状态。在图2的例子中，若居民64拿着垃圾等货物13外出，则控制部21也可以预测为居民64要来到堆积处52附近。或者，控制部21也可以基于从货物12的搬运目的地回收物品的回收车的运行日程来预测货物12的搬运目的地的状态。在图2的例子中，若预先规定了垃圾回收车从堆积处52回收垃圾等物品14的时刻，则控制部21也可以预测为垃圾回收车要来到堆积处52附近。或者，控制部21也可以根据朝向货物12的搬运目的地的车辆的位置来预测货物12的搬运目的地的状态。在图2的例子中，若车辆63起步并接近堆积处52，则控制部21也可以预测为车辆63要来到堆积处52附近。
作为本实施方式的另一变形例，控制装置20的控制部21在飞行器30沿着飞行路径11飞行时也可以检测处于飞行路径11的剩余的路径的下方的地点的状态而作为至少一个地点的状态。在该情况下，控制部21根据检测到的状态来决定是否在飞行路径11中包括至少一个地点的上空的位置。在将某个地点的上空的位置决定为不包括在飞行路径11中的避让点的情况下，控制部21通过将剩余的路径变更为避让该避让点的路径来修正飞行路径11。在图2的例子中，在飞行器30通过自行车放置处53的上空的位置Q1时，若居民61移动至自行车放置处53与堆积处52之间的没有遮挡物的地点P3，则控制部21也可以修正飞行路径11，以便避让地点P3的上空的位置Q3。
作为本实施方式的又一变形例，在飞行器30沿着飞行路径11飞行时，在处于飞行路径11的剩余的路径的下方的地点的状态变化至第1状态的情况下，控制装置20的控制部21也可以使飞行器30待机至处于剩余的路径的下方的地点的状态变化为第2状态。在图2的例子中，假设也将自行车放置处53与堆积处52之间的没有遮挡物的地点P3决定为通过点，在飞行器30通过自行车放置处53的上空的位置Q1时，若居民61移动至地点P3，则控制部21也可以使飞行器30在自行车放置处53的上空的位置Q1待机至居民61从地点P3消失。
在图2的例子中，在飞行器30沿着飞行路径11飞行时，若人或者车辆来到堆积处52附近，则控制装置20的控制部21也可以不使飞行器30下降。控制部21也可以在人或者车辆离开堆积处52后使飞行器30下降。控制部21也可以使飞行器30水平移动至在下方既没有人也没有车辆的位置直至人或者车辆离开堆积处52。
作为本实施方式的又一变形例，控制装置20的控制部21不仅检测处于到货物12的搬运目的地为止的直线路径的下方的地点P1、···、Pn的状态，也可以检测映现在从飞行器30拍摄到的地面的图像的其他的地点Pk的状态。特别是在将某个地点Pj的上空的位置Qj决定为避让点的情况下，控制部21也可以根据地点Pk的状态来决定是否将地点Pk作为新的通过点而包括在避让该避让点的路径中。
作为本实施方式的又一变形例，在即使是存在人或者车辆、并且不存在遮挡物的地点飞行器30也不得不通过该地点的情况下，控制装置20的控制部21也可以决定在飞行路径11中包括该地点。
本公开并不限定于上述的实施方式。例如，可以集成框图所记载的两个以上的块，或者也可以将一个块分割。也可以代替根据记述以时间序列执行流程图所记载两个以上的步骤，并根据执行各步骤的装置的处理能力，或者根据需要，并列地或者以不同的顺序执行。另外，能够进行不脱离本公开的主旨的范围内的变更。
例如，也可以在飞行器30中具备控制装置20。在该情况下，也可以通过控制装置20进行飞行器30的动作的一部分。在将飞行器30的控制部31、存储部32、通信部33、输入部34、输出部35以及测位部36组装于控制器件的情况下，也可以将控制器件集成于控制装置20。
Claims (20)
1.一种控制装置，其中，
所述控制装置具备控制部，该控制部检测至少一个地点的状态，并根据检测到的状态，决定是否将所述至少一个地点的上空的位置作为搬运货物的飞行器通过的通过点而包括在所述飞行器的飞行路径中。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述至少一个地点的状态包括是否在所述至少一个地点存在人。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述至少一个地点的状态包括是否在所述至少一个地点存在车辆。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其中，
所述至少一个地点的状态包括是否在所述至少一个地点存在遮挡地面的遮挡物。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，
所述控制部决定在所述飞行路径中不包括存在人或者车辆、并且不存在所述遮挡物的地点的上空的位置。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部解析从所述飞行器拍摄到的包括所述货物的搬运目的地在内的地面的图像来检测所述至少一个地点的状态。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部检测处于到所述货物的搬运目的地为止的直线路径的下方的地点的状态作为所述至少一个地点的状态，在将某个地点的上空的位置决定为不包括在所述飞行路径中的避让点的情况下，通过将所述直线路径变更为避让所述避让点的路径来决定所述飞行路径。
8.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述飞行器沿着所述飞行路径飞行时检测处于所述飞行路径的剩余的路径的下方的地点的状态作为所述至少一个地点的状态，在将某个地点的上空的位置决定为不包括在所述飞行路径中的避让点的情况下，通过将所述剩余的路径变更为避让所述避让点的路径来修正所述飞行路径。
9.根据权利要求1～6中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部构成为：若所述至少一个地点的状态是第1状态，则决定在所述飞行路径中不包括所述至少一个地点的上空的位置，若所述至少一个地点的状态是第2状态，则决定在所述飞行路径中包括所述至少一个地点的上空的位置，在所述飞行器沿着所述飞行路径飞行时，在处于所述飞行路径的剩余的路径的下方的地点的状态变化至所述第1状态的情况下，使所述飞行器待机直至处于所述剩余的路径的下方的地点的状态变化为所述第2状态为止。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制部预测所述货物的搬运目的地的状态，并根据预测到的状态来调整所述飞行器的飞行日程。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，
所述货物的搬运目的地的状态包括是否在所述货物的搬运目的地存在人。
12.根据权利要求11所述的控制装置，其中，
所述控制部检测人向所述货物的搬运目的地移动的预兆来预测所述货物的搬运目的地的状态。
13.根据权利要求11所述的控制装置，其中，
所述控制部基于从所述货物的搬运目的地回收物品的回收车的运行日程来预测所述货物的搬运目的地的状态。
14.根据权利要求10～13中任一项所述的控制装置，其中，
所述货物的搬运目的地的状态包括是否在所述货物的搬运目的地存在车辆。
15.根据权利要求14所述的控制装置，其中，
所述控制部根据朝向所述货物的搬运目的地的车辆的位置来预测所述货物的搬运目的地的状态。
16.一种系统，其中，
所述系统具备：
权利要求1～15中任一项所述的控制装置；和
沿着所述飞行路径飞行来搬运所述货物的飞行器。
17.一种飞行器，其中，
具备权利要求1～15中任一项所述的控制装置，
沿着所述飞行路径飞行来搬运所述货物。
18.一种飞行器，是搬运货物的飞行器，其中，
所述飞行器具备：
通信部，从控制装置接收表示飞行路径的路径数据，所述控制装置根据至少一个地点的状态，决定是否将所述至少一个地点的上空的位置作为所述飞行器通过的通过点而包括在所述飞行器的所述飞行路径中；和
控制部，基于由所述通信部接收到的路径数据来控制所述飞行器的飞行。
19.根据权利要求18所述的飞行器，其中，
所述控制部使所述飞行器水平地飞行至所述货物的搬运目的地，并使所述飞行器从所述货物的搬运目的地的上空垂直地下降。
20.一种搬运方法，其中，
所述搬运方法包括：
通过控制装置，检测至少一个地点的状态；
通过所述控制装置，根据所检测到的状态，决定是否将所述至少一个地点的上空的位置作为飞行器通过的通过点而包括在所述飞行器的飞行路径中；以及
通过所述飞行器，沿着所述飞行路径搬运货物。
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