CN114384093A - 面板检测装置以及面板检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种面板检测装置以及面板检测方法。该面板检测装置包括定位模块，定位模块包括：第一定位模块，用于在待检测面板被搬运到检测平台上之前初定位搬运模块上的待检测面板的位置，以获取初定位信息；以及第二定位模块，用于在待检测面板被搬运到检测平台上之后再定位检测平台上的待检测面板的位置，以获取再定位信息，其中，控制模块用于在待检测面板被搬运到检测平台上之前根据初定位信息控制检测平台运动，以调节待检测面板相对于检测平台的位置；并且还用于在待检测面板被搬运到检测平台上之后根据再定位信息控制检测平台运动，以调节待检测面板相对于视觉检测模块的位置。由此可以提高定位效率。

Description

面板检测装置以及面板检测方法

技术领域

本发明涉及显示面板检测技术领域，具体地，涉及一种面板检测装置以及一种面板检测方法。

背景技术

面板检测装置可以通过其上的视觉检测模块对显示面板的绑定效果和/或集成电路(IC)的外观进行检测，还可以检测导电粒子压痕。导电粒子压痕检测用于检测显示面板的连接(bonding)段在玻璃上芯片(chip on glass，COG)和玻璃上薄膜(film on glass，FOG)后各向异性导电膜(Anisotropic Conductive Film，ACF)的导电粒子的压痕情况或者玻璃上IC(IC on film，COF)产品ACF导电粒子的压痕情况。

在检测过程中，机械手将显示面板放置在检测平台上，检测平台将显示面板运送给视觉检测模块进行线扫。视觉检测模块中的DIC相机负责导电粒子压痕检测。DIC相机的视野比较小,精度较高，因此显示面板放置在检测平台上后需要对显示面板进行精定位，以保证运送至视觉检测模块的显示面板在视觉检测模块的线扫区域内被精确定位。

但是现有技术中在精定位之后基本上只调整检测平台的位置来补偿显示面板放置在检测平台上产生的位置偏差。实践中发现，补偿的效果不是很理想，往往需要多次精定位以及多次位置补偿才能满足后续环节的要求，使得精定位和位置补偿时间过长，降低了生产效率。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本发明的一个方面，提供一种面板检测装置，该面板检测装置包括搬运模块、检测平台、定位模块、视觉检测模块和控制模块，搬运模块用于搬运待检测面板，检测平台可运动，视觉检测模块用于对待检测面板执行视觉检测，定位模块包括：第一定位模块，用于在待检测面板被搬运到检测平台上之前初定位搬运模块上的待检测面板的位置，以获取初定位信息；以及第二定位模块，用于在待检测面板被搬运到检测平台上之后再定位检测平台上的待检测面板的位置，以获取再定位信息，其中，控制模块用于在待检测面板被搬运到检测平台上之前根据初定位信息控制检测平台运动，以调节待检测面板相对于检测平台的位置；并且还用于在待检测面板被搬运到检测平台上之后根据再定位信息控制检测平台运动，以调节待检测面板相对于视觉检测模块的位置。

示例性地，面板检测装置还包括第一驱动组件，视觉检测模块在第一驱动组件的驱动下沿着第一方向可移动，以对待检测面板执行视觉检测，第一方向为待检测面板的长度方向或者宽度方向。

示例性地，视觉检测模块中的一个或多个相机在第二驱动组件的驱动下沿着竖直方向可移动，以调节相机到待检测面板的距离，实现自动对焦。

示例性地，控制模块还用于在待检测面板被搬运到检测平台上之后根据再定位信息控制第一驱动组件驱动视觉检测模块沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于视觉检测模块的位置。

示例性地，检测平台可运动包括沿第二方向可移动以及在第一方向和第二方向形成的平面内可旋转，第一方向为待检测面板的长度方向或者宽度方向，第二方向分别与第一方向和竖直方向垂直。

示例性地，控制模块还用于在视觉检测模块对位于其视觉检测区内的待检测面板的一个边缘执行视觉检测后，控制检测平台沿着第二方向退出视觉检测区、并在旋转后移回视觉检测区内，以对位于视觉检测区内的待检测面板的下一个边缘执行视觉检测。

示例性地，搬运模块沿着第一方向可移动，控制模块还用于在待检测面板位于搬运模块上时根据初定位信息控制搬运模块沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于检测平台的位置。

示例性地，第二定位模块设置在搬运模块上。

示例性地，检测平台和视觉检测模块的数量均为两个且一一对应地设置，控制模块用于控制搬运模块、两个检测平台和定位模块，以对两个检测平台对应的待检测面板交替地执行定位，定位包括初定位和再定位。

根据本发明的一个方面，提供一种面板检测方法，方法包括：对搬运模块上的待检测面板进行初定位，以获取初定位信息；根据初定位信息控制检测平台运动以调节待检测面板相对于检测平台的位置；搬运模块将待检测面板搬运到检测平台上；对检测平台上的待检测面板进行再定位，以获取再定位信息；根据再定位信息控制检测平台运动以调节待检测面板相对于视觉检测模块的位置；以及视觉检测模块对待检测面板执行视觉检测。

示例性地，方法在获取再定位信息之后还包括：根据再定位信息使视觉检测模块沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于视觉检测模块的位置，其中第一方向为待检测面板的长度方向或者宽度方向。

示例性地，视觉检测模块对待检测面板执行视觉检测的步骤包括：视觉检测模块对位于其视觉检测区内的待检测面板的一个边缘执行视觉检测；控制检测平台沿着第二方向退出视觉检测区并在水平面内旋转；控制检测平台移回视觉检测区；以及视觉检测模块对位于视觉检测区内的待检测面板的下一个边缘执行视觉检测。

示例性地，搬运模块将待检测面板搬运到检测平台上之前，方法还包括：根据初定位信息控制搬运模块沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于检测平台的位置，其中第一方向为待检测面板的长度方向或者宽度方向。

示例性地，检测平台和视觉检测模块的数量均为两个且一一对应地设置，方法还包括：对两个检测平台对应的待检测面板交替地执行定位，定位包括初定位和再定位。

本发明通过在搬运模块将待检测面板搬运到检测平台上之前，可以通过第一定位模块对待检测面板执行初定位，控制模块可以基于初定位信息控制检测平台运动，以对待检测面板在检测平台上的位置预先进行补偿，由此可以提高待检测面板放置在检测平台上的位置精度。第二定位模块可以在待检测面板被搬运到检测平台上之后对待检测面板执行再定位，控制模块可以基于再定位信息控制检测平台运动，以对待检测面板相对于视觉检测模块的位置进行补偿，由此提高待检测面板在视觉检测模块的视觉检测区内的位置精度。如果待检测面板(尤其是大尺寸待检测面板)放置在检测平台之后出现较大的位置偏差，初定位一方面可以避免待检测面板上的定位标识移出第二定位模块的拍摄视野以外，另一方面也可以避免在再定位后通过移动检测平台进行位置补偿时的移动量和移动维度超出检测平台的可补偿范围。由于初定位可以为后续的再定位环节提供较好的基础保障，所以通过更少次甚至只需要一次再定位和位置补偿就能够使得待检测面板到达预定位置，从而提高检测效率。基于此，第二定位模块可以选用较高精度的相机，以进一步提高再定位的精度。而第一定位模块的精度可以低于第二定位模块的精度，以提高定位效率。此外，由于初定位是在待检测面板被放置在检测平台之前执行的，因此可以使得每块待检测面板在检测平台上的放置位置比较稳定，从而减少了因位置变动带来的平台吸附差异。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本发明的优点和特征。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1为根据本发明一个示例性实施例的面板检测装置的立体图；

图2为根据本发明一个示例性实施例的面板检测装置在使用环境中的立体图；

图3为根据本发明一个示例性实施例的视觉检测模块及其周边部件的示意图；

图4为根据本发明一个示例性实施例的检测平台及其周边部件的示意图；

图5为图4的爆炸图；

图6为根据本发明一个示例性实施例的面板检测方法的流程图；

图7为根据本发明一个示例性实施例的面板检测方法的流程图；

图8为根据本发明另一个示例性实施例的视觉检测的流程图；以及

图9为根据本发明再一个示例性实施例的面板检测方法的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

101、上料模块；102、下料模块；110、搬运导轨；200、检测平台；201、左检测平台；202、右检测平台；210、检测平台导轨；220、支撑装置；221、转台；222、基座；223、转动组件；300、定位模块；310、第一定位模块；320、第二定位模块；400、视觉检测模块；401、载座；402、视觉检测模块导轨；403、左视觉检测模块；404、右视觉检测模块；410、外观检测相机；420、巡边检相机；430、粒子检测相机；800、待检测面板；910、上料处；920、下料处。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本发明。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本发明的优选实施例，本发明可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

根据本发明的一个方面，提供一种面板检测装置。图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的面板检测装置，该面板检测装置可以包括搬运模块、检测平台200、视觉检测模块400和控制模块(未示出)。搬运模块用于搬运待检测面板。示例性地，搬运模块可以包括两个模块，即上料模块101和下料模块102。上料模块101用于将待检测面板从上料处搬运到检测平台200上。下料模块102用于将待检测面板从检测平台200搬运至下料处。可以理解的是，也可以不区分上料模块101和下料模块102，即搬运模块也可以仅包括一个模块，上下料操作均由该模块执行。检测平台200可运动。检测平台200的运动包括检测平台200在水平面内的平移和/或转动。检测平台200运动主要是为了将其上的待检测面板运送至视觉检测模块400的视觉检测区。视觉检测模块400用于对待检测面板执行视觉检测。视觉检测模块400可以包括粒子检测相机、巡边检相机以及外观检测相机等中的一种或多种。粒子检测相机例如包括DIC检测相机，其用于检测粒子分布、粒子偏移、气泡检测、异物检测等。巡边检相机用于检测基板的外观，例如基板上有无裂痕、刮伤或者崩边崩角等情况。外观检测相机用于检测集成电路的外观，特别是崩边、崩角等情况。

示例性地，如图1和2所示，上料模块101可以从上游的上料处910抓取待检测面板。上料模块101可以可移动地设置在搬运导轨110上。搬运导轨110沿着第一方向(即X轴方向)延伸。上料模块101可以沿着搬运导轨110将抓取的待检测面板搬运至检测平台200上。检测平台200可以可移动地设置在检测平台导轨210上。检测平台导轨210可沿着水平面内与第一方向垂直的第二方向(即Y轴方向)延伸。检测平台200可以沿着检测平台导轨210将待检测面板运送到视觉检测模块400的视觉检测区。视觉检测模块400可以设置在搬运导轨110的后下方。检测完成之后，检测平台200可以沿着检测平台导轨210返回，由下料模块102将该面板搬运至下料处920。下料模块102也可以沿着搬运导轨110移动。

面板检测装置还可以包括定位模块300。定位模块300可以包括第一定位模块310和第二定位模块320。

第一定位模块310用于在待检测面板被搬运到检测平台200上之前初定位搬运模块100上的待检测面板的位置，以获取初定位信息。控制模块用于在待检测面板被搬运到检测平台200上之前根据初定位信息控制检测平台200运动，以调节待检测面板相对于检测平台200的位置。

示例性地，第一定位模块310可以设置在上料处和检测平台200之间，以缩短搬运模块的移动行程。第一定位模块310可以包括图像采集装置。在此情况下，初定位信息包括第一定位模块310采集的图像信息。搬运模块可以在将待检测面板放置在检测平台200上之前，将待检测面板搬运到第一定位模块310处。第一定位模块310可以拍摄该待检测面板上的第一特征部的第一图像。如果第一定位模块310的拍摄视野较小的话，第一图像可以只包括待检测面板的该第一特征部。通常情况下，搬运模块抓取不同的待检测面板时可能会存在偏差，但是该偏差不会特别大。搬运模块将每块待检测面板都沿着预定线路朝向第一定位模块310搬运后，都能够拍摄到包括该第一特征部的第一图像。区别可能主要在于第一特征部在第一图像中的位置和取向存在一定差别。如果第一定位模块310的拍摄视野较大的话，第一图像可以包括整个待检测面板。第一特征部可以是待检测面板上的定位标识(mark)，也可以是待检测面板的特定角，例如左上角。

控制模块可以用于确定第一特征部在第一图像中的第一图像位置相对于第一标定位置的偏转量R和平移量S。其中，偏转量R可以为第一图像位置相对于第一标定位置的偏转角度。平移量S可以为第一图像位置相对于第一标定位置的平移量。然后，控制模块用于根据该偏转量R和平移量S在待检测面板被搬运到检测平台200上之前控制检测平台200运动，以调节待检测面板相对于检测平台200的位置。在检测平台200改变位置之前，检测平台200位于基准位置。这样，可以通过检测平台200偏离基准位置对待检测面板的位置偏差进行补偿。例如，可以控制检测平台200旋转偏转量R、平移平移量S。搬运模块再将待检测面板放置到检测平台200上后，即使搬运模块抓取不同的待检测面板时存在偏差，待检测面板相对于检测平台200的位置也是恒定的，也就是说，此时待检测面板位于检测平台200上的预定位置上。在待检测面板放置到检测平台200上后，检测平台200可以返回至其基准位置。

第一特征部的第一标定位置可以通过以下方式获得：

搬运模块将一块位于检测平台200上的预定位置上的测试面板沿着预定线路反向搬运至第一定位模块310处，其中检测平台200位于基准位置。位于检测平台200上的预定位置上的测试面板的定位标识(mark)可以位于第二定位模块的视野中心。第一定位模块310拍摄测试面板的测试图像，该测试面板的特征部在测试图像中的位置就是特征部的第一标定位置。测试图像的特征部与待检测面板的特征部相对应。可选地，搬运模块将预定位置上的测试面板反向搬运至第一定位模块310处后，可以调整第一定位模块310的位置，使得该测试面板的特征部位于第一定位模块310的拍摄视野中心。

记录下此时第一定位模块310的位置和搬运模块的位置，它们分别为第一定位模块310的基准位置和搬运模块的基准位置。随后在初定位每块待检测面板时，第一定位模块310和搬运模块都将位于各自的基准位置。

第二定位模块320在待检测面板被搬运到检测平台200上之后再定位检测平台200上的待检测面板的位置，以获取再定位信息。控制模块还用于在待检测面板被搬运到检测平台200上之后根据再定位信息控制检测平台200运动，以调节检测平台200相对于视觉检测模块400的位置，实际上是调节待检测面板相对于视觉检测模块400的位置。

示例性地，第二定位模块320可以设置在检测平台200的上方，以便在待检测面板被放置在检测平台200上后直接采集再定位信息。第二定位模块320可以包括图像采集装置。在此情况下，再定位信息包括第二定位模块320采集的图像信息。通常情况下，第二定位模块320比第一定位模块310具有更高的拍摄精度，以便能够对待检测面板进行更精确地定位。可选地，第二定位模块320可以位于检测平台200上方的固定位置上。可选地，第二定位模块320也可以设置在搬运模块上。当搬运模块将待检测面板被放置在检测平台200上后，搬运模块正好位于待检测面板的上方。

第二定位模块320可以拍摄该待检测面板上的第二特征部的第二图像。第二特征部可以与第一特征部为待检测面板上的相同的特征部，例如都可以是待检测面板上的定位标识(mark)。当然，第二特征部可以与第一特征部为待检测面板上的不同的特征部，例如，第一特征部为待检测面板的特定角，而第二特征部为待检测面板上的定位标识(mark)。第二定位模块320通常用于拍摄待检测面板上的两个第二特征部，这两个第二特征部可以沿着第一方向(即X轴方向)间隔开设置在待检测面板上，例如设置在待检测面板的两个角上。由于第二定位模块320的拍摄精度较高，因此每次只能拍摄一个第二特征部，因此，在拍摄完一个第二特征部之后，需要沿第一方向移动至另一个第二特征部的上方进行拍摄。将第二定位模块320设置在搬运模块上，可以利用搬运模块带动其在第一方向上运动，因此可以减少一套驱动组件，从而降低面板检测装置的成本。

示例性地，第二定位模块320可以采集位于检测平台上的待检测面板的第二图像，该第二图像内包括有第二特征部。控制模块可以用于确定该第二特征部在第二图像中的第二图像位置相对于第二标定位置的位置偏差。第二特征部的第二标定位置的获得可以类似于第一标定位置。示例性地，可以将位于视觉检测模块400的视野中心的检测平台200沿着预定线路反向移动至第二定位模块320，采集此时的第二特征部的测试图像，第二特征部在测试图像中的位置为其第二标定位置。随后，控制模块可以控制检测平台200运动，以待检测面板相对于视觉检测模块400的位置，补偿位置偏差。这样，检测平台200沿着预定线路移动后就可以使待检测面板位于视觉检测模块400的视野中心。

本发明通过在搬运模块将待检测面板搬运到检测平台200上之前，可以通过第一定位模块310对待检测面板执行初定位，控制模块可以基于初定位信息控制检测平台200运动，以对待检测面板在检测平台200上的位置预先进行补偿，由此可以提高待检测面板放置在检测平台200上的位置精度。第二定位模块320可以在待检测面板被搬运到检测平台200上之后对待检测面板执行再定位，控制模块可以基于再定位信息控制检测平台200运动，以对检测平台200相对于视觉检测模块400的位置进行补偿，由此提高待检测面板在视觉检测模块400的视觉检测区内的位置精度。如果待检测面板(尤其是大尺寸待检测面板)放置在检测平台200之后出现较大的位置偏差，初定位一方面可以避免待检测面板上的定位标识移出第二定位模块320的拍摄视野以外，另一方面也可以避免在再定位后通过移动检测平台200进行位置补偿时的移动量和移动维度超出检测平台200的可补偿范围。由于初定位可以为后续的再定位环节提供较好的基础保障，所以通过更少次甚至只需要一次再定位和位置补偿就能够使得待检测面板到达预定位置，从而提高检测效率。基于此，第二定位模块320可以选用较高精度的相机，以进一步提高再定位的精度。而第一定位模块310的精度可以低于第二定位模块320的精度，以提高定位效率。此外，由于初定位是在待检测面板被放置在检测平台200之前执行的，因此可以使得每块待检测面板在检测平台200上的放置位置比较稳定，从而减少了因位置变动带来的平台吸附差异。

示例性地，面板检测装置还包括第一驱动组件，视觉检测模块400在第一驱动组件的驱动下沿着第一方向可移动，以对待检测面板执行视觉检测。第一方向为待检测面板的长度方向或者宽度方向。如图3所示，视觉检测模块400可以包括外观检测相机410、巡边检相机420以及粒子检测相机430。外观检测相机410、巡边检相机420以及粒子检测相机430设置在载座401上。载座401可移动地连接至视觉检测模块导轨402。视觉检测模块导轨402可以沿着第一方向(即X轴方向)延伸。第一驱动组件可以连接至载座401，以驱动视觉检测模块400沿着第一方向移动。检测过程中，视觉检测模块400可以沿着待检测面板的边缘移动，并在移动过程中对该边缘执行视觉检测。该第一驱动组件可以包括链轨、直线电机等常见装置，第一驱动组件的详细结构，在此不多赘述。

示例性地，控制模块还用于在待检测面板被搬运到检测平台200上之后，根据再定位信息控制第一驱动组件驱动视觉检测模块400沿着第一方向(即X轴方向)移动，以进一步调节待检测面板相对于视觉检测模块400的位置。

如前所述地，第二定位模块320执行再定位后，通过检测平台200进行补偿。然而检测平台200进行补偿时的运动自由度或者在第一方向上的运动范围可能是有限的，视觉检测模块400提供了其他方向上的补偿能力或者令第一方向上可补偿的范围增大。由此，可以提高位置补偿的精度，使得后续的测量结果更加准确。

示例性地，检测平台200可移动包括沿第二方向可移动以及在第一方向和第二方向形成的平面内可旋转。第二方向分别与第一方向和竖直方向垂直。例如在图4所示的实施例中，支撑装置220可以与检测平台导轨210滑动连接。支撑装置220可以在驱动装置的驱动下沿着检测平台导轨210滑动。该驱动装置可以采用链轨、直线电机等常见装置，驱动装置的详细结构，在此不再赘述。如图5所示，支撑装置220可以包括位于顶部的转台221、位于底部的基座222和连接在转台221和基座222之间的转动组件223。转台221通过转动组件223可转动地连接到基座222。基座222内可以设置有转动驱动装置，转动驱动装置可以包括旋转电机等的各种常见机构，用于驱动转动组件223带动转台221绕竖直方向旋转，由此检测平台200可以在水平面内旋转。检测平台200可以通过紧固件(未示出)固定到转台221上。在该实施例中，检测平台200的运动自由度包括沿第二方向(即Y轴方向)移动的自由度和在水平面内旋转的自由度。因此，控制模块根据再定位信息确定的位置偏差可以通过视觉检测模块400沿着第一方向的移动来补偿。

需要说明的是，根据再定位信息确定的位置偏差后，检测平台200可以在移动到视觉检测模块400处以进行视觉检测的过程中对该位置偏差进行补偿，在此期间，视觉检测模块400沿着第一方向的移动来补偿。当然，也可以在检测平台200和视觉检测模块400补偿了再定位过程中确定的位置偏差后，检测平台200再移动到视觉检测模块400处，以进行视觉检测。

示例性地，视觉检测模块400中的一个或多个相机在第二驱动组件的驱动下沿着竖直方向(即Z轴方向)可移动，以调节该相机到待检测面板800的距离，实现自动对焦。如图3所示，粒子检测相机430的下方可以设置有第二驱动组件431。第二驱动组件431可以为直线电机。通过第二驱动组件431的驱动，粒子检测相机430的镜头可以相对于待检测面板800上下移动，从而实现自动对焦。

示例性地，控制模块还用于在视觉检测模块400对位于其视觉检测区内的待检测面板的一个边缘执行视觉检测后，控制检测平台200沿着第二方向退出该视觉检测区、并在旋转后移回该视觉检测区内，以对位于视觉检测区内的待检测面板的下一个边缘执行视觉检测。

参见图4-5，待检测面板的一个边缘被检测完之后，可以控制支撑装置220沿着检测平台导轨210朝向远离视觉检测模块400的方向移动。当检测平台200距离视觉检测模块400足够远的时候，可以控制检测平台200在水平面内旋转，以使待检测面板的下一个需要检测的边缘朝向视觉检测模块400。这样，可以避免检测平台200旋转时碰撞到视觉检测模块400。然后，再沿着检测平台导轨210朝向视觉检测模块400移回检测平台200，以使待检测面板的下一个边缘移动到视觉检测模块400的视觉检测区内。

在前述的一个实施例中，搬运模块沿着第一方向(即X轴方向)可移动。在此情况下，根据初定位信息，除了在将待检测面板搬运到检测平台200上之前控制检测平台200运动来调节待检测面板相对于检测平台200的位置之外，控制模块还用于在待检测面板位于搬运模块上时根据初定位信息控制搬运模块沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于检测平台200的位置。也就是说，针对初定位信息，可以利用搬运模块沿第一方向的移动和检测平台的运动共同来补偿待检测面板相对于检测平台200的位置偏差。这对于检测平台200的运动自由度包括沿着第二方向的平移和水平面内的旋转来说是非常有利的，正好可以弥补检测平台200的运动自由度的限制。当然，在检测平台200的运动自由度包括沿着第一方向的平移来说，也可以通过检测平台200和搬运模块配合来实现第一方向的位置补偿，使得位置补偿变得更加灵活。

示例性地，检测平台200的数量为两个，视觉检测模块400的数量为两个且与两个检测平台200分别对应地设置。控制模块用于控制搬运模块、两个检测平台200和定位模块，以对两个检测平台200对应的待检测面板交替地执行定位。所述定位包括初定位和再定位。

返回参见图1，面板检测装置可以包括位于左侧的左检测平台201和位于右侧的右检测平台202。视觉检测模块400可以包括位于左侧的左视觉检测模块403和位于右侧的右视觉检测模块404。左视觉检测模块403用于对左检测平台201上的待检测面板进行视觉检测。右视觉检测模块404用于对右检测平台202上的待检测面板进行视觉检测。

工作过程中，搬运模块(例如上料模块101)可以在将第一块待检测面板搬运到左检测平台201上之前运送到第一定位模块310处进行初定位，并且左检测平台201等对第一块待检测面板相对于左检测平台201的位置偏差进行补偿。然后搬运模块将第一块待检测面板放置在左检测平台201上。第二定位模块320对第一块待检测面板进行再定位。左检测平台201等对第一块待检测面板相对于左视觉检测模块403的位置偏差进行补偿。然后左检测平台201将第一块待检测面板运送到左视觉检测模块403的视觉检测区。

在第一块待检测面板进行视觉检测期间，搬运模块(例如上料模块101)可以在将第二块待检测面板搬运到右检测平台202上之前运送到第一定位模块310处进行初定位，并且右检测平台202等对第二块待检测面板相对于右检测平台202的位置偏差进行补偿。然后搬运模块将第二块待检测面板放置在右检测平台202上。第二定位模块320对第二块待检测面板进行再定位。右检测平台202等对第二块待检测面板相对于右视觉检测模块404的位置偏差进行补偿。然后右检测平台202将第一块待检测面板运送到右视觉检测模块404的视觉检测区。

在第二块待检测面板进行视觉检测期间，第一块待检测面板可能会完成视觉检测，左检测平台201带着第一块待检测面板回到其基准位置，随后下料模块102可以将第一块待检测面板搬运到下料处。当第二块待检测面板被放置到右检测平台202上之后，上料模块101就可以上料处抓取新的待检测面板(即第三待检测面板)并搬运到第一定位模块310处执行初定位。一旦下料模块102抓取了第一块待检测面板之后，上料模块101就可以将第三待检测面板放置在左检测平台201上，以执行后续操作。

由此可见，通过设置两个检测平台200和两个视觉检测模块400可以大大地提高检测效率。

当然，本发明并不限制检测平台200和视觉检测模块400的数量，面板检测装置可以包括更多或者更少的检测平台200和视觉检测模块400，并且检测平台200和视觉检测模块400的数量也可以不是一一对应的。

根据本发明的另一个方面，还提供一种面板检测方法。图6为根据本发明一个示例性实施例的面板检测方法的流程图。如图所示，该方法包括：

步骤S1：对搬运模块上的待检测面板进行初定位，以获取初定位信息。示例性地，初定位信息可以包括待检测面板上的第一特征部的第一图像的信息。

步骤S2：根据初定位信息控制检测平台200移动以调节待检测面板相对于检测平台200的位置。示例性地，通过确定第一特征部在第一图像中的第一图像位置相对于第一标定位置的偏差，可以确定待检测面板相对于检测平台200的位置偏差。然后控制检测平台200移动，以补偿该位置偏差。

步骤S3：搬运模块将待检测面板搬运到检测平台200上。将待检测面板搬运到检测平台200上之后，检测平台200可以返回其基准位置。

步骤S4：对检测平台200上的待检测面板进行再定位，以获取再定位信息。示例性地，再定位信息可以包括待检测面板上的第二特征部的第二图像的信息。第二特征部与第一特征部可以为相同的特征部，也可以为不同的特征部。

步骤S5：根据再定位信息控制检测平台200移动以调节待检测面板相对于视觉检测模块的位置。示例性地，通过确定第二特征部在第二图像中的第二图像位置相对于第二标定位置的偏差，可以确定待检测面板相对于视觉检测模块400的位置偏差。然后控制检测平台200移动，以补偿该位置偏差。然后，检测平台200可以将待检测面板运动到视觉检测模块的视觉检测区。

步骤S6：视觉检测模块对待检测面板执行视觉检测。

示例性地，如图7所示，上述方法在获取再定位信息之后还包括步骤S5’：根据再定位信息使视觉检测模块400沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于视觉检测模块400的位置。

需要说明的是，步骤S5和步骤S5’的执行没有先后顺序，而且两者可以依次执行，也可以同时执行。

检测平台200进行补偿时的运动自由度或者在第一方向上的运动范围可能是有限的，视觉检测模块400提供了其他方向上的补偿能力或者令第一方向上可补偿的范围增大。由此，可以提高位置补偿的精度，使得后续的测量结果更加准确。

示例性地，如图8所示，视觉检测模块400对待检测面板执行视觉检测的步骤S6可以包括：

步骤S61：视觉检测模块对位于其视觉检测区内的待检测面板的一个边缘执行视觉检测。

步骤S62：控制检测平台沿着第二方向退出视觉检测区并在水平面内旋转。

步骤S63：控制检测平台移回视觉检测区。

步骤S64：视觉检测模块对位于视觉检测区内的待检测面板的下一个边缘执行视觉检测。

上述的步骤S61至步骤S64可以循环重复执行，直到待检测面板的所有需要检测的边缘都被执行视觉检测。

这样，可以避免检测平台200旋转时碰撞到视觉检测模块400。然后，再沿着检测平台导轨210朝向视觉检测模块400移回检测平台200，以使待检测面板的下一个边缘移动到视觉检测模块400的视觉检测区内。

示例性地，如图9所示，搬运模块将待检测面板搬运到检测平台200上之前，该方法还包括：

步骤S2’：根据初定位信息控制搬运模块沿着第一方向移动，以进一步调节待检测面板相对于检测平台的位置。

需要说明的是，步骤S2和步骤S2’的执行没有先后顺序，而且两者可以依次执行，也可以同时执行。

针对初定位信息，可以利用搬运模块沿第一方向的移动和检测平台的运动共同来补偿待检测面板相对于检测平台200的位置偏差。由此，可以提高位置补偿的精度，使得后续的测量结果更加准确。

示例性地，检测平台200和视觉检测模块400的数量均为两个且一一对应地设置。该方法还包括：对两个检测平台200对应的待检测面板交替地执行定位，所述定位包括初定位和再定位。

通过设置两个检测平台200和两个视觉检测模块400可以大大地提高检测效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“横向”、“竖向”、“垂直”、“水平”和“顶”、“底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内”、“外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用区域相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述图中所示的一个或多个部件或特征与其他部件或特征的区域位置关系。应当理解的是，区域相对术语不但包含部件在图中所描述的方位，还包括使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件被整体倒置，则部件“在其他部件或特征上方”或“在其他部件或特征之上”的将包括部件“在其他部件或构造下方”或“在其他部件或构造之下”的情况。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。此外，这些部件或特征也可以其他不同角度来定位(例如旋转90度或其他角度)，本文意在包含所有这些情况。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (14)

1.一种面板检测装置，所述面板检测装置包括搬运模块、检测平台、定位模块、视觉检测模块和控制模块，所述搬运模块用于搬运待检测面板，所述检测平台可运动，所述视觉检测模块用于对所述待检测面板执行视觉检测，其特征在于，所述定位模块包括：

第一定位模块，用于在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之前初定位所述搬运模块上的所述待检测面板的位置，以获取初定位信息；以及

第二定位模块，用于在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之后再定位所述检测平台上的所述待检测面板的位置，以获取再定位信息，

其中，所述控制模块用于在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之前根据所述初定位信息控制所述检测平台运动，以调节所述待检测面板相对于所述检测平台的位置；并且还用于在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之后根据所述再定位信息控制所述检测平台运动，以调节所述待检测面板相对于所述视觉检测模块的位置。

2.如权利要求1所述的面板检测装置，其特征在于，所述面板检测装置还包括第一驱动组件，所述视觉检测模块在所述第一驱动组件的驱动下沿着第一方向可移动，以对所述待检测面板执行视觉检测，所述第一方向为所述待检测面板的长度方向或者宽度方向。

3.如权利要求2所述的面板检测装置，其特征在于，所述视觉检测模块中的一个或多个相机在第二驱动组件的驱动下沿着竖直方向可移动，以调节所述相机到所述待检测面板的距离，实现自动对焦。

4.如权利要求2所述的面板检测装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述待检测面板被搬运到所述检测平台上之后根据所述再定位信息控制所述第一驱动组件驱动所述视觉检测模块沿着所述第一方向移动，以进一步调节所述待检测面板相对于所述视觉检测模块的位置。

5.如权利要求1所述的面板检测装置，其特征在于，所述检测平台可运动包括沿第二方向可移动以及在第一方向和所述第二方向形成的平面内可旋转，所述第一方向为所述待检测面板的长度方向或者宽度方向，所述第二方向分别与所述第一方向和竖直方向垂直。

6.如权利要求5所述的面板检测装置，其特征在于，所述控制模块还用于在所述视觉检测模块对位于其视觉检测区内的所述待检测面板的一个边缘执行视觉检测后，控制所述检测平台沿着所述第二方向退出所述视觉检测区、并在旋转后移回所述视觉检测区内，以对位于所述视觉检测区内的所述待检测面板的下一个边缘执行视觉检测。

7.如权利要求2所述的面板检测装置，其特征在于，所述搬运模块沿着所述第一方向可移动，所述控制模块还用于在所述待检测面板位于所述搬运模块上时根据所述初定位信息控制所述搬运模块沿着所述第一方向移动，以进一步调节所述待检测面板相对于所述检测平台的位置。

8.如权利要求7所述的面板检测装置，其特征在于，所述第二定位模块设置在所述搬运模块上。

9.如权利要求1所述的面板检测装置，其特征在于，所述检测平台和所述视觉检测模块的数量均为两个且一一对应地设置，所述控制模块用于控制所述搬运模块、两个所述检测平台和所述定位模块，以对两个所述检测平台对应的待检测面板交替地执行定位，所述定位包括所述初定位和所述再定位。

10.一种面板检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对搬运模块上的待检测面板进行初定位，以获取初定位信息；

根据所述初定位信息控制所述检测平台运动以调节所述待检测面板相对于所述检测平台的位置；

所述搬运模块将所述待检测面板搬运到所述检测平台上；

对所述检测平台上的所述待检测面板进行再定位，以获取再定位信息；

根据所述再定位信息控制所述检测平台运动以调节所述待检测面板相对于视觉检测模块的位置；以及

所述视觉检测模块对所述待检测面板执行视觉检测。

11.如权利要求10所述的面板检测方法，其特征在于，所述方法在获取所述再定位信息之后还包括：

根据所述再定位信息使所述视觉检测模块沿着第一方向移动，以进一步调节所述待检测面板相对于所述视觉检测模块的位置，其中所述第一方向为所述待检测面板的长度方向或者宽度方向。

12.如权利要求10所述的面板检测方法，其特征在于，所述视觉检测模块对所述待检测面板执行视觉检测的步骤包括：

所述视觉检测模块对位于其视觉检测区内的所述待检测面板的一个边缘执行视觉检测；

控制所述检测平台沿着第二方向退出所述视觉检测区并在水平面内旋转；

控制所述检测平台移回所述视觉检测区；以及

所述视觉检测模块对位于所述视觉检测区内的所述待检测面板的下一个边缘执行视觉检测。

13.如权利要求10所述的面板检测方法，其特征在于，所述搬运模块将所述待检测面板搬运到所述检测平台上之前，所述方法还包括：

根据所述初定位信息控制所述搬运模块沿着第一方向移动，以进一步调节所述待检测面板相对于所述检测平台的位置，其中所述第一方向为所述待检测面板的长度方向或者宽度方向。

14.如权利要求10所述的面板检测方法，其特征在于，所述检测平台和所述视觉检测模块的数量均为两个且一一对应地设置，所述方法还包括：

对两个所述检测平台对应的待检测面板交替地执行定位，所述定位包括所述初定位和所述再定位。

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