CN114378854A - 一种用于机械设备制造的机械夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机械设备制造的机械夹爪，涉及机械设备组件技术领域，包括机械基座，所述机械基座的底部设置有防护抓取机构，所述机械基座的顶部设置有工件脱水机构，所述机械基座的右侧设置有自动润滑机构，所述防护抓取机构包括丝杆驱动电机。本发明通过预先根据工件设计好夹持的极限压力值，控制丝杆驱动电机工作，可带动反向丝杆本体进行旋转，促使两个滑动座和L形基板向相邻的方向移动，通过契合抓取板的相互靠近实现对工件进行夹持的功能，同时通过压力传感器可对夹持的力度进行监测，当力度到达极限压力值时，随即控制丝杆驱动电机停止运行，完成对工件的夹持，避免夹持力度不变极易导致工件被夹坏的问题。

Description

一种用于机械设备制造的机械夹爪

技术领域

本发明涉及一种机械夹爪，涉及机械设备组件技术领域，具体涉及一种用于机械设备制造的机械夹爪。

背景技术

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，在机械臂的末端，一般安装有用于夹持机械零部件的机械夹爪。针对现有技术存在以下问题：

1、现有的机械夹爪不具备对产品进行柔性抓取的功能，机械夹爪工作的力度均为固定不动的，若对夹取的产品进行更换，极易导致产品被夹坏的情况出现；

2、现有的机械夹爪不具备对产品进行立即烘干的功能，若被加工的工件需要烘干处理，还需将工件夹持到烘干装置内部进行加工，影响产品的生产效率，有待改进。

发明内容

本发明提供一种用于机械设备制造的机械夹爪，其中一种目的是为了具备对产品进行柔性抓取的功能，解决更换产品时极易导致产品被夹坏的问题；其中另一种目的是为了解决将工件夹持到烘干装置内部会影响其生产效率的问题，以达到可在移动的过程中对产品进行烘干处理的效果。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种用于机械设备制造的机械夹爪，包括机械基座，所述机械基座的底部设置有防护抓取机构，所述机械基座的顶部设置有工件脱水机构，所述机械基座的右侧设置有自动润滑机构。

所述防护抓取机构包括丝杆驱动电机，所述丝杆驱动电机固定安装在机械基座的左侧，所述机械基座的内腔中设置有反向丝杆本体，所述丝杆驱动电机的输出轴与反向丝杆本体左侧的端部固定连接，所述反向丝杆本体的外壁上滑动连接有滑动座，所述滑动座的底部固定安装有L形基板。

所述工件脱水机构包括安装座，所述安装座的底部固定焊接有焊接杆，所述安装座的底部固定安装有热风筒，所述焊接杆的底部固定焊接有衔接座，所述衔接座的底部转动连接有旋转座。

所述自动润滑机构包括自动润滑槽和储料盒体，所述自动润滑槽开设在机械基座内腔的顶部，所述储料盒体固定连接在机械基座的右侧，所述储料盒体内腔的顶部固定安装有抽取泵机，所述抽取泵机设置有两个输出端且分别位于抽取泵机的两侧，所述抽取泵机的输入端固定连接有下伸管。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述L形基板的内侧固定安装有伸缩支脚，所述伸缩支脚的移动端固定焊接有固定板，所述固定板远离伸缩支脚的一侧拆卸式连接有契合抓取板，所述L形基板的内侧固定安装有压力传感器，所述压力传感器远离L形基板的一侧与固定板的侧面固定连接。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述衔接座的顶部固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴与旋转座的顶部固定连接，所述旋转座的底部与机械基座的顶部拆卸式连接，所述衔接座的外壁上固定焊接有延伸空心板，所述延伸空心板的底部固定连接有伸缩管。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述伸缩管的内腔中固定安装有复位弹性绳，所述伸缩管的底部固定连接有空心筒，所述空心筒靠近机械基座的一侧固定连接有喷风嘴，所述喷风嘴的外壁上固定焊接有镂空切割风罩。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述热风筒的右侧固定连接有风管，所述风管远离热风筒的一端与延伸空心板的顶部固定连接，所述热风筒的内腔中固定安装有风机，所述热风筒的内腔中固定安装有导向筒，两个所述导向筒相邻的一侧固定连接有加热铜管，所述加热铜管的外壁上缠绕设置有电热丝，所述加热铜管的内壁上固定焊接有石墨凸起块，所述热风筒的左侧固定连接有吸风弯管，所述吸风弯管的底部固定连接有过滤管道。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述过滤管道的内腔中固定安装有电磁铁，所述过滤管道的内壁上固定连接有弹性橡胶翅，所述弹性橡胶翅的内壁上固定连接有内环，所述内环的内壁上固定安装有铁质网板，所述内环的底部固定安装有半球纤维滤罩。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述抽取泵机左侧的输出端固定连接有电磁阀管一，所述电磁阀管一的左侧与储料盒体内腔的左侧固定连接，所述抽取泵机右侧的输出端固定连接有电磁阀管二，所述电磁阀管二的右侧与储料盒体内腔的右侧固定连接，所述储料盒体的右侧固定连接有连接软管，所述连接软管的另一端与储料盒体的外壁螺纹连接。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述储料盒体的内壁上固定连接有混合内板，所述混合内板的顶部固定安装有竖直交汇筒，所述竖直交汇筒的内壁上固定连接有倾斜管。

由于采用了上述技术方案，本发明相对现有技术来说，取得的技术进步是：

1、本发明提供一种用于机械设备制造的机械夹爪，采用丝杆驱动电机、反向丝杆本体、滑动座、L形基板、契合抓取板和压力传感器的结合，预先根据工件设计好夹持的极限压力值，控制丝杆驱动电机工作，可带动反向丝杆本体进行旋转，促使两个滑动座和L形基板向相邻的方向移动，通过契合抓取板的相互靠近实现对工件进行夹持的功能，同时通过压力传感器可对夹持的力度进行监测，当力度到达极限压力值时，随即控制丝杆驱动电机停止运行，完成对工件的夹持，避免夹持力度不变极易导致工件被夹坏的问题，提升本装置的可靠性。

2、本发明提供一种用于机械设备制造的机械夹爪，采用旋转座、步进电机、风机、电热丝、空心筒和镂空切割风罩的结合，控制步进电机工作来带动旋转座底部的机械基座进行旋转，实现对工件进行离心脱水处理，控制电热丝工作对加热铜管内腔中的空气进行加热，同时控制风机工作，可从过滤管道处进行吸风，使其通过加热铜管的内腔吹送至伸缩管的内腔中，通过风的压力促使伸缩管伸展，将空心筒移动至工件的侧面，热风随之从镂空切割风罩处喷出，实现对工件进行立即烘干的功能，避免将工件夹持到烘干装置内部会影响其生产效率的问题，提升本装置的高效性。

3、本发明提供一种用于机械设备制造的机械夹爪，采用抽取泵机、电磁阀管二、混合内板、竖直交汇筒、倾斜管和自动润滑槽的结合，首先控制抽取泵机工作同时开启电磁阀管二，将储料盒体内腔中的润滑液通过连接软管抽送至混合内板的内腔中，混合内板内腔中的润滑液随之通过倾斜管喷向竖直交汇筒的内腔中，在竖直交汇筒的内腔中冲击混合后回落至储料盒体的内部，然后开启电磁阀管一并关闭电磁阀管二，润滑液随之进入自动润滑槽的内腔中，最终通过机械基座内腔的顶部喷出，实现对反向丝杆本体进行自动润滑的功能，保证夹持的顺滑程度，降低人工润滑的体力消耗，提升本装置的便捷性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明防护抓取机构的结构示意图；

图3为本发明的结构A处放大示意图；

图4为本发明工件脱水机构的结构示意图；

图5为本发明热风筒的内部结构示意图；

图6为本发明过滤管道的内部结构示意图；

图7为本发明伸缩管的内部结构示意图；

图8为本发明储料盒体的内部结构示意图；

图9为本发明混合内板的剖视结构示意图。

图中：1、机械基座；

2、防护抓取机构；21、丝杆驱动电机；22、反向丝杆本体；23、滑动座；24、L形基板；25、伸缩支脚；26、固定板；27、契合抓取板；28、压力传感器；

3、工件脱水机构；31、安装座；32、焊接杆；33、热风筒；331、风机；332、导向筒；333、电热丝；334、石墨凸起块；335、吸风弯管；336、过滤管道；3361、电磁铁；3362、弹性橡胶翅；3363、铁质网板；3364、半球纤维滤罩；34、衔接座；35、旋转座；36、步进电机；37、延伸空心板；38、伸缩管；381、复位弹性绳；382、空心筒；383、喷风嘴；384、镂空切割风罩；

4、自动润滑机构；41、自动润滑槽；42、储料盒体；43、抽取泵机；44、电磁阀管一；45、电磁阀管二；46、混合内板；461、竖直交汇筒；462、倾斜管；47、连接软管。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：

实施例1

如图1-9所示，本发明提供了一种用于机械设备制造的机械夹爪，包括机械基座1，机械基座1的底部设置有防护抓取机构2，机械基座1的顶部设置有工件脱水机构3，机械基座1的右侧设置有自动润滑机构4，防护抓取机构2包括丝杆驱动电机21，丝杆驱动电机21固定安装在机械基座1的左侧，机械基座1的内腔中设置有反向丝杆本体22，丝杆驱动电机21的输出轴与反向丝杆本体22左侧的端部固定连接，反向丝杆本体22的外壁上滑动连接有滑动座23，滑动座23的底部固定安装有L形基板24，工件脱水机构3包括安装座31，安装座31的底部固定焊接有焊接杆32，安装座31的底部固定安装有热风筒33，焊接杆32的底部固定焊接有衔接座34，衔接座34的底部转动连接有旋转座35，自动润滑机构4包括自动润滑槽41和储料盒体42，自动润滑槽41开设在机械基座1内腔的顶部，储料盒体42固定连接在机械基座1的右侧，储料盒体42内腔的顶部固定安装有抽取泵机43，抽取泵机43设置有两个输出端且分别位于抽取泵机43的两侧，抽取泵机43的输入端固定连接有下伸管，使用本装置前，首先通过安装座31将本装置连接在机械臂的末端，通过下伸管的设计，抽取泵机43在工作时，可抽取储料盒体42内腔底部的材料，提升混合的均匀性。

实施例2

如图1-9所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，L形基板24的内侧固定安装有伸缩支脚25，伸缩支脚25的移动端固定焊接有固定板26，固定板26远离伸缩支脚25的一侧拆卸式连接有契合抓取板27，L形基板24的内侧固定安装有压力传感器28，压力传感器28远离L形基板24的一侧与固定板26的侧面固定连接，衔接座34的顶部固定安装有步进电机36，步进电机36的输出轴与旋转座35的顶部固定连接，旋转座35的底部与机械基座1的顶部拆卸式连接，衔接座34的外壁上固定焊接有延伸空心板37，延伸空心板37的底部固定连接有伸缩管38，预先根据工件设计好夹持的极限压力值，控制丝杆驱动电机21工作，可带动反向丝杆本体22进行旋转，促使两个滑动座23和L形基板24向相邻的方向移动，通过契合抓取板27的相互靠近实现对工件进行夹持的功能，同时通过压力传感器28可对夹持的力度进行监测，当力度到达极限压力值时，随即控制丝杆驱动电机21停止运行，完成对工件的夹持。

实施例3

如图1-9所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，伸缩管38的内腔中固定安装有复位弹性绳381，伸缩管38的底部固定连接有空心筒382，空心筒382靠近机械基座1的一侧固定连接有喷风嘴383，喷风嘴383的外壁上固定焊接有镂空切割风罩384，热风筒33的右侧固定连接有风管，风管远离热风筒33的一端与延伸空心板37的顶部固定连接，热风筒33的内腔中固定安装有风机331，热风筒33的内腔中固定安装有导向筒332，两个导向筒332相邻的一侧固定连接有加热铜管，加热铜管的外壁上缠绕设置有电热丝333，加热铜管的内壁上固定焊接有石墨凸起块334，热风筒33的左侧固定连接有吸风弯管335，吸风弯管335的底部固定连接有过滤管道336，过滤管道336的内腔中固定安装有电磁铁3361，过滤管道336的内壁上固定连接有弹性橡胶翅3362，弹性橡胶翅3362的内壁上固定连接有内环，内环的内壁上固定安装有铁质网板3363，内环的底部固定安装有半球纤维滤罩3364，控制步进电机36工作来带动旋转座35底部的机械基座1进行旋转，实现对工件进行离心脱水处理，控制电热丝333工作对加热铜管内腔中的空气进行加热，同时控制风机331工作，可从过滤管道336处进行吸风，使其通过加热铜管的内腔吹送至伸缩管38的内腔中，通过风的压力促使伸缩管38伸展，将空心筒382移动至工件的侧面，热风随之从镂空切割风罩384处喷出，实现对工件进行立即烘干的功能，通过加热铜管的设计，避免空气中的灰尘在电热丝333的外壁附着的问题，延长电热丝333的使用寿命，同一个空心筒382上的喷风嘴383的喷射角度不同，提升烘干的全面性，通过镂空切割风罩384的设计，可对风流进行切割，提升喷风的均匀性，控制风机331反向运行，可向过滤管道336的内腔中输送气体，气流的推动下，半球纤维滤罩3364会拉动弹性橡胶翅3362下移一端位置，随之控制电磁铁3361工作，可通过铁质网板3363对半球纤维滤罩3364进行吸附上拉，通过电磁铁3361的反复工作，实现对半球纤维滤罩3364进行敲击清洁的功能，便于工人的使用。

实施例4

如图1-9所示，在实施例1的基础上，本发明提供一种技术方案：优选的，抽取泵机43左侧的输出端固定连接有电磁阀管一44，电磁阀管一44的左侧与储料盒体42内腔的左侧固定连接，抽取泵机43右侧的输出端固定连接有电磁阀管二45，电磁阀管二45的右侧与储料盒体42内腔的右侧固定连接，储料盒体42的右侧固定连接有连接软管47，连接软管47的另一端与储料盒体42的外壁螺纹连接，储料盒体42的内壁上固定连接有混合内板46，混合内板46的顶部固定安装有竖直交汇筒461，竖直交汇筒461的内壁上固定连接有倾斜管462，首先控制抽取泵机43工作同时开启电磁阀管二45，将储料盒体42内腔中的润滑液通过连接软管47抽送至混合内板46的内腔中，混合内板46内腔中的润滑液随之通过倾斜管462喷向竖直交汇筒461的内腔中，在竖直交汇筒461的内腔中冲击混合后回落至储料盒体42的内部，然后开启电磁阀管一44并关闭电磁阀管二45，润滑液随之进入自动润滑槽41的内腔中，最终通过机械基座1内腔的顶部喷出，实现对反向丝杆本体22进行自动润滑的功能，保证夹持的顺滑程度，每个竖直交汇筒461内壁上的倾斜管462的喷射线会在竖直交汇筒461内腔的中部相交，提升对润滑油进行混合的效率。

下面具体说一下该用于机械设备制造的机械夹爪的工作原理。

如图1-9所示，使用时将安装座31安装在机械臂的末端，对工件进行夹持时，预先根据工件设计夹持的极限压力值，控制丝杆驱动电机21工作带动反向丝杆本体22进行旋转，促使契合抓取板27相互靠近，实现对工件进行夹持的功能，同时由压力传感器28对夹持力进行监测，当力度到达极限压力值时，随即控制丝杆驱动电机21停止运行，完成对工件的夹持，对工件进行烘干处理时，控制步进电机36工作来带动旋转座35底部的机械基座1进行旋转，实现对工件进行离心脱水的处理，控制电热丝333和风机331工作，向伸缩管38的内腔中吹送热风，通过风的压力促使伸缩管38伸展，将空心筒382移动至工件的侧面，热风随之从镂空切割风罩384处喷出，实现对工件进行立即烘干的功能，在对反向丝杆本体22进行润滑时，预先将润滑油通过连接软管47添加至储料盒体42的内腔中，控制抽取泵机43工作同时开启电磁阀管二45，储料盒体42内腔中的润滑液会通过倾斜管462喷向竖直交汇筒461的内腔中，在竖直交汇筒461的内腔中冲击混合后回落至储料盒体42的内部，实现对润滑油进行混合的功能，然后开启电磁阀管一44并关闭电磁阀管二45，润滑液随之进入自动润滑槽41的内腔中，完成对反向丝杆本体22进行自动润滑的加工。

上文一般性的对本发明做了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之做一些修改或改进，这对于技术领域的一般技术人员是显而易见的。因此，在不脱离本发明思想精神的修改或改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于机械设备制造的机械夹爪，包括机械基座(1)，其特征在于：所述机械基座(1)的底部设置有防护抓取机构(2)，所述机械基座(1)的顶部设置有工件脱水机构(3)，所述机械基座(1)的右侧设置有自动润滑机构(4)；

所述防护抓取机构(2)包括丝杆驱动电机(21)，所述丝杆驱动电机(21)固定安装在机械基座(1)的左侧，所述机械基座(1)的内腔中设置有反向丝杆本体(22)，所述丝杆驱动电机(21)的输出轴与反向丝杆本体(22)左侧的端部固定连接，所述反向丝杆本体(22)的外壁上滑动连接有滑动座(23)，所述滑动座(23)的底部固定安装有L形基板(24)；

所述工件脱水机构(3)包括安装座(31)，所述安装座(31)的底部固定焊接有焊接杆(32)，所述安装座(31)的底部固定安装有热风筒(33)，所述焊接杆(32)的底部固定焊接有衔接座(34)，所述衔接座(34)的底部转动连接有旋转座(35)；

所述自动润滑机构(4)包括自动润滑槽(41)和储料盒体(42)，所述自动润滑槽(41)开设在机械基座(1)内腔的顶部，所述储料盒体(42)固定连接在机械基座(1)的右侧，所述储料盒体(42)内腔的顶部固定安装有抽取泵机(43)，所述抽取泵机(43)设置有两个输出端且分别位于抽取泵机(43)的两侧，所述抽取泵机(43)的输入端固定连接有下伸管。

2.根据权利要求1所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述L形基板(24)的内侧固定安装有伸缩支脚(25)，所述伸缩支脚(25)的移动端固定焊接有固定板(26)，所述固定板(26)远离伸缩支脚(25)的一侧拆卸式连接有契合抓取板(27)，所述L形基板(24)的内侧固定安装有压力传感器(28)，所述压力传感器(28)远离L形基板(24)的一侧与固定板(26)的侧面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述衔接座(34)的顶部固定安装有步进电机(36)，所述步进电机(36)的输出轴与旋转座(35)的顶部固定连接，所述旋转座(35)的底部与机械基座(1)的顶部拆卸式连接，所述衔接座(34)的外壁上固定焊接有延伸空心板(37)，所述延伸空心板(37)的底部固定连接有伸缩管(38)。

4.根据权利要求3所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述伸缩管(38)的内腔中固定安装有复位弹性绳(381)，所述伸缩管(38)的底部固定连接有空心筒(382)，所述空心筒(382)靠近机械基座(1)的一侧固定连接有喷风嘴(383)，所述喷风嘴(383)的外壁上固定焊接有镂空切割风罩(384)。

5.根据权利要求3所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述热风筒(33)的右侧固定连接有风管，所述风管远离热风筒(33)的一端与延伸空心板(37)的顶部固定连接，所述热风筒(33)的内腔中固定安装有风机(331)，所述热风筒(33)的内腔中固定安装有导向筒(332)，两个所述导向筒(332)相邻的一侧固定连接有加热铜管，所述加热铜管的外壁上缠绕设置有电热丝(333)，所述加热铜管的内壁上固定焊接有石墨凸起块(334)，所述热风筒(33)的左侧固定连接有吸风弯管(335)，所述吸风弯管(335)的底部固定连接有过滤管道(336)。

6.根据权利要求5所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述过滤管道(336)的内腔中固定安装有电磁铁(3361)，所述过滤管道(336)的内壁上固定连接有弹性橡胶翅(3362)，所述弹性橡胶翅(3362)的内壁上固定连接有内环，所述内环的内壁上固定安装有铁质网板(3363)，所述内环的底部固定安装有半球纤维滤罩(3364)。

7.根据权利要求1所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述抽取泵机(43)左侧的输出端固定连接有电磁阀管一(44)，所述电磁阀管一(44)的左侧与储料盒体(42)内腔的左侧固定连接，所述抽取泵机(43)右侧的输出端固定连接有电磁阀管二(45)，所述电磁阀管二(45)的右侧与储料盒体(42)内腔的右侧固定连接，所述储料盒体(42)的右侧固定连接有连接软管(47)，所述连接软管(47)的另一端与储料盒体(42)的外壁螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于机械设备制造的机械夹爪，其特征在于：所述储料盒体(42)的内壁上固定连接有混合内板(46)，所述混合内板(46)的顶部固定安装有竖直交汇筒(461)，所述竖直交汇筒(461)的内壁上固定连接有倾斜管(462)。

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