CN114368380B - 一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，本发明首先从轴荷传感器信号出发，实现了卡车整车总重的估算，进一步实现半挂卡车在空载、半载、满载状态下的动力学参数估算，从而保证了本发明的载重适应性；此外，本发明采用等效二自由度模型，通过变形转向修正，使卡车在有无挂车下，都能符合二自由度动力学特征，从而实现了半挂车在有无挂车下的横向适应性；最后，本发明采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法。
背景技术
半挂卡车，如图1所示，主要由车头1和半挂拖车2组成，其相比小型车，具有载重随货物变化幅度较大、有无挂车时卡车控制性能不同、整车质量较大、车身响应较慢的特点。其自动驾驶横向控制方法与小型车差别较大。而当前自动驾驶半挂卡车横向控制方法，大多基于PID反馈控制或者基于模型的前馈加反馈的控制方法，来实现卡车的横向控制。基于PID的反馈控制方法具有调参工作量大、对不同卡车的适应性较差的缺点；基于模型的前馈加反馈的控制方法，非常依赖模型的精度，且当前的横向控制模型，对半挂卡车的空载、半载、满载状态以及有无挂车状态的适应性较差。
发明内容
(一)发明目的
当前基于模型的前馈加反馈的控制方法对半挂卡车的空载、半载、满载状态以及有无挂车状态的适应性较差，同一套横向控制模型难以同时满足有无挂车的情况下的横向控制，为解决上述技术问题，本发明提出一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，可以在半挂卡车的空载、半载、满载状态实现良好的跟踪效果，也可以适应卡车的有无挂车的状态的横向控制。
(二)技术方案
为解决上述问题，本发明提供了一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，包括如下步骤：
步骤S100，接收卡车轴荷传感器的数据，并估算整车总重和当前的牵引状态；
步骤S200，根据估算的整车总重和当前的牵引状态，将三自由度模型简化为等效的二自由度模型，估算出等效的二自由度动力学模型关键参数；
步骤S300，接收输入的轨迹线参数，输出预瞄点，并计算出预瞄点的横向误差和航向误差及横向误差变化率和航向误差变化率参数，获取预瞄点状态信息；
步骤S400，将估算的等效的二自由度动力学模型关键参数和预瞄点状态信息，代入到二自由度动力学模型中，计算前馈的控制输出量；
步骤S500，将估算的等效的二自由度动力学模型关键参数和预瞄点状态信息，代入线性二次型控制器中，计算能使预瞄点的横向误差和航向误差取极小的反馈的控制输出量；
步骤S600,将计算出的前馈的控制输出量与反馈的控制输出量加和并输出，获得方向盘指令，发送给卡车的线控系统；
步骤S700循环步骤S100至S600，以实现半挂卡车的载重自适应横向控制。
优选的，在步骤S200中，还包括等效二自由度模型中车轴载荷分布计算、车轮侧偏刚度估算、卡车等效二自由度质心位置估算和变形转向修正，具体步骤如下：
步骤S201，对卡车受力情况进行简化，获取卡车车头前轴受到地面的支撑力FZ1和卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力FZ2，具体公式如下：
其中，g为重力加速度，a1、b1分别为车头质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；a2、b2分别为半挂拖车质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；c表示半挂拖车与车头的铰接点位置距离车头质心位置的距离；
步骤S202，根据步骤S201中获取的卡车车头前轴受到地面的支撑力FZ1和卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力FZ2，查询卡车轮胎对应的横向、垂向受力特性曲线，并取曲线在零点时的斜率，作为卡车车轮的侧偏刚度；
步骤S203，将步骤S201中的简化的受力关系，进行受力关系等效，计算等效质心距离前轴的距离aN和距离后轴的距离bN，具体公式如下：
bN＝(a1+b1)-aN
其中，a1、b1分别为车头质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；a2、b2分别为半挂拖车质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；c表示半挂拖车与车头的铰接点位置距离车头质心位置的距离；
步骤S204，基于步骤S203中计算的等效质心距离前轴的距离aN和距离后轴的距离bN，进行变形转向校正，得校正后的等效质心距离前轴的距离aNF和距离后轴的距离bNF，具体公式如下：
aNF＝aN-LCor
bNF＝bN+LCor
其中，Lcor为变形转向校正系数，其值通过标定确认。
优选的，所述步骤S100中，还包括车辆稳定行驶状态判断、轴荷信号滤波、轴荷信号学习、轴荷学习重置判断和轴荷信号到整车质量映射的计算。
优选的，所述步骤S300中，还包括预瞄点纵向位置计算、车辆行驶位置预测、预瞄点在轨迹线上的航向角计算和预瞄点状态信息计算过程。
优选的，所述步骤S400中，还包括车辆稳定性因数计算和车辆转弯半径与方向盘转角映射计算。
优选的，所述步骤S500中，还包括线性二次型控制的状态方程搭建、状态矩阵除零保护、里卡蒂方程的迭代求解和最优反馈输出计算的过程。
优选的，所述步骤S600中，还包括转向零位修正、转向死区修正和输出平滑限制处理。
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
本发明从轴荷传感器信号出发，实现了卡车整车总重的估算，为半挂卡车在空载、半载、满载状态下的动力学参数估计，从而保证了本发明的载重适应性；此外，本发明采用等效二自由度模型，通过变形转向修正，使卡车在有无挂车下，都能符合二自由度动力学特征，从而实现了半挂车在有无挂车下的横向适应性；最后，本发明采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制；本发明既可以在半挂卡车的空载、半载、满载状态实现良好的跟踪效果，也可以适应卡车的有无挂车的状态的横向控制。
附图说明
图1为本发半挂卡车模型；
图2为本发明流程示意图图；
图3为本发明卡车三自由度模型简化为等效的二自由度模型图；
图4为本发明卡车受力情况简化图；
图5为本发明图4中受力关系等效图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图2所示，本发明提出的一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，包括步骤：步骤S100，接收卡车轴荷传感器的数据，并估算整车总重和当前的牵引状态；步骤S200，根据估算的整车总重和当前的牵引状态，将三自由度模型简化为等效的二自由度模型，估算出等效的二自由度动力学模型关键参数；其中，将三自由度模型简化为等效的二自由度模型，首先将半挂卡车的半挂拖车2等效成配重块3(如图3所示)，其次基于实车数据，对其进行变形转向效应修正。步骤S300，接收输入的轨迹线参数，输出预瞄点，并计算出预瞄点的横向误差和航向误差及横向误差变化率和航向误差变化率参数，获取预瞄点状态信息；步骤S400，将估算的等效的二自由度动力学模型关键参数和预瞄点状态信息，代入二自由度动力学模型中，计算前馈的控制输出量；步骤S500，根据估算的等效的二自由度动力学模型关键参数和预瞄点状态信息，代入线性二次型控制器中，计算能使预瞄点的横向误差和航向误差取极小的反馈的控制输出量；步骤S600,将计算出的前馈的控制输出量与反馈的控制输出量加和并输出，获得方向盘指令，发送给卡车的线控系统；步骤S700循环步骤S100至S600，以实现半挂卡车的载重自适应横向控制。
在步骤S200中，还包括等效二自由度模型中车轴载荷分布计算、车轮侧偏刚度估算、卡车等效二自由度质心位置估算和变形转向修正，具体步骤如下：
步骤S201，将卡车的受力情况简化成如图4所示，图中，O1、O2分别为半挂卡车的车头质心位置和半挂拖车的质心位置；a1、b1分别为车头质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；a2、b2分别为半挂拖车质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；c表示半挂拖车与车头的铰接点位置距离车头质心位置的距离；FZ1、FZ2、FZ3分别表示卡车车头前轴受到地面的支撑力、卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力、半挂拖车最后两轴共同受到的总地面支撑力；G1、G2、FA分别表示半挂卡车车头的重力、半挂拖车的重力、铰接点位置垂向的作用力与反作用力。
则基于牛顿三定律可以得到卡车车头前轴受到地面的支撑力FZ1和卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力FZ2：
其中，g为重力加速度；G1＝m1g；G2＝m2g；
步骤S202，根据步骤S201中获取的卡车车头前轴受到地面的支撑力FZ1和卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力FZ2，查询卡车轮胎对应的横向、垂向受力特性曲线，并取曲线在零点时的斜率，作为卡车车轮的侧偏刚度；
步骤S203，将S201中的简化卡车受力关系，等效为如图5所示的受力关系，图中，ON为将三自由度模型转化为二自由度模型后的等效质心位置；aN、bN分别为等效质心ON距离前轴的距离和距离后轴的距离；GN为三自由度模型转化为二自由度模型后的等效重力。
则基于牛顿第一定律与牛顿第二定律，可以得到等效质心ON距离前轴的距离aN和距离后轴的距离bN：
bN＝(a1+b1)-aN
GN＝mNg
其中，a1、b1分别为车头质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；a2、b2分别为半挂拖车质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；c表示半挂拖车与车头的铰接点位置距离车头质心位置的距离；
步骤S204，基于S203中计算的等效质心ON距离前轴的距离aN和距离后轴的距离bN进行变形转向校正，得到校正后的等效质心ON距离前轴的距离aNF和距离后轴的距离bNF：
aNF＝aN-LCor
bNF＝bN+LCor
其中，Lcor为变形转向校正系数，其值通过标定确认。
在一个优选的实施例中，所述步骤S100中，还包括车辆稳定行驶状态判断、轴荷信号滤波、轴荷信号学习、轴荷学习重置判断和轴荷信号到整车质量映射的计算，所述步骤S300中，还包括预瞄点纵向位置计算、车辆行驶位置预测、预瞄点在轨迹线上的航向角计算和预瞄点状态信息计算过程，所述步骤S400中，还包括车辆稳定性因数计算和车辆转弯半径与方向盘转角映射计算，所述步骤S500中，还包括线性二次型控制的状态方程搭建、状态矩阵除零保护、里卡蒂方程的迭代求解和最优反馈输出计算的过程，所述步骤S600中，还包括转向零位修正、转向死区修正和输出平滑限制处理。
技术效果：
首先，本发明从轴荷传感器信号出发，实现了卡车整车总重的估算，为半挂卡车在空载、半载、满载状态下的动力学参数估计，从而保证了本发明的载重适应性；此外，本发明采用等效二自由度模型，通过变形转向修正，使卡车在有无挂车下，都能符合二自由度动力学特征，从而实现了半挂车在有无挂车下的横向适应性；最后，本发明采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (6)
1.一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S100，接收卡车轴荷传感器的数据，并估算整车总重和当前的牵引状态；
步骤S200，根据估算的整车总重和当前的牵引状态，将三自由度模型简化为等效的二自由度模型，估算出等效的二自由度动力学模型关键参数；将半挂卡车的半挂拖车等效成配重块，基于实车数据，对其进行变形转向效应修正；
步骤S300，接收输入的轨迹线参数，输出预瞄点，并计算出预瞄点的横向误差和航向误差及横向误差变化率和航向误差变化率参数，获取预瞄点状态信息；
步骤S400，将估算的等效的二自由度动力学模型关键参数和预瞄点状态信息，代入二自由度动力学模型中，计算前馈的控制输出量；
步骤S500，将估算的等效的二自由度动力学模型关键参数和预瞄点状态信息，代入线性二次型控制器中，计算能使预瞄点的横向误差和航向误差取极小的反馈的控制输出量；
步骤S600,将计算出的前馈的控制输出量与反馈的控制输出量加和并输出，获得方向盘指令，发送给卡车的线控系统；
步骤S700，循环步骤S100至S600，以实现半挂卡车的载重自适应横向控制；
在步骤S200中，具体包括等效二自由度模型中车轴载荷分布计算、车轮侧偏刚度估算、卡车等效二自由度质心位置估算和变形转向修正，具体步骤如下：
步骤S201，对卡车受力情况进行简化，获取卡车车头前轴受到地面的支撑力FZ1和卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力FZ2，具体公式如下：
其中，g为重力加速度，a1、b1分别为车头质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；a2、b2分别为半挂拖车质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；c表示半挂拖车与车头的铰接点位置距离车头质心位置的距离；m1表示半挂卡车车头质量；m2表示半挂拖车的质量；
步骤S202，根据步骤S201中获取的卡车车头前轴受到地面的支撑力FZ1和卡车车头后两轴共同受到的地面总支撑力FZ2，查询卡车轮胎对应的横向、垂向受力特性曲线，并取横向受力特性曲线在零点时的斜率，作为卡车车轮的侧偏刚度；
步骤S203，将步骤S201中的简化的受力关系，进行等效二自由度动力学模型的受力关系分析，计算等效质心距离前轴的距离aN和距离后轴的距离bN，具体公式如下：
bN＝(a1+b1)-aN
其中，a1、b1分别为车头质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；a2、b2分别为半挂拖车质心距离前轴的距离和距离后轴的距离；c表示半挂拖车与车头的铰接点位置距离车头质心位置的距离；
步骤S204，基于步骤S203中计算的等效质心距离前轴的距离aN和距离后轴的距离bN，进行变形转向校正，得校正后的等效质心距离前轴的距离aNF和距离后轴的距离bNF，具体公式如下：
aNF＝aN-LCor
bNF＝bN+LCor
其中，Lcor为变形转向校正系数，其值通过标定确认。
2.根据权利要求1所述的一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，其特征在于，所述步骤S100中，还包括车辆稳定行驶状态判断、轴荷信号滤波、轴荷信号学习、轴荷学习重置判断和轴荷信号到整车质量映射的计算。
3.根据权利要求1所述的一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，其特征在于，所述步骤S300中，还包括预瞄点纵向位置计算、车辆行驶位置预测、预瞄点在轨迹线上的航向角计算和预瞄点状态信息计算过程。
4.根据权利要求1所述的一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，其特征在于，所述步骤S400中，还包括车辆稳定性因数计算和车辆转弯半径与方向盘转角映射计算。
5.根据权利要求1所述的一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，其特征在于，所述步骤S500中，还包括线性二次型控制器的状态方程搭建、状态矩阵除零保护、里卡蒂方程的迭代求解和最优反馈输出计算的过程。
6.根据权利要求1所述的一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，其特征在于，所述步骤S600中，还包括转向零位修正、转向死区修正和输出平滑限制处理。
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