CN114348352A - 手榴弹包装用机械手取料翻转装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及手榴弹包装技术领域，且公开了手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其包括底座，所述底座上端一侧设置有第一支撑架，位于所述第一支撑架一侧的所述底座上端设置有第二支撑架，所述第二支撑架上端设置有X轴运动伺服机械手，所述X轴运动伺服机械手内设置有第一移动座，所述第一支撑架上端两侧均设置有连接架，通过设置X轴运动伺服机械手、Y轴运动伺服机械手、支撑板、第一移动座、第二移动座、运动滑轨和滑轨连接架，可使CCD检测头、视觉光源、Z轴运动气缸、安装架和旋转气爪能够便捷的移动至平面上任一坐标位置，以便对引信托盘上引信的引信保险销的锁定状态进行检测，并使旋转气爪能够准确抓取、翻转引信，十分实用。
Description
技术领域
本发明涉及手榴弹包装技术领域，特别是涉及手榴弹包装用机械手取料翻转装置。
背景技术
手榴弹是一种能攻能防的小型手投弹药，也是使用较广、用量较大的弹药。它既能杀伤有生目标，又能破坏坦克和装甲车辆。手榴弹由于体积小、质量小，携带、使用方便，曾在历次战争中发挥过重要作用，手榴弹在生产中需要对其引信的保险销锁定状态进行检测，检测合格后再将引信倒转后放入泡沫包装盒内。
但是，现有的手榴弹在包装时，难以便捷的对引信托盘上各处的引信进行检测，会影响手榴弹包装效率，而且现有的手榴弹在包装时检测、抓取、翻转等工序需多设备分步进行，工作效率较低。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供手榴弹包装用机械手取料翻转装置。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
手榴弹包装用机械手取料翻转装置，包括底座，所述底座上端一侧设置有第一支撑架，位于所述第一支撑架一侧的所述底座上端设置有第二支撑架，所述第二支撑架上端设置有X轴运动伺服机械手，所述X轴运动伺服机械手内设置有第一移动座，所述第一支撑架上端两侧均设置有连接架，所述连接架上端设置有支撑板，所述支撑板上端两侧均设置有运动滑轨，所述运动滑轨上端设置有滑轨连接架，所述滑轨连接架上端设置有Y轴运动伺服机械手，所述Y轴运动伺服机械手内设置有第二移动座，所述第二移动座远离所述Y轴运动伺服机械手一侧壁上设置有CCD检测头，所述CCD检测头下方设置有视觉光源，位于所述CCD检测头一侧的所述第二移动座侧壁上设置有Z轴运动气缸，所述Z轴运动气缸输出端设置有安装架，所述安装架上设置有旋转气爪。
优选的，所述X轴运动伺服机械手包括第一外壳、第一伺服电机、第一滑轨和第一传动丝杆，所述第一伺服电机与所述第一外壳侧壁通过螺栓连接，所述第一伺服电机传动输出轴与所述第一外壳侧壁通过轴承连接，所述第一滑轨成型于所述第一外壳上端中部，所述第一外壳不会对所述第一伺服电机传动输出轴的转动产生影响。
优选的，所述第一伺服电机传动输出轴与所述第一传动丝杆通过联轴器连接，所述第一传动丝杆远离所述第一伺服电机一端与所述第一外壳侧壁通过轴承连接，所述第一移动座与所述第一传动丝杆通过螺纹连接，所述第一移动座与所述第一外壳通过所述第一滑轨滑动连接，所述第一伺服电机在工作时可带动所述第一传动丝杆进行转动，这样在螺纹的辅助下，所述第一移动座可在所述第一传动丝杆上沿着所述第一传动丝杆进行移动，所述第一外壳和所述第一滑轨可保证所述第一移动座移动的稳定性。
优选的，所述Y轴运动伺服机械手包括第二外壳、第二伺服电机、第二滑轨和第二传动丝杆，所述第二伺服电机与所述第二外壳内壁通过螺栓连接，所述第二伺服电机传动输出轴与所述第二传动丝杆通过联轴器连接，所述第二伺服电机在工作时可带动所述第二传动丝杆进行转动。
优选的，所述第二传动丝杆远离所述第二伺服电机一端与所述第二外壳侧壁通过轴承连接，所述第二滑轨成型于所述第二外壳一侧壁中部，所述第二移动座与所述第二传动丝杆通过螺纹连接，所述第二移动座与所述第二外壳通过所述第二滑轨滑动连接，在螺纹的辅助下，所述第二传动丝杆转动时，所述第二移动座可在所述第二传动丝杆上沿着所述第二传动丝杆进行移动，所述第二外壳和所述第二滑轨可保证所述第二移动座移动的稳定性。
优选的，所述第一支撑架以及所述第二支撑架均成型于所述底座上端，所述第一外壳下端与所述第二支撑架上端通过螺栓连接，所述第一支撑架与所述第二支撑架具有极佳的稳定性。
优选的，所述连接架下端与所述第一支撑架上端通过螺栓连接，所述连接架上端与所述支撑板通过螺钉连接，所述运动滑轨成型于所述支撑板上端，所述连接架可对所述支撑板稳定支撑。
优选的，所述滑轨连接架与下端与所述运动滑轨滑动连接，所述滑轨连接架上端与所述第二外壳通过螺钉连接，所述第一移动座上端与所述第二外壳下端通过螺钉连接，所述运动滑轨对所述滑轨连接架的移动具有导向和辅助稳定的作用，所述滑轨连接架可与所述第二外壳同步移动。
优选的，所述CCD检测头与所述第二移动座通过螺钉连接，所述视觉光源与位于所述CCD检测头下方的所述第二移动座侧壁通过螺钉连接，所述CCD检测头下端与所述视觉光源通孔中心点处于同一直线上，所述CCD检测头在所述视觉光源的辅助下可对手榴弹的引信保险销的锁定状态进行检测，在发现产品不符合要求时会向控制设备反馈报警信息，报警暂停。
优选的，所述Z轴运动气缸与所述第二移动座通过螺钉连接，所述安装架与所述Z轴运动气缸输出端通过键连接，所述旋转气爪与所述安装架通过螺钉连接，所述Z轴运动气缸在工作时可带动安装架和所述旋转气爪进行升降，所述Z轴运动气缸在工作时带动安装架和所述旋转气爪下降时，所述旋转气缸可抓取引信并旋转90°，然后把引信送到包装泡沫盒处。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1)、在该手榴弹包装用机械手取料翻转装置中，通过设置X轴运动伺服机械手、Y轴运动伺服机械手、支撑板、第一移动座、第二移动座、运动滑轨和滑轨连接架，可使CCD检测头、视觉光源、Z轴运动气缸、安装架和旋转气爪能够便捷的移动至平面上任一坐标位置，以便对引信托盘上引信的引信保险销的锁定状态进行检测，并使旋转气爪能够准确抓取、翻转引信，十分实用，解决了现有的手榴弹在包装时，难以便捷的对引信托盘上各处的引信进行检测，会影响手榴弹包装效率的问题；
2)、在该手榴弹包装用机械手取料翻转装置中，通过设置CCD检测头、视觉光源、Z轴运动气缸、安装架和旋转气爪，可将引信的检测与抓取、翻转结合到同一移动部件上，以使引信的检测、抓取和翻转能够同步进行，可大大提高手榴弹的包装效率，解决了现有的手榴弹在包装时检测、抓取、翻转等工序需多设备分步进行，工作效率较低的问题。
附图说明
图1是本发明所述手榴弹包装用机械手取料翻转装置的结构示意图；
图2是本发明所述手榴弹包装用机械手取料翻转装置中第一外壳的侧视剖视图；
图3是本发明所述手榴弹包装用机械手取料翻转装置中第二外壳的俯视剖视图；
图4是本发明所述手榴弹包装用机械手取料翻转装置图1中A处的局部放大图。
附图标记说明如下：
1、底座；2、第一支撑架；3、第二支撑架；4、X轴运动伺服机械手；5、第一移动座；6、连接架；7、支撑板；8、运动滑轨；9、滑轨连接架；10、Y轴运动伺服机械手；11、第二移动座；12、CCD检测头；13、视觉光源；14、Z轴运动气缸；15、安装架；16、旋转气爪；17、第一外壳；18、第一伺服电机；19、第一滑轨；20、第一传动丝杆；21、第二外壳；22、第二伺服电机；23、第二滑轨；24、第二传动丝杆。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1-图4所示，手榴弹包装用机械手取料翻转装置，包括底座1，底座1上端一侧设置有第一支撑架2，位于第一支撑架2一侧的底座1上端设置有第二支撑架3，第二支撑架3上端设置有X轴运动伺服机械手4，X轴运动伺服机械手4内设置有第一移动座5，第一支撑架2上端两侧均设置有连接架6，连接架6上端设置有支撑板7，支撑板7上端两侧均设置有运动滑轨8，运动滑轨8上端设置有滑轨连接架9，滑轨连接架9上端设置有Y轴运动伺服机械手10，Y轴运动伺服机械手10内设置有第二移动座11，第二移动座11远离Y轴运动伺服机械手10一侧壁上设置有CCD检测头12，CCD检测头12下方设置有视觉光源13，位于CCD检测头12一侧的第二移动座11侧壁上设置有Z轴运动气缸14，Z轴运动气缸14输出端设置有安装架15，安装架15上设置有旋转气爪16。
其中，X轴运动伺服机械手4包括第一外壳17、第一伺服电机18、第一滑轨19和第一传动丝杆20，第一伺服电机18与第一外壳17侧壁通过螺栓连接，第一伺服电机18传动输出轴与第一外壳17侧壁通过轴承连接，第一滑轨19成型于第一外壳17上端中部，第一外壳17不会对第一伺服电机18传动输出轴的转动产生影响。
其中，第一伺服电机18传动输出轴与第一传动丝杆20通过联轴器连接，第一传动丝杆20远离第一伺服电机18一端与第一外壳17侧壁通过轴承连接，第一移动座5与第一传动丝杆20通过螺纹连接，第一移动座5与第一外壳17通过第一滑轨19滑动连接，第一伺服电机18在工作时可带动第一传动丝杆20进行转动，这样在螺纹的辅助下，第一移动座5可在第一传动丝杆20上沿着第一传动丝杆20进行移动，第一外壳17和第一滑轨19可保证第一移动座5移动的稳定性。
其中，Y轴运动伺服机械手10包括第二外壳21、第二伺服电机22、第二滑轨23和第二传动丝杆24，第二伺服电机22与第二外壳21内壁通过螺栓连接，第二伺服电机22传动输出轴与第二传动丝杆24通过联轴器连接，第二伺服电机22在工作时可带动第二传动丝杆24进行转动。
其中，第二传动丝杆24远离第二伺服电机22一端与第二外壳21侧壁通过轴承连接，第二滑轨23成型于第二外壳21一侧壁中部，第二移动座11与第二传动丝杆24通过螺纹连接，第二移动座11与第二外壳21通过第二滑轨23滑动连接，在螺纹的辅助下，第二传动丝杆24转动时，第二移动座11可在第二传动丝杆24上沿着第二传动丝杆24进行移动，第二外壳21和第二滑轨23可保证第二移动座11移动的稳定性。
其中，第一支撑架2以及第二支撑架3均成型于底座1上端，第一外壳17下端与第二支撑架3上端通过螺栓连接，第一支撑架2与第二支撑架3具有极佳的稳定性。
其中，连接架6下端与第一支撑架2上端通过螺栓连接，连接架6上端与支撑板7通过螺钉连接，运动滑轨8成型于支撑板7上端，连接架6可对支撑板7稳定支撑。
其中，滑轨连接架9与下端与运动滑轨8滑动连接，滑轨连接架9上端与第二外壳21通过螺钉连接，第一移动座5上端与第二外壳21下端通过螺钉连接，运动滑轨8对滑轨连接架9的移动具有导向和辅助稳定的作用，滑轨连接架9可与第二外壳21同步移动。
其中，CCD检测头12与第二移动座11通过螺钉连接，视觉光源13与位于CCD检测头12下方的第二移动座11侧壁通过螺钉连接，CCD检测头12下端与视觉光源13通孔中心点处于同一直线上，CCD检测头12在视觉光源13的辅助下可对手榴弹的引信保险销的锁定状态进行检测，在发现产品不符合要求时会向控制设备反馈报警信息，报警暂停。
其中，Z轴运动气缸14与第二移动座11通过螺钉连接，安装架15与Z轴运动气缸14输出端通过键连接，旋转气爪16与安装架15通过螺钉连接，Z轴运动气缸14在工作时可带动安装架15和旋转气爪16进行升降，Z轴运动气缸14在工作时带动安装架15和旋转气爪16下降时，旋转气缸可抓取引信并旋转90°，然后把引信送到包装泡沫盒处。
手榴弹包装用机械手取料翻转装置的工作原理：装置使用外接电源，且被外部设备控制进行工作，手榴弹引信托盘的输送线和手榴弹泡沫包装盒的输送线均从Y轴运动伺服机械手10下方经过，X轴运动伺服机械手4在工作时可使第一移动座5沿着X轴运动伺服机械手4进行移动，这样在运动滑轨8和滑轨连接架9的辅助下，Y轴运动伺服机械手10即可沿着X轴运动伺服机械手4的方向进行移动，Y轴运动伺服机械手10在工作时可使第二移动座11沿着Y轴运动伺服机械手10进行移动，即CCD检测头12、视觉光源13、Z轴运动气缸14、安装架15和旋转气爪16均可沿着Y轴运动伺服机械手10进行移动，X轴运动伺服机械手4与Y轴运动伺服机械手10配合即可使CCD检测头12、视觉光源13、Z轴运动气缸14、安装架15和旋转气爪16移动至平面上任一坐标位置，以便工作，CCD检测头12在视觉光源13的辅助下可对引信托盘上的手榴弹的引信保险销的锁定状态进行检测，在发现产品不符合要求时会向控制设备反馈报警信息，报警暂停，引信检测合格后，Z轴运动气缸14工作，带动安装架15和旋转气爪16下降，使旋转气缸抓取引信并旋转90°，然后在X轴运动伺服机械手4与Y轴运动伺服机械手10的配合下将引信从引信托盘上移动至包装泡沫盒内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.手榴弹包装用机械手取料翻转装置，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上端一侧设置有第一支撑架(2)，位于所述第一支撑架(2)一侧的所述底座(1)上端设置有第二支撑架(3)，所述第二支撑架(3)上端设置有X轴运动伺服机械手(4)，所述X轴运动伺服机械手(4)内设置有第一移动座(5)，所述第一支撑架(2)上端两侧均设置有连接架(6)，所述连接架(6)上端设置有支撑板(7)，所述支撑板(7)上端两侧均设置有运动滑轨(8)，所述运动滑轨(8)上端设置有滑轨连接架(9)，所述滑轨连接架(9)上端设置有Y轴运动伺服机械手(10)，所述Y轴运动伺服机械手(10)内设置有第二移动座(11)，所述第二移动座(11)远离所述Y轴运动伺服机械手(10)一侧壁上设置有CCD检测头(12)，所述CCD检测头(12)下方设置有视觉光源(13)，位于所述CCD检测头(12)一侧的所述第二移动座(11)侧壁上设置有Z轴运动气缸(14)，所述Z轴运动气缸(14)输出端设置有安装架(15)，所述安装架(15)上设置有旋转气爪(16)。
2.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述X轴运动伺服机械手(4)包括第一外壳(17)、第一伺服电机(18)、第一滑轨(19)和第一传动丝杆(20)，所述第一伺服电机(18)与所述第一外壳(17)侧壁通过螺栓连接，所述第一伺服电机(18)传动输出轴与所述第一外壳(17)侧壁通过轴承连接，所述第一滑轨(19)成型于所述第一外壳(17)上端中部。
3.根据权利要求2所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述第一伺服电机(18)传动输出轴与所述第一传动丝杆(20)通过联轴器连接，所述第一传动丝杆(20)远离所述第一伺服电机(18)一端与所述第一外壳(17)侧壁通过轴承连接，所述第一移动座(5)与所述第一传动丝杆(20)通过螺纹连接，所述第一移动座(5)与所述第一外壳(17)通过所述第一滑轨(19)滑动连接。
4.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述Y轴运动伺服机械手(10)包括第二外壳(21)、第二伺服电机(22)、第二滑轨(23)和第二传动丝杆(24)，所述第二伺服电机(22)与所述第二外壳(21)内壁通过螺栓连接，所述第二伺服电机(22)传动输出轴与所述第二传动丝杆(24)通过联轴器连接。
5.根据权利要求4所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述第二传动丝杆(24)远离所述第二伺服电机(22)一端与所述第二外壳(21)侧壁通过轴承连接，所述第二滑轨(23)成型于所述第二外壳(21)一侧壁中部，所述第二移动座(11)与所述第二传动丝杆(24)通过螺纹连接，所述第二移动座(11)与所述第二外壳(21)通过所述第二滑轨(23)滑动连接。
6.根据权利要求2所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述第一支撑架(2)以及所述第二支撑架(3)均成型于所述底座(1)上端，所述第一外壳(17)下端与所述第二支撑架(3)上端通过螺栓连接。
7.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述连接架(6)下端与所述第一支撑架(2)上端通过螺栓连接，所述连接架(6)上端与所述支撑板(7)通过螺钉连接，所述运动滑轨(8)成型于所述支撑板(7)上端。
8.根据权利要求4所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述滑轨连接架(9)与下端与所述运动滑轨(8)滑动连接，所述滑轨连接架(9)上端与所述第二外壳(21)通过螺钉连接，所述第一移动座(5)上端与所述第二外壳(21)下端通过螺钉连接。
9.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述CCD检测头(12)与所述第二移动座(11)通过螺钉连接，所述视觉光源(13)与位于所述CCD检测头(12)下方的所述第二移动座(11)侧壁通过螺钉连接，所述CCD检测头(12)下端与所述视觉光源(13)通孔中心点处于同一直线上。
10.根据权利要求1所述的手榴弹包装用机械手取料翻转装置，其特征在于：所述Z轴运动气缸(14)与所述第二移动座(11)通过螺钉连接，所述安装架(15)与所述Z轴运动气缸(14)输出端通过键连接，所述旋转气爪(16)与所述安装架(15)通过螺钉连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220415 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |