CN214217438U - 一种机械手ccd视觉自动吸盘定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，包括机架、工作平台、Y轴支撑梁、X轴横梁、CCD视觉相机、升降移动座、安装支撑架、机械手装置，所述机架两端设有Y轴支撑梁，所述Y轴支撑梁上设有齿轨传送带，所述X轴横梁两端各安装于两条Y轴支撑梁上，所述X轴横梁两端与Y轴支撑梁连接处设有齿轮，所述X轴横梁上安装有升降移动座，所述升降移动座一面安装CCD视觉相机，一面安装安装支撑架，所述安装支撑架上安装有机械手装置，所述Y轴支撑梁、X轴横梁、CCD视觉相机、升降移动座、机械手装置的驱动通过电性控制连接。本发明的机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，可自动定位抓取吸盘，以避免人工爬上工作台面进行操作可能造成的事故危险。

Description

一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置

技术领域

本实用新型属于玻璃加工中心领域，具体涉及一种机械手CCD视觉自动抓取吸盘移动定位装置。

背景技术

在智能连线玻璃加工中心加工玻璃时，因为玻璃成型的倒角或C边等、特别是外形复杂的异形玻璃、对平整度精密要求，需要多个吸盘对玻璃进行多点固定和支撑.当玻璃上需要加工的位置有吸盘阻碍时，或吸盘离玻璃加工位置较远时，或更换另一种不同外形的玻璃产品时，都必须把吸盘移动到对玻璃固定和支撑最佳最稳定的合适精准位置，这样则需要人工对吸盘位置进行变换移位，以避免加工位置与支撑点的重叠或过远或阻碍，这样工作方式效率极低，而且易造成工伤事故，所以，设置自动吸盘定位装置是玻璃加工迫切需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构设计简单合理、生产成本较低的机械手 CCD视觉自动吸盘定位装置。以机械手CCD视觉自动吸盘定位装置。依据现有的 CCD图像智能解释自动调整方式。对玻璃多点支撑的吸盘进行快速抓取、移位、固定，实现智能变换玻璃吸盘支撑精准位置，解决玻璃支撑吸盘阻碍加工空间的矛盾，为实现多工位玻璃加工智能予留加工空间，不仅提高了工作效率，而且操作简单，移动定位准确牢靠，装置的生产成本也较低，而且避免了人员爬上工作台面去操作造成工作事故的危险。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，包括机架、工作平台、Y轴支撑梁、 X轴横梁、CCD视觉相机、升降移动座、安装支撑架、机械手装置，其特征在于：所述机架两端平行安装有两条Y轴支撑梁，所述X轴横梁两端分别安装于两条Y 轴支撑梁，使Y轴支撑梁与X轴横梁垂直，所述两条Y轴支撑梁上均设有滑动结构，所述X轴横梁两端设在Y轴支撑梁的滑动结构上，使X轴横梁沿Y轴支撑梁作直线来回滑动移动，所述X轴横梁背面设有滑动结构，所述升降移动座安装于X轴横梁的滑动结构上，所述CCD视觉相机、安装支撑架安装于升降移动座上，所述机械手装置安装于安装支撑架上，所述机械手装置由调节气缸推动圆型通电磁铁座、圆形通电磁铁和平铁柱进行垂直上下来回移动。

进一步地，所述Y轴支撑梁上安装有齿轨传动结构，所述X轴横梁两端设有传动齿轮与Y轴支撑梁上的齿轨滑动结构相连接，所述X轴横梁侧面设有齿轨传动结构，所述X轴横梁沿Y轴支撑梁作直线来回滑动移动。

进一步地，所述升降移动座设有传动齿轮，所述升降移动座通过传动齿轮连接于X轴横梁的齿轨传动结构，使升降移动座沿X轴横梁作横向直线来回滑动移动。

进一步地，所述升降移动座一面安装CCD视觉相机，一面安装安装支撑架

进一步地，所述安装支撑架为“L”形，其长边端点与升降移动座通过螺丝进行连接。

进一步地，所述机械手装置由调节气缸、圆型通电磁铁座、圆形通电磁铁、平铁柱从上至下依次通过螺丝安装组成。

进一步地，所述机械手装置由调节气缸(4)推动圆型通电磁铁座(5)、圆形通电磁铁(6)和平铁柱(7)进行垂直上下来回移动而形成伸缩机构功能。

进一步地，所述机械手装置经由升降移动座通过X轴横梁带动进行横向直线来回滑动移动。

进一步地，所述CCD视觉相机是一种带CCD感光元件的拍照成像装置，是一种现有技术常用的拍照装置。

进一步地，所述调节气缸(4)、CCD视觉相机(1)分别通过电性连接到机体外操作控制器。

进一步地，所述调节气缸通过气压推动导杆，使圆型通电磁铁座、圆形通电磁铁、平铁柱进行垂直来回移动，在到达适当位置后圆型通电磁铁座、圆形通电磁铁、平铁柱通过电性产生磁力吸取气缸升降吸盘。

进一步地，所述吸盘在抓取玻璃时会将吸盘与玻璃之间的空气抽空，形成真空，从而抓取玻璃，所述吸盘在取消抓取玻璃时会在吸盘与玻璃之间注入空气，破坏真空环境，从而使吸盘与玻璃分离。

进一步地，所述工作平台位于X轴横梁下方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过机械联动方式控制X轴横梁及Y轴支撑梁，CCD视觉相机、无需额外增加动力源，因此结构相对简单、生产成本较低。

2.本实用新型采用CCD视觉相机的成像装置定位后，系统数据反馈后，实现机械手装置的自动定位操作，使得加工更具智能性和方便性。

3.避免了人员爬上工作台面去操作造成工作事故的危险。

附图说明

图1为本实用新型的3D立体视图

图2为本实用新型的正视图

图3为本实用新型机械手装置的爆炸视图

图4为本实用新型机械手装置的正视未抓取图

图5为本实用新型机械手装置的正视抓取图

图6为本实用新型机械手装置的组合侧视图

1-CCD视觉相机，2-升降移动座，3-安装支撑架，4-调节气缸，5-圆型通电磁铁座，6-圆形通电磁铁，7-平铁柱，8-吸盘，9-X轴横梁，10-Y轴支撑梁，11- 机架，12-工作平台，15-机械手装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6图，一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，包括机架11、工作平台12、Y轴支撑梁10、X轴横梁9、CCD视觉相机1、升降移动座2、安装支撑架3、机械手装置15，所述机架11两端各设有一条相互平行的Y轴支撑梁 10，所述X轴横梁9两端通过齿轮和齿轨滑动结构与两条Y轴支撑梁10连接，使X轴横梁9沿Y轴支撑梁10进行来回直线移动，所述升降移动座2一面安装 CCD视觉相机1，一面安装安装支撑架3，所述安装支撑架3“L”短边垂直面通过螺丝安装机械手装置15，所述升降移动座2安装有安装支撑架3的面通过齿轮与X轴横梁9侧面的齿轨滑动结构进行连接，使X轴横梁9通过带动升降移动座2从而带动CCD视觉相机1、安装支撑架3、机械手装置15进行沿Y轴支撑梁 10的来回移动，所述机械手装置15由调节气缸4通过气压推动导杆，使圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7进行垂直来回移动，在到达适当位置后圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7通过电性产生磁力吸取气缸升降吸盘。

所述机械手装置15由由调节气缸4、圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7从上至下依次通过螺丝安装组成。

所述调节气缸4通过气压推动导杆，使圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7进行垂直来回移动，在到达适当位置后圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7通过电性产生磁力吸取气缸升降吸盘8。

所述Y轴支撑梁10上安装有齿轨传动结构，所述X轴横梁9两端设有传动齿轮与Y轴支撑梁10的齿轨滑动结构相连接，所述X轴横梁9侧面设有齿轨传动结构，所述X轴横梁9沿Y轴支撑梁10作直线来回滑动移动。

所述升降移动座2设有传动齿轮，所述升降移动座2通过传动齿轮连接于X 轴横梁9的齿轨传动结构，使升降移动座2沿X轴横梁9作横向直线来回滑动移动，从而带动CCD视觉相机1、安装支撑架3、机械手装置15进行同步移动。

所述升降移动座2一面安装CCD视觉相机1，一面安装安装支撑架3，所述安装支撑架3为“L”形，其长边端点与升降移动座2通过螺丝进行连接。

所述CCD视觉相机1是一种带CCD感光元件的拍照成像装置，是一种现有技术常用的拍照装置。

所述机械手装置由调节气缸4、圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7与CCD视觉相机1通过电性连接。

所述调节气缸4通过气压推动导杆，使圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7进行垂直来回移动，在到达适当位置后圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7通过电性产生磁力吸取气缸升降吸盘8。

所述吸盘8是一种现有结构，通过气管外连接有气泵，在抓取玻璃时会将吸盘8与玻璃之间的空气抽空，形成真空，从而吸附玻璃，需要脱离玻璃时，通过气管注入空气吸盘8与玻璃之间，破坏真空环境，从而使吸盘8与玻璃分离。

工作使用时，机械手装置15经由X轴横梁9通过传动齿轮沿Y轴支撑梁10 的齿轨滑动结构和升降移动座3沿X轴横梁9的齿轨滑动结构的协作移动，带动机械手装置15到达合适的位置，再由CCD视觉相机分析定位后，通过机体外操作控制器控制调节气缸4利用气压推动导杆，使圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7进行垂直移动，在到达适当位置后圆型通电磁铁座5、圆形通电磁铁6、平铁柱7通过电性产生磁力吸取气缸升降吸盘8，综上所述，本实用新型结构相对简单，无需人工直接参与机械臂的位置调整，智能解释定位，自动精准移动到吸盘正上方，从而达到减少成本，提升工作效率，避免出现工作事故的目的。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，包括机架(11)、工作平台(12)、Y轴支撑梁(10)、X轴横梁(9)、CCD视觉相机(1)、升降移动座(2)、安装支撑架(3)、机械手装置(15)，其特征在于：所述机架(11)两端平行安装有两条Y轴支撑梁(10)，所述X轴横梁(9)两端分别安装于两条Y轴支撑梁(10)，使Y轴支撑梁(10)与X轴横梁(9)垂直，所述两条Y轴支撑梁(10)上均设有滑动结构，所述X轴横梁(9)两端设在Y轴支撑梁(10)的滑动结构上，使X轴横梁(9)沿Y轴支撑梁(10)作直线来回滑动移动，所述X轴横梁(9)背面设有滑动结构，所述升降移动座(2)安装于X轴横梁(9)的滑动结构上，所述CCD视觉相机(1)、安装支撑架(3)安装于升降移动座(2)上，所述机械手装置(15)安装于安装支撑架(3)上，所述机械手装置(15)是一种顶端带电磁吸力的伸缩机构。

2.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述Y轴支撑梁(10)上安装有齿轨传动结构，所述X轴横梁(9)两端与Y轴支撑梁(10)连接处设有传动齿轮，所述X轴横梁(9)侧垂直面设有齿轨传动结构，所述X轴横梁(9)沿Y轴支撑梁(10)作直线来回滑动移动。

3.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述升降移动座(2)设有传动齿轮，所述升降移动座(2)通过传动齿轮连接于X轴横梁(9)的齿轨传动结构，使升降移动座(2)沿X轴横梁(9)作横向直线来回滑动移动。

4.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述升降移动座(2)一面安装CCD视觉相机(1)，一面安装安装支撑架(3)。

5.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述机械手装置(15)由调节气缸(4)、圆型通电磁铁座(5)、圆形通电磁铁(6)、平铁柱(7)从上至下依次通过螺丝安装组成，由调节气缸(4)推动圆型通电磁铁座(5)、圆形通电磁铁(6)和平铁柱(7)进行垂直上下来回移动而形成伸缩机构功能。

6.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述机械手装置(15)经由升降移动座(2)通过X轴横梁(9)带动进行横向直线来回滑动移动。

7.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述CCD视觉相机(1)是一种带CCD感光元件的拍照成像装置。

8.根据权利要求5所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述调节气缸(4)、CCD视觉相机(1)分别通过电性连接到机体外操作控制器。

9.根据权利要求8所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述调节气缸(4)通过气压推动导杆，使圆型通电磁铁座(5)、圆形通电磁铁(6)、平铁柱(7)进行垂直来回移动，在到达适当位置后圆型通电磁铁座(5)、圆形通电磁铁(6)、平铁柱(7)通过电性产生磁力吸取有一个气缸升降吸盘(8)。

10.根据权利要求1所述的一种机械手CCD视觉自动吸盘定位装置，其特征在于：所述工作平台(12)位于X轴横梁(9)下方。

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