CN114348244B - 一种船载无人机起落架及其调整方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种船载无人机起落架及其调整方法，涉及无人机的技术领域，该无人机起落架包括基座，连接在基座上适于与船载无人机连接的缓冲架，缓冲架包括：至少四个弹性伸缩臂和至少两个连接件，弹性伸缩臂两两一组通过连接件连接，并分两列设置在基座上，同组的弹性伸缩臂的第一端与基座连接，第二端与连接件连接；每一弹性伸缩臂均包括固定件、弹性件和伸缩件；弹性件的一端与固定件连接，另一端与伸缩件连接；伸缩件的运动方向与弹性件的复位方向相同或相反；每一固定件远离弹性件的一端连接连接件的一端；弹性件的劲度系数可调。本申请提供的船载无人机起落架提供了一种适用于海洋船舶使用的无人机起落架。

Description

一种船载无人机起落架及其调整方法

技术领域

本申请涉及无人机的技术领域，尤其是涉及一种船载无人机起落架及其调整方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，目前在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域均有应用。随着科技的迅速发展，无人机在海洋的航海、探测领域的应用也越来越广泛，但由于海洋工作时，无人机工作的区域较为广阔，水面飞行经常会遇到突然的强风、海浪和海礁等，飞行危险系数、起落危险系数远高于陆地飞行危险系数，因此在海洋工作的无人机常常由于这些原因导致坠机、损坏。

为了对无人机进行保护，在现有技术中通常会在无人机的起落架上设置减震结构，对无人机的起落进行减震。但现有的无人机起落架上设置的减震的结构大多是针对陆地、固定平台进行起落减震保护；而对于海洋行驶的船舶，如对于国内的科考船，其大多数不具备直升机起降平台，所以留给无人机的起降空间并不大，通常只有几米的不规则空间长度，而且周围多有塔柱或信号天线之类的物体，这些物体在无人机起降的时候，反倒是变成其障碍物。尤其是多旋翼无人机降落的时候，螺旋桨转速降低，故机动能力大大下降，但是周围环境却是客观存在的，从而导致多旋翼无人机跟科考船预定降落位置的误差存在不确定性，很可能直接无人机碰撞损坏。这种可调反应时间通常在几秒钟完成，既要考虑外在因素，例如阵风，又要考虑科考船对无人机的障碍物，例如塔柱或者天线，科考船起降平台的晃动，多重因素的影响，在短时间内综合考虑多重因素完成正常起降，非常不易，因此适用于陆地、固定平台的起落架减震结构难以起到良好的减震效果，无法达到有效的起落保护。

发明内容

本申请的目的在于提供一种适用于海洋船舶的船载无人机起落架。

本申请的再一目的在于提供一种船载无人机起落架的调整方法。

为了上述目的，本申请提供以下技术方案：

本申请实施例提供了一种船载无人机起落架，包括基座，连接在基座上适于与船载无人机连接的缓冲架，缓冲架包括：至少四个弹性伸缩臂和至少两个连接件，弹性伸缩臂两两一组通过连接件连接，并分两列设置在基座上，同组的弹性伸缩臂的第一端与基座连接，第二端与连接件连接；

每一弹性伸缩臂均包括固定件、弹性件和伸缩件；弹性件的一端与固定件连接，另一端与伸缩件连接；伸缩件的运动方向与弹性件的复位方向相同或相反；每一固定件远离弹性件的一端连接连接件的一端；

弹性件的劲度系数可调。

进一步地，在本申请的一些实施例中，弹性件的劲度系数通过调整弹性件在单位长度内的匝数调整。

进一步地，在本申请的一些实施例中，固定件包括固定杆、套筒和调整块；

固定杆的一端连接套筒；

套筒内设置有伸缩腔；套筒上设置有与伸缩腔连通的限位件；弹性件设置在套筒内，且一端连接调整块；伸缩件连接弹性件的一端伸入套筒内，且沿套筒滑动；

限位件包括滑动槽和至少三个限位孔；

滑动槽沿弹性件的复位方向设置；

限位孔沿弹性件的复位方向等距设置，且限位孔与滑动槽连接；

调整块上设置有限位凸起，限位凸起沿滑动槽、限位孔滑动。

进一步地，在本申请的一些实施例中，限位孔限横截面为“<”形的异形孔。

进一步地，在本申请的一些实施例中，固定杆还包括可拆卸连接的第一固定杆和第二固定杆；第二固定杆与套筒连接；和/或

伸缩件与弹性件可拆卸连接。

进一步地，在本申请的一些实施例中，连接件为弧形件，且弧形件与弹性伸缩臂的夹角小于180°且大于135°。

进一步地，在本申请的一些实施例中，基座包括第一横臂、第二横臂以及连接横杆；第一横臂和第二横臂相互平行设置，连接横杆的两端分别与第一横臂和第二横臂连接；

至少两个弹性伸缩臂远离连接件的一端连接第一横臂；至少两个弹性伸缩臂远离连接件的一端连接第二横臂。

进一步地，在本申请的一些实施例中，第一横臂和第二横臂上分别套设有减震海绵。

本申请实施例还提供一种船载无人机起落架调整方法，包括：

提供无人机、起落架，起落架安装在无人机上，起落架包括至少四个阵列在无人机底部的弹性伸缩臂，每一弹性伸缩臂的劲度系数可调；

采集无人机飞行区域的风浪信息和无人机待停靠的船的船体晃动信息；

根据风浪信息和船体晃动信息，调整起落架各个弹性伸缩臂的劲度系数。进一步地，在本申请的一些实施例中，风浪信息包括风力信息和海浪信息；和/或，船体晃动信息包括左右晃动和前后晃动；

其中，根据风浪信息和船体晃动信息，调整起落架各个弹性伸缩臂的劲度系数，包括：

预设风力等级和海浪等级；

根据风浪信息和海浪信息，判断无人机飞行区域的风力等级和海浪等级；

根据风力等级和、海浪等级调整各弹性伸缩臂的劲度系数；

根据船体晃动信息调整各弹性伸缩臂的劲度系数。

本申请提供的一种船载无人机起落架，采用4个可调整劲度系数的弹性伸缩臂，且4个弹性伸缩臂的劲度系数可以单独调整，使基于该弹性伸缩臂的无人机可以根据其工作的场所的风浪等级、船舶晃动信息分别调整每一弹性伸缩臂的劲度系数，减少无人机起落时所受到的振动，降低无人机起落时与旁边设备、物品碰撞的可能性，提高无人机起降安全，使其适用于海洋船舶等应用场景。

本申请提供一种船载无人机起落架调整方法，利用采集到的风浪等级、船舶晃动信息调整无人机的各个弹性伸缩臂的劲度系数，减少风浪、船舶晃动对无人机起落的影响，改善无人机起落的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一些实施例提供的无人机起落架的结构示意图；

图2为本申请一些实施例提供的无人机起落架中弹性伸缩臂的结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的无人机起落架中弹性伸缩臂的分解示意图；

图标：10-弹性伸缩臂，101-第一弹性伸缩臂，102-第二弹性伸缩臂，103-第三弹性伸缩臂，104-第四弹性伸缩臂；110-固定件，111-固定杆，1111-第一固定杆，1112-第二固定杆，112-套筒，1121-限位件，1122-滑动槽，1123-限位孔，113-调整块，114-限位凸起，115-端盖，120-弹性件，130-伸缩件，131-活动塞，20-第一横臂，30-第二横臂，40-减震海绵，50-连接件，60-六角螺栓，70-连接横杆。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

第一方面，本申请实施例提供了一种船载无人机起落架，参阅图1、图2，包括基座，连接在基座上适于与船载无人机连接的缓冲架，缓冲架包括：至少四个弹性伸缩臂10和至少两个连接件50，弹性伸缩臂10两两一组通过连接件50连接，并分两列设置在基座上，同组的弹性伸缩臂10的第一端与基座连接，第二端与连接件50连接；

每一弹性伸缩臂10均包括固定件110、弹性件120和伸缩件130；弹性件120的一端与固定件110连接，另一端与伸缩件130连接；伸缩件130的运动方向与弹性件120的复位方向相同或相反；每一固定件110远离弹性件120的一端连接连接件50的一端；

弹性件120的劲度系数可调。

需要说明的是，起落架在使用时，通过连接件50将起落架固定在无人机的机身上，且全部的弹性伸缩臂10在机身的下方呈矩形阵列，弹性伸缩臂10和连接件50形成开口向下的架体结构，用于支撑无人机。

在本申请中，弹性伸缩臂通过弹性件和伸缩件实现伸缩，使起落架在无人机起落过程中可以起到缓冲、减震作用，使无人机稳定起降；同时，还采用可调整劲度系数可调的弹性件来实现弹性伸缩臂的弹性，使弹性伸缩臂在不同冲击的作用下的产生的复位力不同、弹性伸缩臂的减震效果不同，保证无人机起落过程的稳定性。由于本申请提供的起落架是针对船舶，尤其是海洋科考船存在海洋环境多变、无人机的起落平台不稳定的问题，因此，在无人机每次起落的过程中，与陆地或者固定平台不同的是，起落平台对无人机也存在冲击，且该冲击力并不相同，因此起落架所需的减震能力不是始终不变或者变化不大的。对于风浪较大、船舶本体晃动较大的情况，其起落架所需的减震能力较大，才可以有效的提高无人机安全起落的可能性；而由于船舶，尤其是科考船相较于陆地，其实际可提供给无人机起落的空间较小、周围装置、设备较多，起落空间也不稳定，因为无人机的起落时的倾斜、位移对无人机、周围设备都是致命的；而良好的减震效果必然需要减震结构对振动非常敏感，其减震时所需的位移位置会更高，因此容易导致无人机倾斜、晃动、位移，因此在风浪较小、船舶本体晃动较小时，反而不利于无人机的稳定起落。因此，在本申请中，通过调整弹性伸缩臂的劲度系数，可以调整弹性伸缩臂的减震能力，以满足船载无人机在风浪较大、船舶本体晃动较大时所需的减震能力较大以实现无人机起落时振动极大降低，又可以使船载无人机在风浪较小、船舶本体晃动较小时所需的减震能力较小减小以减少无人机倾斜、晃动、位移的概率，以有效提高无人机在不同环境下的稳定起落。

在一些实施例中，弹性件可以选择压缩弹簧、弹簧片以及其他弹性材料制备的弹性材料。

在一些实施例中，弹性件的劲度系数通过调整弹性件在单位长度内的匝数调整。

劲度系数是用于描述单位形变量时所产生的弹力大小，劲度系数的值越大，说明形变单位长度需要的力大。劲度系数的大小可以通过弹性件的材料、弹性件的直径、单位长度内的匝数以及弹性件的原长调整。

需要说明的是，弹性件在单位长度内的匝数可以通过在一定时间内固定弹性件的压缩程度来实现；在本申请中，弹性件的劲度系数，是指相较于弹性件的压缩程度被固定的状态而言，弹性件再次被压缩单位形变量时所需的力的大小。本申请中的弹性件的压缩程度被固定的状态是指弹性件的劲度系数被调整后且不受到除去调整弹性件的劲度系数所需的力之外的力时的状态。需要说明的时，弹性件的原长是指弹性件在不受任何除重力以外的做用下的长度。

在一些实施例中，弹性件的劲度系数还可以通过更换不同劲度系数的弹性件来实现。

在一些实施例中，参阅图2、图3，固定件110包括固定杆111、套筒112和调整块113；

固定杆111的一端连接套筒112；

套筒112内设置有伸缩腔；套筒112上设置有与伸缩腔连通的限位件1121；弹性件120设置在套筒112内，且一端连接调整块113；伸缩件130连接弹性件120的一端伸入套筒112内，且沿套筒112滑动；

限位件1121包括滑动槽1122和至少三个限位孔1123；

滑动槽1122沿弹性件120的复位方向设置；

限位孔1123沿弹性件120的复位方向等距设置，且限位孔1123与滑动槽1122连接；

调整块113上设置有限位凸起114，限位凸114起沿滑动槽1122、限位孔1123滑动。

需要说明的是，固定杆111的一端与套筒112固定连接，且固定杆111与套筒112截面的轴线在同一直线上或者近似在同一直线上。调整块113可以沿伸缩腔移动，实现弹性件120的压缩或者复原。

限位凸起114沿着滑动槽1122滑动，当滑动到弹性件120的压缩程度所需固定的位置，将限位凸起114滑入限位孔1123内，即可实现弹性件120的压缩程度固定。需要说明的是，弹性件120的压缩程度所需固定的位置与弹性伸缩臂10的挡位对应。当需要调整弹性件120的压缩程度所需固定的位置时，将限位凸起114从限位凸起114当前所在限位孔1123内退至滑动槽1122内，并沿滑动槽1122继续滑动，再将限位凸起114滑动至所需的限位孔1123内即可。

需要说明的是，弹性件120在伸缩腔内始终保持被压缩状态。

本申请所采用的弹性伸缩臂的结构简单，其固定件、弹性件和第伸缩件均采用机械结构连接、机械结构调整，无需另外设置电子元件，减少弹性伸缩臂的损坏，便于弹性伸缩臂的维修、更换。由于船载无人机的使用环境均为海洋环境，其远离陆地，构件难以及时补给，且环境中含盐量非常高，对设备的腐蚀严重；因此对设备的稳定性要求较高，因此简洁、可更换、维修、不易损坏的要求高于灵敏、智能、便捷等陆地设备的常规要求。而电子元件虽然相较于常规的机械结构更加灵敏、智能、便捷，但在海洋环境下，其容易被腐蚀损坏，且维修困难、补给困难，因此并不适用于海洋环境的起落架。因此，在本申请提供的起落架中，尽量采用机械结构的弹性伸缩臂，避免电动、气动起落架减震设备，保证无人机起落架的稳定性，降低风险。

在一些实施例中，限位孔为横截面包括至少一个折角的异形孔。即：限位孔为横截面至少包括第一截面和第二截面、且第一截面的一端和第二截面的一端连通异形孔，其中，第一截面和第二截面的夹角大于90°，即，折角大于90°。

在一些实施例中，限位孔为横截面为“<”形的异形孔；异形孔的一端与滑动槽连接，另一端为封端；其中，横截面是以与套筒同心的环面为截面而截取形成。异形孔具有至少一个折角，且该折角的角度大于90°。

在一些实施例中，异形孔与滑动槽连接的一端与弹性件被压缩的方向形成的夹角不大于60°。

由于限位孔为具有折角，对限位凸起在限位孔中滑动具有一定的阻挡作用，使限位凸起不易从限位孔内退出。由于无人机在起落的过程中，起落架与起落平台接触，弹性伸缩臂发生振动，因此限位凸起可能会从限位孔中滑出，导致弹性伸缩臂的劲度系数突然改变，导致弹性伸缩臂的减震能力突然变化，造成无人机无法稳定起落的风险。

在一些实施例中，限位凸起的结构为“T”形结构，限位凸起的小端与调解块连接、大端远离调解块设置，且限位凸起的大端的直径或者边长大于限位孔的宽的尺寸，小端的直径或者边长小于限位孔的宽的尺寸。需要说明的是，限位凸起的大端的直径或者边长大于滑动槽的宽的尺寸，使限位凸起在滑动槽、限位孔内滑动时，均不会退入伸缩腔内。

在一些实施例中，参阅图3，固定杆111还包括可拆卸连接的第一固定杆1111和第二固定杆1112；第二固定杆1112与套筒112连接；和/或

伸缩件130与弹性件120可拆卸连接。

在一些实施例中，第一固定杆1111和第二固定杆1112通过六角螺栓60固定；第二固定杆1112和套筒112也可以通过六角螺栓60固定。

由于船载无人机工作的环境腐蚀严重，且难以从市场及时获得补给，因此在每次出海之前均需要携带更换件，其占据船舶的空间较大。虽然固定杆采用一体化的结构强度更高、稳定性更好，但一体化的固定杆的坏掉一点之后所需更换的结构更大，船舶难以携带足够的更换结构；同时由于固定杆固定在无人机上，若固定杆上某一结构损坏，则需要将无人机整体翻转才能实现固定杆的更换维修，其操作难度大、耗时长。因此，在本申请中，固定杆采用至少两节固定杆依次可拆卸连接而成，当固定杆中第二固定杆或者套筒以及套筒中的弹性件损坏时，仅需要从中拆卸下损坏的固定杆或者套筒，并更换上新的结构件，即可完成固定件的维修。

在一些实施例中，参阅图3，套筒包括本体和端盖115，本体与端盖115可拆卸连接，端盖115的底面上设置有通孔，用于伸缩件130的一端穿出；伸缩件130伸入套筒112的一端设置有活动塞131，弹性件120与活动塞131连接。

通过拆卸端盖115，可以实现套筒112的打开，便于更换弹性件120。由于海洋环境的腐蚀作用，因此弹性件120非常易损坏，因此便于更换弹性件120非常必要。

在一些实施例中，连接件50为弧形件，且弧形件与弹性伸缩臂10的夹角小于180°且大于135°，使两两连接的弹性伸缩臂10形成向下开口的喇叭形设置，即：相邻的两个弹性伸缩臂10远离机体的一端的间距大于靠近机体的一端的间距，将低无人机的重心，提高无人机的起落稳定性，避免侧翻。

同时，连接件为50向下开口的弧形件，提高起落架的减震作用。

在一些实施例中，参阅图1，基座包括第一横臂20和第二横臂30；第一横臂20和第二横臂30相互平行设置；

至少两个弹性伸缩臂10远离连接件50的一端连接第一横臂20；至少两个弹性伸缩臂10远离连接件50的一端连接第二横臂30。

在一些实施例中，参阅图1，第一横臂20和第二横臂30之间还设置有连接横杆70，连接横杆70的一端连接第一横臂20、另一端连接第二横臂30，保持整个起落架的结构稳定。

在一些实施例中，弹性伸缩臂与第一横臂、第二横臂分别通过三通管连接。在一些实施例中，其紧固件采用六角螺栓。

在一些实施例中，第一横臂和第二横臂上分别套设有减震海绵40，降低无人机起落时在起落平台上的相对滑动，减小无人机起落时因为在起落平台上发生侧向滑动而导致的碰撞船舶上各设备、装置的风险，增加无人机起落的安全性。

在一些实施例中，第一横臂、第二横臂和弹性伸缩臂均采用铝合金制备而成，其密度较小，有利于降低无人机的质量。

本申请实施例还提供一种船载无人机起落架调整方法，包括：

提供无人机、起落架，起落架安装在无人机上，起落架包括至少四个阵列在无人机底部的弹性伸缩臂，每一弹性伸缩臂的劲度系数可调；

采集无人机飞行区域的风浪信息和船体晃动信息；

根据风浪信息和船体晃动信息，调整起落架各个弹性伸缩臂的劲度系数。

由于在海洋中，船舶(无人机起落平台)的晃动程度，主要由风浪决定，因此采集风浪信息，即可知道无人机起落平台的晃动强度，如浪较大和/或风较大，则无人机起落平台晃动较强，弹性伸缩臂的劲度系数需要调整到较小；浪较小和/或风较小，则无人机起落平台晃动较小，弹性伸缩臂的劲度系数需要调整到较大。

由于船在海洋中，随着海水的涌动，船体始终存在晃动，且风浪信息的实质也是对船体晃动产生影响。因此，在进行各个弹性伸缩臂的劲度系数调整时，优选为先根据船体晃动信息调整，然后再根据风浪信息进行进一步调整。

需要说明的是，无人机在海洋上飞行工作的时间通常为30～60min，且通常在船舶所行驶或者停泊海域及其附近。此外，当在海洋风浪大、环境变化剧烈的情况下，无人机停止作业，因此无需调整弹性伸缩臂的体劲度系数。因此，本申请中采集无人机飞行区域风浪信息，是指通过现有技术采集到船舶所行驶或者停泊的海域的实时海浪信息。

在一些实施例中，船载无人机起落架调整方法还包括：采集船体晃动信息，根据船体晃动信息调整各个弹性伸缩臂的劲度系数。

其中，船体晃动信息包括左右晃动和前后晃动。

需要说明的是，左右晃动是指沿垂直船舶行进方向晃动，前后晃动是指沿船舶行进方向晃动。

船舶在海洋上行驶或者停泊时，船体会因为风浪出现一定的晃动，其可能是左右晃动，也可能是前后晃动，还可能使前后晃动和左右晃动相结合，且船体的左右晃动和前后晃动有时并不对称，因此，无人机起落时，各个弹性伸缩臂所需的减震能力并不相同。本申请提供的四个可分别调节劲度系数的弹性伸缩臂，可以根据船体晃动信息调整每一弹性伸缩臂的劲度系数，使每一弹性伸缩臂的减震能力适应船体晃动的实际情况。

以船体左右晃动，且左侧晃动幅度更大为例，参阅图1，弹性伸缩臂10可以分为位于无人机机体重心左上侧的第一弹性伸缩臂101、位于无人机机体重心左下侧的第二弹性伸缩臂102、位于无人机机体重心右上侧的第三弹性伸缩臂103和位于无人机机体重心右下侧的第四弹性伸缩臂104；每一弹性伸缩臂的劲度系数调节为1、2档和3档，其中，1档的劲度系数的值最大；3档的劲度系数的值最小。根据船体晃动信息，调整第一弹性伸缩臂101和第二弹性伸缩臂102的劲度系数的挡位为1档，调整第三弹性伸缩臂103和第四弹性伸缩臂104的劲度系数的挡位为2档，使第一弹性伸缩臂101和第二弹性伸缩臂102的减震能力相较于第三弹性伸缩臂103和第四弹性伸缩臂104的减震能力更强，减缓船体晃动对无人机左侧的缓冲，保证无人机的稳定性。

在一些实施例中，船体晃动信息可以采用摆球采集，其结构简单、易于操作，可以直接读取采集结果。

在一些实施例中，船体晃动信息也可以采用科考船自带的船舶姿态测量仪采集，其可以采集船体的船体前后晃动的仰角和/或左右晃动的角度。此外，船体晃动信息也可以通过直接观测得到。

在一些实施例中，风浪信息包括风力信息和海浪信息；

根据风浪信息，调整起落架各个弹性伸缩臂的劲度系数，包括：

预设风力等级和海浪等级；

根据风浪信息和海浪信息，判断无人机飞行区域的风力等级和海浪等级；

根据风力等级和海浪等级调整各弹性伸缩臂的劲度系数。

在一些实施例中，风力等级如下表1所示：

表1

等级	风速(m/s)
		0级	0-0.2
1级	0.3-1.5
		2级	1.6-3.3
3级	3.4-5.4
		4级	5.5-7.9
5级	8.0-11.7
		6级	11.8-13.8
7级	13.9-17.1
		8级	17.2-20.7
9级	20.8-24.4
		10级	24.5-28.4
11级	28.4-32.6
		12级	＞32.7

海浪等级如下表2所示：

表2

等级	浪高H<sub>1/3</sub>(m)
		0级	0
1级	＜0.1
		2级	0.1≤H<sub>1/3</sub>＜0.5
3级	0.5≤H<sub>1/3</sub>＜1.25
		4级	1.25≤H<sub>1/3</sub>＜2.5
5级	2.5≤H<sub>1/3</sub>＜4.0
		6级	4.0≤H<sub>1/3</sub>＜6.0
7级	6.0≤H<sub>1/3</sub>＜9.0
		8级	9.0≤H<sub>1/3</sub>＜14.0
9级	H<sub>1/3</sub>≥14.0

在一些实施例中，弹性伸缩臂的劲度系数档位根据以下风力等级和海浪等级进行调整，其如表3所示：

表3

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种船载无人机起落架，其特征在于，包括基座，连接在所述基座上适于与船载无人机连接的缓冲架，所述缓冲架包括：至少四个弹性伸缩臂和至少两个连接件，所述弹性伸缩臂两两一组通过连接件连接，并分两列设置在所述基座上，同组的所述弹性伸缩臂的第一端与所述基座连接，第二端与所述连接件连接；

每一所述弹性伸缩臂均包括固定件、弹性件和伸缩件；所述弹性件的一端与所述固定件连接，另一端与所述伸缩件连接；所述伸缩件的运动方向与所述弹性件的复位方向相同或相反；每一所述固定件远离所述弹性件的一端连接所述连接件的一端；

所述弹性件的劲度系数可调；根据风浪信息、船体晃动信息，分别调整每一所述弹性伸缩臂的劲度系数；

所述弹性件的劲度系数通过调整所述弹性件在单位长度内的匝数调整。

2.根据权利要求1所述的船载无人机起落架，其特征在于，所述固定件包括固定杆、套筒和调整块；

所述固定杆的一端连接所述套筒；

所述套筒内设置有伸缩腔；所述套筒上设置有与所述伸缩腔连通的限位件；所述弹性件设置在所述套筒内，且一端连接所述调整块；所述伸缩件连接所述弹性件的一端伸入所述套筒内，且沿所述套筒滑动；

所述限位件包括滑动槽和至少三个限位孔；

所述滑动槽沿所述弹性件的复位方向设置；

所述限位孔沿所述弹性件的复位方向等距设置，且所述限位孔与所述滑动槽连接；

所述调整块上设置有限位凸起，所述限位凸起沿所述滑动槽、限位孔滑动。

3.根据权利要求2所述的船载无人机起落架，其特征在于，所述限位孔限横截面为“<”形的异形孔。

4.根据权利要求2所述的船载无人机起落架，其特征在于，所述固定杆还包括可拆卸连接的第一固定杆和第二固定杆；所述第二固定杆与所述套筒连接；和/或

所述伸缩件与所述弹性件可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述的船载无人机起落架，其特征在于，所述连接件为弧形件，且所述弧形件与所述弹性伸缩臂的夹角小于180°且大于135°。

6.根据权利要求5所述的船载无人机起落架，其特征在于，所述基座包括第一横臂、第二横臂以及连接横杆；所述第一横臂和第二横臂相互平行设置，所述连接横杆的两端分别与所述第一横臂和第二横臂连接；

至少两个所述弹性伸缩臂远离所述连接件的一端连接所述第一横臂；至少两个所述弹性伸缩臂远离所述连接件的一端连接所述第二横臂。

7.根据权利要求6所述的船载无人机起落架，其特征在于，所述第一横臂和所述第二横臂上分别套设有减震海绵。

8.一种船载无人机起落架调整方法，其特征在于，包括：

提供无人机、起落架，所述起落架安装在所述无人机上，所述起落架包括至少四个阵列在所述无人机底部的弹性伸缩臂，每一所述弹性伸缩臂的劲度系数可调；所述起落架为权利要求1~7任一项所述的船载无人机起落架；

采集无人机飞行区域的风浪信息和所述无人机待停靠的船的船体晃动信息；

根据所述风浪信息和所述船体晃动信息，调整所述起落架各个弹性伸缩臂的劲度系数。

9.根据权利要求8所述的船载无人机起落架调整方法，其特征在于，所述风浪信息包括风力信息和海浪信息；和/或，所述船体晃动信息包括左右晃动和前后晃动；

其中，根据所述风浪信息和所述船体晃动信息，调整所述起落架各个弹性伸缩臂的劲度系数，包括：

预设风力等级和海浪等级；

根据所述风浪信息和所述海浪信息，判断所述无人机飞行区域的风力等级和海浪等级；

根据所述风力等级、海浪等级调整各弹性伸缩臂的劲度系数；

根据所述船体晃动信息调整各弹性伸缩臂的劲度系数。

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