CN114345863A - 一种柔性夹瓶顺轨滑行装置以及安装该装置的洗瓶机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性夹瓶顺轨滑行装置，其包括机架，所述机架上连接有用于输送瓶体的输送轨道，输送轨道具有连贯设置且自机架进口处设置的进入段、进入机架内的环状段、位于机架内的螺旋上升段、自机架顶部向下运行的送出段、机架出口处设置的送出段、连接进入段和送出段的回流段，所述输送轨道上连接有能夹持瓶体、实现设定轴向转动设定角度且首尾串联在一起的多个夹瓶机械手，机架上内装有驱使夹瓶机械手运行的运行动力装置，所述机架上还连接有位于输送轨道一侧且能使夹瓶机械手进行旋转的旋转驱动装置。因而本发明能实现瓶体的夹持并稳定运行，并且具有保证瓶体运行稳定、自由度高以及提高劳动效率的优点。

Description

一种柔性夹瓶顺轨滑行装置以及安装该装置的洗瓶机

技术领域

本发明涉及夹取瓶体并将其运行的领域，具体是一种柔性夹瓶顺轨滑行装置以及安装该装置的洗瓶机。

背景技术

目前，全球包装行业，机械夹手夹瓶口翻转的洗瓶机都是在旋转圆盘上安装机械夹手、夹住瓶口后再通过导轨实现瓶子倒立翻转，与瓶口对准同步旋转运动的喷水嘴完成喷水洗涤瓶子内腔、然后喷嘴关闭，瓶子里的水从瓶口流出，实现洗瓶。但是因为圆盘直径不能无限制加大、机械夹手数量不能无限制增加！机器机械夹手最大数量是某一个确定数值后，问题就来了：当要求机器工作速度越来越高的时候，机械夹手夹着的瓶子“高压喷水冲洗时间”和“摆动、倒立控掉瓶内残留水沥水时间”就越来越短，达到一定程度，就不能安全洗瓶。洗瓶速度和机器不能增加机械夹手数量形成无法解决的矛盾。

目前另外，瓶型样式繁多，瓶体大小、高矮、形状等都不相同，尤其是对瓶体进行清洗（洗瓶机）时，需要对单个瓶体瓶口进行抓取并进行翻转，从而对瓶体的内部以及外部进行清洗，现在客户使用的机器，不根据瓶子匹配制作更换相应的附件，就无法适应变化的瓶子进行洗瓶。现在的工厂频繁更换瓶型，需要大量适应瓶子的“螺杆、星轮、导板”等附件，成本巨大，换型调整时间很久，无法满足市场“多品种、小批量”快速倒产的需求，客户新增品种的瓶子，需要根据瓶型尺寸设计制作对应该瓶型的特制附件，特别是“特异瓶型”，瓶子动态旋转进入机器，螺杆、星轮很难设计出来恰到好处、非常顺利进出瓶子的附件，故设计、试制、试运行、修改，直到好用，过程非常长，并且客户分散全国各地、出口的客户在国外，供货商要做出来装到机器非常好用的附件时间和费用非常高昂；即便试验成功了，但因为市场原因该产品卖不动不生产了，费劲做好的附件就报废了，浪费极大。况且有些非常特别瓶型，根本无法设计出能正常运行使用的附件，只能人工上下非常危险，经常会出现伤人毁机事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能适用多种瓶型的柔性夹瓶顺轨滑行装置，使用该装置能自适应多种瓶型，使不同型号的瓶体自输瓶链道自动进入洗瓶机，而机器没有“螺杆、星轮、导板”等附件；安装足够多夹瓶机械手并能稳定的翻转，以实现较高速度瓶体的内外清洗、可以达到足够的喷水控水时间，以实现瓶体的内外彻底清洗。

为解决上述技术问题，本发明所提供的柔性夹瓶顺轨滑行装置，包括机架，其结构特点是：所述机架上连接有用于输送瓶体且闭环设置的输送轨道，输送轨道具有连贯设置且自机架进口处设置的进入段、进入机架内的环状段、位于机架内的若干圈螺旋上升段、自机架顶部向下运行的送出段、机架出口处设置的送出段、连接进入段和送出段的回流段，所述输送轨道上连接有能夹持瓶体、实现设定轴向转动设定角度且首尾串联在一起的多个夹瓶机械手，机架上内装有驱使夹瓶机械手顺轨滑行的运行动力装置，所述机架上还连接有位于输送轨道一侧且能使夹瓶机械手进行旋转的旋转驱动装置。

所述夹瓶机械手包括支撑支架，支撑支架上转动连接有夹瓶支架，夹瓶支架上连接有与旋转驱动装置配合以使夹瓶支架翻转的轨道槽，夹瓶支架上转动连接有相对设置的两根夹持臂，两夹持臂上连接有相对设置且能夹持瓶口部的夹持块，两夹持臂之间连接有能使两夹持臂同步转动的平衡联动装置，所述两夹持臂之间装有能使两夹持臂的夹持块保持夹紧状态的弹性装置，所述夹瓶支架上连接有能驱使两夹持臂连同夹持块打开的开夹臂。

所述夹持臂通过夹持轴转动连接在夹瓶支架上，所述平衡联动装置为连接在夹持轴上的平衡齿轮，两平衡齿轮相互啮合，所述开夹臂与其中一根夹持轴动力连接，所述弹性装置为连接在两根夹持臂之间的夹瓶弹簧。

所述夹瓶支架上连接有沿回转轴轴线环布的多个定位臂，定位臂上设有定位槽，所述支撑支架上装有能插入定位槽以限制夹瓶支架翻转的定位插柱，所述支撑支架上装有不平行于回转轴设置的摆动轴，摆动轴上连接有能摆动的摆动臂，所述定位插柱连接在摆动臂上，摆动臂上连接有能接收到碰触从而使摆动臂摆动的碰触轮。

所述旋转驱动装置包括连接在洗瓶箱上的旋转导轨，所述轨道槽卡装在旋转导轨上，旋转导轨与输送轨道并列设置，所述旋转导轨具有对应进入段设置、能使夹瓶支架进行翻转以使瓶体的瓶口朝下设置的第一翻转段，旋转导轨还具有能使夹瓶支架进行定角度翻转的至少一段第二翻转段，洗瓶箱内装有对应上述第一翻转段以及第二翻转段设置且能与碰触轮接触的解锁导轨。

所述支撑支架上装有能沿输送轨道行走的行走轮，所述支撑支架上设有相对设置的两根行走臂，两根行走臂上分别对应连接有两个平行相对的行走轮以及位于两相对的行走轮一侧的立向支撑轮，输送轨道位于两行走臂之间。

所述支撑支架上设有串联孔，两个串联孔之间装有串联销轴，且多个夹瓶机械手通过穿装在串联孔上的串联销轴实现首尾串联，所述行走臂连接在串联销轴上。

前后相邻的两夹瓶机械手中，夹瓶机械手的支撑支架后侧设有一根连接臂、前侧设有上下相对的两根凸臂，两根凸臂对应设有通孔，两个对应的通孔组成所述的串联孔，后面的夹瓶机械手上的连接臂上连接有球面轴承，球面轴承套装在所述串联销轴上。

所述运行动力装置包括连接在洗瓶箱内的驱动转盘，驱动转盘由动力机驱动转动且驱动转盘位于环状段的内部，所述驱动转盘上环布有多个驱动爪，驱动爪具有呈叉状的两个相对爪且当夹瓶机械手的串联销轴运行至相对爪中后相对爪能驱使夹瓶机械手向前运行。

所述驱动转盘上装有靠近驱动转盘回转中心设置的内固定座和远离驱动转盘回转中心的外固定座，内固定座和外固定座对应设置，所述驱动爪具有沿驱动转盘径向延伸的安装柄，安装柄插装在对应的一组内固定座和外固定座中且能沿设定轴向浮动。

所述安装柄插入内固定座后的内端部与内固定座的内端部之间装有内顶簧，所述安装柄插入外固定座中的部段侧表面与外固定座之间装有侧顶簧。

本发明解决的另一个技术问题是一种自动洗瓶机，其安装有上述结构的柔性夹瓶顺轨滑行装置，机架上装有洗瓶箱，洗瓶箱上设有对应进瓶链道设置的进瓶口、对应出瓶链道设置的出瓶口，所述洗瓶箱内下部装有瓶体内冲洗装置、中上部装有瓶体外冲洗装置，所述瓶体内冲洗装置包括连接在洗瓶箱内的分水盘，分水盘上连接有进水管，分水盘上环布连接多根内冲洗喷头，内冲洗喷头与运行至环状段的夹瓶机械手的位置相对应，所述瓶体外冲洗装置包括连接在洗瓶箱内的多个外冲洗喷头。

采用上述结构后，通过设置上述结构的夹瓶机械手，无需进出瓶星轮以及导板螺杆等部件，可以自动抓取瓶体上（具体来说，是瓶体的瓶口外圆部分）进入洗瓶箱进行冲洗，并且通过输送轨道以及运行动力装置、旋转驱动装置的结构设置，可以使瓶体平稳运行的同时进行自动旋转，由于多个夹瓶机械手首尾串联且实现设定轴向转动设定角度，因而可以夹持瓶体进行多个自由度开放、多方向旋转摆动，可以实现柔性链条输送，可以无限延伸输送轨道以及夹瓶机械手的串联。结合上述动作可以看出，本发明具有以下优点，1.实现机械手夹取瓶体并能实现设定轴向转动设定角度，即可以使瓶体完成规定姿态的变化，并由多个首尾串联的夹瓶机械手形成链节结构，夹瓶机械手能沿输送轨道滑行，从而可以配置足够多的夹瓶机械手并能稳定的翻转；2.通过驱动转盘上和驱动爪的动力驱动结构，可以实现弹性驱动由夹瓶机械手组成的链节结构，能够准确且稳定的驱使上述链节结构运行，避免刚性碰撞。

综上所述，本发明能实现瓶体的夹持并稳定运行，并且具有保证瓶体运行稳定、自由度高以及提高劳动效率的优点。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明：

图1为本发明一种实施例应用于洗瓶机上的结构示意图；

图2为图1俯视的示意图；

图3为图1实施例中夹瓶机械手的结构示意图；

图4为图3中A-A线的剖视图；

图5为图3中B-B线的剖面图；

图6为夹瓶机械手的立体示意图；

图7为夹瓶机械手夹持瓶体时的一种状态图；

图8为夹瓶机械手夹持瓶体时的另一种状态图；

图9为夹瓶机械手夹持瓶体时的再一种状态图；

图10为多个夹瓶机械手串联的立体结构示意图；

图11为多个夹瓶机械手串联的结构示意图；

图12为图11俯视的结构示意图

图13为沿图12中C-C线剖视的结构示意图；

图14为沿图11中D-D线剖视的结构示意图；

图15为沿图12中E-E线剖视的结构示意图；

图16为图2中F区的结构示意图；

图17为图16中驱动爪连接在驱动转盘的结构示意图。

具体实施方式

参照附图，本发明提供了一种柔性夹瓶顺轨滑行装置，为方便描述，本实施例中横向指的是图1中纸面的左右方向，并且，下述的连接以及安装可以理解为直接连接，也可以理解为间接连接，间接连接的意思是指可以通过中间部件进行两个部件之间的连接或安装，图1中的实施例是连接在洗瓶机上，当然本发明不仅可以用于洗瓶机上，也可以用于例如翻转检验机等设备，本发明能抓取瓶体并能实现自由翻转以及运行，本发明以洗瓶机作为实施例进行详细描述。

参考图1和图2所示，上述柔性夹瓶顺轨滑行装置包括机架30，机架30的一侧装有进瓶链道、另一侧装有出瓶链道，机架30上装有洗瓶箱31，洗瓶箱31上设有对应进瓶链道设置的进瓶口、对应出瓶链道设置的出瓶口，上述进瓶口以及出瓶口对应所述的机架入口和机架出口，所述洗瓶箱31内下部装有瓶体内冲洗装置、中上部装有瓶体外冲洗装置，所述机架30上连接有用于输送瓶体且闭环设置的输送轨道32，由于该输送轨道32为闭环设置，因而在图1和图2只是示意出其大致形状，输送轨道具有自进瓶链道处设置的进入段、进入洗瓶箱内的环状段、位于洗瓶箱内的螺旋上升段、自洗瓶箱顶部向下运行且经过出瓶链道的送出段、连接进入段和送出段的回流段，所述输送轨道上连接有能夹持瓶体、实现设定轴向转动设定角度且首尾串联在一起的多个夹瓶机械手，通过上述设置，可以进行连续洗瓶，洗瓶箱内装有驱使夹瓶机械手运行的运行动力装置，所述洗瓶箱上还连接有位于输送轨道一侧且能使夹瓶机械手进行旋转的旋转驱动装置。在本实施例中，瓶体内冲洗装置包括连接在洗瓶箱内的分水盘41，分水盘41上连接有进水管，分水盘上环布设有多根内冲洗喷头42，分水盘41的具体结构为现有技术，即其可以通过一个进水管进水，再通过分水盘内部的腔体设置，使水流从多个内冲洗喷头喷出，内冲洗喷头42与运行至环状段的夹瓶机械手的位置相对应，即当瓶体运行至环形段时，瓶口朝下。所述瓶体外冲洗装置包括连接在洗瓶箱内的多个外冲洗喷头43，根据洗瓶箱的大小以及瓶体的大小，可以设置任意数量的外冲洗喷头，其目的是冲洗瓶体的外表面，上述多冲洗喷头43也可以进行多角度设置。

参照图3至图6所示，本发明提供的夹瓶机械手包括夹瓶支架1和支撑支架10，夹瓶支架1连接在支撑支架10上，夹瓶支架1上转动连接有相对设置的两根夹持臂2，两夹持臂2上连接有相对设置且能夹持瓶口部的夹持块3，两夹持臂之间连接有能使两夹持臂同步转动的平衡联动装置，所述两夹持臂之间装有能使两夹持臂的夹持块保持夹紧状态的弹性装置，所述夹瓶支架1上连接有能驱使两夹持臂的夹持块打开的开夹臂4，在本实施例中，所述夹持臂2通过夹持轴5转动连接在夹瓶支架1上，所述平衡联动装置为连接在夹持轴上的平衡齿轮6，两平衡齿轮6相互啮合，所述开夹臂4与其中一根夹持轴动力连接，所述弹性装置为连接在两根夹持臂之间的夹瓶弹簧7，碰触开夹臂4，可以使两个夹持臂2打开，通过平衡齿轮6的作用使两个夹持臂2的打开角度一致，保证瓶体的夹持，并且夹瓶弹簧7的作用使两个夹持臂2具有向内并拢的趋势，从而能夹紧瓶体。

参照附图所示，由于瓶体进行洗瓶等动作时，需要夹持瓶体进行翻转等动作，所述夹瓶支架1的两侧通过回转轴11转动连接在支撑支架10上以使夹瓶支架1可以翻转，夹瓶支架1上连接有能沿固定轨道滑移且通过固定轨道的变化以使夹瓶支架翻转的轨道槽，轨道槽为两个相对设置的轨道轮19之间的空间，轨道轮连接在夹瓶支架1上，具体来说，支撑支架10上连接有横向设置的连接座，连接座上装有横向设置的回转轴11，初始状态下，瓶体朝下，旋转驱动装置包括连接在洗瓶箱31上的旋转导轨35，所述轨道槽卡装在旋转导轨上，旋转导轨35与输送轨道32并列设置，所述旋转导轨具有对应进入段设置、能使夹瓶支架进行翻转以使瓶体的瓶口朝下设置的第一翻转段，旋转导轨还具有能使夹瓶支架进行定角度翻转的至少一段第二翻转段，在本实施例中设置了三段第二翻转段，当第一翻转段使瓶体的瓶口朝下后，其中一个第二翻转段使瓶体水平（夹瓶支架翻转90度），再一个第二翻转段使瓶体再翻转使其瓶口朝下，最后一个第二翻转段使瓶体翻转后瓶口朝上，当然根据需要可以设置多个第二翻转段，目的是使瓶体的瓶口朝向不同方向，从而使外冲洗喷头能充分对瓶体的外表面进行冲洗，从而保证冲洗效果。上述夹瓶支架1上的夹持臂朝下设置，设置特定形状的旋转轨道，轨道槽插入旋转轨道中，在旋转轨道的形状变化过程中，可以使夹瓶支架1进行旋转。为保证夹瓶支架1不会随意绕回转轴11旋转，即可以使夹瓶支架1在特定状态下保持稳定（例如瓶体直立、水平等状态），所述夹瓶支架1上连接有沿回转轴11轴线环布的多个定位臂8，定位臂8上设有定位槽81，所述支撑支架10上装有能插入定位槽81以限制夹瓶支架1翻转的定位插柱12，在本实施例中，设置了相间90度设置的三个定位臂8以及定位槽81，定位插柱12插入定位槽中后，夹瓶支架1不再转动，从而保证夹瓶稳定性，所述支撑支架10上装有不平行于回转轴11设置的摆动轴13，摆动轴13上连接有能摆动的摆动臂9，所述定位插柱12连接在摆动臂9上，摆动臂9上连接有能接收到碰触从而使摆动臂9摆动的碰触轮91，洗瓶箱31内装有对应上述第一翻转段以及第二翻转段设置且能与碰触轮接触的解锁导轨36，解锁导轨36接触到碰触轮10，可以驱使摆动臂9摆动，然后使定位插柱12脱离其中一个定位槽81，当夹瓶支架1转动到另一角度后，摆动臂9再摆回原来位置，定位插柱12再插入另一个定位槽81中，从而保证夹瓶支架另一个角度的锁定。参照图7至图9所示，图7中瓶体的瓶口朝上，图8中瓶体横向，图9中瓶体的瓶口朝下，上述角度的变化，可以通过改变旋转轨道的轨迹即可实现，当夹瓶支架1需要旋转时，上述旋转轨道的轨迹变化，并且定位插柱12脱离定位槽81。

参照附图所示，由于多个夹瓶机械手需要在洗瓶机上运行，参照附图所示，所述支撑支架10上装有能沿输送轨道32行走的行走轮14，所述支撑支架10上设有相对设置的两根行走臂15，两根行走臂15上分别对应连接有两个平行相对的行走轮14以及位于两相对的行走轮一侧的立向支撑轮18，通过两个平行的行走轮夹持输送轨道32实现支撑支架的稳定行走，然后再通过立向支撑轮18对其进行限位，实现了三点固定，从而保证支撑支架10的行走稳定性。参照图8所示，所述夹瓶支架1上设有串联孔17且多个夹瓶机械手通过穿装在串联孔上的串联销轴16实现串联，所述行走臂连接在串联销轴16上，即前一个夹瓶机械手的前部的串联孔与后一个夹瓶机械手的后部的串联孔对应设置，前后相邻的两夹瓶机械手中，夹瓶机械手的夹瓶支架1前侧设有一根连接臂19、后侧设有上下相对的两根凸臂20，两根凸臂对应设有通孔，两个对应的通孔组成所述的串联孔17，后面的夹瓶机械手上的连接臂19上连接有球面轴承，球面轴承套装在所述串联销轴上，参照图10至图15所示，定义了以夹瓶机械手的走向方向为X轴，上下的方向为Y轴，夹瓶机械手的内外方向为Z轴，可以从图中明显看出，后面的连接臂19连接到前侧的凸臂上后（通过上述串联销轴、球面轴承），后侧的夹瓶机械手可以在垂直方向上绕Y轴摆动，并且也可以在前进方向上绕Z轴摆动，在内外方向上适当绕X轴摆动，从而实现上述的多轴向摆动，并且通过上述行走轮14、立向支撑轮18与输送轨道32的配合实现了运行方向上的定位，通过定位插柱12与定位槽81的配合实现角度上的定位，从而综合实现了本发明的多自由度以及多约束的特点。

参照附图所示，所述支撑支架10上设有串联孔17，两个串联孔17之间装有串联销轴，且多个夹瓶机械手通过穿装在串联孔上的串联销轴16实现串联，所述行走臂连接在串联销轴16上，所述运行动力装置包括连接在洗瓶箱内的驱动转盘33，驱动转盘33由动力机驱动转动且驱动转盘33位于环状段的内部，所述驱动转盘33上环布有多个驱动爪34，驱动爪34具有呈叉状的两个相对爪且当夹瓶机械手的串联销轴运行至相对爪中后相对爪能驱使夹瓶机械手向前运行，由于多个夹瓶机械手串联，因而驱动部分夹瓶机械手时，其余夹瓶机械手也会相应运行。结合图16和图17所示，为了实现柔性输送，防止出现包角过小驱动不能实现或者包角过大出现碰撞的问题，所述驱动转盘33上装有靠近驱动转盘回转中心设置的内固定座35和远离驱动转盘回转中心的外固定座36，内固定座35和外固定座36对应设置，所述驱动爪34具有沿驱动转盘径向延伸的安装柄37，安装柄37插装在对应的一组内固定座和外固定座中且能沿设定轴向浮动。所述安装柄37插入内固定座后的内端部与内固定座35的内端部之间装有内顶簧38，所述安装柄插入外固定座中的部段侧表面与外固定座之间装有侧顶簧39，在图中的实施例中，在安装柄37的后端开设后端盲孔、侧部开设侧部盲孔，内顶簧38和侧顶簧39分别深入上述后端盲孔、和侧部盲孔中，通过螺堵顶住上述顶簧端部即可，并且，内固定座35中设置内容纳腔，内容纳腔的腔壁为球面，安装柄37位于上述内固定座35中的部段呈与上述球面贴合的球冠状，侧部盲孔开设在夹瓶机械手向前运行方向的外固定座36的前方部位，这种结构可以更好的实现驱动。上述的内外指的是靠近上述驱动转盘33的回转中心为内、远离上述回转中心为外。

本发明不受上述实施例的限制，在本技术领域人员来说，基于本发明上具体结构的等同变化以及部件替换皆在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种柔性夹瓶顺轨滑行装置，包括机架（30），所述机架（30）上连接有用于输送瓶体的输送轨道（32），其特征是：输送轨道（32）具有自机架进口处设置的进入段、进入机架内的环状段、位于机架内的螺旋上升段、自机架顶部向下运行的送出段、连接进入段和送出段的回流段，所述输送轨道（32）上连接有能夹持瓶体、实现设定轴向转动设定角度且首尾串联在一起的多个夹瓶机械手，机架（30）上内装有驱使夹瓶机械手沿输送轨道（32）滑行的运行动力装置，所述机架（30）上还连接有位于输送轨道一侧且能使夹瓶机械手进行旋转的旋转驱动装置。

2.根据权利要求1所述的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述夹瓶机械手包括支撑支架（10），支撑支架（10）上转动连接有夹瓶支架（1），夹瓶支架（1）上连接有与旋转驱动装置配合以使夹瓶支架翻转的轨道槽，夹瓶支架（1）上转动连接有相对设置的两根夹持臂（2），两夹持臂（2）上连接有相对设置且能夹持瓶口部的夹持块（3），两夹持臂之间连接有能使两夹持臂同步转动的平衡联动装置，所述两夹持臂之间装有能使两夹持臂的夹持块保持夹紧状态的弹性装置，所述夹瓶支架（1）上连接有能驱使两夹持臂连同夹持块打开的开夹臂（4）。

3.根据权利要求2所述的的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述夹持臂（2）通过夹持轴（5）转动连接在夹瓶支架（1）上，所述平衡联动装置为连接在夹持轴上的平衡齿轮（6），两平衡齿轮（6）相互啮合，所述开夹臂（4）与其中一根夹持轴动力连接，所述弹性装置为连接在两根夹持臂之间的夹瓶弹簧（7）。

4.根据权利要求2所述的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述夹瓶支架（1）上连接有沿回转轴（11）轴线环布的多个定位臂（8），定位臂（8）上设有定位槽（81），所述支撑支架（10）上装有能插入定位槽（81）以限制夹瓶支架（1）翻转的定位插柱（12），所述支撑支架（10）上装有不平行于回转轴（11）设置的摆动轴（13），摆动轴（13）上连接有能摆动的摆动臂（9），所述定位插柱（12）连接在摆动臂（9）上，摆动臂（9）上连接有能接收到碰触从而使摆动臂（9）摆动的碰触轮（91）。

5.根据权利要求4所述的的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述旋转驱动装置包括连接在机架（30）上的旋转导轨（35），所述轨道槽卡装在旋转导轨上，旋转导轨（35）与输送轨道（32）并列设置，所述旋转导轨具有对应进入段设置、能使夹瓶支架进行翻转以使瓶体的瓶口朝下设置的第一翻转段，旋转导轨还具有能使夹瓶支架进行定角度翻转的至少一段第二翻转段，机架（30）内装有对应上述第一翻转段以及第二翻转段设置且能与碰触轮接触的解锁导轨（36）。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的夹瓶机械手，其特征是：所述支撑支架（10）上装有能沿输送轨道行走的行走轮（14），所述支撑支架（10）上设有相对设置的两根行走臂（15），两根行走臂上分别对应连接有两个平行相对的行走轮（14）以及位于两相对的行走轮一侧的立向支撑轮（18），输送轨道（32）位于两行走臂之间。

7.根据权利要求6所述的夹瓶机械手，其特征是：所述支撑支架（10）上设有串联孔（17），两个串联孔（17）之间装有串联销轴，且多个夹瓶机械手通过穿装在串联孔上的串联销轴（16）实现首尾串联，所述行走臂连接在串联销轴（16）上。

8.根据权利要求7所述的夹瓶机械手，其特征是：前后相邻的两夹瓶机械手中，夹瓶机械手的支撑支架（10）后侧设有一根连接臂（19）、前侧设有上下相对的两根凸臂（20），两根凸臂对应设有通孔，两个对应的通孔组成所述的串联孔（17），后面的夹瓶机械手上的连接臂（19）上连接有球面轴承，球面轴承套装在所述串联销轴上。

9.根据权利要求7所述的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述运行动力装置包括连接在洗瓶箱内的驱动转盘（33），驱动转盘（33）由动力机驱动转动且驱动转盘（33）位于环状段的内部，所述驱动转盘（33）上环布有多个驱动爪（34），驱动爪（34）具有呈叉状的两个相对爪且当夹瓶机械手的串联销轴运行至相对爪中后相对爪能驱使夹瓶机械手向前运行。

10.根据权利要求9所述的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述驱动转盘（33）上装有靠近驱动转盘回转中心设置的内固定座（35）和远离驱动转盘回转中心的外固定座（36），内固定座（35）和外固定座（36）对应设置，所述驱动爪（34）具有沿驱动转盘径向延伸的安装柄（37），安装柄（37）插装在对应的一组内固定座和外固定座中且能沿设定轴向浮动。

11.根据权利要求10所述的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：所述安装柄（37）插入内固定座后的内端部与内固定座（35）的内端部之间装有内顶簧（38），所述安装柄插入外固定座中的部段侧表面与外固定座之间装有侧顶簧（39）。

12.一种自动洗瓶机，其安装有如权利要求1-11中任一项所述的柔性夹瓶顺轨滑行装置，其特征是：机架（30）上装有洗瓶箱（31），洗瓶箱（31）上设有对应进瓶链道设置的进瓶口、对应出瓶链道设置的出瓶口，所述洗瓶箱（31）内下部装有瓶体内冲洗装置、中上部装有瓶体外冲洗装置，所述瓶体内冲洗装置包括连接在洗瓶箱内的分水盘（41），分水盘（41）上连接有进水管，分水盘上环布设有多根内冲洗喷头（42），内冲洗喷头（42）与运行至环状段的夹瓶机械手的位置相对应。

13.所述瓶体外冲洗装置包括连接在洗瓶箱内的多个外冲洗喷头（43）。

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