CN114333366B - 基于v2x的危险预警方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于V2X的危险预警方法及装置，涉及车联网技术领域。接收一个或多个车载单元OBU和/或一个或多个其他RSU发送的信息；根据第一RSU自身获取的信息以及一个或多个车载单元OBU和/或一个或多个其他RSU发送的信息，确定第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆；基于所确定的异常驾驶车辆生成预警信息，预警信息包括异常驾驶车辆的位置信息；将预警信息上报给数据中心，以便数据中心对异常驾驶车辆进行监控。本申请在发现异常驾驶车辆时，发出预警信息，并上报数据中心，数据中心第一时间作出对应的应急反应，降低事故发生的可能性，以及在事故发生后的较短时间内作出应急处理。

Description

基于V2X的危险预警方法及装置

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，具体涉及基于V2X的危险预警方法及装置。

背景技术

随着国内外汽车保有量的提升，在带来方便的同时，也新增了一系列问题，包括道路交通事故数量的显著增加、出行效率低下，道路拥堵造成能源浪费、环境污染等，因此，能够减少交通风险的智能车联网汽车成为了研究热点。

智能车联网的核心技术V2X(Vehicle to X)，V2X能够使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。当前，V2X技术能够识别一定范围内其他车辆信息以及附近 RSU(Road Side Unit)内相关内容信息，可以预警16个安全、效率相关的行车场景。但是目前V2X技术可以预警的16个场景中涉及安全的场景都是常见的，RSU(Road Side Unit)获取到附近的OBU(Onboard Unit)然后进行发送，由车身负责接收，但是RSU并不能进行数据处理，以及做出相应的反应，这就使得车辆在行驶过程中遇到危机时，并不能第一时间做出动作，从而错过了较佳的反应时间，容易造成更严重的事故。

发明内容

为了解决上述背景技术中提到的至少一个问题，本申请提供了基于V2X的危险预警方法及装置，能够以RSU作为数据收集处理中心，在发现异常驾驶车辆时，发出预警信息，并上报数据中心，数据中心第一时间作出对应的应急反应，降低事故发生的可能性，以及在事故发生后的较短时间内作出应急处理。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，提供一种基于V2X的危险预警方法，应用于第一路边单元RSU，所述方法包括：接收一个或多个车载单元OBU和/或一个或多个其他RSU发送的信息；根据所述第一RSU自身获取的信息以及所述一个或多个车载单元OBU 和/或所述一个或多个其他RSU发送的信息，确定所述第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆；基于所确定的异常驾驶车辆生成预警信息，所述预警信息包括所述异常驾驶车辆的位置信息；将所述预警信息上报给数据中心，以便所述数据中心对所述异常驾驶车辆进行监控，其中，所述数据中心包括医疗中心、道路救援中心和事故报警中心中的一种或多种。

通过采用上述技术方案，在事故发生前，对危险驾驶车辆进行预警，并将该预警信息上报至数据中心，以使得数据中心有充分的时间准备，从而在事故实际发生后，救援反应速度更快。

进一步的，所述方法还包括：对所述异常驾驶车辆进行监控，获取所述异常驾驶车辆的实时信息。

通过采用上述技术方案，对运行中的异常驾驶车辆进行监控，确保该车辆的实时信息能够被系统掌握，从而便于在事故发生时作出应急反应。

进一步的，所述异常驾驶车辆的实时信息包括所述异常驾驶车辆更新的位置信息；所述方法还包括：向所述数据中心上报所述异常驾驶车辆更新的位置信息。

通过采用上述技术方案，实现数据中心对运行中的异常驾驶车辆的位置信息进行实时掌控。

进一步的，所述方法还包括：根据所述异常驾驶车辆更新的位置信息，判断所述异常驾驶车辆是否还处于所述第一区域中；若否，确定所述异常驾驶车辆当前所处的第二区域，所述第二区域与所述第一区域相邻；确定所述第二区域对应的第二RSU，以及向所述第二RSU发送接管信息，所述接管信息用于通知所述第二RSU接管对所述异常驾驶车辆的监控。

通过采用上述技术方案，对运行中的异常驾驶车辆进行监控，在异常驾驶车辆从第一区域运行到第二区域时，通过第二RSU对异常驾驶车辆进行监控，使得距离异常驾驶车辆较近的RSU对异常驾驶车辆进行监控，确保监控的准确性。

进一步的，所述方法还包括：响应于接收到所述第二RSU发送的接管确认，停止对所述异常驾驶车辆进行监控。

通过采用上述技术方案，当第二区域内的第二RSU开始对异常驾驶车辆进行监控后，停止第一区域内的RSU对异常驾驶车辆的监控，此时第一区域内的 RSU可对其所在区域其他异常驾驶车辆进行监控，一方面提高监控的精准度，另一方面提高资源的利用率。

进一步的，所述异常驾驶车辆的实时信息包括所述异常驾驶车辆的当前状态信息，所述当前状态信息用于指示事故发生或危险解除；所述方法还包括：当所述异常驾驶车辆的当前状态信息指示事故发生时，向所述数据中心上报事故报警信息，所述事故报警信息包括事故发生的位置、事故现场的照片、事故相关车辆信息中的一项或多项；或者，当所述异常驾驶车辆的当前状态信息指示危险解除时，停止对所述异常驾驶车辆进行监控，以及向所述数据中心上报预警解除信息，以使得所述数据中心停止对所述异常驾驶车辆进行监控。

通过采用上述技术方案，数据中心详细掌握事故的具体信息，并根据事故现场具体信息，作出对应的应急反应，以及在危险解除时，通知数据中心停止对异常驾驶车辆的监控。

进一步的，所述根据所述第一RSU自身获取的信息以及所述一个或多个车载单元OBU和/或所述一个或多个其他RSU发送的信息，确定所述第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆，包括：对于所述第一区域中的车辆，根据所述第一RSU自身获取的信息以及所述一个或多个车载单元OBU和/或所述一个或多个其他RSU发送的信息，获得该车辆的当前运行轨迹，计算该车辆当前距离人行横道的距离S1，以及计算该车辆当前所需要的最大制动距离S2；根据所述当前运行轨迹、所述S1和所述S2，预测该车辆的后续运行轨迹是否会对行人产生安全威胁；若是，则确定该车辆为所述异常驾驶车辆；或者，若否，则不将该车辆确定为所述异常驾驶车辆。

通过采用上述技术方案，结合第一RSU自身信息、车载OBU信息以及其 RSU信息，判断对应区域内的车辆是否为异常驾驶车辆，该判断方法效率高、运算简单，时效性高。

进一步的，所述方法还包括以下至少一项：向所述异常驾驶车辆发送制动通知，所述制动通知用于通知所述异常驾驶车辆进行制动；向所述第一区域内的其他车辆发送携带所述预警信息的避让通知，所述避让通知用于通知其他车辆注意避让所述异常驾驶车辆；通过扩音设备发出警报，所述警报用于提示附近车辆和行人注意避让所述异常驾驶车辆。

通过采用上述技术方案，RSU对异常驾驶车辆作出应急反应，尽可能的降低事故发生的可能性，减少事故造成的生命财产损失。

进一步的，所述预警信息还包括所述异常驾驶车辆的车牌信息和当前驾驶员信息之一或全部。

通过采用上述技术方案，便于相关部门部门判断该异常驾驶车辆的危险性，相关部门机关能够在第一时间锁定肇事车辆信息，第一时间采取行动。

第二方面，提供一种基于V2X的危险预警装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的基于V2X的危险预警方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

1.本申请实施例提供的技术方案，在事故发生前，通过第一路边RSU、车载单元OBU以及其他RSU发送信息对车辆进行判断，确定所在区域内的异常驾驶车辆，并基于异常驾驶车辆生成预警信息，同时将预警信息包括车辆的实时位置信息、事故位置、事故图片等具体信息，上报到数据中心，数据中心根据预警信息作出应急反应，包括救援、预警和制动等，尽可能降低事故发生的可能性，或者在事故的第一时间进行应急处理；

2.本申请公开的技术方案，分别通过第一路边RSU和第二区域内的第二 RSU对异常驾驶车辆监控，提高监控的精准度，从而确保数据中心能够准确地判断事故时的具体信息，并根据事故的具体信息作出对应反应；

3.本申请公开的技术方案，预警信息包括异常驾驶车辆的车牌信息和当前驾驶员信息，便于有关部门判断该异常驾驶车辆的危险性，使得相关部门能够提前准备，为救援争取黄金时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的基于V2X的危险预警方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的基于V2X的危险预警装置的示意图；

图3是可被用于实施本申请中的是示例性系统示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如背景技术中描述，智能车联网的核心技术V2X能够使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，当前，V2X技术能够识别一定范围内其他车辆信息以及附近RSU 内相关内容信息，可以预警16个安全、效率相关的行车场景。但是，目前V2X 技术可以预警16个场景中涉及安全的场景都是常见的，RSU获取到附近OBU 信息，然后进行发送，由车身负责接收，但是目前的RSU并不能进行数据处理，以及做出相应的反应，这就使得车辆在行驶中遇到危机时，信息需要经过多次传递和处理才能进行利用，这就使得周围车辆并不能很快做出相应的反应，从而错过了较佳的反应时间，容易造成更严重的交通事故。基于以上问题，本申请发明人提出一种基于V2X的危险预警方法及装置，能够以RSU作为数据收集中处理中心，在判断出异常驾驶车辆时，发出预警信息，并上报数据中心，数据中心第一时间作出对应的应急反应。

实施例一

一种基于V2X的危险预警方法，应用于第一路边单元RSU，其中方法包括：

S101：接收多个车载单元OBU和多个其他RSU发送的信息。

具体的，架设在路边的第一路边RSU上安装有V2X信号接收器，附近范围内得车辆上的车载单元OBU与第一路边单元RSU之间微波通讯，实现OBU信息的传递，V2X信号接收器通过天线接收附近范围内的V2X信号，同理，每辆车通过相同得通讯方式，实现OBU信息的传送，从而实现第一路边单元RSU 收集到附近范围内得多个车载单元OBU以及多个其他RSU发送的信息。

S102：根据第一RSU自身获取的信息以及多个车载单元OBU和多个其他 RSU发送的信息，确定第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆。

具体的，第一RSU自身获取第一区域内的信息包括当前路口定位信息、多个相关路口的路况信息、车辆信息和行人信息，其中车辆信息包括具体的车辆的位置信息、车辆的行驶信息，行人信息包括具体每个行人的位置以及行人的移动速度和方向信息。

多个其他RSU发送的信息，主要是通过RSU、边缘计算单元、智能交通信号灯、路侧传感器等组成，路侧传感器主要由高清摄像头、激光雷达、毫米波雷达组成。高清摄像头能实时检测视角范围内的车辆位置、车辆速度、行人位置和行人速度，统计路面的实时交通流量，毫米波雷达可以获取车辆的种类、车辆的位置、车辆速度，激光雷达可用于车辆拥堵排队状态、车辆位置、车辆种类、错误行驶方向、能见度、行人和的动物等的检测，这些传感器会将获得的原始数据传送给边缘计算单元进行数据融合，然后得到用户可以直接理解得RSU信息。

具体的，如附图1中虚线框中所示，根据第一RSU自身获取的信息以及多个车载单元OBU和多个其他RSU发送的信息，确定第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆，可以包括：对于第一区域中的车辆，根据第一RSU自身获取的信息以及多个车载单元OBU和多个其他RSU发送的信息，获得该车辆的当前运行轨迹，计算该车辆当前距离人行横道的距离S1，以及计算该车辆当前所需要的最大制动距离S2。根据当前运行轨迹、S1和S2，预测该车辆的后续运行轨迹事是否对行人产生安全威胁；若是，则确定该车辆为异常驾驶车辆；或者，若否，则不将该车辆确定为异常驾驶车辆。

例如，通过车载单元OBU信息内容，获取当前车辆的运行轨迹，计算当前车辆距离人行横道的距离为S1，再由第一RSU和其他多个RSU自身提供信息结合计算出当前场景下，当前车辆制动所需要的制动最大距离为S2，比较S1 和S2，预测当前车辆后续运行轨迹是否对行人产生安全威胁。

若是S1＞S2，则预判当前车辆后续运行轨迹不会对行人产生安全威胁，则确定当前车辆为异常驾驶车辆。

若是S1≤S2，则预判当前车辆后续运行会对行人产生安全威胁，则不将当前车辆确定为异常驾驶车辆。

除此之外，车载单元OBU获取当前车辆的加速信息，在前方路口是红灯的情况下，车载单元OBU信息中发现当前车辆的初始速度为0，紧接着在10秒内(小于等于10秒内)，当前车辆的车速加速到100公里/小时，此时车载单元 OBU信息通过微波通讯传递到第一路边单元RSU，此时第一路边单元RSU预判当前车辆后续运行轨迹会读对行人产生安全为威胁，从而确定该车辆为异常驾驶车辆。

S103：基于所确定的异常驾驶车辆生成预警信息，预警信息包括异常驾驶车辆的位置信息。

S104：将预警信息上报给数据中心，以便数据中心对异常驾驶车辆进行监控，其中，数据中心包括医疗中心、道路救援中心和事故报警中心等。

在确定了异常驾驶车辆后，获取异常驾驶车辆的实时信息，其中，异常驾驶车辆的实时信息包括异常驾驶车辆更新的位置信息，获取该信息后，并向数据中心上报异常驾驶车辆更新的位置信息。

具体的，由于当前异常驾驶车辆处于运行过程中，因此，需要更加确切的对其实时信息进行监控。根据异常驾驶车辆更新的位置信息，判断异常驾驶车辆是否还处于第一区域中，若否，确定异常驾驶车辆当前所处的第二区域，第二区域与第一区域相邻，当异常驾驶车辆经过第一区域进入第二区域后，确定第二区域对应的第二RSU，以及向第二RSU发送接管信息，第二RSU接收并读取接管信息，并开始对第二区域中的异常驾驶车辆进行监控，实现距离异常驾驶车辆较近区域中的RSU对该异常驾驶车辆进行监控，提高监控的准确性。

同时，第一区域中的第一RSU在响应到第二RSU发送的接管确认后，停止对异常驾驶车辆的监控，此时，第一区域中得第一RSU可进行其他任务，比如继续监控该区域中的其他异常驾驶车辆。

异常驾驶车辆的实时信息还用于指示事故发生或者危险解除。具体的，异常驾驶车辆的实时信息包括异常驾驶车辆的当前状态信息，当异常驾驶车辆的当前状态信息指示事故发生时，此时第一路边单元RSU向数据中心上报事故预警信息，其中事故预警信息包括事故发生的位置、事故现场的照片、事故相关车辆信息等；或者，当异常驾驶车辆的当前状态信息指示危险解除时，停止对异常驾驶车辆的监控，并向数据中心上报预警解除信息，以使得数据中心停止对异常驾驶车辆的监控。

进一步的，异常驾驶车辆的当前状态信息指示事故发生时，第一路边单元 RSU向异常驾驶车辆发送制动通知，制动通知用于通知异常驾驶车辆进行制动；向第一区域的其他车辆发送携带预警信息的避让通知，以使得该区域内的其他车辆注意避让异常驾驶车辆；而且，通过扩音设备发出警报，警报用于提示附近车辆和行人注意避让异常驾驶车辆。

进一步的，预警信息还包括异常驾驶车辆的车牌信息和当前驾驶员信息。当异常驾驶车辆具有危险性的车辆时，通过预警信息向数据中心上报异常驾驶车辆的驾驶人员信息，便于相关部门机关在第一时间判断并锁定肇事车辆信息，第一时间采取行动。

其中医疗中心接收到预警信息，通知救护车做好救援准备，若发生交通事故医疗中心第一时间出动救护车和医护人员进行救援。道路救援中心接收到预警信息，提前准备，一旦发生交通事故，救援中心会第一时间出动救援，为救援争取宝贵的时间，而且，救援中心还能根据预警信息中的驾驶员信息，快速判断驾驶员是否存在精神类疾病或者吸毒史，第一时间采取行动。

事故报警中心接收到预警信息，便于在出现恶性安全事件或者逃逸事件时进行快速处理。

实施例二

对应上述实施例，本申请提供了一种基于V2X的危险预警装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的基于V2X的危险预警方法。处理器包括信息获取模块、信息分析模块、信息发射模块和预警模块。

信息获取模块用于接收多个车载单元OBU和多个其他RSU发送的信息。

信息分析模块结合根据第一RSU自身获取的信息以及多个车载单元OBU 和多个其他RSU发送的信息，确定第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆，基于所确定的异常驾驶车辆生成预警信息。

具体的，通过车载单元OBU信息内容，获取当前车辆的运行轨迹，计算当前车辆距离人行横道的距离为S1，再由第一RSU和其他多个RSU自身提供信息结合计算出当前场景下，当前车辆制动所需要的制动最大距离为S2，比较S1 和S2，预测当前车辆后续运行轨迹是否对行人产生安全威胁。

若是S1＞S2，则预判当前车辆后续运行轨迹不会对行人产生安全威胁，则确定当前车辆为异常驾驶车辆。

若是S1≤S2，则预判当前车辆后续运行会对行人产生安全威胁，则不将当前车辆确定为异常驾驶车辆。

基于所确定的异常驾驶车辆生成预警信息，预警信息通过信息发射模块发送到预警模块，预警模块将预警信息上报给数据中心，以便数据中心对异常驾驶车辆进行监控，其中，数据中心包括医疗中心、道路救援中心和事故报警中心等等。优选的信息发射模块为V2X数据发射器，预警模块包括车载单元OBU 和控制器RSU。具体的，车载单元OBU接收到预警信息，通知异常驾驶车辆制动并发出警报、通知正常车辆注意边避让异常驾驶车辆以及将预警信息上报数据中心，其中医疗中心接收到预警信息，通知救护车做好救援准备，若发生交通事故医疗中心第一时间出动救护车和医护人员进行救援。道路救援中心接收到预警信息，提前准备，一旦发生交通事故，救援中心会第一时间出动救援，为救援争取宝贵的时间，而且，救援中心还能根据预警信息中的驾驶员信息，快速定位驾驶员是否存在精神类疾病或者吸毒史，第一时间采取行动。

事故报警中心接收到预警信息，一旦出现恶性安全事件或者逃逸事件，有关部门会第一时间锁定肇事车辆位置信息，第一时间采取行动，避免发生连环事故。

控制器RSU接收到预警信息，发出预警，并提醒周围车辆和行人注意避让异常驾驶车辆。

具体的，存储器还可以储存实施例一中的预警信息。

如图3所示，为本实施例中的示例性系统。

如图3所示，系统能够作为以上所述实施例中的任意一个智能车危险预警的上述设备。具体的，系统可包括系统可包括具有指令的一个或多个计算机可读介质(例如，系统存储器或NVM/存储设备)以及与该一个或多个计算机可读介质耦合并被配置为执行指令以实现模块从而执行本申请中所述的动作的一个或多个处理器(例如，(一个或多个)处理器)。

对于一个实施例，系统控制模块可包括任意适当的接口控制器，以向(一个或多个)处理器中的至少一个和/或与系统控制模块通信的任意适当的设备或组件提供任意适当的接口。

系统控制模块可包括存储器控制器模块，以向系统存储器提供接口。存储器控制器模块可以是硬件模块、软件模块和/或固件模块。

系统存储器可被用于例如为系统加载和存储数据和/或指令。对于一个实施例，系统存储器可包括任意适当的易失性存储器，例如，适当的DRAM。在一些实施例中，系统存储器可包括双倍数据速率类型四同步动态随机存取存储器 (DDR4SDRAM)。

对于一个实施例，系统控制模块可包括一个或多个输入/输出(I/O)控制器，以向NVM/存储设备及(一个或多个)通信接口提供接口。

例如，NVM/存储设备可被用于存储数据和/或指令。NVM/存储设备可包括任意适当的非易失性存储器(例如，闪存)和/或可包括任意适当的(一个或多个) 非易失性存储设备(例如，一个或多个硬盘驱动器(HDD)、一个或多个光盘(CD) 驱动器和/或一个或多个数字通用光盘(DVD)驱动器)。

NVM/存储设备可包括在物理上作为系统被安装在其上的设备的一部分的存储资源，或者其可被该设备访问而不必作为该设备的一部分。例如，NVM/ 存储设备可通过网络经由(一个或多个)通信接口进行访问。

(一个或多个)通信接口可为系统提供接口以通过一个或多个网络和/或与任意其他适当的设备通信。系统可根据一个或多个无线网络标准和/或协议中的任意标准和/或协议来与无线网络的一个或多个组件进行无线通信。

对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器(例如，存储器控制器模块)的逻辑封装在一起。对于一个实施例， (一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑封装在一起以形成系统级封装(SiP)。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上。对于一个实施例，(一个或多个)处理器中的至少一个可与系统控制模块的一个或多个控制器的逻辑集成在同一模具上以形成片上系统(SoC)。

在各个实施例中，系统可以但不限于是：服务器、工作站、台式计算设备或移动计算设备(例如，膝上型计算设备、手持计算设备、平板电脑、上网本等)。在各个实施例中，系统可具有更多或更少的组件和/或不同的架构。例如，在一些实施例中，系统包括一个或多个摄像机、键盘、液晶显示器(LCD)屏幕(包括触屏显示器)、非易失性存储器端口、多个天线、图形芯片、专用集成电路(ASIC) 和扬声器。

需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。本领域技术人员应能理解，计算机程序指令在计算机可读介质中的存在形式包括但不限于源文件、可执行文件、安装包文件等，相应地，计算机程序指令被计算机执行的方式包括但不限于：该计算机直接执行该指令，或者该计算机编译该指令后再执行对应的编译后程序，或者该计算机读取并执行该指令，或者该计算机读取并安装该指令后再执行对应的安装后程序。在此，计算机可读介质可以是可供计算机访问的任意可用的计算机可读存储介质或通信介质。

通信介质包括藉此包含例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的通信信号被从一个系统传送到另一系统的介质。通信介质可包括有导的传输介质(诸如电缆和线(例如，光纤、同轴等))和能传播能量波的无线(未有导的传输)介质，诸如声音、电磁、RF、微波和红外。计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据可被体现为例如无线介质(诸如载波或诸如被体现为扩展频谱技术的一部分的类似机制)中的已调制数据信号。术语“已调制数据信号”指的是其一个或多个特征以在信号中编码信息的方式被更改或设定的信号。调制可以是模拟的、数字的或混合调制技术。

在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。

实施例三

一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上所述的基于V2X的危险预警方法。

在本实施例中，计算机可读存储介质可包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据的信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动的介质。例如，计算机可读存储介质包括，但不限于，易失性存储器，诸如随机存储器(RAM,DRAM,SRAM)；以及非易失性存储器，诸如闪存、各种只读存储器(ROM,PROM,EPROM,EEPROM)、磁性和铁磁/铁电存储器(MRAM,FeRAM)；以及磁性和光学存储设备(硬盘、磁带、CD、 DVD)；或其它现在已知的介质或今后开发的能够存储供计算机系统使用的计算机可读信息/数据。

尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种基于V2X的危险预警方法，应用于第一路边单元RSU，其特征在于，所述方法包括：

接收一个或多个车载单元OBU和/或一个或多个其他RSU发送的信息；

根据第一RSU自身获取的信息以及所述一个或多个车载单元OBU和/或所述一个或多个其他RSU发送的信息，确定所述第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆；

基于所确定的异常驾驶车辆生成预警信息，所述预警信息包括所述异常驾驶车辆的位置信息；

将所述预警信息上报给数据中心，以便所述数据中心对所述异常驾驶车辆进行监控，其中，所述数据中心包括医疗中心、道路救援中心和事故报警中心中的一种或多种；

所述异常驾驶车辆的实时信息包括所述异常驾驶车辆更新的位置信息，向所述数据中心上报所述异常驾驶车辆更新的位置信息；

根据所述异常驾驶车辆更新的位置信息，判断所述异常驾驶车辆是否还处于所述第一区域中；若否，确定所述异常驾驶车辆当前所处的第二区域，所述第二区域与所述第一区域相邻；确定所述第二区域对应的第二RSU，以及向所述第二RSU发送接管信息，所述接管信息用于通知所述第二RSU接管对所述异常驾驶车辆的监控。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的危险预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述异常驾驶车辆进行监控，获取所述异常驾驶车辆的实时信息。

3.根据权利要求2所述的基于V2X的危险预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到所述第二RSU发送的接管确认，停止对所述异常驾驶车辆进行监控。

4.根据权利要求2所述的基于V2X的危险预警方法，其特征在于，所述异常驾驶车辆的实时信息包括所述异常驾驶车辆的当前状态信息，所述当前状态信息用于指示事故发生或危险解除；所述方法还包括：

当所述异常驾驶车辆的当前状态信息指示事故发生时，向所述数据中心上报事故报警信息，所述事故报警信息包括事故发生的位置、事故现场的照片、事故相关车辆信息中的一项或多项；或者，

当所述异常驾驶车辆的当前状态信息指示危险解除时，停止对所述异常驾驶车辆进行监控，以及向所述数据中心上报预警解除信息，以使得所述数据中心停止对所述异常驾驶车辆进行监控。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的基于V2X的危险预警方法，其特征在于，所述根据所述第一RSU自身获取的信息以及所述一个或多个车载单元OBU和/或所述一个或多个其他RSU发送的信息，确定所述第一RSU附近的第一区域中的异常驾驶车辆，包括：

对于所述第一区域中的车辆，根据所述第一RSU自身获取的信息以及所述一个或多个车载单元OBU和/或所述一个或多个其他RSU发送的信息，获得该车辆的当前运行轨迹，计算该车辆当前距离人行横道的距离S1，以及计算该车辆当前所需要的最大制动距离S2；

根据所述当前运行轨迹、所述S1和所述S2，预测该车辆的后续运行轨迹是否会对行人产生安全威胁；

若是，则确定该车辆为所述异常驾驶车辆；或者，

若否，则不将该车辆确定为所述异常驾驶车辆。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的基于V2X的危险预警方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：

向所述异常驾驶车辆发送制动通知，所述制动通知用于通知所述异常驾驶车辆进行制动；

向所述第一区域内的其他车辆发送携带所述预警信息的避让通知，所述避让通知用于通知其他车辆注意避让所述异常驾驶车辆；

通过扩音设备发出警报，所述警报用于提示附近车辆和行人注意避让所述异常驾驶车辆。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的基于V2X的危险预警方法，其特征在于，所述预警信息还包括所述异常驾驶车辆的车牌信息和当前驾驶员信息之一或全部。

8.一种基于V2X的危险预警装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述基于V2X的危险预警方法。