CN114326834A - 无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，其中，卸载方法包括：获取矿用卡车的卸载模式；获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；在所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。本申请提供的一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，通过设置不同的卸载模式，并在检测到存在残留货料时，通过与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载，能够更有针对性的去除残留的货料，避免残留货料占用货箱的载货空间，进而提高了载货效率及工作效率。
Description
技术领域
本申请属于矿物运输技术领域，具体涉及一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车。
背景技术
现有无人驾驶矿卡主要用于连续高强度地运输货料，实现从给定的装载区、非结构化道路、卸载区、备停区等的一个完整的完全无人驾驶，完成运输任务。
现有的无人驾驶矿用卡车卸载流程是：当车辆行驶到固定卸载点时，进行原地举升、原地保持以及原地落斗，从而完成卸载功能。但现有的无人驾驶矿用卡车在卸载过程中，无法确定是否存在多余货料，更未针对不同卸载模式中的货料进行对应的处理，极有可能导致货料残留过多而不能及时处理，影响工作效率。
发明内容
因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法、芯片、存储介质及卡车，其中，卸载方法能够减少货料残留在货箱上，提高工作效率。
为了解决上述问题，本申请提供了一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法，包括：获取矿用卡车的卸载模式；获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；在所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。
可选的，所述卸载模式包括凹坑卸载模式，在所述卸载模式为所述凹坑卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于预设时长；控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。
可选的，所述卸载模式包括平地卸载模式，在所述卸载模式为所述平地卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于第一预设时长；控制所述矿用卡车后退第一预设距离；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于第二预设时长；再次获取所述矿用卡车的所述货箱的所述状态信息，并与所述预设信息进行比较，基于比较结果，确定所述货料的所述残留状态，在所述残留状态仍为所述残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置并前进第二预设距离；控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。
可选的，所述卸载模式包括挡墙卸载模式，在所述卸载模式为所述挡墙卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：控制所述矿用卡车保持当前所述货箱的角度向前移动不小于预设距离；控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置，并控制所述矿用卡车沿预设路径行驶至预设位置；控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于预设时长；控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。
可选的，所述第一预设位置为所述货箱举升的极限位置，所述第二预设位置为所述货箱降落的极限位置。
可选的，所述矿用卡车包括货箱角度检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：通过所述货箱角度检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的所述货箱的角速度和所述货箱的角度，在所述货箱的角速度为零且所述货箱的角度不为零的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态，且残留货料压住所述货箱。
可选的，所述矿用卡车包括时间检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：通过所述时间检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长，比较获取到的停留时长与预设停留时长，在获取到的停留时长大于预设停留时长的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态，且残留货料压住所述货箱。
可选的，所述通过所述时间检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长，包括：获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的所述货箱的角速度和所述货箱的角度，在所述货箱的角速度为零且所述货箱的角度不为零的情况下，获取所述停留时长。
可选的，所述矿用卡车包括液压举升装置，所述液压举升装置与所述货箱相连接，用于带动所述货箱举升或降落，所述矿用卡车还包括回油量检测单元，所述回油量检测单元与所述液压举升装置相连接，以获取所述液压举升装置的回油量，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：通过所述回油量检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的所述液压举升装置的回油量，比较获取到的所述回油量与预设回油量，在获取到的所述回油量小于所述预设回油量的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态，且残留货料压住所述货箱。
可选的，所述矿用卡车还包括车架和底盘，所述底盘设置在所述车架上，所述货箱能够转动地设置在所述底盘上，所述矿用卡车还包括距离检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：在所述货箱角度小于预设角度时，通过所述距离检测单元获取所述底盘与所述车架之间的实际距离，比较所述实际距离与预设距离，在所述实际距离小于所述预设距离的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态。
本申请的另一方面，提供了一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如上述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法。
本申请的另一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法。
本申请的另一方面，提供了一种无人驾驶矿用卡车，通过如上述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法卸载货料。
有益效果
本发明的实施例中所提供的一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法及无人驾驶矿用卡车，通过设置不同的卸载模式，并在检测到存在残留货料时，通过与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载，能够更有针对性的去除残留的货料，避免残留货料占用货箱的载货空间，进而提高了载货效率及工作效率。
附图说明
图1为本申请实施例的无人驾驶矿用卡车的卸载方法的流程示意图；
图2为本申请实施例的卸载模式为凹坑卸载模式时卸载方式的流程示意图；
图3为本申请实施例的卸载模式为平地卸载模式时卸载方式的流程示意图；
图4为本申请实施例的卸载模式为挡墙卸载模式时卸载方式的流程示意图；
图5为本申请实施例的芯片的结构示意图；
图6为本申请实施例的无人驾驶矿用卡车的结构示意图。
附图标记表示为：
1、主光电传感器；2、副光电传感器；3、角度传感器；4、液压传感器。
具体实施方式
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
结合参见图1至图4所示，根据本申请的实施例，一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法，包括：
S101：获取矿用卡车的卸载模式；
S201：获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；
S301：在残留状态为残留过剩状态的情况下，控制矿用卡车以与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。
通过设置不同的卸载模式，并在检测到存在残留货料时，通过与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载，能够更有针对性的去除残留的货料，避免残留货料占用货箱的载货空间，进而提高了载货效率及工作效率。
进一步的，货料的残留状态还包括少量残留状态和无残留状态，在残留状态为少量残留状态或无残留状态的情况下，控制矿用卡车以正常的预定工作步骤继续运载工作，即控制矿用卡车驶向上料地点进行下一步的运载工作。
进一步的，矿用卡车的控制系统包括规划决策层和控制层，规划决策层与控制层通信连接，其中，规划决策层用于设定上料地点、卸载地点、行进路线等矿用卡车的工作策略。控制部用于根据规划决策层发送的指令控制矿用卡车动作，例如控制矿用卡车举升或降落货箱、控制矿用卡车前进或后退等。
更进一步的，卸载模式是通过规划决策层进行设置的，卸载模式可根据卸载地点的地形条件进行选择。
进一步的，卸载模式可以包括凹坑卸载模式、平地卸载模式和挡墙卸载模式。每种卸载模式均对应一种卸载方式。该卸载方式也可称为残留物料卸载方式。
进一步的，货箱的状态信息为矿用卡车处于卸载状态时货箱的状态信息，其中，状态信息包括货箱降落时在某一点的停留时长、货箱的角度、货箱的角速度、货箱的液压举升装置的回油量和货箱的重量等。
在本发明的一些实施例中，卸载模式包括凹坑卸载模式，在卸载模式为凹坑卸载模式、残留状态为残留过剩状态的情况下，控制矿用卡车以与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：
S311：控制矿用卡车将货箱举升至第一预设位置；
S312：控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于预设时长；
S313：控制矿用卡车将货箱降落至第二预设位置。
通过设置与凹坑卸载模式相对应的卸载方式，并通过该卸载方式进行卸载，能够有效的减少凹坑卸载模式时的货料残留量，进而提高运输效率。
进一步的，当卸载地点为凹坑时，即对凹坑内卸料时，可选择凹坑卸载模式。
进一步的，第一预设位置为货箱举升的极限位置，也即货箱举升到顶的位置。第二预设位置为货箱降落的极限位置，也即货箱降落到底的位置。
进一步的，通过规划决策层设置预设时长。例如可将预设时长设置为10秒。控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于预设时长，即为矿用卡车将货箱举升到顶并停留至少10秒。
进一步的，与凹坑卸载模式相对应的卸载方式即为：控制矿用卡车将货箱举升至第一预设位置后，控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于预设时长，然后控制矿用卡车将货箱降落至第二预设位置。
在本发明的一些实施例中，卸载模式包括平地卸载模式，在卸载模式为平地卸载模式、残留状态为残留过剩状态的情况下，控制矿用卡车以与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：
S321：控制矿用卡车将货箱举升至第一预设位置；
S322：控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于第一预设时长；
S323：控制矿用卡车后退第一预设距离；
S324：控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于第二预设时长；
S325：再次获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，在残留状态仍为残留过剩状态的情况下，控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置并前进第二预设距离；
S326：控制矿用卡车将货箱降落至第二预设位置。
通过设置与平地卸载模式相对应的卸载方式，并通过该卸载方式进行卸载，将货箱举升至第一预设位置并后退预设距离后，能够通过货箱与货料的轻微撞击产生振动，通过振动时残存物料与货箱分离，有利于卸载残存在货箱中的物料。通过再次获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息比较，确定残留状态是否仍为残留过剩状态，若仍为残留过剩状态，则将货箱保持在第一预设位置并前进第二预设距离，为残存物料留出充足的下落空间，避免因卸载地点物料堆积过高而导致残存物料无法脱出货箱，进而有效的减少平地卸载模式时的货料残留量，提高运输效率，同时也能防止物料压住货箱导致货箱无法下落。
进一步的，当卸载地点为平地时，即在平地上进行卸料时，可选择平地卸载模式。
进一步的，第一预设位置为货箱举升的极限位置，也即货箱举升到顶的位置。第二预设位置为货箱降落的极限位置，也即货箱降落到底的位置。
进一步的，第一预设时长和第二预设时长可根据具体工作环境调整设置。第一预设时长可以与第二预设时长相同，也可以与第二预设时长不同。例如第一预设时长和第二预设时长可均设置为10秒，也可以将第一预设时长设置为10秒，第二预设时长设置为15秒。
进一步的，通过规划决策层设置第一预设时长和第二预设时长。
进一步的，通过规划决策层设置第一预设距离和第二预设距离，其中，第一预设距离不能过大，例如第一预设距离不大于1米。本实施例中，第一预设距离为1米，第二预设距离为2-3米。
进一步的，与平地卸载模式相对应的卸载方式即为：控制矿用卡车将货箱举升至第一预设位置后，控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于第一预设时长，然后控制矿用卡车后退预设距离，然后控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于第二预设时长，然后控制矿用卡车将货箱降落至第二预设位置。在本实施例中，控制矿用卡车将货箱举升到顶并保持至少10秒，然后控制矿用卡车倒车1米，然后保持货箱处于顶部位置至少10秒，然后控制矿用卡车将货箱降落到底。
在本发明的一些实施例中，卸载模式包括挡墙卸载模式，在卸载模式为挡墙卸载模式、残留状态为残留过剩状态的情况下，控制矿用卡车以与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：
S331：控制矿用卡车保持当前货箱的角度向前移动不小于预设距离；
S332：控制矿用卡车将货箱举升至第一预设位置，并控制矿用卡车沿预设路径行驶至预设位置；
S333：控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于预设时长；
S334：控制矿用卡车将货箱降落至第二预设位置。
通过设置与挡墙卸载模式相对应的卸载方式，并通过该卸载方式进行卸载，能够有效的减少挡墙卸载模式时的货料残留量，进而提高运输效率。
进一步的，当卸载地点设置有挡墙时，即在挡墙的墙角处进行卸料时，可选择挡墙卸载模式。
进一步的，卡车包括车架，货箱铰接在车架上，货箱在车架上上下方向转动实现货箱举升和降落。当前货箱的角度指货箱与车架所呈的角度。
进一步的，通过规划决策层设置预设距离，本实施例中，预设距离为1米。
进一步的，第一预设位置为货箱举升的极限位置，也即货箱举升到顶的位置。第二预设位置为货箱降落的极限位置，也即货箱降落到底的位置。
进一步的，预设路径为通过规划决策层设置的矿用卡车的行驶路径及停车地点。预设位置即为行驶路径中的一停车地点，具体的，预设位置为矿用卡车的货箱脱出货料堆后先前行驶一段距离后的停车地点。
进一步的，通过规划决策层设置预设时长，预设时长可根据具体工作环境调整设置。本实施例中，预设时长设置为10秒。
进一步的，与挡墙卸载模式相对应的卸载方式即为：挡墙卸载模式中残留状态为残留过剩状态时，货料压住货箱，也就是货箱降落过程中降落到某一角度后被货料压住而无法继续降落，此时的角度即为当前货箱的角度，为了避免货箱或液压举升装置损坏，所以控制矿用卡车保持当前货箱的角度向前移动不小于预设距离，使货箱脱离货料堆后，控制矿用卡车将货箱举升至第一预设位置，并控制矿用卡车沿预设路径行驶至预设位置，然后控制矿用卡车将货箱保持在第一预设位置不小于预设时长，然后控制矿用卡车将货箱降落至第二预设位置。在本实施例中，控制矿用卡车保持当前货箱的角度向前移动至少1米后，控制矿用卡车将货箱举升到顶，此时继续控制矿用卡车移动至沿预设路径行驶至预设位置，然后保持货箱处于顶部位置至少10秒，然后控制矿用卡车将货箱降落到底。
在本发明的一些实施例中，矿用卡车包括货箱角度检测单元，获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：
通过货箱角度检测单元获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的货箱的角速度和货箱的角度，在货箱的角速度为零且货箱的角度不为零的情况下，确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
通过设置货箱角度检测单元能够基于货箱降落时的角速度和角度来判断残留状态以及残留货料是否压住货箱，判断准确快捷。
进一步的，货料残留过剩状态时，残留货料压住货箱，导致货箱卡住无法继续降落。通过检测货箱的角速度，当角速度为零时则确定货箱已经停止举升或下降，此时检测货箱的角度，当角度不为零时，则确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
进一步的，货箱角度检测单元包括角度传感器3，角度传感器3设置在货箱底部中间，对货箱举升角度进行测量，并标注了角度正负关系。通过角度传感器3获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的货箱的角速度和货箱的角度。
通过货箱角度检测单元确定残留状态的表达式为：
V＝-(θtem-θtemp)/dt
W1＝0→V→0andθtem>0
其中，V为货箱下降速度；θtem为当前货箱角度；θtemp为上一时刻货箱角度；dt为角度传感器3传输数据的时间间隔，本实施例中，角度传感器3传输数据的时间间隔为0.02秒；W1为判别结果，即，是否为残留过剩状态。
在本发明的一些实施例中，矿用卡车包括时间检测单元，获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：
通过时间检测单元获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长，比较获取到的停留时长与预设停留时长，在获取到的停留时长大于预设停留时长的情况下，确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
通过设置时间检测单元能够基于货箱降落时在某一位置的停留时间来判断残留状态以及残留货料是否压住货箱，判断准确快捷。
进一步的，货料残留过剩状态时，残留货料压住货箱，导致货箱卡住无法继续降落。通过获取货箱被卡住的时长，并与预设时长进行比较，停留时长大于预设停留时长的情况下，则可确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
进一步的，本实施例中，预设时长为5秒。
作为一种实施方式，时间检测单元可根据货箱与车架之间的距离变化，确定货箱是否在某一点停留，并获取停留时长，也即获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长。具体的，可在车架上设置距离传感器，距离传感器的检测端朝向货箱的底部设置，通过距离传感器检测货箱与车架之间的距离变化，当货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中，距离传感器检测距离不发生变化时，时间检测单元开始计时，当获取到的停留时长大于预设停留时长，确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
作为另一种实施方式，通过时间检测单元获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长，包括：获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的货箱的角速度和货箱的角度，在货箱的角速度为零且货箱的角度不为零的情况下，获取停留时长。
进一步的，可通过角度检测单元来获取货箱的角速度和货箱的角度。
具体的，时间检测单元可根据货箱与车架之间所呈角度的变化，确定货箱是否在某一点停留，并获取停留时长，也即获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长。具体的，可通过时间检测单元可配合货箱角度检测单元进行检测，通过货箱角度检测单元获取货箱的角度和角速度，在货箱的角速度为零且货箱的角度不为零时，时间检测单元开始计时，当获取到的停留时长大于预设停留时长，确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。通过时间检测单元可配合货箱角度检测单元进行检测，能够更准确地确定残留状态。
通过时间检测单元确定残留状态的表达式为：
W2＝(Tkeep>Tset)and(θmax>θtem>0)
其中，Tkeep为时间检测单元配合货箱角度检测单元获取到的停留时长；Tset为预设停留时长；θmax为货箱的最大举升角度，例如为45°；θtem为货箱角度检测单元获取到的当前的货箱角度；W2为判别结果，即，是否为残留过剩状态。
在本发明的一些实施例中，矿用卡车包括液压举升装置，液压举升装置与货箱相连接，用于带动货箱举升或降落，矿用卡车还包括回油量检测单元，回油量检测单元与液压举升装置相连接，以获取液压举升装置的回油量，获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：
通过回油量检测单元获取货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的液压举升装置的回油量，比较获取到的回油量与预设回油量，在获取到的回油量小于预设回油量的情况下，确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
通过设置回油量检测单元能够基于液压举升装置的回油量来判断残留状态以及残留货料是否压住货箱，判断准确快捷。
进一步的，液压举升装置带动货箱降落时，液压油缸里的高压油将在货箱重力下慢慢流回到液压油箱，此时检测降落过程中流回的油量，当回油量小于预设回油量时，则确定残留状态为残留过剩状态，且残留货料压住货箱。
进一步的，本实施例中，预设回油量为2升。
进一步的，回油量检测单元包括液压传感器4，液压传感器4设置在矿用卡车的液压举升杆的下部，进而检测举升液压油的流速，并通过计时得到回油量。
通过回油量检测单元确定残留状态的表达式为：
其中，Qv为液压油流动速度；T1为货箱开始降落的时刻；T2为货箱降落后压住不动的时刻；Qt为下降时液压总量；W3为判别结果，即，是否为残留过剩状态。
在本发明的一些实施例中，矿用卡车还包括车架和底盘，底盘设置在车架上，货箱能够转动地设置在底盘上，矿用卡车还包括距离检测单元；获取矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：
在货箱角度小于预设角度时，通过距离检测单元获取底盘与车架之间的实际距离，比较实际距离与预设距离，在实际距离小于预设距离的情况下，确定残留状态为残留过剩状态。
通过设置距离检测单元，能够在货箱角度小于预设角度时，基于底盘和车架之间的实际距离以及预设距离来判断残留状态以及残留货料是否压住货箱，判断准确快捷。具体的，货箱中残留的货料越多，货箱与残留货料整体的重量越大，底盘所承受的压力就越大，底盘与车架之间的距离就越小，通过设置距离检测单元来获取底盘和车架之间的实际距离，进而将实际距离与预设距离进行比较，如果实际距离小于预设距离，则可判断出货箱货箱与残留货料整体的重量大于预设距离对应的货箱的重量，进而可准确判断货箱内残留有货料。其中，预设距离为货箱空载状态时底盘与车架之间的距离。
需要说明的是，通过获取底盘和车架之间的实际距离，也即获取到了货箱的重量信息，货箱的重量信息属于的货箱的状态信息之一。
进一步的，距离检测单元包括主光电传感器1和副光电传感器2，主光电传感器1安装在车架的中间部位，副光电传感器2安装在底盘中间部位。主光电传感器1发射光线至副光电传感器2处，进而测量出底盘和车架之间的实际距离，也即底盘和车架之间的实际距离为主光电传感器1与副光电传感器2之间的实际距离。进一步的，货箱角度即为货箱与车架之间所呈的角度，可通过角度检测单元获取，也可以通过矿用卡车中其他角度测量设备获取。预设角度可通过规划决策层设定。本实施例中，预设角度为10°。
通过距离检测单元确定残留状态的表达式为：
W4＝Ltem<Lset and 0≤θtem<θset
其中，Ltem为底盘和车架之间的实际距离；Lset为预设距离；θtem为货箱角度；θset为预设角度。
时间检测单元、角度检测单元、回油量检测单元和距离检测单元可同时进行检测，也可选取其中一个或几个进行检测。本实施例中，同时通过时间检测单元、角度检测单元、回油量检测单元和距离检测单元进行检测，当其中最少一个检测单元确定货料的残留状态为残留过剩状态时，则控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。
如图5所示，本申请实施例的另一方面，还提供了一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口53和所述至少一个处理器51耦合，所述至少一个处理器51用于运行计算机程序或指令，以实现如实施例一所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法。
优选地，存储器54存储了如下的元素：可执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。
本申请实施例中，存储器54可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器51提供指令和数据。存储器54的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。
本申请实施例中，存储器54、通信接口53以及存储器54通过总线系统52耦合在一起。其中，总线系统52除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。为了便于描述，在图5中将各种总线都标为总线系统52。
上述本申请实施例描述的方法可以应用于处理器51中，或者由处理器51实现。处理器51可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器51中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器51可以是通用处理器(例如，微处理器或常规处理器)、数字信号处理器(digital signalprocessing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件，处理器51可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。
本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法。
如图6所示，本实施例的另一方面，提供了一种无人驾驶矿用卡车，通过如上述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法卸载货料。
本发明的实施例中所提供的一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法及无人驾驶矿用卡车，通过设置不同的卸载模式，并在检测到存在残留货料时，通过与卸载模式相对应的卸载方式再次卸载，能够更有针对性的去除残留的货料，避免残留货料占用货箱的载货空间，进而提高了载货效率及工作效率。
本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，包括：
获取矿用卡车的卸载模式；
获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态；
在所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述卸载模式包括凹坑卸载模式，在所述卸载模式为所述凹坑卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：
控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置；
控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于预设时长；
控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述卸载模式包括平地卸载模式，在所述卸载模式为所述平地卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：
控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置；
控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于第一预设时长；
控制所述矿用卡车后退第一预设距离；
控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于第二预设时长；
再次获取所述矿用卡车的所述货箱的所述状态信息，并与所述预设信息进行比较，基于比较结果，确定所述货料的所述残留状态，在所述残留状态仍为所述残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置并前进第二预设距离；
控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述卸载模式包括挡墙卸载模式，在所述卸载模式为所述挡墙卸载模式、所述残留状态为残留过剩状态的情况下，控制所述矿用卡车以与所述卸载模式相对应的卸载方式再次卸载包括：
控制所述矿用卡车保持当前所述货箱的角度向前移动不小于预设距离；
控制所述矿用卡车将所述货箱举升至第一预设位置，并控制所述矿用卡车沿预设路径行驶至预设位置；
控制所述矿用卡车将所述货箱保持在所述第一预设位置不小于预设时长；
控制所述矿用卡车将所述货箱降落至第二预设位置。
5.根据权利要求2-4任意一项所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述第一预设位置为所述货箱举升的极限位置，所述第二预设位置为所述货箱降落的极限位置。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述矿用卡车包括货箱角度检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：
通过所述货箱角度检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中的所述货箱的角速度和所述货箱的角度，在所述货箱的角速度为零且所述货箱的角度不为零的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态，且残留货料压住所述货箱。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法，其特征在于，所述矿用卡车包括时间检测单元，所述获取所述矿用卡车的货箱的状态信息，并与预设信息进行比较，基于比较结果，确定货料的残留状态，包括：
通过所述时间检测单元获取所述货箱从最大举升位置向最低降落位置降落过程中在任意位置的停留时长，比较获取到的停留时长与预设停留时长，在获取到的停留时长大于预设停留时长的情况下，确定所述残留状态为所述残留过剩状态，且残留货料压住所述货箱。
8.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括至少一个处理器和通信接口，所述通信接口和所述至少一个处理器耦合，所述至少一个处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1至7中任意一项所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法。
10.一种无人驾驶矿用卡车，其特征在于，通过如权利要求1至7任意一项所述的无人驾驶矿用卡车的卸载方法卸载货料。
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