CN114322931B - 坡度传感器信号的处理方法、装置、设备、系统及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种坡度传感器信号的处理方法、装置、设备、系统及介质。该方法包括：分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱；比较各所述变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度；实时获取所述发动机怠速的值以及所述电机转速的值；根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号。本申请的处理方法，根据各变量的干扰贡献度选择对应的预设滤除方案有效滤除坡度传感器信号中的干扰信号，从而得到准确度更高的坡度传感器信号，便于后续进行分析以获得准确的坡度数据。

Description

坡度传感器信号的处理方法、装置、设备、系统及介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种坡度传感器信号的处理方法、装置、电子设备、系统及存储介质。

背景技术

混动重卡匹配自动变速箱时需要坡度传感器及时提供准确的路面坡度信号，不同机型对于坡度传感器的安装位置也有不同的要求和方案；坡度传感器所获得的信号受到的外部干扰较多，因此，电子控制单元ECU所接收到的路面坡度信号不仅会受到路况、坡度等因素的影响，也会受到坡度传感器的车身安装位置、发动机运行情况、电机运行情况等因素的影响。这些因素会影响坡度传感器获取的路面坡度信号的准确性。

发明内容

本申请的目的是提供一种坡度传感器信号的处理方法、装置、电子设备、系统及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种坡度传感器信号的处理方法，包括：

分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱；

比较各所述变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度；

实时获取所述发动机怠速的值以及所述电机转速的值；

根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号。

在本申请的一些实施例中，所述分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱，包括：

在保持发动机怠速和电机转速不变的情况下，分别获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱；

在保持发动机怠速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取电机转速取多个不同值时的特征频谱；

在保持电机转速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取发动机怠速取多个不同值时的特征频谱。

在本申请的一些实施例中，所述根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，采用对应的预设滤除方案滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号，包括：

在所述发动机与所述电机同时作用时，根据所述发动机怠速和所述电机转速对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，将所述坡度传感器的原始信号输入依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，以实现对所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号的滤除。

在本申请的一些实施例中，所述处理方法还包括：

分析滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号，获得相应的坡度数据。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种坡度传感器信号的处理装置，包括：

第一获取模块，用于分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱；

比较模块，用于比较各所述变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度；

第二获取模块，用于实时获取所述发动机怠速的值以及所述电机转速的值；

选择模块，用于根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号。

在本申请的一些实施例中，所述第一获取模块包括：

第一获取单元，用于在保持发动机怠速和电机转速不变的情况下，分别获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱；

第二获取单元，用于在保持发动机怠速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取电机转速取多个不同值时的特征频谱；

第三获取单元，用于在保持电机转速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取发动机怠速取多个不同值时的特征频谱。

在本申请的一些实施例中，所述处理装置还包括：

分析模块，用于分析滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号，获得相应的坡度数据。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述任一项的坡度传感器信号的处理方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种坡度传感器信号的处理系统，包括上述的电子设备以及依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，以实现对所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号的滤除，所述第一低通滤波器和所述第二低通滤波器分别与所述电子设备相连接；所述第一低通滤波器用于接收所述坡度传感器的原始信号，所述第二低通滤波器用于输出滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述任一项的坡度传感器信号的处理方法。

本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的坡度传感器信号的处理方法，根据各变量的特征频谱获得各变量对坡度传感器的信号的干扰贡献度，根据各变量的干扰贡献度选择对应的预设滤除方案有效滤除坡度传感器信号中的干扰信号，从而得到准确度更高的坡度传感器信号，便于后续进行分析以获得准确的坡度数据。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请的一个实施例的坡度传感器信号的处理方法流程图；

图2示出了本申请的一个实施例的滤波装置结构框图；

图3示出了图1所示实施例的另一实施方式的流程图；

图4示出了本申请的一个实施例的坡度传感器信号的处理装置结构框图；

图5示出了图4所示实施例的另一实施方式的结构框图；

图6示出了本申请的一个实施例的电子设备结构框图；

图7示出了本申请的一个实施例的坡度传感器信号的处理系统结构框图；

图8示出了本申请的一个实施例的计算机可读存储介质示意图。

本申请的目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

坡度传感器是一种用于获取路面坡度信号的传感器。低通滤波器是一种容许低于截止频率的信号通过，但高于截止频率的信号不能通过的电子滤波装置。陷波器也称为递归滤波器，是在信号处理中的一种滤波器，用其中一个或多个输出信号为其输入。递归滤波器可以产生无穷长度的脉冲响应(一般称为无限脉冲响应，简称IIR)，其特点是指数成长、指数衰减或是弦波的输出。

如图1所示，本申请的一个实施例提供了一种坡度传感器信号的处理方法，可以包括步骤S10-步骤S40。

S10、基于单一变量法，分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱。

坡度传感器安装位置可以为车头、车架和车桥底部。怠速是发动机的一种工作状况，指发动机在空档情况下运转。发动机怠速时的转速被称为怠速转速。怠速转速可以通过调整风门大小等来调整其高低。例如，电子控制单元ECU可以与坡度传感器相连接，用于接收来自坡度传感器的信号。

在某些实施方式中，步骤S10包括：

1)在保持发动机怠速和电机转速不变的情况下，分别获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱。

例如，可以保持发动机怠速为1000r/min，保持电机转速为1200r/min，然后分别将坡度传感器安装在车头、车架和车桥底部，获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱。

2)在保持发动机怠速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取电机转速取多个不同值时的特征频谱。

例如，可以保持发动机怠速为1000r/min，将坡度传感器安装在车桥底部，然后获取电机转速分别为1000r/min、1100r/min、1200r/min、1300r/min……、5000r/min时所对应的特征频谱。

3)在保持电机转速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取发动机怠速取多个不同值时的特征频谱。

例如，可以保持电机转速为1200r/min，坡度传感器安装在车桥底部，然后获取发动机怠速分别为700r/min、800r/min、900r/min、1000r/min……、3000r/min时所对应的特征频谱。

S20、比较各变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各变量对坡度传感器的原始信号的干扰贡献度。

通过各状态下的特征频谱比对，获得由发动机介入、电机介入及坡度传感器安装位置对坡度信号的干扰贡献度，从而针对性地选择各种预设滤除方案滤除各干扰信号。

例如，通过频谱对比发现，路面对信号的干扰主要以高频形式出现，发动机转速对信号的干扰最大时主要出现在怠速为700r/min时，电机对信号的干扰最大时主要出现在转速为2500r/min时，二者分别可造成中心频率为15Hz、25Hz的振幅突出，而安装位置不理想(例如安装在车头或车架上)时会造成中心频率为5Hz的振幅突出。

S30、实时获取发动机怠速的值以及电机转速的值。

例如，假设获取到发动机怠速的值为700r/min以及电机转速的值为2500r/min，则可以确定坡度传感器信号的中心频率存在15Hz、25Hz的振幅突出，以便为下一步进行干扰信号的滤除提供依据或参考。

S40、根据各变量对坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，采用对应的预设滤除方案滤除坡度传感器的原始信号中的干扰信号。

在某些实施方式中，步骤S40包括：在所述发动机与所述电机同时作用时，根据所述发动机怠速和所述电机转速对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，将所述坡度传感器的原始信号输入依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，以实现对所述坡度传感器的原始信号中干扰信号的滤除。依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器构成滤波装置，如图2所示，坡度传感器的原始信号输入滤波装置，经过滤波处理后输出滤除干扰信号之后的坡度传感器信号。陷波器的型号可以根据实际工况进行选择，陷波器的各种参数可以根据实际工况的需要进行设定。

例如，在一种预设滤除方案中，针对混动形式(即发动机与电机同时作用，发动机怠速不为0且电机转速不为0)时的坡度传感器的干扰信号，根据发动机怠速和电机转速对坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，可使用依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器实现对坡度传感器信号中干扰信号的滤除，以获得可用信号。

本申请实施例提供的坡度传感器信号的处理方法，获取各变量的特征频谱，根据特征频谱获得各变量对坡度传感器的信号的干扰贡献度，根据各变量的干扰贡献度选择对应的预设滤除方案有效滤除坡度传感器信号中的干扰信号，从而得到准确度更高的坡度传感器信号，便于后续进行分析以获得准确的坡度数据。

在某些实施方式中，如图3所示，本实施例的方法还包括：S50、分析滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号，获得相应的坡度数据。

所述坡度传感器的原始信号输入依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器完成干扰信号的滤除之后，输出滤除干扰信号之后的坡度传感器信号；分析接收到的滤除干扰信号之后的坡度传感器信号，从而获得相应的坡度数据。由于已经对干扰信号进行了滤除，因此，分析得到的坡度数据结果准确率较高。

如图4所示，本申请的另一个实施例提供了一种坡度传感器信号的处理装置，包括：

第一获取模块，用于基于单一变量法，分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱；

比较模块，用于比较各所述变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度；

第二获取模块，用于实时获取所述发动机怠速的值以及所述电机转速的值；

选择模块，用于根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号。

在某些实施方式中，所述第一获取模块包括：

第一获取单元，用于在保持发动机怠速和电机转速不变的情况下，分别获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱；

第二获取单元，用于在保持发动机怠速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取电机转速取多个不同值时的特征频谱；

第三获取单元，用于在保持电机转速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取发动机怠速取多个不同值时的特征频谱。

在某些实施方式中，所述选择模块所执行的所述根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号，包括：

在所述发动机与所述电机同时作用时，根据所述发动机怠速和所述电机转速对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，将所述坡度传感器的原始信号输入依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，实现对所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号的滤除。

在某些实施方式中，如图5所示，所述处理装置还包括：

分析模块，用于分析滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号，获得相应的坡度数据。

本申请实施例提供的处理装置与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请的另一个实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述任一实施方式所述的坡度传感器信号的处理方法。

如图6所示，所述电子设备10可以包括：处理器100，存储器101，总线102和通信接口103，所述处理器100、通信接口103和存储器101通过总线102连接；所述存储器101中存储有可在所述处理器100上运行的计算机程序，所述处理器100运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的方法。

其中，存储器101可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还可以包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器100在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述方法可以应用于处理器100中，或者由处理器100实现。

处理器100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器100可以是通用处理器，可以包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器101，处理器100读取存储器101中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

如图7所示，本申请的另一个实施例提供了一种坡度传感器信号的处理系统，包括上述实施例的电子设备以及依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，以实现对所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号的滤除，所述第一低通滤波器和所述第二低通滤波器分别与所述电子设备相连接；所述第一低通滤波器用于接收所述坡度传感器的原始信号，所述第二低通滤波器用于输出滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号。

本申请的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述任一实施方式所述的坡度传感器信号的处理方法。请参考图8，其示出的计算机可读存储介质为光盘20，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

术语“模块”并非意图受限于特定物理形式。取决于具体应用，模块可以实现为硬件、固件、软件和/或其组合。此外，不同的模块可以共享公共组件或甚至由相同组件实现。不同模块之间可以存在或不存在清楚的界限。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示例一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例仅表达了本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种坡度传感器信号的处理方法，其特征在于，包括：

分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱；

比较各所述变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度；

实时获取所述发动机怠速的值以及所述电机转速的值；

根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱，包括：

在保持发动机怠速和电机转速不变的情况下，分别获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱；

在保持发动机怠速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取电机转速取多个不同值时的特征频谱；

在保持电机转速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取发动机怠速取多个不同值时的特征频谱。

3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，采用对应的预设滤除方案滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号，包括：

在所述发动机与所述电机同时作用时，根据所述发动机怠速和所述电机转速对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，将所述坡度传感器的原始信号输入依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，以实现对所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号的滤除。

4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

分析滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号，获得相应的坡度数据。

5.一种坡度传感器信号的处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于分别获取发动机怠速、电机转速、坡度传感器安装位置这三个变量的特征频谱；

比较模块，用于比较各所述变量的各状态下的特征频谱，根据比较结果获得各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度；

第二获取模块，用于实时获取所述发动机怠速的值以及所述电机转速的值；

选择模块，用于根据各所述变量对所述坡度传感器的原始信号的干扰贡献度，选择对应的预设滤除方案以滤除所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号。

6.根据权利要求5所述的处理装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

第一获取单元，用于在保持发动机怠速和电机转速不变的情况下，分别获取坡度传感器安装位置为车头、车架和车桥底部时的特征频谱；

第二获取单元，用于在保持发动机怠速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取电机转速取多个不同值时的特征频谱；

第三获取单元，用于在保持电机转速和坡度传感器安装位置不变的情况下，分别获取发动机怠速取多个不同值时的特征频谱。

7.根据权利要求5所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置还包括：

分析模块，用于分析滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号，获得相应的坡度数据。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

9.一种坡度传感器信号的处理系统，其特征在于，包括权利要求8所述的电子设备以及依次连接的第一低通滤波器、陷波器和第二低通滤波器，以实现对所述坡度传感器的原始信号中的干扰信号的滤除，所述第一低通滤波器和所述第二低通滤波器分别与所述电子设备相连接；所述第一低通滤波器用于接收所述坡度传感器的原始信号，所述第二低通滤波器用于输出滤除干扰信号之后的所述坡度传感器信号。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以实现如权利要求1-4中任一所述的方法。