CN111942156B - 一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车 - Google Patents
一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111942156B CN111942156B CN201910414529.0A CN201910414529A CN111942156B CN 111942156 B CN111942156 B CN 111942156B CN 201910414529 A CN201910414529 A CN 201910414529A CN 111942156 B CN111942156 B CN 111942156B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- state
- transient
- steady
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 title claims abstract description 134
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 title claims abstract description 53
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims abstract description 125
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 60
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 41
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 29
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- XOFYZVNMUHMLCC-ZPOLXVRWSA-N prednisone Chemical compound O=C1C=C[C@]2(C)[C@H]3C(=O)C[C@](C)([C@@](CC4)(O)C(=O)CO)[C@@H]4[C@@H]3CCC2=C1 XOFYZVNMUHMLCC-ZPOLXVRWSA-N 0.000 abstract description 57
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 101100134058 Caenorhabditis elegans nth-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000005662 electromechanics Effects 0.000 description 1
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
- B60L3/0061—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electrical machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明公开了一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车，所述方法包括：获取电机状态；在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE；在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。本发明的永磁同步电机退磁故障检测方法实现了电机永磁体退磁故障尤其是未达到严重退磁状态时的故障检测，所述检测方法计思路清晰、检测机理明确、所需计算量少，易于工程实现，此外不涉及到对系统硬件的更改，不会增加系统成本，因此具有良好的推广价值。
Description
技术领域
本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车。
背景技术
电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，电机驱动及控制作为电动汽车的核心功能对整车性能影响重大，为此成为国内外各大纯电动汽车厂商研究的重点。随着永磁材料、电力电子技术、控制理论、电机制造以及信号处理硬件的发展，永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor，简称PMSM)得到了普遍应用，永磁同步电动机由于具有高效率、高输出转矩、高功率密度以及良好的动态性能等优点，目前成为纯电动汽车驱动系统的主流。虽然永磁同步电机具有以上优点，但是在一些极限及特殊工况下，如电机本体温度过高、剧烈震动以及外磁场等因素的影响，电机转子的永磁体存在永久性退磁的风险。永磁同步电机的永磁体在发生不可逆的永久性退磁之后电机性能以及动力输出的平顺性会受到较大的影响，若退磁较为严重还会影响车辆的运行安全。
目前关于永磁同步电机退磁故障的检测已有一定的研究成果，主要分为以下三种：1、利用有限元等方法建立永磁同步电机的失磁模型，并以此为基础进行退磁故障的检测；2、通过提取系统的故障特征参数进行退磁故障判断；3、设计永磁体磁链观测器实时获得磁链信息，在此基础上进行故障判断。以上三类检测方法具有严密、完备的理论基础作为支撑，但是将其直接应用于实际工程，尤其是纯电动汽车领域依然存在较多的障碍，首先基于有限元的故障检测方法计算量巨大，采用该方法会大量占用纯电动汽车电机控制器的硬件资源，这在硬件资源宝贵的电机控制器中是不被允许的；第二，基于系统故障特征参数的退磁故障判断方法除计算量大的问题，还面临系统干扰对故障特征参数影响的问题，考虑到纯电动汽车内部干扰复杂多样，因此该方法的实际工程实现仍有很长的路要走；第三，基于永磁体磁链观测器的故障检测方法，依赖于观测器的收敛特性，而观测器的收敛特性受到电机系统参数的影响，对于纯电动汽车，驱动电机工作状态复杂多变，如，电机温度工作范围一般在-40℃-160℃，电机相电流有效值在±数百安之间变化，电机的最高转速将达到11000rpm以上，这就会造成系统参数的摄动，参数摄动将会影响该方法关于电机磁链估算的精度，进而影响故障判断的准确性。
关于纯电动汽车永磁同步电机退磁故障检测方法，目前发展较为滞后，考虑到电机发生永久退磁故障并达到严重程度会触发其它的安全机制，如电机相电流过流故障、电机扭矩校验故障等，因此长久以来关于永磁同步电机退磁故障的检测一直处于停滞状态。随着纯电动汽车技术的快速发展，电机系统的精细化控制是当前的发展趋势，因此关于电机永磁体退磁故障尤其是未达到严重退磁状态时的故障检测对于整车安全控制具有前瞻性的意义。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车，解决了现有技术中计算量巨大占用大量硬件资源、并且估算的准确性受系统干扰和电机系统参数影响等问题，实现了电机永磁体退磁故障尤其是未达到严重退磁状态时的故障检测。
依据本发明的一个方面，提供了一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车，所述方法包括：
获取电机状态；
在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE；
在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；
根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。
可选地，获取电机状态的步骤，包括：
若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率不超过±Kw，则判断电机状态为稳态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Kw为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Kw>0。
可选地，获取电机状态的步骤，还包括：
若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率大于±Ks，则判断电机状态为瞬态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Ks为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Ks>0。
可选地，根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE的步骤，包括：
将第一扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第一滤波值；
根据第一滤波值，计算稳态偏差ΔE。
可选地，根据第一滤波值，计算稳态偏差ΔE的步骤，包括：
通过公式ΔE(n)＝Tcmd(n)-Tq(n)，计算稳态偏差ΔE；
其中，ΔE(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差ΔE，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tq(n)表示第一滤波值。
可选地，根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es的步骤，包括：
将第二扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第二滤波值；
根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es。
可选地，根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es的步骤，包括：
通过公式
计算瞬态特性评估参数；
其中，Es表示瞬态特性评估参数，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tqs(n)表示第二滤波值，k表示第k个控制周期。
可选地，根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障的步骤，包括：
根据稳态偏差ΔE，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断；
根据瞬态特性评估参数Es，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断；
若在电机状态为稳态时和电机状态为瞬态时，均判断发生了退磁故障，则判断电机发生了退磁故障；否则，判断电机未发生退磁故障。
可选地，根据稳态偏差ΔE，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断的步骤，包括：
通过公式
计算前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值ΔE1；其中，k表示第k个控制周期，ΔE(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差ΔE。
若前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值ΔE1大于规定的稳态偏差故障阈值Kfw，则判断电机状态为稳态时发生了退磁故障；
其中，Kfw>0。
可选地，根据瞬态特性评估参数Es，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断的步骤，包括：
若瞬态特性评估参数Es大于瞬态特性评估参数故障阈值Kfs，则判断电机状态为瞬态时发生了退磁故障；
其中，Kfs>0。
依据本发明的第二个方面，提供了一种永磁同步电机退磁故障检测装置，包括：
获取模块，用于获取电机状态；
第一计算模块，用于在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE；
第二计算模块，用于在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；
判断模块，用于根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。
依据本发明的第三个方面，提供了一种汽车，所述汽车包括处理器，存储器，存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的永磁同步电机退磁故障检测方法的步骤。
依据本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的永磁同步电机退磁故障检测方法的步骤。
本发明的实施例的有益效果是：
上述方案中，通过获取电机状态；在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE；在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。该方案实现了永磁同步电机退磁故障检测判断，通过电机稳态与电机瞬态两方面故障的同时检测判断，能够极大程度的避免电机退磁故障的误判，所述检测方法计思路清晰、检测机理明确、所需计算量少，易于工程实现，此外不涉及对系统硬件的更改，不会增加系统成本，因此具有良好的推广价值。
附图说明
图1表示本发明实施例的永磁同步电机退磁故障检测方法流程图；
图2表示本发明实施例的永磁同步电机退磁故障检测装置的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本发明的实施例提供了一种永磁同步电机退磁故障检测方法，所述方法具体包括：
步骤11：获取电机状态；
该实施例中，电机状态具体包括稳态和瞬态。
步骤12：在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE；
该实施例中，对于电机输出的第一扭矩估算值的估算，以插入式永磁同步电机为例，通过电机输出扭矩公式进行驱动电机输出的第一扭矩估算值的估算，具体为：
其中，式(1)中，Te表示估算得到的电机输出扭矩，即第一扭矩估算值，p0表示电机极对数，ψf表示永磁体磁链，id与iq表示电机的dq轴电流，Ld与Lq表示dq轴电感。上式中为利用扭矩公式，计算得到的当前状态下驱动系统的输出扭矩。该式考虑了电机参数随运行状态变化的摄动情况，其中ψf、Ld与Lq为根据电机温度及电机当前的dq轴电流查表获得，而式中的id与iq则是通过采集当前状态下电机的U、V、W三相电流并经过Clark与Park变换得到的，其属于电机学基本理论，因此不展开介绍。
进一步由于在永磁同步电机发生退磁后，在电机为稳态时，会导致电机实际输出的扭矩将会低于驱动系统期望输出的扭矩，即存在稳态偏差，因此本发明将稳态偏差ΔE作为判断退磁故障的必要条件之一。具体的稳态偏差ΔE指的是：在电机的状态为稳态时，电机扭矩命令与电机真实输出的第一扭矩估算值间的差值。
步骤13：在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；
该实施例中，对于电机瞬态时输出的第二扭矩估算值Tes的估算，以插入式永磁同步电机为例，与上述步骤12中，稳态时电机输出的第一扭矩估算值Te的估算方法相同，此不在重复介绍。由于在永磁同步电机发生退磁后，会引起驱动电机动态响应特性变差，因此本发明通过利用第二扭矩估算值Tes和电机扭矩命令，进一步计算电机瞬态特性评估参数Es，利用该参数评估电机的动态跟踪性能，同时将参数作为判断退磁故障的另外一个必要条件。
步骤14：根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。
该实施例中，由于在永磁同步电机发生退磁后，在电机状态为稳态和电机状态为瞬态时分别表现出电机存在稳态偏差和电机的动态特性变差的电机故障状态，因此本实施例根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。通过稳态与瞬态两方面故障的同时检测判断，能够极大程度的避免电机退磁故障的误判。
值得一提的是，本实施例可以具体应用在插入式永磁同步电机的退磁故障检测中，但本发明不以此为限，该方法也可应用在除插入式的永磁同步电机之外的类型的电机退磁故障检测中使用。
在本发明的一个优选实施例中，获取电机状态的步骤，包括：
若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率不超过±Kw，则判断电机状态为稳态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Kw为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Kw>0。
该实施例中，给出了一种用判断当前状态下的驱动电机是否处于稳态的方法，首先定义驱动系统最终确定的扭矩命令为Tcmd，则“电机稳态判断”的具体方法如下：
若满足电机转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率不超过±Kw，其中Kw>0，则判断电机状态为稳态。其中V和Tw分别为预设的电机转速值和持续时间值。根据不同的车型通过试凑法确定电机V和Tw的各自预设值。扭矩命令Tcmd的变化率为扭矩的导数。
值得说明的是，驾驶员关于加速踏板、制动踏板、档位的具体操作最终将转化为扭矩命令Tcmd，而驱动系统将根据该命令进行控制，使驱动电机按照扭矩命令输出相应扭矩，因此本实施例认为当扭矩命令Tcmd的变化率小于规定范围，即不超过±Kw，并持续一定时间Tw，则认为驱动系统达到了稳态。另外在条件中给出了电机转速大于V条件，主要目的是为驱动电机输出扭矩估算提供支持，因为电机在较低转速条件下，扭矩估算误差会变大，因此通过转速条件来间接保证扭矩的估算精度。
当以上稳态条件得到满足时，进入到稳态偏差ΔE的计算步骤，否则继续停留在电机稳态条件的判断步骤中，直到条件满足。
在本发明的一个优选实施例中，获取电机状态的步骤，还包括：
若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率大于±Ks，则判断电机状态为瞬态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Ks为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Ks>0。
该实施例中，给出了一种用于判断当前状态下的驱动电机是否处于瞬态的方法，如上所述实施例中稳态的判断中，首先定义驱动系统最终确定的扭矩命令为Tcmd，则“电机瞬态判断”的具体方法如下：
若满足电机转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率大于±Ks，其中Ks>0，则判断电机状态为瞬态。
瞬态的含义与稳态相反，瞬态表示电机输出扭矩快速变化的一种状态，在本发明中将瞬态定义为扭矩命令的变化率超过一定范围，即大于±Ks，我们将在这种条件下进行电机瞬态时退磁故障的判断。与稳态的原理相同，电机转速大于V的限制条件主要目的是为驱动电机输出扭矩估算提供支持，因为电机在较低转速条件下，扭矩估算误差会变大，因此通过转速条件来间接保证扭矩的估算精度。需要说明的是，本实施例中的电机瞬态判断中所述的电机转速大于V，并且在连续时间Tw内与上一实施例中电机稳态中所述的电机转速大于V，并且在连续时间Tw内，两个内容为判断所述电机状态的前提条件，可以看出电机稳态和电机瞬态的判断前提条件相同，其中V和Tw分别为预设的电机转速值和持续时间值。根据不同的车型通过试凑法确定电机V和Tw的各自预设值。扭矩命令Tcmd的变化率为扭矩的导数。
当判断瞬态条件得到满足后进入到瞬态特性评估参数Es的计算步骤，否则将一直停留在电机瞬态的判断步骤中，直至满足电机瞬态条件。
在本发明的一个优选实施例中，步骤12中，根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE的步骤，包括：
将第一扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第一滤波值；
根据第一滤波值，计算稳态偏差ΔE。
该实施例中，考虑到驱动系统扭矩输出精度的影响(在退磁故障的检测中它实际上是一种干扰，因为精度指标的存在表明允许驱动电机的实际输出扭矩在一定的合理范围内波动)，电机实际输出扭矩(第一扭矩估算值)与扭矩命令真实的稳态误差在电机永磁体退磁程度不太深的情况下是不容易被检测出来的，针对该问题本发明实施例中引入卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波方式来消除驱动系统输出扭矩估算精度问题对退磁故障检测的影响。下面将第一扭矩估算值经卡尔曼滤波器滤波，得到的第一滤波值的步骤进行详细介绍：
考虑到电机控制过程中输出扭矩存在的合理误差，以及采用扭矩估算公式(1)的方式，估算得到的电机输出的第一扭矩估算值同样存在一定误差，为保证电机输出扭矩估算值即本实施例中定义的第一扭矩估算值的准确性，本发明引入卡尔曼滤波，通过建立系统的状态方程，对第一扭矩估算值Te进行滤波，以提高电机输出第一扭矩估算值的估算精度。卡尔曼滤波(Kalman filtering)是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。
针对估算得到的电机输出第一扭矩估算值Te建立系统的状态和观测方程。
Tq(n)＝Tq(n-1)+W(n-1) (2)
Te(n)＝Tq(n)+V(n) (3)
其中，式(2)为系统的状态方程，式(3)为系统的观测方程。在状态方程中，Tq(n)为一维变量“输出扭矩”，是经卡尔曼滤波处理后得到的驱动电机输出扭矩估算值，即本实施例中定义的第一滤波值；W表示过程噪声，其方差为Q；在观测方程中，Te(n)表示通过步骤12中的扭矩估算公式(1)，估算得到的电机输出的第一扭矩估算值；V表示该估算方法的观测噪声，其方差为R。另外系统的状态方程和观测方程中的n表示第n个控制周期。
针对该系统，卡尔曼滤波是利用第n-1个控制周期，利用步骤12中所述的扭矩估算公式，估算得到的电机输出扭矩，预测第n个控制周期电机实际的输出扭矩。定义该系统的预计偏差为P(n|n-1)，其表达式为：
P(n|n-1)＝P(n-1)+Q (4)
其中P(n-1)表示第n-1个控制周期的偏差。根据预计偏差表达式(4)，可以得到卡尔曼增益K，其表达式为：
K＝P(n|n-1)/[P(n|n-1)+R] (5)
根据卡尔曼增益K表达式(5)，进一步得到关于电机输出扭矩的卡尔曼滤波表达式：
Tq(n)＝Te(n-1)+K[Te(n)-Te(n-1)] (6)
其中，Tq(n)表示本控制周期(或第n个控制周期)经卡尔曼滤波后所得到的电机输出扭矩估算值(卡尔曼滤波后)，即我们最终所需要的估算扭矩，即本实施例中定义的第一滤波值；Te(n)表示本控制周期经步骤12中所述扭矩估算公式估算得到的电机输出扭矩，即第一扭矩估算值，Te(n-1)则表示上一控制周期(或第n-1个控制周期)经步骤12中所述扭矩估算公式估算得到的电机输出扭矩。
在完成卡尔曼滤波表达式的计算后需要更新P，即计算本控制周期的偏差P(n)，其表达式为：
P(n)＝(1-K)P(n|n-1) (7)
式(7)计算完成后则可以按照式(4)、(5)、(6)的形式开展下一周期的卡尔曼滤波，本发明正是利用卡尔曼滤波这种迭代的方式通过不断迭代修正，来提高电机输出扭矩估算的可信度。
优选的，进一步的，根据第一滤波值，计算稳态偏差ΔE的步骤，包括：
通过公式ΔE(n)＝Tcmd(n)-Tq(n)，计算稳态偏差ΔE；
其中，ΔE(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差ΔE，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tq(n)表示第一滤波值。
该实施例中，将计算稳态下电机扭矩命令与电机输出扭矩估算值(第一扭矩估算值经卡尔曼滤波得到的第一滤波值)间的偏差，定义稳态偏差为ΔE，则其表达式为：
ΔE(n)＝Tcmd(n)-Tq(n) (8)
其中，ΔE(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tq(n)表示本控制周期经卡尔曼滤波得到的驱动电机估算扭矩。
在本发明的一个优选实施例中，步骤13中，根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es的步骤，包括：
将第二扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第二滤波值；
根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es。
该实施例中，针对步骤13中利用扭矩估算公式(1)估算得到的第二扭矩估算值，因其同样存在精度的影响，因此对估算出的第二扭矩估算值，同样进行卡尔曼滤波，此过程与稳态下对第一扭矩估算值的滤波方法和原理相同，再次不重复赘述，仅定义经卡尔曼滤波得到的第二滤波值Tqs。
进一步的，根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es的步骤，包括：
通过公式
计算瞬态特性评估参数；
其中，Es表示瞬态特性评估参数，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tqs(n)表示第二滤波值，k表示第k个控制周期。
该实施例中，针对瞬态下电机退磁故障的检测，本发明提出了“瞬态特性评估参数”的概念。考虑到永磁同步电机转子发生退磁故障后，无论是均匀性退磁或非均匀性退磁，都会导致电机动态特性变差，该性能变差可直接体现为电机输出扭矩脉动程度的增加，针对电机退磁后的这一特点，本发明结合电机命令与电机输出扭矩定义了“瞬态特性评估参数”，该参数用于评估电机的瞬态性能，为后续步骤14中的电机状态为瞬态时的电机退磁故障的判断提供依据，本发明提供的“瞬态特性评估参数”计算方法如下：
其中，式(9)中，Es表示本发明提出的“瞬态特性评估参数”，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tqs(n)表示瞬态条件下本控制周期经卡尔曼滤波得到的驱动电机输出扭矩估算值。根据式(9)，本发明实施例中定义“瞬态特性评估参数”为前k个控制周期中电机实际输出扭矩(第二扭矩估算值经卡尔曼滤波得到的第二滤波值)与电机扭矩命令间偏差平方的平均值，Es越大则表明电机动态特性越差。
在本发明的一个优选实施例中，步骤14中，根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障的步骤，包括：
根据稳态偏差ΔE，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断；
根据瞬态特性评估参数Es，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断；
若在电机状态为稳态时和电机状态为瞬态时，均判断发生了退磁故障，则判断电机发生了退磁故障；否则，判断电机未发生退磁故障。
该实施例中，对于根据稳态偏差ΔE，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断，其步骤，包括：
通过公式
计算前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值ΔE1；其中，k表示第k个控制周期，ΔE(n)表示本控制周期(第n个控制周期)计算得到的电机输出扭矩稳态偏差ΔE。
若前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值ΔE1大于规定的稳态偏差故障阈值Kfw，则判断电机状态为稳态时发生了退磁故障；其中，Kfw>0。
根据上述步骤12中式(1)所示的插入式永磁同步电机扭矩公式，当发生永磁体退磁故障后，永磁体磁链ψf将会减小，对应驱动电机实际输出扭矩下降；在式(8)稳态偏差ΔE的公式中，这种扭矩下降可表现为稳态偏差ΔE大于0，本发明正是利用这一特点，计算前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值，若偏差的平均值大于规定稳态偏差故障阈值Kfw，则认为稳态下电机退磁故障的判断条件得到满足，判断电机状态为稳态时发生了退磁故障。
另外，对于稳态偏差故障阈值Kfw可以通过实验的方法获得，即人为让电机退磁到预设的一定程度，即规定的退磁程度阈值，进一步根据式(10)计算此退磁程度对应的稳态偏差故障阈值Kfw。
进一步的，对于根据瞬态特性评估参数Es，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断，其步骤，包括：
若瞬态特性评估参数Es大于瞬态特性评估参数故障阈值Kfs，则判断电机状态为瞬态时发生了退磁故障；其中，Kfs>0。
该实施例中，利用瞬态特性评估参数Es进行瞬态下电机退磁故障的条件判断，判断条件如下：
Es>Kfs，(Kfs>0) (11)
本发明规定，当式(11)中的不等式成立，则判断瞬态下电机发生了退磁故障，其中Kfs表示瞬态特性评估参数故障阈值。另外，对于瞬态特性评估参数故障阈值Kfs可以通过实验的方法获得，即人为让电机退磁到预设的一定程度，根据式(9)计算此退磁程度对应的瞬态特性评估参数故障阈值Kfs。
电机状态为稳态和为瞬态时均判断出电机发生了退磁故障，此时判断该插入式永磁同步电机发生永磁体退磁故障，否则持续进行故障判断。通过稳态与瞬态两方面故障的检测判断，能够极大程度的避免电机退磁故障的误判。
基于上述方法，本发明实施例还提供了一种永磁同步电机退磁故障检测装置。
请参见图2，其示出的是本发明实施例提供的永磁同步电机退磁故障检测装置的框图，本发明实施例提供的永磁同步电机退磁故障检测装置200，可以包括：
获取模块210，用于获取电机状态；
第一计算模块220，用于在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差ΔE；
第二计算模块230，用于在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；
判断模块240，用于根据稳态偏差ΔE和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。
进一步的，在本发明一个优选的实施例中，所述获取模块210可以包括：
第一获取子模块，用于若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率不超过±Kw，则判断电机状态为稳态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Kw为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Kw>0。
进一步的，在本发明一个优选的实施例中，所述获取模块210还可以包括：
第二获取子模块，用于若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率大于±Ks，则判断电机状态为瞬态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Ks为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Ks>0。
进一步的，在本发明一个优选的实施例中，所述第一计算模块220可以包括：
第一计算子模块，用于将第一扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第一滤波值；
第二计算子模块，用于根据第一滤波值，计算稳态偏差ΔE。
可选地，在本发明一个优选的实施例中，第一计算子模块，包括：
第一计算单元，用于通过公式ΔE(n)＝Tcmd(n)-Tq(n)，计算稳态偏差ΔE；
其中，ΔE(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差ΔE，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tq(n)表示第一滤波值。
在本发明一个优选的实施例中，所述第二计算模块230可以包括：
第三计算子模块，用于将第二扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第二滤波值；
第四计算子模块，用于根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es。
可选地，在本发明一个优选的实施例中，所述第三计算子模块，包括：
第二计算单元，用于通过公式
计算瞬态特性评估参数；
其中，Es表示瞬态特性评估参数，Tcmd(n)表示本控制周期的扭矩命令，Tqs(n)表示第二滤波值，k表示第k个控制周期。
进一步的，在本发明一个优选的实施例中，所述判断模块240可以包括：
第一判断子模块，用于根据稳态偏差ΔE，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断；
第二判断子模块，用于根据瞬态特性评估参数Es，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断；
第三判断子模块，用于若在电机状态为稳态时和电机状态为瞬态时，均判断发生了退磁故障，则判断电机发生了退磁故障；否则，判断电机未发生退磁故障。
可选地，在本发明一个优选的实施例中，所述第一判断子模块包括：
第一判断单元，用于通过公式
计算前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值ΔE1；其中，k表示第k个控制周期，ΔE(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差ΔE。
第二判断单元，用于若前k个控制周期稳态偏差ΔE的平均值ΔE1大于规定的稳态偏差故障阈值Kfw，则判断电机状态为稳态时发生了退磁故障；其中，Kfw>0。
可选地，在本发明一个优选的实施例中，所述第二判断子模块包括：
第三判断单元，用于若瞬态特性评估参数Es大于瞬态特性评估参数故障阈值Kfs，则判断电机状态为瞬态时发生了退磁故障；其中，Kfs>0。
上述装置实施例提供的永磁同步电机退磁故障检测装置与方法实施例提供的永磁同步电机退磁故障检测方法属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，且该装置具备方法实现所能够达到的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。此外，具备上述永磁同步电机退磁故障检测装置的汽车也能够具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
本发明实施例还提供了一种汽车，所述汽车包括处理器，存储器，存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的永磁同步电机退磁故障检测方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的永磁同步电机退磁故障检测方法的步骤。
本发明实施例提供的永磁同步电机退磁故障检测方法，该方法依托于现有的理论成果以及电机永磁体退磁在车辆中的实际表现特征，通过理论联系实际的方式给出的。该方法首先根据现有理论，以插入式永磁同步电机为例进行了详细的说明。在永磁同步电机发生退磁后，稳态下电机实际输出的扭矩将会低于驱动系统期望输出的扭矩，即存在稳态误差，本发明将其作为判断退磁故障的必要条件之一；考虑到驱动系统扭矩输出精度的影响(在退磁故障的检测中它实际上是一种干扰，因为精度指标的存在表明允许驱动电机的实际输出扭矩在一定的合理范围内波动)，电机实际输出扭矩与扭矩命令真实的稳态误差在电机永磁体退磁程度不太深的情况下是不容易被检测出来的，针对该问题本发明引入卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波方式来消除驱动系统输出扭矩估算精度问题对退磁故障检测的影响。另外，考虑到电机永磁体永久性退磁发生后，会引起驱动电机动态响应特性变差，因此本发明提供了一种针对永磁同步电机退磁故障检测的电机瞬态特性评估参数计算方法，利用该参数评估电机的动态跟踪性能，同时将参数作为判断退磁故障的另外一个必要条件。本发明提供的永磁同步电机退磁故障检测方法，实现了电机永磁体退磁故障尤其是未达到严重退磁状态时的故障检测，估算精度高，通过稳态与瞬态两方面故障的检测判断，能够极大程度的避免电机退磁故障的误判，具有较高的准确性，所述检测方法计思路清晰、检测机理明确、所需计算量少，易于工程实现，此外不涉及到对系统硬件的更改，不会增加系统成本，因此具有良好的推广价值。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (13)
1.一种永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，包括：
获取电机状态；
在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差∆E；
在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；
根据稳态偏差∆E和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，获取电机状态的步骤，包括：
若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率不超过±Kw，则判断电机状态为稳态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Kw为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Kw>0。
3.根据权利要求1所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，获取电机状态的步骤，还包括：
若电机的转速大于V，并且在连续时间Tw内，扭矩命令Tcmd的变化率大于±Ks，则判断电机状态为瞬态；
其中，V为预设的转速值，Tw为预设的时间值，Tcmd为扭矩命令，Ks为预设的扭矩命令Tcmd的变化率，且Ks>0。
4.根据权利要求1所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差∆E的步骤，包括：
将第一扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第一滤波值；
根据第一滤波值，计算稳态偏差∆E。
5.根据权利要求4所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据第一滤波值，计算稳态偏差∆E的步骤，包括：
通过公式∆E(n)=Tcmd (n)－Tq (n)，计算稳态偏差∆E；
其中，∆E(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差∆E，Tcmd (n)表示本控制周期的扭矩命令，Tq (n)表示第一滤波值。
6.根据权利要求1所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es的步骤，包括：
将第二扭矩估算值进行卡尔曼滤波，得到第二滤波值；
根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es。
7.根据权利要求1所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据第二滤波值，计算瞬态特性评估参数Es的步骤，包括：
通过公式
，计算瞬态特性评估参数；
其中，Es表示瞬态特性评估参数，Tcmd (n)表示本控制周期的扭矩命令，Tqs (n)表示第二滤波值，k表示第k个控制周期。
8.根据权利要求1所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据稳态偏差∆E和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障的步骤，包括：
根据稳态偏差∆E，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断；
根据瞬态特性评估参数，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断；
若在电机状态为稳态时和电机状态为瞬态时，均判断发生了退磁故障，则判断电机发生了退磁故障；否则，判断电机未发生退磁故障。
9.根据权利要求8所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据稳态偏差∆E，进行电机状态为稳态时的退磁故障判断的步骤，包括：
通过公式
，计算前k个控制周期稳态偏差∆E的平均值∆E1；其中，k表示第k个控制周期，∆E(n)表示本控制周期计算得到的电机输出扭矩稳态偏差∆E；
若前k个控制周期稳态偏差∆E的平均值∆E1大于规定的稳态偏差故障阈值Kfw，则判断电机状态为稳态时发生了退磁故障；
其中，Kfw>0。
10.根据权利要求8所述的永磁同步电机退磁故障检测方法，其特征在于，根据瞬态特性评估参数Es，进行电机状态为瞬态时的退磁故障判断的步骤，包括：
若瞬态特性评估参数Es大于瞬态特性评估参数故障阈值Kfs，则判断电机状态为瞬态时发生了退磁故障；
其中，Kfs>0。
11.一种永磁同步电机退磁故障检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取电机状态；
第一计算模块，用于在电机状态为稳态时，获取电机稳态条件下输出的第一扭矩估算值，并根据第一扭矩估算值，计算稳态偏差∆E；
第二计算模块，用于在电机状态为瞬态时，获取电机瞬态条件下输出的第二扭矩估算值，并根据第二扭矩估算值，计算瞬态特性评估参数Es；
判断模块，用于根据稳态偏差∆E和瞬态特性评估参数Es，判断电机是否发生退磁故障。
12.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括处理器，存储器，存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的永磁同步电机退磁故障检测方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的永磁同步电机退磁故障检测方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910414529.0A CN111942156B (zh) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910414529.0A CN111942156B (zh) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111942156A CN111942156A (zh) | 2020-11-17 |
| CN111942156B true CN111942156B (zh) | 2022-08-12 |
Family
ID=73336797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910414529.0A Active CN111942156B (zh) | 2019-05-17 | 2019-05-17 | 一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111942156B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112937313A (zh) * | 2021-02-08 | 2021-06-11 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 纯电动车电机转矩控制方法及装置、存储介质 |
| CN113742903B (zh) * | 2021-08-19 | 2023-06-23 | 安徽科技学院 | 基于数字孪生技术的永磁同步电动机故障检测和识别方法 |
| CN114487830B (zh) * | 2022-03-21 | 2022-10-25 | 山东交通学院 | 一种电动汽车永磁同步电机退磁快速检测方法及系统 |
| CN115267538A (zh) * | 2022-09-27 | 2022-11-01 | 江苏中工高端装备研究院有限公司 | 一种永磁同步电机的退磁故障检测系统 |
| CN116643165B (zh) * | 2023-05-17 | 2024-06-21 | 淮阴工学院 | 一种永磁外转子滚筒电机失磁故障检测方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101149423A (zh) * | 2007-11-02 | 2008-03-26 | 清华大学 | 永磁同步电机永磁磁场畸变实时检测与分析方法及其装置 |
| CN102916644A (zh) * | 2012-11-20 | 2013-02-06 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 电动汽车永磁同步电机失磁控制系统及控制方法 |
| CN102944857A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-02-27 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 永磁同步电机转子失磁检测方法 |
| CN103625306A (zh) * | 2012-08-20 | 2014-03-12 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 电动汽车的扭矩监控系统 |
| CN105974312A (zh) * | 2016-06-06 | 2016-09-28 | 安徽大学 | 永磁同步电机退磁故障诊断方法 |
| CN106597276A (zh) * | 2016-06-29 | 2017-04-26 | 河南工程学院 | 一种pmsm永磁体退磁故障诊断与故障模式识别方法 |
| CN106849078A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-06-13 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 一种计及死区非线性的电力系统稳态频率预测方法 |
| CN107482976A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-15 | 湖南大学 | 用于永磁同步电机的失磁故障容错预测控制方法及装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101646467B1 (ko) * | 2015-06-18 | 2016-08-05 | 현대자동차주식회사 | 친환경자동차의 모터 감자 진단 방법 |
-
2019
- 2019-05-17 CN CN201910414529.0A patent/CN111942156B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101149423A (zh) * | 2007-11-02 | 2008-03-26 | 清华大学 | 永磁同步电机永磁磁场畸变实时检测与分析方法及其装置 |
| CN103625306A (zh) * | 2012-08-20 | 2014-03-12 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 电动汽车的扭矩监控系统 |
| CN102916644A (zh) * | 2012-11-20 | 2013-02-06 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 电动汽车永磁同步电机失磁控制系统及控制方法 |
| CN102944857A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-02-27 | 上海中科深江电动车辆有限公司 | 永磁同步电机转子失磁检测方法 |
| CN105974312A (zh) * | 2016-06-06 | 2016-09-28 | 安徽大学 | 永磁同步电机退磁故障诊断方法 |
| CN106597276A (zh) * | 2016-06-29 | 2017-04-26 | 河南工程学院 | 一种pmsm永磁体退磁故障诊断与故障模式识别方法 |
| CN106849078A (zh) * | 2017-04-25 | 2017-06-13 | 国网四川省电力公司电力科学研究院 | 一种计及死区非线性的电力系统稳态频率预测方法 |
| CN107482976A (zh) * | 2017-09-25 | 2017-12-15 | 湖南大学 | 用于永磁同步电机的失磁故障容错预测控制方法及装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 2.5MW高速永磁同步风力发电机防失磁分析;龚天明等;《新能源与风力发电》;20121231;第56-60,66页 * |
| 钕铁硼永磁电机永磁体涡流发热退磁研究;张炳义等;《沈阳工业大学学报》;20130331;第126-132页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111942156A (zh) | 2020-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111942156B (zh) | 一种永磁同步电机退磁故障检测方法、装置及汽车 | |
| DE10344914B4 (de) | Steuerungsalgorithmus für eine AC-Maschine ohne Positionssensor | |
| CN108092567B (zh) | 一种永磁同步电动机转速控制系统及方法 | |
| CN110441643B (zh) | 永磁同步电机控制系统中逆变器功率管断路故障诊断方法 | |
| CN110350835A (zh) | 一种永磁同步电机无位置传感器控制方法 | |
| CN108418487B (zh) | 一种用于电动汽车的速度脉动抑制方法 | |
| CN111786606B (zh) | 同步磁阻电机自适应调节无传感器控制方法 | |
| CN104158456A (zh) | 一种用于电动汽车驱动电机的无位置传感控制方法 | |
| CN105209320A (zh) | 电动助力转向控制装置及转向控制方法 | |
| CN103338002A (zh) | 一种永磁同步电机永磁体磁通和交轴电感的辨识方法 | |
| CN110726962B (zh) | 一种永磁直线电机电流传感器增益故障诊断方法 | |
| CN102694493A (zh) | 一种故障模式下永磁电机转矩估算方法 | |
| WO2020186656A1 (zh) | 一种低速永磁同步电机的线性时变转子位置估计方法 | |
| CN110518851A (zh) | 基于神经网络的压缩机控制方法、系统和存储介质 | |
| CN110808703A (zh) | 考虑铁损电阻的永磁同步电机转速及转子位置估计方法 | |
| CN114567220A (zh) | 永磁同步电机全速域无位置传感器控制方法 | |
| CN110912485A (zh) | 一种考虑铁损电阻的永磁同步电机无位置传感器控制方法 | |
| CN106788095B (zh) | 用于异步电机最大转矩输出的弱磁控制方法 | |
| CN114944801A (zh) | 一种基于新息自适应扩展卡尔曼的pmsm无位置传感器控制方法 | |
| CN112083349B (zh) | 一种永磁同步电机定子绕组匝间短路故障诊断方法 | |
| CN113364375A (zh) | 变结构电流调节器的pmsm驱动系统无传感器控制方法 | |
| CN113364371A (zh) | 一种无刷直流电机转矩脉动抑制方法 | |
| CN111371360A (zh) | 一种基于抗扰观测器的三相鼠笼式异步电机控制方法 | |
| CN115694285A (zh) | 一种电动汽车ipmsm的无位置传感器全速域切换控制方法 | |
| CN116317771A (zh) | 一种永磁同步电机低高速切换的无位置传感器控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |